飞思卡尔智能车比赛细则
飞思卡尔智能车大赛
飞思卡尔智能车大赛起源：“飞思卡尔杯”智能车大赛起源于韩国，是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以HCSl2单片机为核心的大学生课外科技竞赛。
组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主识别路径的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，谁最快跑完全程而没有冲出跑道并且技术报告评分较高，谁就是获胜者。
其设计内容涵盖了控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科的知识，对学生的知识融合和实践动手能力的培养，具有良好的推动作用。
全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一个能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。
因而该竞赛是涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的比赛。
该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方，自2006年首届举办以来，成功举办了五届，得到了教育部吴启迪副部长、张尧学司长及理工处领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价，已发展成全国30个省市自治区200余所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。
2008年第三届被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中9个科技人文竞赛之一（教高函[2007]30号文，附件2），2009年第四届被邀申请列入国家教学质量与教学改革工程资助项目。
编辑本段比赛规则：参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定并负责采购竞赛车模，采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。
飞思卡尔新比赛细则说明
第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛竞速比赛规则与赛场纪律参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分（省）赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。
参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定，参加全国总决赛的队伍同时必须提交车膜技术报告。
大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。
车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组；车模通过采集赛道图像（一维、二维）或者连续扫描赛道反射点的方式进行进行路经检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道上少数孤立点反射亮度进行路经检测的属于光电组。
竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分（省）赛区预赛以及全国总决赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。
一、器材限制规定1.各赛题组车模运行规则：a) 光电组，摄像头组：车模正常运行。
车模使用A 型车模（摄像头组）、B 型车模（光电组）。
车模运行方向为，转向轮在前，动力轮在后。
如图1所示：图1 光电组车模运行方向说b) 电磁组：车模直立行走。
使用C 型车模。
车模运行时只允许动力轮着地，车模直立行走。
如图2所示：图2 电磁组车模运行状态注：原车模的前轮（转向轮）、舵机实际上没有用了，可以去掉。
前轮的轮胎可以用作后轮的备用车胎。
●细节及改动限制见附件一。
2. 须采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位处理器作为唯一的微控制器。
●有关细节及其它电子器件使用的限制见附件二；3. 三个赛题组使用传感器限制：●参加电磁赛题组不允许使用光学传感器获得道路的光学信息，但是可以使用光电码盘测量车速；●参加光电赛题组不允许使用图像传感器获取道路图像信息进行路径检测；●参加摄像头赛题组可以使用光电管作为辅助检测手段；●非电磁组的赛道不保证有电磁信号；4. 其他事项●如果车模中禁止改动的部件发生损坏，需要使用相同型号的部件替换；●摄像头组车模改装完毕后，车模尺寸不能超过：250mm 宽和400mm长。
智能车竞赛相关资料
第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛竞赛比赛事宜说明本文将只对于光电组、电磁组和摄像头组的竞速比赛进行说明。
有关创意竞赛的说明请参见《第七届全国大学生智能汽车创意竞赛说明》一、比赛平台与比赛内容1.竞赛采用秘书处统一指定的车模套件，车模控制电路须采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位MCU作为唯一的微控制器。
同一学校的同一组别中不同队伍之间需要采用飞思卡尔不同系列的微控制器。
飞思卡尔不同系列的微控制器包括，32位Kinetis系列；32位ColdFire系列；32位MPC56xx 系列；8位微控制器系列（可使用2片）；16位DSC系列；16位微控制器9S12XS 系列；16位微控制器9S12G系列。
秘书处可以提供K10、9S12XS128、MPC5604B 开发板、在线调试工具和培训教材，免费发放Code Warrior开发软件。
2.参赛队伍在车模平台基础上，制作一个能够自主识别路线的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶。
