基于PLC机械手控制论文
《2024年基于PLC的工业机械手运动控制系统设计》范文
《基于PLC的工业机械手运动控制系统设计》篇一一、引言随着工业自动化技术的不断发展，机械手运动控制系统在工业生产中扮演着越来越重要的角色。
传统的机械手控制系统通常采用单片机或嵌入式系统进行控制，但由于其处理能力和稳定性的限制，已经无法满足现代工业生产的高效、精确和可靠的要求。
因此，本文提出了一种基于PLC（可编程逻辑控制器）的工业机械手运动控制系统设计。
该系统采用先进的PLC技术，能够有效地提高机械手的控制精度、稳定性和可靠性，满足现代工业生产的需求。
二、系统设计1. 硬件设计本系统硬件部分主要包括PLC控制器、机械手本体、传感器、执行器等部分。
其中，PLC控制器是整个系统的核心，采用高性能的PLC模块，能够实现对机械手的精确控制。
机械手本体包括手臂、手腕、抓手等部分，通过执行器进行驱动和控制。
传感器则用于检测机械手的运动状态和位置信息，为控制系统的精确控制提供支持。
2. 软件设计软件部分是整个系统的关键，它决定了机械手的运动方式和控制精度。
本系统采用PLC编程软件进行程序设计，通过编写梯形图或指令代码来实现对机械手的控制。
程序包括主程序和控制程序两部分。
主程序负责控制整个系统的运行流程，而控制程序则负责实现对机械手的精确控制。
3. 控制策略本系统采用基于位置的控制策略，通过传感器实时检测机械手的位置信息，将位置信息与目标位置进行比较，计算出位置偏差，并通过执行器对机械手进行精确的控制。
同时，系统还具有速度控制和力控制等功能，能够根据实际需求进行灵活的调整和控制。
三、系统实现1. 硬件连接硬件连接是整个系统实现的基础。
首先需要将PLC控制器与机械手本体、传感器、执行器等部分进行连接，确保各部分之间的通信和信号传输畅通。
同时，还需要对硬件设备进行调试和测试，确保其正常工作。
2. 程序设计程序设计是整个系统的核心部分。
根据实际需求和机械手的运动特性，编写相应的梯形图或指令代码，实现对机械手的精确控制。
基于PLC的机械手控制系统设计毕业设计论文
题目：基于PLC的机械手控制系统设计毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
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作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日注意事项1.设计（论文）的内容包括：1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作）2）原创性声明3）中文摘要（300字左右）、关键词4）外文摘要、关键词5）目次页（附件不统一编入）6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论7）参考文献8）致谢9）附录（对论文支持必要时）2.论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。
基于PLC工业机械手控制系统设计
摘要为工业机械手研制一个技术性能优良的控制系统，对于提高工业机械手的整体技术性能来说具有十分重要的意义。
本论文正是针对这一课题，选择了可编程控制器(PLC)作为工业机械手的控制系统，这对提升工业机械手的整体技术性能起到了良好的作用。
本论文的控制对象是由三个搬运机械手组成的机械手群，每个机械手完成8个基本动作，三个机械手互相配合动作。
机械手由气缸驱动，气缸受电磁阀控制。
限位开关检测机械手是否到达固定位置。
可编程控制器(PLC)控制每个机械手的动作，实现机械手群的自动运行。
本论文可编程控制器(PLC)选用西门子（SIEMENS）公司S7-200系列的CPU224，并扩展了EM221模块和EM222模块。
机械手的开关量信号直接输入PLC，PLC通过中间继电器对电磁阀加以控制。
本论文的重点放在PLC各硬件部分的设计和介绍、PLC梯形图的编写上。
在整体设计过程中按照“提出问题，分析问题，解决问题”的主导思想，对整个系统的设计工作做出了细致的阐述。
关键词：可编程控制器(PLC)；气动机械手；梯形图AbstractDevelops a technical performance fine control system for the industrymanipulator, regarding enhances the industry manipulator's overalltechnical performance to say has the extremely vital significance. Thepresent paper is precisely in view of this topic, chose theprogrammable logical controller (PLC) to take the industry manipulator'scontrol system, this to promoted the industry manipulator's overalltechnical performance to play the good role.The present paper controlled member is by three the manipulator group which transports the manipulator to be composed, each manipulator completes 8 elementary actions, three manipulators coordinate the movement mutually.The manipulator actuates by the air cylinder, air cylinder solenoid valve control.The limit switch