测速发电机、测厚仪表和光电编码器
起重行业中施耐德电动机保护产品的应用
起重行业中施耐德电动机保护产品的应用摘要:起重行业具有其本身的特点,施耐德电机保护的方案和产品除了具有自身的相关优势外,完全符合起重行业的相关特点。
因为施耐德产品为起重行业有效解决了电机保护问题,所以在起重行业中,应用十分广泛。
关键词:起重行业;施耐备电动机;保护产品;所有起重机械都具有其本身的安全操作技术规范和标准,为了避免电机出现故障或者对电机进行了不合理的保护,引入了电机保护范畴内的电气保护,电气保护包括:过热保护、正反相接触器故障保护、过载(过流)保护、断错相保护、短路保护以及超速保护等。
1起重行业中电动机保护的几种方式1.1过热保护电气范围内导致的电机故障,最终都很可能造成电机定子的烧毁现象,烧毁原因大多是因为定子绕组过热。
所以,电机绕组过热的现象如果能避免,电机也就得到了一定的保护。
造成电机过热的原因有很多,比如轴承发生损坏、电机通风不顺畅以及定转子在旋转的时候互相摩擦等,相关工作人员在巡检过程中就会发现并可以解决的问题不在过热技术范畴之内。
其实,电机本身绝缘耐热的等级有所不同,另外,电机升降温的变化相对缓慢,所以,处于重要岗位的工作电机以及大中型工作电机有必要进行过热保护装置以及温升监视装置的设置。
在小型电机设置过热保护设置,不利于相关企业投入产出的计算。
在起重机行业的相关标准中,没有强制进行过热保护设置的相关规定。
1.2过载(过流)保护电机如果工作时间太久,电机就会发生过热,进而发生电机损坏,在这个过程中,电机的工作电流比额定电流大,这类现象即为过载(过流)。
电机发生过电流时,电流值不如短路电流值大,但是电流的路径处于正常状态。
通常情况下,电机如果没有进行正常的启动或者电机工作的过程中,出现了过大的负荷,会发生过电流的现象。
为了避免过电流对电机的正常工作产生影响,在设置过电流保护值时,应该依据不同的电机型号进行设定。
过电流保护锁应用的装置有:过电流继电器、超温报警跳闸以及热继电器等。
双闭环三相异步电机调压调速系统实验报告
“运动控制系统”专题实验r2 r2+Rs1 r2+Rs2 r2+Rs3sm sm1 sm2 s Tem图6-1整个调速系统采用了速度,电流两个反馈控制环。
这里的速度环作用基本上与直流调速系统相同而电流环的作用则有所不同。
在稳定运行情况下,电流环对电网振动仍有较大的抗扰作用,但在起动过程中电流环仅起限制最大电流的作用,不会出现最佳起动的恒流特性,也不可能是恒转矩起动。
异步电机调压调速系统结构简单,采用双闭环系统时静差率较小,且比较容易实现正,反转,反接和能耗制动。
但在恒转矩负载下不能长时间低速运行,因低速运行时转差功率全部消耗在转子电阻中,使转子过热。
2.双闭环异步电机调压调速系统的机械特性。
转子变电阻时的机械特性:3.三相异步电机的调速方法三种类型:转差功率消耗型:调压、变电阻等调速方式,转速越低,转差功率消耗越大。
转差功率馈送型:控制绕线转子异步电机的转子电压,利用转差功率可实现调节转速的目的。
如串级调速。
转差功率不变型:转差功率很小,而且不随转速变换,如改变磁极对数调速,变频调速。
1)定子调压调速当负载转矩一定时,随着电机定子电压的降低,主磁通减少,转子感应电势减少,转(2)空载电压为200V时n/(r/min) 1281 1223 1184 1107 1045I G/A 0.10 0.11 0.12 0.13 0.13U G/V 182 179 176 166 157 M/(N·m) 0.2265 0.2458 0.2636 0.2814 0.28312.闭环系统静特性n/(r/min) 1420 1415 1418 1415 1416 1412I G/A 0.11 0.14 0.16 0.19 0.21 0.26U G/V 203 200 201 200 200 199 M/(N·m) 0.2394 0.2795 0.3080 0.3777 0.3496 0.4482 静特性曲线:与开环机械特性比较,闭环静特性比开环机械特性硬得多,且随着电压降低,开环特性越来越软。
工业机器人 论文初稿
湖南科技大学能源与安全学院课程论文题目工业机器人浅析课程名称姓名陈昕学号 0801040233专业工业工程目录一、机器人的组成 (1)二、国内外机器人发展趋势 (1)1、机器人发展过程 (1)2、国内机器人发展趋势 (2)3、国外机器人发展趋势 (2)三、工业机器人的应用 (3)四、目前研究热点 (5)五、工业机器人产业发展模式的探讨 (6)六、结论 (7)参考文献 (7)工业机器人浅析摘要:从机器人诞生到现在,机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。