3.按照车模识别路线方案比赛分成电磁组、光电组和摄像头组。
通过感应由道路中心电线产生的交变磁场进行路径检测的车模属于电磁组；通过采集道路图像（一维、二维）或者连续扫描赛道反射点的方式进行路径检测的车模属于摄像头组；通过采集道路少数离散点反射亮度进行路径检测的车模属于光电组。
每一参赛队只能参加一个组别比赛。
4.竞赛根据赛车在赛道上运行单圈最短时间进行评奖。
5.比赛将首先按照地域划分为五个分赛区和三个省赛区。
参加分赛区的学校，不允许跨赛区报名。
每个学校最多可以报六支队伍参加分赛区比赛，报名三支（含）以上队伍的学校必须包含有电磁、光电和摄像头三个组别的参赛队伍，如果只报名两支队伍，则他们必须分属于不同的赛题组。
三个省赛区分别是安徽省赛区、山东省赛区和浙江省赛区。
省赛区组委会可以根据本省参赛学校情况，制定相应的报名规则。
从省赛区选拔参加全国总决赛队伍的规则必须和五个分赛区的报名规则保持一致。
第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车邀请赛
第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛比赛事宜说明一、比赛平台与比赛内容1.竞赛秘书处统一提供单片机MC9S12DG128开发板、开发软件Code Warrior和在线调试工具，统一负责采购车模套件。
2.参赛队伍在车模平台基础上，制作一个能够自主识别路线的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶。
3.综合赛车单圈最短时间、技术报告质量等项的分数进行评奖。
4.全国按照地域划分为五个分赛区。
各参赛队伍首先在各分赛区进行预赛，各分赛区的优胜队将参加决赛。
由第二届大赛组委会根据各赛区报名参赛队数确定各分赛区参加决赛的优胜队伍数目。
5.竞赛秘书处提供的单片机开发工具所有权归参赛学校所有，参赛队伍使用它参加比赛。
二、参加比赛整个日程安排1.比赛报名阶段：2006年12月20日至2007年1月20日；2.资格评审阶段：2007年1月20日至2007年1月30日；3.签订比赛协议，发放开发工具以及购买车模套件阶段：2007年2月1日至2007年2月28日；4.分赛区举办联谊会议：2007年3月初（详见各分赛区通知）；5.参赛队伍赛车制作调试阶段：2007年3月至2007年6月；6.分赛区举办比赛阶段：2007年7月中旬（详见各分赛区通知）；7.参加决赛队伍技术报告提交与评审阶段：2007年8月10日；8.决赛阶段：2007年8月17～20日在上海交通大学；比赛队伍需要完成智能车设计制作，提交完整技术报告。
三、组队规定、报名办法及培训1.组队规定2007年暑期之前在校的本科生及研究生均可以参加比赛；每支参赛队由3名学生组成，其中至少包括2名本科生，另有带队老师1名，每名学生只能参加一支队伍；每个学校不超过2支队伍。
2.报名办法参赛队通过竞赛网站报名。
智能车大赛网站地址：。
参赛队在上面网站相应分赛区网页中填写报名信息，提供学校带有公章推荐信函的扫描图片。
各分赛区组委会通过该网站公布资格认定信息。
参赛队伍在接收到确认参赛资格后，可以通过邮购的方式向大赛秘书处购买车模套件。
第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛规则与赛场纪律
第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛竞速比赛规则与赛场纪律参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体 公司的 8 位、16 位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发 等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛， 在获得决赛资格后，参加全国总决赛的场地比赛。
参赛队伍的名次（成绩）由赛 车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术报告、制作工程质量评分为辅来决定。
大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。
车模通过 感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路径检测的属于电磁组；车模通过采集 赛道图像（一维、二维）进行路径检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道上少 数孤立点反射亮度进行路径检测的属于光电组。
竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分赛区预赛以及全国总决赛，在实际 可操作性基础上力求公正与公平。
一、器材限制规定1. 须采用统一指定的车模。
本届比赛指定采用两种车模：z A 型车模：广东博思公司提供。
限定电磁组比赛使用。
z B 型车模：北京科宇通博科技有限公司提供。
限定光电组、摄像头组使用。
z 细节及改动限制见附件一。
2. 须采用飞思卡尔半导体公司的 8 位、16 位处理器(单核)作为唯一的微控制器。
z 有关细节及其它电子器件使用的限制见附件二；3. 参加电磁赛题组不允许使用传感器获取道路的光学信息进行路径检测。
z 参加光电赛题组中不允许传感器获取道路图像信息进行路径检测。
z 参加摄像头赛题组可以使用光电管作为辅助检测手段。
4. 其他事项z 如果损毁车模中禁止改动的部件，需要使用相同型号的部件替换；z 车模改装完毕后，尺寸不能超过：250mm 宽和 400mm 长。
二、有关赛场的规定1. 赛道基本参数（不包括拐弯点数、位置以及整体布局）见附件三；2. 比赛赛道实际布局将在比赛当日揭示，在赛场内将安排采用制作实际赛道的 材料所做的测试赛道供参赛队进行现场调试；三、裁判及技术评判 竞赛分为分赛区和全国总决赛两个阶段。
1.1 飞思卡尔智能车竞赛概述
第二届智能车总决赛场地
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竞赛历史——第三届，赛区+总决赛