examines the manipulator whether arrives the stationary position.The programmable logical controller (PLC) controls each manipulator'smovement, realizes the manipulator group automatic movement. Thepresent paper programmable controller (PLC) selects SIEMENS company S7-200 series CPU224, and expanded the EM221 module and the EM222 module. Manipulator's switch quantity signal direct input PLC,PLC performs through the intermediate relay to the solenoid valve tocontrol.The present paper puts with emphasis on the PLC various hardwarepartial designs and the introduction, in the PLC trapezoidal chartcompilation. Defers to in the overall design process "asks thequestion, the analysis question, solves the problem" the guidingideology, has made the careful elaboration to the overall systemdesign work.Key words：Programmable Logical Controller (PLC); Air operated manipulator;Trapezoidal chart目录第1章绪论 (1)1.1 机械手的概念 (1)1.2 气动机械手的简介 (1)1.2.1 气动技术 (1)1.2.2 气动机械手 (2)1.2.3 气动机械手的发展趋势 (3)第2章方案论证 (4)2.1 机械手的设计 (4)2.1.1 气动搬运机械手的结构 (4)2.1.2 气动搬运机械手的工作原理 (4)2.2 气动搬运机械手群 (5)2.2.1 气动搬运机械手群结构 (5)2.2.2 气动搬运机械手群工作原理 (6)2.3 本论文的主要内容及达到的目标 (6)2.4 本系统的控制方案 (6)第3章系统硬件电路的设计 (8)3.1 PLC的简介 (8)3.1.1 可编程控制器的概念 (8)3.1.2 PLC的应用领域 (8)3.1.3 PLC的系统组成 (9)3.1.4 PLC的工作原理 (11)3.2 输入/输出信号 (13)3.3 PLC的选型 (15)3.3.1 PLC的选型 (15)3.3.2 PLC及扩展模块的技术指标 (16)3.4 I/O地址分配 (18)3.5 PLC外部接线 (21)第4章软件设计 (22)4.1 机械手1控制程序 (22)4.2 机械手2控制程序 (24)4.3 机械手3控制程序 (26)4.4 机械手群主程序 (29)第5章结论 (32)参考文献 (33)致谢 (35)附录Ι (36)第1章绪论机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
基于PLC机械手设计本科机械专业毕业论文
毕业设计(论文)论文题目基于PLC机械手设计姓名学号专业机械设计制造与其自动化指导教师2014年3月10日摘要工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。
工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。
他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。
机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。
机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。
随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。
由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。
关键字工业机械手，电磁阀，可编程控制器（PLC）AbstractIndustrial manipulator is a kind of high-tech automated production equipment,which is developed in recent decades.Industrial manipulator is an important branch of industrial robots.Its characteristics is that it can do theexpected task by programming , and it has the respective advantage of both manand machine on the structure and performance, particularly in the person's intelligence and adaptability.The accuracy of the manipulator operation and theability to work in the environment has a broad space for development in the fieldof national economy.Manipulator