随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展,机器人技术也得到了飞速发展。
除了工业机器人水平不断提高之外,各种用于非制造业的先进机器人系统也有了长足的进展。
机器人技术代表了机电一体化技术的最高研究成果,涉及机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多门学科,是当代科学技术发展最活跃的领域之一。
机器人的研究、制造和应用程度,是一个国家或公司科技水平和经济实力的象征。
目前,国际上许多大公司都在竞相研制各类先进机器人,向人们展示其实力。
机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。
在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。
关键词:工业;机器人;技术;应用;发展一、机器人的组成机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。
执行机构即机器人本体,其臂部一般采用空间开链连杆机构,其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节,关节个数通常即为机器人的自由度数。
出于拟人化的考虑,常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等。
驱动装置是驱使执行机构运动的机构,按照控制系统发出的指令信号,借助于动力元件使机器人进行动作。
它输入的是电信号,输出的是线、角位移量。
机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置,此外也有采用液压、气动等驱动装置。
检测装置的作用是实时检测机器人的运动及工作情况,根据需要反馈给控制系统,与设定信息进行比较后,对执行机构进行调整,以保证机器人的动作符合预定的要求。
常用的检测元件
实际上,由于电枢反应和温度变化的 影响,输出特性曲线不完全是线性的。 负载电阻越小和转速越高,输出特性 曲线弯曲的越厉害。 因此,在精度要求高的场合,负载电阻 必须选的较大一些,转速也应工作在 较低的范围内。
7.1.3增量式光电脉冲编码器
编码器(脉冲编码器)是一种旋转式的检测角位移的传感器, 并将角位移用数字脉冲形式表示。也常用作速度检测元件。 脉冲编码器按码盘的读取方式分为: 光电式、接触式、电磁式 按测量坐标系分为:增量式、绝对式 安装有两种形式: 安装在伺服电动机的非输出轴端,内装式,用于半闭环控制 安装在传动链末端,外置式,用于闭环控制
光栅栅距:相邻两栅线间的距离 W=a + b 把主光栅和指示光栅刻线相对叠在一起, 中间留有很小的间隙,并使两光栅 的条纹相错一个很小的角度 θ
当光栅透过光栅副时,两组交叉的明暗 相间的线纹,由于挡光效应,便产生明 暗相间、与光栅线纹大致垂直的横向条 纹,称为“莫尔条纹”。 当两光栅沿栅线垂直方向相对移动时, 莫尔条纹将会沿栅线方向移动
第七章
常用检测元件
在机电传动控制系统中,为了监视和控制生产过程中的各个参 参数,使系统处于正常状态,就必须对这些参数进行检测。 检测元件(传感器)的作用是检测速度和位移等,并发出反馈 信号与相应的给定信号进行比较,构成闭环系统。 转速检测、位置检测(角位移或直线位移) 速度传感器 (测速发电机、桥式速度传感器、增量式脉冲编码盘) 线位移传感器(差动变压器、感应同步器、光栅) 角位移传感器(伺服电位器、自整角机、旋转变压器、光电编码盘
增量式光电编码器测量装置图
光电码盘随工作轴一起转动,光源通过聚光镜,透过光电码盘
和光栏板形成忽明忽暗的光信号,光敏元件把光信号转换成电 脉冲信号,然后通过信号处理电路的整形、放大、分频、计数、 译码后输出或显示。
光电编码器
光电编码器原理光电编码器,是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。
光电编码器每转输出600个脉冲,五线制。
其中两根为电源线,三根为脉冲线(A相、B相、Z)。
电源的工作电压为(+5~+24V)直流电源。
光电编码器是由光栅盘和光电检测装置组成。
光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。