第三届智能车大赛在东北大学举行，有551支代表 队伍参加了分区赛，104支队伍参加了总决赛。
第三届比赛保留了前两届的要求，同时又增加了跑 完全部路程起跑线在3米内停车的限制，对起跑线 的识别又提出了严格的要求。
与前两届摄像头与光电同条件参加比赛不同，本次 竞赛分为光电与摄像头两个赛题组。
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第四届智能车总决赛场地
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竞赛的发展——第五届，更具难度
增加电磁组，扩大创意组规模； 赛道变窄，提高小车控制难度； 措施更严密，一等奖以上需上交车模， 由组委会保管2年。
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我校智能车比赛成绩
第一届，2支代表队，获第10名和第19名 第二届，2支代表队，获第10名和第21名。 第三届，4支队伍参加分赛区，2支参加总 决赛，获摄像头组第1名和光电组第3名； 第四届，4支队伍参加分赛区，2支代表队 参加总决赛，获摄像头组第8名和光电组第 16名。
图1.1 美国的智能汽车
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韩国大学生智能汽车竞赛
韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导 体公司资助下举办，以HCS12单片机为核心的 大学生智能模型汽车竞赛。 组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和 可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主 识别路线的智能车，在专门设计的跑道上自动 识别道路行驶，谁最快跑完全程而没有冲出跑 道并且技术报告评分较高，谁就是获胜者。
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第三届智能车总决赛场地
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竞赛历史——第四届，赛区+总决赛
第四届智能车总决赛在北京科技大学举行，有780 支代表队伍参加了分区赛，120支队伍参加了总决 赛。 第四届比赛保留了前三届的要求，同时又增加了 窄道、更复杂的背景、三角形标识识别等更具有 难度的内容。 增加了创意组，共有10个队经过初选进入复赛。
第七届“飞思卡尔”比赛要求
第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛竞速比赛规则与赛场纪律参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分（省）赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。
参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定，参加全国总决赛的队伍同时必须提交车膜技术报告。
大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。
车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组；车模通过采集赛道图像（一维、二维）或者连续扫描赛道反射点的方式进行进行路经检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道上少数孤立点反射亮度进行路经检测的属于光电组。
竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分（省）赛区预赛以及全国总决赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。
一、器材限制规定编号车模外观和规格赛题组供应厂商A型车模车模：G768电机：RS380-ST/3545，摄像头组东莞市博思电子数码科技有限公司舵机：FUTABA3010 B型车模车模型号电机：540，伺服器：S-D6光电组北京科宇通博科技有限公司C型车模车模型号：N286电机：RN260-CN 38-18130伺服器：FUTABA3010电磁组东莞市博思电子数码科技有限公司各赛题组车模运行规则：a)光电组，摄像头组：车模正常运行。
车模使用A型车模（摄像头组）、B型车模（光电组）。
车模运行方向为，转向轮在前，动力轮在后。
如图1所示：图1 光电组车模运行方向说b)电磁组：车模直立行走。
使用C型车模。
车模运行时只允许动力轮着地，车模直立行走。
如图2所示：图2 电磁组车模运行状态注：原车模的前轮（转向轮）、舵机实际上没有用了，可以去掉。
第六届全国大学生智能车大赛相关报告(车模,规则)
第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛比赛规则与赛场纪律参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。
参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术报告、制作工程质量评分为辅来决定。
大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。
车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组；车模通过采集赛道图像（一维、二维）进行进行路经检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道上少数孤立点反射亮度进行路经检测的属于光电组。
竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分赛区预赛以及全国总决赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。
一、器材限制规定1. 须采用统一指定的车模。