is a kind of multifunctional machine which can be automatically controlled and can be changed by new programming, it has multiple degrees of freedomand can complete the work carry objects in different environments.At first,thestructure of manipulator is relatively simple,but in has a strong specificity.Withthe development of industrial technology, Industrial manipulator is produced withthe process control to independently achieve repetitive operation, which is called "universal manipulator for program control" in wide scope of application, whichis called shortly as general manipulator.Because of general manipulator canquickly change the working procedure with strong adaptability, it was widely quotedby changing in the medium and small batch production of products .Key wordsIndustrial manipulator,Solenoid valve,Programmable Logic Controller(PLC)目录摘要 (1)Abstract (2)目录 (3)前言 (4)第一章机械手简介 (5)1.1 机械手的发展史 (5)1.2 机械手的分类 (5)1.3 功能与构成 (6)1.3.1 执行机构 (7)1.3.2 驱动机构 (7)1.3.3 控制系统 (8)1.4 课题的提出 (8)1.4.1 应用前景 (8)1.4.2 市场需求 (8)1.4.3 应用领域 (9)第二章机械手整体设计方案 (9)2.1 机械手总体设计 (9)2.1.1机械手整体结构的类型 (9)2.2 机械手工作过程 (10)第三章机械手控制系统设计 (12)3.1 可编程序控制器简介 (12)3.1.1 PLC的结构 (12)3.1.2 PLC的特点 (13)3.1.3 PLC的主要功能 (14)3.2 控制系统硬件设计 (14)3.2.1 PLC选型 (14)3.2.2地址分配 (15)3.3 控制系统软件设计 (16)3.4 PLC程序的调试 (21)3.4.1 PLC控制的安装与布线 (21)第四章结论 (22)参考文献 (23)前言用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。
《2024年基于PLC的工业机械手运动控制系统设计》范文
《基于PLC的工业机械手运动控制系统设计》篇一一、引言随着工业自动化技术的不断发展，PLC（可编程逻辑控制器）已成为工业控制领域中最重要的技术之一。
工业机械手作为自动化生产线上重要的执行机构，其运动控制系统的设计直接关系到生产效率和产品质量。
本文将详细介绍基于PLC的工业机械手运动控制系统设计，包括系统架构、硬件配置、软件设计以及实际应用等方面。
二、系统架构设计基于PLC的工业机械手运动控制系统采用分层式结构设计，主要包括上位机监控系统、PLC控制器和机械手执行机构三个部分。
其中，上位机监控系统负责人机交互、数据监控和系统管理等功能；PLC控制器负责接收上位机指令，控制机械手的运动；机械手执行机构包括电机、传感器、气动元件等，负责完成具体的动作。
三、硬件配置1. PLC控制器：选用高性能、高可靠性的PLC控制器，具备强大的运算能力和丰富的I/O接口，以满足机械手运动控制的需求。
2. 电机：根据机械手的具体需求，选用合适的电机类型和规格，如伺服电机、步进电机等。
3. 传感器：包括位置传感器、速度传感器、力传感器等，用于检测机械手的运动状态和外部环境信息。
4. 气动元件：包括气缸、电磁阀等，用于实现机械手的抓取和释放等功能。
四、软件设计1. 编程语言：采用PLC的编程语言，如梯形图、指令表等，进行程序编写和调试。
2. 控制算法：根据机械手的运动需求，设计合适的控制算法，如PID控制、轨迹规划等，以实现精确的运动控制。
3. 上位机监控系统：开发上位机监控软件，实现人机交互、数据监控和系统管理等功能。
监控软件应具备友好的界面、实时的数据显示和报警功能。
4. 通信协议：建立PLC控制器与上位机监控系统之间的通信协议，实现数据的实时传输和交互。
五、实际应用基于PLC的工业机械手运动控制系统在实际应用中表现出良好的性能和稳定性。
通过上位机监控系统，操作人员可以方便地监控机械手的运动状态和生产数据。
PLC控制器根据上位机的指令，精确地控制机械手的运动，实现高精度的抓取、搬运、装配等任务。
基于PLC机械手臂的设计毕业论文
- -工业大学基于PLC的机械手臂的设计院部:专业:班级:姓名: *****学号: ******指导教师:摘要机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，本文介绍的是机械手模型基于PLC的控制系统设计。
首先，对可编程控制器进展相应的介绍，选择了PLC的型号。
然后，通过对机械手的各功能实现形式和控制方式研究，给出各局部的实现方案并确定了控制系统的器材。
最后，进展PLC控制系统的硬件构造和软件程序设计。