由于光电码盘与电动机同轴,电动机旋转时,光栅盘与电动机同速旋转,经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号;通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。
此外,为判定旋转方向,码盘还可提供相位相差90o的两路脉冲信号。
工作原理:当光电编码器的轴转动时A、B两根线都产生脉冲输出,A、B两相脉冲相差90度相位角,由此可测出光电编码器转动方向与电机转速。
假如A相脉冲比B相脉冲超前则光电编码器为正转,否则为反转.Z线为零脉冲线,光电编码器每转一圈产生一个脉冲.主要用作计数。
A线用来丈量脉冲个数,B线与A线配合可丈量出转动方向.设N为电机转速Δn=ND测-ND理例如:我们车的速度为1.5m/s,轮子的直径220mm,C=D*Pi,电机控制在21.7转/秒,根据伺服系统的指标,设电机转速为1500转/分,故可求得当ND=21.7*60=130转/分时,光码盘每秒钟输出的脉冲数为:PD=130×600/60=1300个脉冲当测出的脉冲个数与计算出的标准值有偏差时,可根据电压与脉冲个数的对应关系计算出输出给伺服系统的增量电压△U,经过D/A转换,再计算出增量脉冲个数,等下减往摘要:位置检测装置作为数控机床的重要组成部分,其作用是检测位移量,并发出反馈信号。
在现代数控伺服系统中广泛应用于角位移或角速率的测量。
目前生产和使用的数控机床大多采用的是半闭环控制方式。
关键词:光电编码器;角位移;脉冲;传感器光电编码器是一种旋转式位置传感器,在现代伺服系统中广泛应用于角位移或角速率的测量,它的转轴通常与被测旋转轴连接,随被测轴一起转动。
工业机器人驱动方式、传动系统、传感器及控制系统
题目:1、工业串联机器人常用的驱动方式、传动系统、传感器类型,比较2、智能移动机器人的驱动方式、传动系统、传感器类型,比较3、现在机器人的控制系统、控制结构概述:机器人问世已有几十年,但没有一个统一的意见。
原因之一是机器人还在发展,另一原因主要是因为机器人涉及到了人的概念,成为一个难以回答的哲学问题。
也许正是由于机器人定义的模糊,才给了人们充分的想象和创造空间。
美国机器人协会(RIA):一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的,通过程序动作来执行各种任务,并具有编程能力的多功能操作机。
美国家标准局:一种能够进行编程并在自动控制下完成某些操作和移动作业任务或动作的机械装置。
1987年国际标准化组织(ISO)对工业机器人的定义:“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能,能完成各种作业的可编程操作机。
日本工业标准局:一种机械装置,在自动控制下,能够完成某些操作或者动作功能。
英国:貌似人的自动机,具有智力的和顺从于人的但不具有人格的机器。
中国:我国科学家对机器人的定义是:“机器人是一种自动化的机器,这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力,如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力,是一种具有高度灵活性的自动化机器”。
尽管各国定义不同,但基本上指明了作为“机器人”所具有的二个共同点:(1) 是一种自动机械装置,可以在无人参与下,自动完成多种操作或动作功能,即具有通用性。
(2)可以再编程,程序流程可变,即具有柔性(适应性)。
机器人是20世纪人类伟大的发明,比尔•盖茨预言:机器人即将重复PC机崛起的道路,彻底改变这个时代的生活方式。
机器人学集中了机械工程、材料科学、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果,代表了机电一体化的最高成就,是当代科学技术发展最活跃的领域之一。
驱动方式现代工业机器人的驱动方式主要有三种:气动驱动、液压驱动和电动驱动。
气动驱动机器人气动驱动系统以压缩空气为动力源。
机床数控系统试题6
机床数控系统试题6一、选择〔每题2分,共20分〕1.以下不属于旋转型检测装置的是〔A〕。
〔A〕磁栅〔B〕测速发电机〔C〕旋转变压器〔D〕光电编码器2.系统是指〔C〕。
〔A〕自适应控制〔B〕计算机群控〔C〕柔性制造系统〔D〕计算机数控系统3.各类数控铣床均不采用〔C〕电机作为主轴驱动电机。
(A) 直流伺服 (B) 交流伺服 (C) 步进 (D)交流4.数控机床用的滚珠丝杠的公称直径是指〔D〕。