本届比赛指定采用三种车模，分别用于三个赛题组：编号车模外观和规格赛题组供应厂商A型车模车模：G768电机：RS380-ST/3545，舵机：FUTABA3010 光电组东莞市博思电子数码科技有限公司B型车模车模型号电机：540，伺服器：S-A6 光电组北京科宇通博科技有限公司C型车模车模型号：N286电机：RN260-CN 38-18130 伺服器：FUTABA3010 光电组东莞市博思电子数码科技有限公司细节及改动限制见附件一。
2. 须采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位处理器作为唯一的微控制器。
有关细节及其它电子器件使用的限制见附件二；3. 三个赛题组所以使用传感器限制：参加电磁赛题组不允许使用光学传感器获得道路的光学信息，但是可以使用光电码盘测量车速；参加光电赛题组不允许使用图像传感器获取道路图像信息进行路径检测；参加摄像头赛题组可以使用光电管作为辅助检测手段；4. 其他事项如果损毁车模中禁止改动的部件，需要使用相同型号的部件替换；对于A型，C型车模（光电组、摄像头组）改装完毕后，尺寸不能超过：250mm 宽和400mm长。
第七届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛
第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛竞速比赛规则与赛场纪律参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分（省）赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。
参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定，参加全国总决赛的队伍同时必须提交车膜技术报告。
大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。
车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组；车模通过采集赛道图像（一维、二维）或者连续扫描赛道反射点的方式进行进行路经检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道上少数孤立点反射亮度进行路经检测的属于光电组。
竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分（省）赛区预赛以及全国总决赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。
一、器材限制规定1. 须采用统一指定的车模。
本届比赛指定采用三种车模，分别用于三个赛题组：编号车模外观和规格赛题组供应厂商A型车模车模：G768电机：RS380-ST/3545，摄像头组东莞市博思电子数码科技有限公司舵机：FUTABA3010 B型车模车模型号电机：540，伺服器：S-D6光电组北京科宇通博科技有限公司C型车模车模型号：N286电机：RN260-CN 38-18130伺服器：FUTABA3010电磁组东莞市博思电子数码科技有限公司各赛题组车模运行规则：a)光电组，摄像头组：车模正常运行。
车模使用A型车模（摄像头组）、B型车模（光电组）。
车模运行方向为，转向轮在前，动力轮在后。
如图1所示：图1 光电组车模运行方向说b)电磁组：车模直立行走。
使用C型车模。
车模运行时只允许动力轮着地，车模直立行走。
如图2所示：图2 电磁组车模运行状态注：原车模的前轮（转向轮）、舵机实际上没有用了，可以去掉。
飞思卡尔智能车大赛
飞思卡尔智能车大赛目录起源：1比赛规则：一、器材限制规定1二、有关赛场的规定1三、裁判及技术评判1四、分赛区、决赛区比赛规则1五. 其他1历届承办学校展开起源：“飞思卡尔杯”智能车大赛起源于韩国，是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以HCSl2单片机为核心的大学生课外科技竞赛。
组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主识别路径的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，谁最快跑完全程而没有冲出跑道并且技术报告评分较高，谁就是获胜者。
其设计内容涵盖了控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科的知识，对学生的知识融合和实践动手能力的培养，具有良好的推动作用。
全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一个能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。
因而该竞赛是涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的比赛。
该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方，自2006年首届举办以来，成功举办了五届，得到了教育部吴启迪副部长、张尧学司长及理工处领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价，已发展成全国30个省市自治区200余所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。
2008年第三届被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中9个科技人文竞赛之一（教高函[2007]30号文，附件2），2009年第四届被邀申请列入国家教学质量与教学改革工程资助项目。
比赛规则：参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定并负责采购竞赛车模，采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。
全国大学生“飞思卡尔”竞赛
