拖拉机自动辅助驾驶显控系统技术规范

ICS 65.060.10

CCS T 69

拖拉机自动辅助驾驶显控系统技术规范

Technical specifications for tractor automatic assistant steering

display and control systems

（征求意见稿）

中关村空间信息产业技术联盟发布

T/ZKJXX XXXX—2020

目次

前言...................................................................................................................................................................... I I

1 范围 (1)

2 规范性引用文件 (1)

3 术语和定义 (1)

3.1自动辅助驾驶显控系统 (1)

3.2农具重叠 (1)

3.3农具跳过 (1)

3.4作业管理 (2)

3.5光靶 (2)

3.6引导线 (2)

4 略缩语 (2)

5 拖拉机自动辅助驾驶显控系统组成 (2)

6 显控系统要求 (2)

6.1 显控单元技术要求 (2)

6.2 控制执行单元技术要求 (3)

6.3 显控系统接口 (3)

6.4 外观要求 (3)

6.5 电气要求 (3)

6.6 环境适应性要求 (4)

6.7 功能要求 (4)

6.8 性能要求 (5)

7 试验方法 (5)

7.1 试验条件 (5)

7.2 性能试验 (5)

7.3 环境试验 (5)

8 检验方法 (5)

8.1 检验条件 (6)

8.2 显控系统性能检验 (6)

8.3 显控系统环境检验 (6)

9 标志、包装、运输和贮存 (6)

9.1 标志 (6)

9.2 包装 (7)

9.3 贮存和运输 (7)

I

T/ZKJXX XXXX—2020

II

前言

本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中关村空间信息产业技术联盟提出并归口。

本文件起草单位：北京合众思壮科技股份有限公司、中国一拖集团有限公司、洛阳西苑车辆与动力检验所有限公司。

本文件主要起草人：吴林、王芸、唐李征、陈云、曹乐平、南顺仙、王景双、王贡献、姜斌、刘晓文。

T/ZKJXX XXXX—2020 拖拉机自动辅助驾驶显控系统技术规范

1 范围

本文件规定了拖拉机自动辅助驾驶显控系统的组成、技术要求、外观要求、电气要求、环境适应性要求、功能要求、性能要求以及试验方法、检验方法、标志和包装。

本文件适用于基于高精度全球导航卫星系统定位的自动辅助驾驶显控系统，采用液压转向系统或电动方向盘系统的拖拉机。

2 规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB 4208-1993 外壳防护等级(IP代码)

GB/T 35381.6 农林拖拉机和机械串行控制和通信数据网络第6部分：虚拟终端

GB/T 21398—2008 农林机械电磁兼容性试验方法和验收规则

QC/T 417.1 车用电线束插接器第1部分定义,试验方法和一般性能要求（汽车部分）

T/ZKJXX 00005—2018 拖拉机卫星导航控制器技术标准

ANSI/ASAE EP455(R2008) 开发移动农业电子/电气部件的环境规范

3 术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

自动辅助驾驶显控系统automatic assistant steering display system

一种应用于农机的，主要通过依靠高精度卫星导航及惯性传感器组件完成高精度位置、姿态、航向测量，控制液压转向系统或电控方向盘实现拖拉机沿设定路线自动驾驶的自动控制系统，完成全球导航卫星系统信号状态显示、导航引导、导航状态显示、车辆校准、作业管理、农机具管理等的人机交互显控系统。

3.2

农具重叠implements overlap

农具在作业时走一个来回，两个农具作业有交叉叠合的部分。

3.3

农具跳过implements over skip

农具在作业时走一个来回，两个农具作业有间隙，农具之间的间隙为农具跳过。

3.4

1

T/ZKJXX XXXX—2020

2 作业管理job management

对作业进行新建、加载、导出、导入、关闭和删除等操作。

3.5

光靶light bar

作业过程中的左右偏航指示，使车辆沿着设定好的路径轨迹作业。

3.6

引导线guidance line

在作业过程中需要沿着驾驶行走的轨迹，包括AB直线、圆圈、曲线和对角线等。

4 略缩语

下列略缩语适用于本文件。

GNSS——Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统；

px——Pixel，像素；

CAN——Controller Area Network，控制器局域网络。

5 拖拉机自动辅助驾驶显控系统组成

拖拉机自动辅助驾驶显控系统（以下简称显控系统）利用GNSS高精度RTK差分定位技术和惯性器件组合技术获得拖拉机的精确位置、姿态信息，通过人机交互界面，使其按照设定作业路线，自动控制液压转向系统或者电动方向盘系统或CAN总线，实现拖拉机的自动辅助驾驶。

显控系统包括显控单元和控制执行单元两大部分。

显控单元包括：

a)导航引导模块；

b)差分信号源管理模块；

c)作业管理模块；

d)农机具管理模块；

e)车辆校准模块。

控制执行单元组成符合T/ZKJXX 00005—2018《拖拉机卫星导航控制器技术标准》中控制器组成。

6 显控系统要求

6.1 显控单元技术要求

6.1.1导航引导模块

需要支持GNSS信号状态显示、地图普通场景和三维场景切换、三维农机具模型、地图的放大和缩小、光靶和引导线引导、实时误差值显示、作业模式选择和切换。

6.1.2差分信号源管理模块

需支持系统和网络状态的实时诊断，可提供远程帮助和智能引导，可配置电台类型、电台频率、CORS 连接和星基增强系统连接等。

6.1.3 作业管理模块