(A) 丝杠大径 (B) 丝杠小径 (C)滚珠直径 (D) 滚珠圆心处所在的直径5.数控机床面板上是指〔B〕。
(A)快进 (B)点动 (C)自动 (D)暂停6.数控系统的〔D〕端口及外部计算机连接可以发送或承受程序。
(A)323 (B)323 (C)232 (D) 232 7.闭环控制数控机床〔D〕。
〔A〕是伺服电动机及传动丝杠之间采用齿轮减速连接的数控机床〔B〕采用直流伺服电动机并在旋转轴上装有角位移位测装置〔C〕采用步进电动机并有检测位置的反应装置〔D〕采用交流或直流电动机并有检测机床末端执行部件位移的反应装置8.报警信息显示页面功能键的英文缩写是〔A〕。
〔A〕 (B) (C) (D)9.坐标显示页面功能键的英文缩写是〔 A 〕。
〔A〕 (B) (C) (D)10.从理论上讲,数控机床刀具的运动轨迹是〔A〕。
(A)直线 (B)圆弧 (C)折线 (D)曲线二、填空题〔每空2分,共20分〕1、刀具半径补偿的过程:建立刀具补偿、进展刀具补偿、撤销刀具补偿。
2、目前常采用的主轴控制方式大体上有两种:通用变频器控制交流变频电机、采用伺服驱动控制交流伺服电动机。
3、数控装置可通过三种方式控制主轴驱动转速:模拟电压指定,12位二进制指定、 2位码指定。
4、目前常用的主轴自动换档的方法有两种,分别是液压拨叉换挡、电磁离合器换挡。
三、判断题〔每题2分,共20分〕1、〔×〕数控机床中是机床诊断智能化的英文缩写。
2、〔×〕数控机床中代表顺时针方向旋转,代表逆时针方向旋转。
直流电机伺服系统实验指导及实验报告
工业机器人技术试题库与答案
工业机器人技术题库及答案一、判断题第一章1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
√2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。
×3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。
×4、示教盒属于机器人-环境交互系统。
×5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
×6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。
√7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。
×第二章1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
√2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
×3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。
√4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
√5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
√6、柔性手属于仿生多指灵巧手。
√7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。
√8、柔顺性装配技术分两种:主动柔顺装配和被动柔顺装配。
√9、一般工业机器人手臂有4个自由度。
×10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。
×11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。
√12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。
√13、手腕按驱动方式来分,可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。
√第三章1、正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿,求各个关节的变量。
×2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。
√第四章1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
√2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。