全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛一．竞赛背景：全国大学生智能汽车比赛是全国高等教育司委托高等学校自动化专业教学指导分委会主办，旨在培养创新精神、协作精神，提高工程实践能力的科技活动。
二．竞赛模式：竞赛分竞速赛与创意赛两类比赛。
竞速赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一部能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。
设立电磁组、光电组与摄像头组三个赛题组别。
创意赛在统一比赛平台上，充分发挥参赛队伍想象力，以特定任务为创意目标，完成研制作品，由竞赛专家组观摩作品现场展示、质疑、现场观众投票等环节，最终决定比赛名次。
创意赛在统一比赛平台上，充分发挥参赛队伍想象力，以特定任务为创意目标，完成研制作品，由竞赛专家组观摩作品现场展示、质疑、现场观众投票等环节，最终决定比赛名次。
参赛队伍必须使用竞赛秘书处统一指定的单片机、模型车、电池和舵机，可以选购大赛秘书处推荐使用的单片机开发板、调试系统，也可以自行设计制作符合规定的单片机控制系统，制作赛车所需用品由参赛队伍自行购买。
三．竞赛流程：竞赛首先在各个分赛区进行报名、预赛，各分赛区的优胜队将参加全国总决赛。
竞赛一般在每年的10月份公布次年竞赛的题目和组织方式，并开始接受报名，次年的3月份进行相关技术培训，7月份进行分赛区竞赛，8月份进行全国总决赛。
四．我校历届比赛成绩：2007年华南赛区二等奖2008年华南赛区三等奖2009年全国二等奖华南赛区一等奖2010年全国一等奖五．我校参赛队伍风采：帅气的赛车赛道比赛竞争竞技现场队员风采。
飞思卡尔智能车竞赛设计方案
飞思卡尔智能车竞赛设计方案清晨的阳光透过窗帘，洒在书桌上那厚厚一摞方案草稿上。
我泡了杯咖啡，打开电脑，准备着手写这个“飞思卡尔智能车竞赛设计方案”。
10年的方案写作经验告诉我，这是一个充满挑战的任务，但也是展示自己才华的舞台。
一、项目背景飞思卡尔智能车竞赛是一场针对大学生的科技竞赛，旨在培养创新精神和实践能力。
参赛队伍需要设计一款智能车，通过传感器、控制器、执行器等部件，使车辆在规定的赛道上自主行驶，完成各种任务。
这场比赛既考验技术，也考验团队协作。
二、设计方案1.车辆整体设计车辆整体设计要兼顾美观、实用和稳定性。
外观上，我们采用流线型设计，减少空气阻力；内部结构紧凑，降低重心，提高稳定性。
车辆尺寸符合比赛规定，确保在赛道上行驶自如。
2.传感器配置（1）激光雷达：用于实时获取车辆周围环境信息，绘制三维地图。
（2）摄像头：用于识别赛道标志、障碍物等。
（3）超声波传感器：用于检测前方障碍物距离，避免碰撞。
（4）红外传感器：用于检测赛道边缘，防止车辆出轨。
3.控制器设计（1）路径规划：根据传感器信息，实时规划车辆行驶路径。
（2）速度控制：根据赛道状况，调整车速，确保稳定行驶。
（3）避障策略：当检测到前方有障碍物时，及时调整行驶方向。
4.执行器设计（1）电机驱动：驱动车辆前进、后退、转向。
（2）舵机：用于调整摄像头角度，获取更多赛道信息。
（3）电磁阀：用于控制车辆制动。
三、团队协作一个优秀的团队是项目成功的关键。
我们团队成员各司其职，密切配合：1.项目经理：负责整体进度把控，协调各方资源。
2.硬件工程师：负责车辆整体设计和传感器、执行器选型。
3.软件工程师：负责控制器设计和程序编写。
4.测试工程师：负责车辆调试和性能测试。
四、项目实施1.初期准备：收集比赛相关信息，了解赛道状况，确定设计方案。
2.设计阶段：根据设计方案，绘制图纸，选型采购。
3.制作阶段：组装车辆，调试传感器、控制器和执行器。
4.测试阶段：进行多次试验，优化控制策略，提高车辆性能。
全国大学生“飞思卡尔杯”智能车竞赛
全国大学生“飞思卡尔杯”智能车竞赛（郑新旺老师提供）（一）项目简介为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，受教育部高等教育司委托，由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办全国大学生智能汽车竞赛。
该竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一项具有探索性工程的实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。
该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。
全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛由竞赛秘书处设计、规范标准硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。
该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以发展迅猛、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。
该竞赛规则透明，评价标准客观，坚持公开、公平、公正的原则，力求向健康、普及、持续的方向发展。
全国大学生智能汽车竞赛原则上由全国设有自动化专业的高等学校（包括港、澳地区的高校）参赛。
竞赛首先在各个分赛区进行报名、预赛，各分赛区的优胜队将参加全国总决赛。
每届比赛根据参赛队伍和队员情况，分别设立光电组、摄像头组、电磁组、创意组等多个赛题组别。
每个学校可以根据竞赛规则选报不同组别的参赛队伍。
全国大学生智能汽车竞赛组织运行模式贯彻“政府倡导、专家主办、学生主体、社会参与”的16字方针，充分调动各方面参与的积极性。
诚毅学院每年9月组织选拔和培训，经过近一年的准备后，次年7月份参加比赛。
诚毅学院智能车队自2012年组建以来，2012年获得华南赛区三等奖三项，2013年获得华南赛区三等奖五项，2014年获得华南赛区二等奖五项、三等奖一项，成绩逐年提高。
飞思卡尔智能车大赛北京科技大学创意赛
一、创意比赛作品简介：主要内容：1.该演示系统以智能车创意赛为背景。
2.分别运用1：8和1：12两个模型车作为系统的演示车模，大车为运输车，小车为探索者，其中小车为飞思卡尔智能车竞赛指定车模改装。
3.两车均可以根据上位机界面所画的曲线图形作为行驶路线，在地面上按照相应的路径行驶。