关键字：可编程控制器PLC 机械手步进电机ABSTRACTRobots are a kind of automatic positioning control and can be programmed to change to the multi-function machine are introduced in this paper, the model of the manipulator based on PLC control system design.First, the programmable controller to introduce, make corresponding choice model of the PLC. Then, based on the function of the manipulator realization and control methods are studied, and the scheme of realization of the control system and the equipment. Finally, the PLC control system, the hardware structure and software design.Key words:PLC programmable controller ManipulatorStepping motor目录摘要IABSTRACTIII第1章绪论11.1 课题背景11.2 机械手的定义与分类11.3 机械手应用及组成构造21.4 机械手的开展趋势31.5 总体设计要求4第2章PLC的介绍与选择52.1 PLC的特点52.2 PLC的选型62.3 三菱FX系列的构造功能7第3章各功能实现形式与控制方式93.1 本机械手模型的机能和特性93.2 夹紧机构93.3 躯干93.4 旋转编码盘10第4章控制系统设计114.1 控制系统硬件设计114.1.1 PLC梯形图中的编程元件114.1.2 PLC的I/O分配114.1.3 机械手控制系统的外部接线图124.2 控制系统软件设计134.2.1 公用程序134.2.2 自动操作程序154.2.3手动单步操作程序214.2.4 回原位程序254.3 PLC程序的上载和下载284.3.1 PLC程序的上载284.3.2 PLC程序的下载28第5章设计小结29致30参考文献31第1章绪论1.1 课题背景随着现代工业技术的开展，工业自动化技术越来越高，生产工况也有趋于恶劣的态势，这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作平安也受到了相应的威胁。
(完整版)PLC机械手毕业设计论文
摘要机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。
机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。
该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。
本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC 主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。
本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。
关键词：机械手 PLC 变频器交流电机AbstractManipulator industrial robot systems traditional mandate, Robot is one of the key components. Manipulator using the mechanical structure of screw-ball, slider, and other mechanical devices composition; Electric control technology, detection technology, Mechatronics is a typical representative of one of the machines. This paper presents a manipulator by three PLC output pulse, driving , micro-switches position signal transmission will closeto the switching signal from the feedback from the mainframe to the PLC, through the exchange of Motor reversion to control the manipulator gripper Zhang, thus achieving accurate manipulator movement functions. The topics to be developed by the Manipulator grasping be upin space objects, movements flexible, diverse, canreplace the artificial conducted operations, Accordingto the workpiece can change the campaign process and the requirements of any changes to the relevant parameters.Key Words: Manipulator PLC Inverter AC motor目录摘要 (1)ABSTRACT (2)引言 (4)第一章机械手机械结构 (5)1．1传动机构 (5)1．2机械手夹持器和机座的结构 (6)第二章可编程控制PLC (8)2．1 PLC简介 (8)2．2 PLC内部原理 (10)A. 系统程序存储区 (11)B. 系统RAM存储区 (11)C．用户程序存储区 (11)2．3 PLC的工作原理 (12)2．4 PLC机型的选择方法 (15)2．6 机械手PLC选择及参数 (17)第三章三相异步电动机的工作原理及结构 (19)3．1 三相异步电动机的结构 (19)3．2 三相交流电机工作原理 (23)3．3 三相电动机的转动原理 (25)3．3 机械手电机的选用 (29)第四章变频器 (29)4.1变频器的构成 (30)4.2 变频器的分类和控制方式 (34)4.3 FR-A540变频器 (37)第五章机械手PLC控制系统设计 (40)5．1 机械手的工艺过程 (40)5．2 PLC控制系统 (42)致答谢词 (48)参考文献 (49)引言在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。