×3、工业机器人用力觉控制握力。
×4、超声波式传感器属于接近觉传感器。
√5、光电式传感器属于接触觉传感器。
×6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。
数控机床编程与操作试题库及答案
《数控机床编程与操作》试题库及答案一.是非题(一)职业道德1.1.1(√)安全管理是综合考虑“物”的生产管理功能和“人”的管理,目的是生产更好的产品1.1.2(√)通常车间生产过程仅仅包含以下四个组成部分:基本生产过程、辅助生产过程、生产技术准备过程、生产服务过程。
1.1.3(√)车间生产作业的主要管理内容是统计、考核和分析。
1.1.4(√)车间日常工艺管理中首要任务是组织职工学习工艺文件,进行遵守工艺纪律的宣传教育,并例行工艺纪律的检查。
(二)基础知识1.2.1(×)当数控加工程序编制完成后即可进行正式加工。
1.2.2(×)数控机床是在普通机床的基础上将普通电气装置更换成CNC 控制装置。
1.2.3(√)圆弧插补中,对于整圆,其起点和终点相重合,用R 编程无法定义,所以只能用圆心坐标编程。
1.2.4(√)插补运动的实际插补轨迹始终不可能与理想轨迹完全相同。
1.2.5(×)数控机床编程有绝对值和增量值编程,使用时不能将它们放在同一程序段中。
1.2.6(×)用数显技术改造后的机床就是数控机床。
1.2.7(√)G 代码可以分为模态G 代码和非模态G 代码。
1.2.8(×)G00、G01 指令都能使机床坐标轴准确到位,因此它们都是插补指令。
1.2.9(√)圆弧插补用半径编程时,当圆弧所对应的圆心角大于180时半径取负值。
1.2.10(×)不同的数控机床可能选用不同的数控系统,但数控加工程序指令都是相同的。
1.2.11(×)数控机床按控制系统的特点可分为开环、闭环和半闭环系统。
1.2.12(√)在开环和半闭环数控机床上,定位精度主要取决于进给丝杠的精度。
1.2.13(×)点位控制系统不仅要控制从一点到另一点的准确定位,还要控制从一点到另一点的路径。
1.2.14(√)常用的位移执行机构有步进电机、直流伺服电机和交流伺服电机。
1.2.15(√)通常在命名或编程时,不论何种机床,都一律假定工件静止刀具移动。
工业机器人模拟考试题(附答案)
工业机器人模拟考试题(附答案)一、判断题(共90题,每题1分,共90分)1、发热的原件应该安装在电气控制柜或面板的下方或后方, 但继电器一般安装在接触器的上面,以方便与电动机、接触器的连接。
( )A、正确B、错误正确答案:B2、else 指令总是和他距离他最远的的 if 配对。
A、正确B、错误正确答案:B3、( ) 多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。
A、正确B、错误正确答案:A4、关节型机器人主要由立柱、前臂和后壁组成的。
A、正确B、错误正确答案:B5、关节坐标系用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上的坐标系的运动。
( )A、正确B、错误正确答案:B6、把交流电变换成直流电的过程, 称为逆变换。
( )A、正确B、错误正确答案:B7、设备安装施工中的接线图主要是指单元接线图。
( )A、正确B、错误正确答案:B8、在工业机器人投入使用前,应对其进行运行检验, 包括通电前检查和通电后检查。
( )A、正确B、错误正确答案:A9、( ) 线性运动就是指 TCP 点在空间内做曲线运动。
A、正确B、错误正确答案:B10、柔性手属于仿生多指灵巧手。
( )A、正确B、错误正确答案:A11、( ) 用户工具坐标设定时, cog 代表的含义是工具坐标偏移量。
A、正确B、错误正确答案:B12、进线接地线线径不可低于 2.5 平方毫米。
( )A、正确B、错误正确答案:A13、( ) 转数计数器用来存储电机旋转圈数。
A、正确B、错误正确答案:B14、( ) 负载的阻抗与能源内部的阻抗一致,称为阻抗匹配。
A、正确B、错误正确答案:A15、( ) 柔顺性装配技术分两种: 主动柔顺装配和被动柔顺装配。
A、正确B、错误正确答案:A16、按下暂停按钮此键, 机器人暂停运行。
此键在任何模式下均可使用。
( )A、正确B、错误正确答案:A17、对于自动控制系统中使用的直流电动机, 起动电流大,起动转矩越小。
机械臂传感器分类
机械臂传感器分类
机械臂传感器是机械臂系统中的重要组成部分,用于感知和测量机械臂的运动状态、环境信息以及与工作对象的交互情况。