4.运输车可以运载探索者到指定地点，后放下跳板，将探索者卸载，探索者到地面后按照上位机指定路线行进。
5.运输车在行驶过程中如果遇到障碍，可以跨越障碍物并继续按上位机所画路线行驶。
6.探索者在行驶过程中如果遇到障碍，通过传感器检测障碍物方向、大小，并找到合适的路径绕开障碍物，然后继续按照上位机所给路径前进。
图1.运输车图2.基于飞思卡尔竞赛指定车模改装的探索者图3.运输车运载探索者图4.上位机界面分别控制两车路径创新点：飞思卡尔智能车竞赛一直以自主检测赛道信息，并根据赛道信息控制智能车前进速度、方向。
而本系统是以上位机所画出的任意图形为路径，以陀螺仪检测智能车当前车身角度。
惯性导航系统属于一种推算导航方式．即从一已知点的位置根据连续测得的运载体航向角和速度推算出其下一点的位置．因而可连续测出运动体的当前位置。
惯性导航系统中的陀螺仪用来形成一个导航坐标系使加速度计的测量轴稳定在该坐标系中并给出航向和姿态角。
这里使用陀螺仪加里程计的方式来实时更新车辆的坐标并与上位机通过无线发送的坐标做比对，从而完成按照指定路径行驶的功能。
主要技术指标：本系统有两辆车在地面上行驶。
1.两车均以飞思卡尔MC9S12XS128作为核心控制芯片。
2.使用陀螺仪及里程计来形成一个导航坐标系并在该坐标系中并给出航向和姿态角。
3.无线通信模块实现上位机与两车之间的通信。
4.使用红外传感器测量各方向障碍物。
现在完成进度：运输车及探索者的硬件电路已全部完成，机械结构已经成型。
上位机控制软件已完成。
下位机控制程序中的运输车程序正在调试，其余程序已全部完成。
还需综合调试优化。
全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛
上海理工大学首届“飞思杯”智能车制作大赛细节红外循迹：一、器材规定：该组比赛中赛方提供STC89C52系统板和MC9S12XS128系统板作为赛车的核心控制单元。
参赛队伍可以从中选取适合自己的芯片来完成比赛，但是使用STC89C52系统板，最终成绩不加分；使用MC9S12XS128系统板，最终成绩加5分。
如果车模中禁止改动的部件发生损坏，需要使用相同型号的部件替换。
红外循迹赛车安装完毕后，车模尺寸不能超过：250mm宽和400mm长。
二、赛道基本参数见附件三；三、裁判及技术评判员将由上海理工大学飞思卡尔智能车赛队担任。
四、比赛规则：1．比赛过程规则i.比赛赛道实际布局将在比赛当日揭示，同时在赛场内将安排采用与制作实际赛道相同的材料所做的测试赛道供参赛队进行现场调试。
ii.每支队伍的比赛顺序将有电脑随机排列。
iii.每支参赛队伍可以在每轮比赛之前有10分钟的现场调整时间。
在此期间，参赛队伍只允许对赛车的硬件（不包括微控制器芯片）进行调整。
iv. 比赛时，赛车必须放在起跑线后方1米之内，让车在出发区静止2秒以上后自行启动，否则扣5分。
v. 每辆赛车按规则在赛道上跑一圈，以计时起始线为计时点，跑完一圈后赛车需要自动停止在起始线之后三米之内的赛道内，如果没有停止在规定的区域内，赛事成绩减去5分。
赛车在比赛途中，可以允许小车最多同时两个轮子不在赛道上，三个或三个以上轮子同时不在赛道上时算冲出跑道。
vi. 每个参赛队伍有三次机会，三次机会中取最好的一次成绩作为最终的赛事成绩。
参赛队伍的赛车需要在赛方指定的赛道上跑完一圈，求出此次赛车的平均速度，然后平均速度乘以100作为赛事的成绩。
成绩将显示在大屏幕上。
vii. 跑完整个赛道的队伍，比赛后，带着自己的赛车到答辩处进行答辩。
三次机会均未能跑完整个赛道的队伍不进行答辩。
viii. 在答辩期间，技术评判组将对赛车进行现场技术检查，如有违反器材限制规定的立即取消大赛成绩。
第九届飞思卡尔智能车官方竞赛规则
一、器材限制规定
1、车模
本届比赛指定采用四种车模，分别用于三个赛题组：
表格 1 车模信息
编
号
车模外观和规格
赛 供应 题 厂商 组
东莞
市博
C 电 思电
型
磁 子数
车
组 码科
模
车模：G768
技有
Байду номын сангаас
电机 RN-260
二、赛场规定
1. 赛道基本参数（不包括拐弯点数、位置以及整体布局）见附件三； 2. 比赛赛道实际布局将在比赛当日揭示，在赛场内将安排采用与制作实际赛道 相同的材料所做的测试赛道供参赛队进行现场调试；
三、裁判及技术评判
竞赛分为分赛区（省赛区）和全国总决赛两个阶段。其中，全国总决赛阶段 是在全国竞赛组委会秘书处指导下，与决赛承办学校共同成立竞赛执行委员会， 下辖技术组、裁判组和仲裁委员会，统一处理竞赛过程中遇到的各类问题。
四、分赛区、总决赛比赛规则
分赛区和总决赛的比赛规则相同，都具有电磁组、光电组和摄像头平衡组三 各赛题组比赛。三个赛题组比赛原则上在同一个场馆同时进行，所遵循的比赛规 则也基本相同的。三个赛题组分别独立进行成绩排名。
分赛区和总决赛的现场比赛均包括初赛与决赛两个阶段。下面列出的现场预 赛、决赛阶段的比赛规则适用于各分赛区及总决赛的三个赛题组。
各赛题组车模运行规则：
(a) 电磁组：四轮车模双向运行。 车模使用 C 型车模。车模运行方向允许双向运行。如图 1 所示：
4
动力轮
反向运行
正向运行 转向轮
图 1 电磁组车模运行模式
第十一届飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛
第十一届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛
技术报告
学院：
队伍名称：
参赛队员：
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第十一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：
日期：
第十一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告
引言
第一章方案设计
1.1
1.1.1
1.2
第二章智能车机械结构调整与优化
第三章电路设计说明
第四章智能车控制软件设计说明
第五章开发工具、制作、安装、调试过程说明
第六章模型车的主要技术参数说明
结论
参考文献
[1] 邵贝贝. 嵌入式实时操作系统[LC／OS-Ⅱ(第2版)[M]. 北京．清华大学出版社．2004。
飞思卡尔全国大学生智能车竞赛四川大学创意赛