基于PLC的五轴教学机械手设计毕业论文
基于PLC的五轴教学机械手设计毕业论文目录绪论 (1)第一章机械手的总体设计 (3)1.1运动设计要求 (3)1.2驱动系统的选择 (3)1.3教学型五关节机械手机构简图 (3)第二章气动机械手的气缸设计 (5)2.1基座及连杆的结构 (5)2.1.1基座的结构 (5)2.1.2大臂的结构 (6)2.1.3小臂的结构 62.1.4手腕的结构 72.2机械手手部的设计 (8)2.2.1根据课程选择手部类型 (8)2.2.2手部的设计 (8)2.3机械手的驱动与转动 (10)2.3.1手臂部分的传动方案 (11)2.3.2手指驱动缸的设计和选定 (14)第三章机械手的控制系统设计 (19)3.1步进电机控制系统的设计 (19)3.1.1PLC对步进电机的控制 (19)3.1.2脉冲分配器的选择 (20)3.1.3功率放大电路的设计 (22)3.2气动部分控制系统的设计 (23)3.2.1气动系统的介绍 (24)3.2.2气动系统的分类 253.2.3气动控制方式 253.2.4装置的技术要求273.2.5控制方式的选择 273.2.6气动回路的设计 273.2.7传感器的选择 33 第四章机械手PLC程序设计 (37)4.1PLC概述 (37)4.2输入和输出点分配表 (37)4.3PLC软件程序 (39)4.3.1 PLC 梯形图 (39)4.3.2 PLC 语句表 (43)4.3.3机械手控制面板 (45)参考文献 (46)绪论一、机械手的研究现状热加工是高温、危险的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化。
为了实现高效率租工作安全，尤其对于大件、少量、低速和人力所不能胜任的作业就更需要采用机械手操作。
国首先是用锻造操作机，装取料机械手来代替人工操作，减轻劳动强度。
后来在精锻机上采用机械手，使精锻过程自动化，代替人工喂料。
国外对锻造机械手的研制工作十分重视，如美国采用圆柱坐标式机械手在1300吨锻压机上锻造齿轮毛坯，瑞典采用unimate型机城手在压力机上锻造曲轴，采用Versatran型机械手生产大型轴承环，机械手在两台液压机间传送轴承环的坯料，联邦德国在一条模锻线上采用自动送料装置和操作机械手，能从炉子取出毛坯，在粗杆、短行程模锻锤的三个模膛中进行锻造，然后取出。
搬运机械手的PLC控制系统设计论文
搬运机械手的PLC控制系统设计论文搬运机械手的PLC控制系统设计论文随着工业自动化的不断发展，机械手已经成为工业自动化的主要组成部分。
机械手具有高度灵活性和应用性能，能够用于各种不同的应用场景，如装配、搬运、包装等。
其中，搬运机械手的应用越来越广泛，这种机械手能够在生产过程中自动搬运物品，从而提高了生产效率和质量。
而机械手的PLC控制系统则是机械手正常运行的重要组成部分。
本文将从机械手的基本原理、PLC控制系统的设计原则以及案例分析等方面，对搬运机械手的PLC控制系统进行详细阐述。
一、搬运机械手的基本原理搬运机械手是一种通过电动轴的组合来控制硬件机械执行动作的机器。
它主要由操作系统、机械臂、执行器、传感器和控制系统等组成。
其中，机械臂是机械手的主体部分，它通过运动学算法完成运动轨迹的规划和控制。
机械手的控制参数主要包括机械手的速度、加速度、位置、力量和时间等。
为了实现对机械手全面、精确、可靠的控制，需要采用PLC控制系统。
二、PLC控制系统的设计原则PLC控制系统主要负责完成机械手的动作控制、通信控制、数据处理等任务。
其设计原则主要有以下几点：1.安全性设计原则。
机械手在运动时会产生一定的力量和速度，因此需要确保PLC控制系统具有良好的安全性。
系统应该包含紧急停止功能和自动刹车功能，以避免机械手对工作环境和操作人员产生危险。
2.可靠性设计原则。
机械手在生产场地中的工作是长时间、高负荷的，因此PLC控制系统需要具有高度的可靠性，以避免由于系统故障导致生产中断和经济损失。
3.灵活性设计原则。
机械手在生产场地中需要完成各种不同的任务，因此PLC控制系统需要具有高度的灵活性，从而能够根据具体情况进行定制化改动和优化。
三、PLC控制系统设计流程PLC控制系统设计流程主要包括五个步骤：需求分析、功能设计、系统设计、编程调试和系统维护。
1.需求分析。
在控制系统设计之前，需要进行充分的需求分析，确定机械手的控制参数、通信协议、数据处理等基本要求。
基于PLC控制的机械手设计毕业论文绪论
基于P L C控制的机械手设计毕业论文绪论Pleasure Group Office【T985AB-B866SYT-B182C-BS682T-STT18】第一章绪论PLC简介可编程控制器简称PLC(Progrsmmable Logic Controller,PLC),它是以微处理器为基础服务夫人通用工业控制装置。
国际电工委员会(IEC)在1985年的PLC标准草案第3稿中，对PLC作了如下定义：“可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。