根据功能和应用场景的不同,机械臂传感器可以分为以下几类:
1. 位置传感器:用于测量机械臂各个关节的位置和角度,常见的位置传感器包括编码器、电位器、霍尔传感器等。
这些传感器可以提供机械臂的精确位置信息,确保机械臂的运动控制精度。
2. 速度传感器:用于测量机械臂关节的运动速度,常用的速度传感器有测速发电机、光电编码器等。
速度传感器可以反馈机械臂的运动速度,帮助控制系统实现动态调节和轨迹规划。
3. 力传感器:用于测量机械臂与工作对象之间的接触力或力矩,常见的力传感器包括应变片式、压电式、电容式等。
力传感器可以使机械臂具备触觉感知能力,实现柔顺控制和力控操作。
4. 视觉传感器:用于获取机械臂工作环境的图像信息,主要包括摄像头、激光测距仪等。
视觉传感器可以帮助机械臂识别目标物体、检测障碍物,并实现自主导航和定位。
5. 惯性测量单元(IMU):由加速度计和陀螺仪组成,用于测量机械臂的加速度和角速度。
IMU 可以提供机械臂的姿态信息,用于姿态控制和动态平衡。
6. 接近传感器:用于检测机械臂与周围物体之间的距离,常见的接近传感器有红外传感器、超声波传感器等。
接近传感器可以避免机械臂与障碍物发生碰撞,提高工作安全性。
以上是一些常见的机械臂传感器分类,不同类型的传感器在机械臂系统中发挥着重要的作用,为机械臂的智能化和精准化操作提供了关键的信息支持。
《数控机床结构原理与应用》第2章 数控机床检测装置
2.1 概述
数控机床中测量传感器按形状一般有直线型和旋转型两种。 直线型测量工作台的直线位移。其测量精度主要取决于测量 元件的精度,不受机床传动精度的影响。旋转型测量与工作 台直线运动相关联的回转运动,间接测量工作台的直线位移。 其测量精度取决于测量元件和机床传动链两者的精度。
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2.2 编码器(码盘)
绝对式光电编码器转过的圈数则由RAM保存,断电后由后备 电池供电,保证机床的位置即使断电或断电后又移动过也能 够正确的记录下来。因此采用绝对式光电编码器进给电动机 的数控系统只要出厂时建立过机床坐标系,则以后就不用再 做回参考点的操作,而保证机床坐标系一直有效。绝对式光 电编码器与进给驱动装置或数控装置通常采用通讯的方式, 反馈位置信息。
1.增量式测量与绝对式测量 按照检测装置的编码方式可分为增量式测量和绝对式测量。 (1)增量式测量 增量式测量是只测量位移增量,即工作台每移动一个基本单
位长度单位,测量装置便发出一个测量信号,此信号通常是 脉冲形式。
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2.1 概述
其优点是检测装置比较简单,能做到高精度,任何一个对中 点均可作为测量起点,其缺点是一旦计数有误,此后结果全 错。发生故障时,事故排除后,再也找不到正确位置。典型 的增量式测量装置有光栅和增量式光电编码器。
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2.1 概述
3.数字式测量与模拟式测量 (1)数字式测量 数字式测量以量化后的数字形式表示被测的量。其特点是测
量装置简单,信号抗干扰能力强;被测量量化后转换成脉冲 个数,便于显示处理;测量精度取决于测量单位,与量程基 本无关。典型的数字式测量装置有光电编码器、接触式编码 器和光栅。 (2)模拟式测量 模拟式测量是将被测的量用连续的变量表示,如用电压变化、 相位变化来表示。在大量程内作精确的模拟式检测,在技术 上有较高的要求,数控机床中模拟式测量主要用于小量程测 量且实现高精度测量。其特点是直接对被测量进行检测,无 需量化;在小量程内可以实现高精度测量;可用于直接检测 和间接检测。典型的模拟式测量装置有旋转变压器、感应同 步器和磁栅。
工业机器人习题(附参考答案)
工业机器人习题(附参考答案)一、判断题(共100题,每题1分,共100分)1、顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。
A、正确B、错误正确答案:A2、工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。
( )A、正确B、错误正确答案:B3、关节 i 的坐标系放在 i-1 关节的末端。