第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛一、创意比赛作品简介：（内容包括作品的主要内容、创新点、主要技术指标以及现在完成程度等。
可另附图片以及影像资料）该项目主要是基于小车模型，加上控制系统共同组成带驾驶辅助系统的模型车，对模拟的日常生活中驾驶时容易出现的某些情况进行避免，减少碰撞。
实现的基本功能：1、运行时检测与前车的距离，根据速度控制与前车的距离，当速度与距离比例大于设定值时向车主提醒，同时自动减速，当距离小于某值时强行刹车。
2、运行时检测与后车距离，当速度与距离比值大于设定值时亮刹车灯提醒后车。
3、限速提醒。
当车速超过限定值时向驾驶员提醒。
4、右侧距离探测。
当检测到右侧与障碍物（汽车，行人等）距离太近时通过信号提醒驾驶员调整方向。
5、对车道进行探测，当离车道分界线小于一定距离时对驾驶员进行提示，该提示可通过按键忽略，以超车时候使用。
6、在十字街道通过车模前方探测器探测横向流动物体，避免因驾驶员位置靠后无法看清横向街道来车以致发生碰撞。
该系统采用飞思卡尔MC9S12单片机，搭载超声波传感器以及红外对管传感器，对距离以及路面情况进行探测，由单片机进行信号处理，再反馈到执行系统，进行相应操作。
该系统主要针对当今交通发达，私家车数量急剧上升，交通形势日益严峻的情况，据悉，每年在追尾、侧撞以及十字路口处为交通事故主要发生地。
针对该情况，为了避免这些情况，需要及时向驾驶员提供车边相应情况，以提供足够反应时间，尽量避免交通事故，减少人身伤亡和财产损失。
创意背景随着经济的发展，汽车业也出现了跨越式的发展。
2009年第一季度全国机动车和驾驶人统计数据显示，截至3月，全国机动车保有量为1.73亿多辆，其中私人机动车保有量已占机动车总量的76.49%。
如此庞大的汽车群体，对中国的交通是一大考验。
有报告显示，超过85%的驾驶员造成的交通事故都是因为“人为失误”，比如车速过快，车距过近，转向错误，掉头或者倒车，忽视道路优先权和酒后驾驶。
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2016目录第十一届竞赛规则导读参加过往届比赛的队员可以通过下面内容了解第十一届规则主要变化。
如果第一次参加比赛，则建议对于本文进行全文阅读。
相对于前几届比赛规则，本届的规则主要变化包括有以下内容：1.本届比赛新增了比赛组别，详细请参见正文中的图1和第四章的“比赛任务”中的描述；2.第十届电磁双车组对应今年的A1组：双车追逐组。
其它组别与新组别的对应关系请参见图2；3.为了提高车模出界判罚的客观性，规则提出了两种方法：路肩法和感应铁丝法，详细请见赛道边界判定”；4.改变了原有的光电计时系统，所有赛题组均采用磁感应方法计时，详细请参见“计时裁判系统”；5.取消了第十届的发车灯塔控制的方式；6.赛道元素进行了简化，详细请参见“赛道元素”；7.赛道材质仍然为PVC耐磨塑胶地板，但赛题组A2不再需要赛道。
8.对于车模所使用的飞思卡尔公司MCU的种类、数量不再限制。
9.比赛时，每支参赛队伍的赛前准备时间仍然为20分钟，没有现场修车环节。
一、前言智能车竞赛是从2006开始，由教育部高等教育司委托高等学校自动化类教学指导委员会举办的旨在加强学生实践、创新能力和培养团队精神的一项创意性科技竞赛。
至今已经成功举办了十届。
在继承和总结前十届比赛实践的基础上，竞赛组委会努力拓展新的竞赛内涵，设计新的竞赛内容，创造新的比赛模式，使得围绕该比赛所产生的竞赛生态环境得到进一步的发展。
为了实现竞赛的“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”的指导思想，竞赛内容设置需要能够面向大学本科阶段的学生和教学内容，同时又能够兼顾当今时代科技发展的新趋势。
第十一届比赛的题目在沿用原来根据车模识别赛道传感器种类进行划分的基础类组别之上，同时增加了以竞赛内容进行划分的提高类组别，并按照“分赛区普及，全国总决赛提高”的方式，将其中一个类别拓展出创意类组别。
第十一届比赛的题目各组别分别如下：●基础类包括B1光电组、B2摄像头组、B3电磁直立组、B4电轨组；●提高类包括A1双车追逐组、A2信标越野组；●创意类包括I1 电轨节能组。
图 1 不同组别，不同挑战度每个组别在选用的车模、赛道识别方法、完成任务等方面存在差别，对于参赛选手不同学科知识和能力要求也不同，制作的挑战度也有较大的区别。
相比较而言，组别B1,B2,B4,A2适合大多数学生参加，B3，A1，I1适合高年级学生参加。
图1给出了这三大类、七个赛题组的相对难易程度。
第十一届的竞赛赛题是在原来的三个组别的基础上发展而来的。
这七个组别与传统的三个组别之间的联系如下图所示：B3B2B1B4A1A2I1电磁直立组摄像头组光电组电轨组双车追逐组信标越野组节能创意组电磁光电摄像头直立无定宽赛道图 2 第11届赛题组与传统赛题组之间的关系参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分（省）赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国总决赛区的场地比赛。
参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定，参加全国总决赛的队伍同时必须提交车模技术报告。
同一所学校不同组别的队伍如需节省练习场地面积，共用赛道，可以参照如下方式：信标越野组（A2)没有定宽赛道，并且对于环境光线要求不高，所以可以在任意空闲场地练习； B1，B2，A1可以共用一条赛道；B3，B4，I1可以共用一条赛道；实际上，除了A2之外其它两个组别都可以铺设在同一场地上，只是在对于B1,B2,A1使用光电传感器的组别需要能够适应赛道表面上的白色铝膜的颜色。
为了克服往届比赛中人工判断车模出界的困难，本届比赛规则中增加了两种方法提高车模出界判断的客观性。
一种是采用路肩方法；另一种采用感应铁丝方法。
同时，也改变了计时系统的方式，采用了磁标的方式标志了车模检测位置。
竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分/省赛区比赛以及全国总决赛，在实际可操作性基础上力求更加公正与公平。
二、比赛器材1、车模（1）车模的种类本届比赛指定采用五种标准车模，分别用于六个个赛题组。