( )A、正确B、错误正确答案:B4、tool0 的参数可以随意修改A、正确B、错误正确答案:B5、( ) 更换了 smb 电池情况下, 需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案:A6、工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。
A、正确B、错误正确答案:A7、lo √dd √t √代表的含义是工具数据A、正确B、错误正确答案:B8、( ) 增量的大小通过控制柜进行设置。
A、正确B、错误正确答案:B9、变压器中的铁芯材料是硅钢,使用该材料的目的是为了防止涡流。
A、正确B、错误正确答案:A10、万用表的使用时, 交直流电流的测量:将量程开关拨至 DCA (直流)或 ACA (交流)的合适量程,黑表笔插入 mA 孔(<200mA 时)或 10A 孔(>200mA 时),红表笔插入 COM 孔,并将万用表串联在被测电路中即可。
测量直流量时, 数字万用表能自动显示极性。
( )A、正确B、错误正确答案:B11、在示教模式下, 可用手持操作示教器进行轴操作和程序编辑。
在此模式中,外部设备发出的工作信号有效。
( )A、正确B、错误正确答案:B12、末端执行器按照用途和结构不同,分为机械式夹持器、吸附式执行器等 2 类。
( )A、正确B、错误正确答案:B13、控制系统是软件主要包括运动轨迹规划算法和关节伺服控制算法等动作程序。
( )A、正确B、错误正确答案:A14、sm×电池应该在电池电力即将耗尽时更换。
A、正确B、错误正确答案:A15、( ) 机器人机座可分为固定式和履带式两种。
东大20秋学期《数控机床与编程》在线平时作业1
(单选题)1: 滚珠丝杠副消除轴向间隙的目的主要是()
A: 提高反向传动精度
B: 增大驱动力矩
C: 减少摩擦力矩
D: 提高使用寿命
正确答案: A
(单选题)2: 感应同步器滑尺上的两个激磁绕组在长度方向相差()。
A: 2 个节距
B: 1/2 个节距
C: 4 个节距
D: 1/4 个节距
正确答案: D
(单选题)3: 步进电机驱动控制采用加/减速方式,有利于( )
A: 防止步进电机失步
B: 防止机床机械共振
C: 改善步进电机低频特性
D: 增大步进电机的步距角
正确答案: C
(单选题)4: 对于卧式数控车床的坐标系,一般以主轴上夹持的工件最远端面作为Z轴的基准点,则Z轴的正方向是从此基准点()。
A: 沿床身远离工件的方向
B: 沿床身靠近工件的方向
C: 垂直向上的方向
D: 垂直向下的方向
正确答案: A
(单选题)5: 数控车床与普通车床相比在结构上差别最大的部件是()
A: 主轴箱
B: 床身
C: 进给传动
D: 刀架
正确答案: C
(单选题)6: 数控车床刀架的位置布置形式有()两大类。
A: 前置式和后置式
B: 排式和转塔式
C: 筒式和管式
D: 蜗轮蜗杆式和齿轮
正确答案: A
(单选题)7: 用光栅位置传感器测量机床位移,若光栅栅距为0.01mm,莫尔条纹移动数为100。
机动车安全技术检验人员现场考核题
机动车安全技术检验人员现场考核问答题:20140111★简述汽车四个组成部分?发动机、底盘、车身和电气电子设备四大部分组成★简述点燃式发动机两大机构五大系统?由曲柄连杆机构,配气机构、燃料供给系、润滑系、冷却系、点火系和起动系组成★简述汽车底盘四个组成部分?底盘由传动系、行驶系、转向系和制动系四部分组成★简述汽车制动系的功用?使行驶中的汽车按照驾驶员的要求进行强制减速甚至停车;使已停驶的汽车在各种道路条件下(包括在坡道上)稳定驻车;使下坡行驶的汽车速度保持稳定。
★车轮制动器结构形式主要有哪两种?盘式和鼓式;(想一下为什么GB7258-2012要求部分车辆前轮装备盘式制动器?)★简述汽车制动性能评价指标?制动效能、制动效能的恒定性、制动时汽车的方向稳定性★光源发光强度单位是什么?坎德拉(cd)★汽车转向系分几类?机械转向系,助力转向系和动力转向系;★什么是转向盘空转阶段?在转向盘转动过程的开始阶段,驾驶员对转向盘所施加的力矩很小,用来克服转向系内部摩擦,使各传动件运动到期间的间隙完全消除,这就是转向盘空转阶段。
★什么是转向盘自由行程?转向盘在空转阶段的中的角行程称为转向盘自由行程★什么是汽车悬架?汽车悬架是车架与车轴之间的弹性连接部件和装置的统称★按导向机构不同悬架种类可分为几种???????????????????双横臂、单横臂、纵臂式、单斜臂多杆式、滑柱连杆式、H型扭转梁式★独立悬架的特点?两侧车轮分别独立的与车架弹性连接,当一侧车轮受冲击,其运动不直接影响到另一侧车轮。
★转向轮定位参数有哪些?主销后倾角、主销内倾角、车轮外倾角和车轮前束、转向轮最大转角、转向前张★制动试验台主要分几种?滚筒反力式制动检验台,平板式制动检验台、惯性式滚筒制动检验台★前照灯检验仪检验内容有那些?机动车前照灯远光发光强度和远、近光偏移★车速表试验台的用途是什么?检验规定车速下机动车车速表指示误差★废气分析仪的用途是什么?测量装用点燃式发动机汽车排气污染物中HC、CO、NOx等有害气体浓度★不透光度计的两个主要参数是什么?光吸收系数k和不透光度N★GB21861中规定的检验方式有几种?五种。
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测速发电机、测厚仪表和光电编码器:
01
测速发电机原理介绍
测速发电机是一种专门用来测量转速的微型电机,其本质是一种微型发电机。
测速发电机有直流和交流两种,直流测速发电机输出电压和转速有较好的线性关系,并且直流的极性可以反映出转动的方向,应用方便。
由于直流测速发电机有电刷、换向器等接触装置,使它的可靠性变差,精度也受到影响。
交流发电机的输出频率与转速严格对应,输出的信号可经放大整形变换电路转换成标准的电压或电流信号。
它不需要电刷和换向器,结构简单,不产生干扰火花,但是输出特性随负载性质(电阻、电感、电容)变化而变化。
02
测厚仪表介绍
测厚仪表属于长度测量范畴,但它是一种特殊的长度测量。
目前常用的厚度检测一般属于运动物体厚度的连续测量,而对于非连续测量则多用于一般简单机械式测量仪。
从20世纪40年代开始,测厚仪已用在生产工艺流程上进行材料厚度(包括涂、镀层厚度)的自动检测,也用于各种金属和非金属板材的扎制过程。
按检测方式的不同,测厚仪分为接触式和非接触式两大类;按其变换原理分为射线式、电涡流式、微波式、激光式、电容式、电感式等。
处于交变磁场中的金属,由于电磁感应的作用,在金属内部会产生感应电动势并形成许多闭合回路电流,即涡流。
涡流测厚仪正是利用涡流来测量厚度的。
涡流测厚仪分为高频发射式和低频反射式两种。
射线式测厚仪按照射线源的种类可分为X射线测厚仪和核辐射线测厚仪两类;按射线与被测板材的作用方式可分为透射式和反透射式两类。
X射线测厚仪是基于射线被板材吸收的原理制成的。
03
光电编码器的概述
作为一种传感器,光电编码器具有精度高、耗能低、非接触无磨损、稳定可靠等优点。
尤其是它以数字量输出,具有与计算机容易联机的优点。
根据所测量的物理量的性质不同,光电编码器可对运动机械的直线位移、角位移、速度、相位等进行检测,也可间接地对能变换成这些量的,例如温度、压力、流量等物理量进行测量,并给出相应的电学量输出。
在自动化系统中,它可作为敏感检测元件组成自动检测系统,也可作为检测反馈元件组成闭环或半闭环的自动控制系统。
04
光电编码器的分类
编码器Encoder为传感器(Sensor)类的一种,主要用来侦测机械运动的速度、位置、角度、距离或计数,除了应用在产业机械外,许多的马达控控制伺服马达、BLDC伺服马达均需配备编码器以供马达控制器作为换相、速度及位置的检出所以应用范围相当广泛。
根据检测原理,编码器可分为光学式、磁式、感应式和电容式。
根据其刻度方法及信号输出形式,分为增量式编码器和绝对式编码器。
光电编码器是利用光栅衍射原理实现位移—数字变换的,从50年代开始应用于机床和计算仪器,因其结构简单、计量精度高、寿命长等优点,在国内外受到重视和推广,在精密定位、速度、长度、加速度、振动等方面得到了广泛的应用。
接触式编码器----采用电刷输出,一电刷接触导电区或绝缘区来表示代码的状态是“1”还是“0”。
非接触式编码器----接受敏感元件是光敏元件或磁敏元件,采用光敏元件时以透光区和不透光区来表示代码的状态是“1”还是“0”。
增量式编码器----将位移转换成周期性的电信号,再把这个电信号转变成计数脉冲,用脉冲的个数表示位移的大小。
在转轴旋转时,有相应的脉冲输出,其计数起点任意设定,可实现多圈无限累加和测量。
绝对式编码器----直接输出数字量的传感器,常用于电机定位或测速系统。
因其每一个角度位置都对应唯一的数字编码,因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关,而与测量的中间过程无关。
旋转增量式编码器----以转动时输出脉冲,通过计数设备来知道其位置,当编码器不动或停电时,依靠计数设备的内部记忆来记住位置。
多圈绝对式编码器----运用钟表齿轮机械的原理,当中心码盘旋转时,通过齿轮传动另一组码盘(或多组齿轮,多组码盘),在单圈编码的基础上再增加圈数的编码,以扩大编码器的测量范围,由机械位置确定编码,每个位置编码唯一不重复,而无需记忆。