五种车模包括有三种四轮车模，两种两轮直立车模。
具体车模组别如下：注1：比赛组别代码：基础类：B1:光电组，B2：摄像头组，B3：电磁组，B4：电轨组；提高类：A1：双车追逐组；A2：信标越野组；创意类：I1：电轨节能组（车模自制，或者可以选用A,B,C,D,E竞赛车模）（2）车模修改要求五种车模作为比赛统一平台，对于车模的机械的调整与修改有着严格要求。
具体要求参见附录1：车模修改规定2、电子元器件（1）微控制器●采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位系列微控制器作为车模中唯一可编程处理器件。
图1众多的可被选择使用的微处理器●使用微控制器的数量没有限制。
●如果所选用的传感器或者其它电子部件中也包含有微处理器，对此微处理器的种类和数量不做限制，但其不得参与对于赛道信息识别和处理、不参与车模运动决策与控制。
（2）传感器●传感器的种类需要根据不同竞赛组别而进行的选用。
具体请参见“比赛任务”中关于各比赛组别所允许使用的传感器类型说明。
●传感器数量不超过16个。
传感器数量统计规则如下：✓光电传感器接收单元计为1个传感器，发射单元不算；✓CCD（线阵、面阵）传感器计为1个传感器；✓磁场传感器在同一位置的不同方向的传感器统一计为一个传感器。
不同位置的磁场传感器、线圈则分别统计。
✓用于检测起跑线下永磁铁的干簧管或者霍尔传感器，无论多少个，统一计为一个传感器；✓对于车模速度、姿态进行检测的传感器也计算在内。
●传感器型号限制1)如果选用加速度器，则必须选择飞思卡尔公司的系列加速度器产品。
图2飞思卡尔公司传感器产品系列2)如果使用陀螺仪，则对陀螺仪型号没有任何限制。
飞思卡尔公司新出品的陀螺仪器件FXAS21002器件，体积小，灵敏度高，适合于智能车控制，推荐参赛选手选用这款陀螺仪传感器。
角速度曲线FXAS21002图3 FXAS21002陀螺仪测试板（3）伺服电机●定义：车模上的伺服电机是指除了车模原有驱动车轮的电机之外的电机，包括舵机、步进电机或者其它种类的电机。
舵机直流电机步进电机图4车模上的伺服电机●数量限制车模上的伺服电机数量不能够超过三个，其中包括转向控制舵机。
●功能限制车模上的伺服电机只能用于控制车模上的传感器的方位，或者改变车模底盘姿态。
不允许直接或者间接控制车模的转向、改变车模车轮速度。
3、电路板竞赛智能车中，除单片机最小系统的核心子板、加速度计和陀螺仪集成电路板、摄像头、舵机自身内置电路外，所有电路均要求为自行设计制作，禁止购买现成的功能模块。
自制的PCB板包括但不限于传感器及信号调理、电源管理、电机驱动、主控电路、调试电路等。
如果自制电路采用PCB印制电路板，必须在铜层（TopLayer或BottomLayer）醒目位置放置本参赛队伍所在学校名称、队伍名称、参赛年份，对于非常小的电路板可以使用名称缩写，名称在车模技术检查时直接可见。
4、编程语言及调试工具1)开发软件可以选择飞思卡尔公司的Codewarrior, S32 Design Studio, KenetisDesign Studio, Processor Expert等开发调试软件，也可以另行选择；2)开发调试硬件可以选择秘书处统一推荐的BDM工具，也可以另行选择。
三、比赛环境1、赛道（1）赛道材质赛道采用PVC耐磨塑胶地板材料制作，材料与第十届比赛相同。
（2）赛道尺寸、形状、间距赛道宽度（含路肩）不小于45cm。
预赛阶段的赛场形状为边长约5m×7m长方形，决赛阶段的赛场约为预赛阶段的两倍。
两条相邻赛道中心线之间的间距不小于60cm。
赛道中存在着直线、曲线、十字交叉路口等。
曲线的曲率半径不小于50cm。
如下图所示：图5赛道基本尺寸（3）赛道引导方式不同组别，赛道引导方式不同。
分为以下四种方式：赛道边界线导引对于光电B1、摄像头B2、双车追逐组别A1的赛道，赛道两侧铺设有黑色边界线用于赛道引导。
边界线的宽度为25±5mm。
如下图所示：图6赛道边界引导线中心电磁导引电磁组B3引导线为一条铺设在赛道中心线上，直径为~的漆包线，其中通有20kHz，100mA的交变电流。
频率范围20k±1kHz，电流范围100±20mA。
根据竞赛使用的20kHz的交变电流源的输出等效电路所示，可以使用下面建议的测量电路测量赛道电流。
如果参赛队伍所使用的电流源输出电流的波形接近方波，则可以使用普通的数字万用表的交流电流档测量电流源输出的电流值。
图7信号源输出等效电路电磁线是内嵌在赛道中心，上面使用白色胶带固定。
如下图所示：白色胶带中心引导漆包线凹槽，1mm深图8电磁引导线固定方式在PVC赛道上刻画出固定漆包线的凹槽需要借助于一些小的工具，可以使用两片美工刀片制作成能够刻画出的双缝刀片，沿着中心线进行刻画。
然后将双缝中间的PVC材料表面揭开，便形成了宽度为左右，深度为1mm左右的凹糟，可以铺设中心引导线。
1.5mm缝隙宽度图9刻画赛道中心凹槽双缝刀片电轨金属导引电轨组B4和创意节能组I1的引导方式是通过铺设在赛道中心的两条铝膜胶带完成的。
铝膜胶带一方面起到引导车模的作用，同时又为“节创意节能组”的车模提供电源。
两条铝膜胶带铺设在赛道中心线两侧，相距5mm。
如下图所示：50m m50mm5mm50mm图10铝膜中心引导线在赛道的曲线部分，为了方便铺设铝膜胶带，将铝膜胶带裁剪成长度不大于25cm的线段，通过线段逐步拼接的方式形成中心导引线。
如下图所示：为了减少拼接处的电阻，使用镀锡铜线粘贴在拼接缝隙处。
图11中心折线引导铝膜胶带由于拼接处存在胶膜，产生很大的阻抗。
为了不影响电轨供电，减少拼接处的电阻，在拼接处使用铝膜胶带将两段镀锡铜线粘贴在拼接缝隙处。
信标导引信标越野组A2的比赛采用是信标导引的方式进行比赛。
在铺有蓝色广告布的平整场地内随机安放五个左右的信标，车模在信标的导引下做定向运动。
信标采用半球全向灯座，内部安装有红色和红外发光二极管（LED）阵列，通过比赛系统控制信标闪烁或者熄灭。
车模可以通过光电传感器、摄像头等识别信标的红光或者红外光进行定位。
由于信标采用了主动发射信号光的方式，所以提高了赛车识别的准确性，减少了环境光线的影响。
图12信标导引关于信标的详细制作规范，可以参见竞赛组委会公布的《信标系统制作说明》文档。
（4）起跑线标志竞速比赛要求车模在比赛完毕后，能够自动停止在停车区域内。
除了A2组别之外，其它各组别的停车区都是在赛道起始线后三米的赛道内。