它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计算和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输出和输入，控制各种类型的机械或生产过程。
可编程控制器及其有关设备，都应按易于工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。
”可编程控制器是一种通用的工业控制计算机。
它的程序是可以控制不同的对象。
具有更大的灵活性，再加上体积小、工作可靠性高、抗干扰能力强、控制功能完善，适应性强，安装接线简单等众多优点，它可以方便地应用在各种场合，PLC采用了典型的计算机结构，主要是由微处理器（CPU）、存储器（RAM/ROM）、输入输出接口（I/O）电路、通信接口及电源组成。
中央处理单元(CPU)是可编程逻辑控制器的控制中枢。
它按照可编程逻辑控制器系统程序赋予的功能接收并存储从编程器键入的用户程序和数据；检查电源、存储器、I/O以及警戒定时器的状态，并能诊断用户程序中的语法错误。
当可编程逻辑控制器投入运行时，首先它以扫描的方式接收现场各输入装置的状态和数据，并分别存入I/O映象区，然后从用户程序存储器中逐条读取用户程序，经过命令解释后按指令的规定执行逻辑或算数运算的结果送入I/O映象区或数据寄存器内。
等所有的用户程序执行完毕之后，最后将I/O映象区的各输出状态或输出寄存器内的数据传送到相应的输出装置，如此循环运行，直到停止运行。
《2024年基于PLC的工业机械手运动控制系统设计》范文
《基于PLC的工业机械手运动控制系统设计》篇一一、引言随着工业自动化程度的不断提高，机械手运动控制系统在生产制造过程中发挥着越来越重要的作用。
其中，基于PLC（可编程逻辑控制器）的工业机械手运动控制系统已经成为当前的主流选择。
该系统凭借其强大的逻辑处理能力和可靠的运行稳定性，被广泛应用于各类工业制造场景中。
本文将探讨基于PLC的工业机械手运动控制系统的设计思路、关键技术和应用实践。
二、系统设计目标在设计基于PLC的工业机械手运动控制系统时，主要目标是实现高精度、高效率、高稳定性的运动控制。
具体而言，该系统应具备以下特点：1. 精确控制：确保机械手在执行各种动作时，能够精确地达到预定位置和姿态。
2. 高效运行：通过优化控制算法和程序，提高机械手的运行效率，降低能耗。
3. 稳定可靠：系统应具备较高的抗干扰能力和故障自恢复能力，确保长时间稳定运行。
三、系统设计原理基于PLC的工业机械手运动控制系统主要由PLC控制器、传感器、执行器等部分组成。
其中，PLC控制器是整个系统的核心，负责接收上位机的指令，并根据指令控制机械手的运动。
传感器用于检测机械手的当前状态和位置，以便PLC控制器进行实时调整。
执行器则负责驱动机械手完成各种动作。
四、关键技术1. PLC控制器选型与设计：选择合适的PLC控制器是整个系统设计的关键。
应考虑控制器的处理速度、内存容量、I/O接口数量等因素。
同时，根据机械手的运动需求，设计合理的控制程序，确保系统能够准确、快速地响应各种指令。
2. 传感器技术应用：传感器在机械手运动控制系统中起着至关重要的作用。
常用的传感器包括位置传感器、力传感器、速度传感器等。
这些传感器能够实时检测机械手的当前状态和位置，为PLC控制器提供准确的反馈信息。
3. 执行器选型与驱动：执行器是驱动机械手完成各种动作的关键部件。
应根据机械手的运动需求，选择合适的执行器，并设计合理的驱动电路和驱动策略，确保执行器能够准确、快速地响应PLC控制器的指令。
基于plc的机械手控制系统设计(毕业设计)
Xinyu University毕业设计（论文）基于PLC的机械手控制系统设计学生：何友良学号：1201231016专业：电气工程及其自动化指导教师: 富珍副教授学院：电气与电子工程•新余独创性声明本人重声明：所呈交的毕业设计（论文）是本人在指导教师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。
其中除加以标注和致的地方，以及法律规定允许的之外，不包含其他人已经发表或撰写完成并以某种方式公开过的研究成果，也不包含为获得其他教育机构的学位或证书而作的材料。
其他同志对本研究所做的任何贡献均已在文中作了明确的说明并表示意。
本毕业设计（论文）成果是本人在新余学院期间在指导教师指导下取得的，成果归新余学院所有。
特此声明。
作者签名（手写）：签名日期：年月日使用授权书本毕业设计（论文）作者及指导教师完全了解新余学院有关保留、使用毕业设计（论文）的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交毕业设计（论文）的复印件和磁盘，允许毕业设计（论文）被查阅和借阅。
作者签名（手写）：指导教师签名（手写）：日期：年月日日期：年月日论文题目：基丁PLC的机械手控制系统设计专业：电气工程及其自动化学生：何友良指导教师：富珍副教授摘要随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，生产工况也有趋丁恶劣的态势，这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。
工人工作环境和工作容也要求理想化简单化，对丁一些往复的工作由机械手远程控制或自动完成显得非常重要。
这样可以避免一些人不能接触的物质对人体造成伤害，如冶金、化工、医药、航空航天等。
在机械制造业中，机械手应用较多，发展较快。
目前主要应用丁机床、模锻压力机的上下料以及焊接、喷漆等作业，它可以按照事先制定的作业程序完成规定的操作，有些还具备有传感反馈能力，能应付外界的变化。
应用机械手，有利丁提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
基于PLC机械手臂的设计毕业论文
基于PLC机械手臂的设计毕业论文一、《基于PLC机械手臂的设计毕业论文》随着工业自动化水平的不断提高，机械手臂作为重要的自动化设备之一，在工业领域的应用越来越广泛。
PLC（可编程逻辑控制器）作为机械手臂控制的核心部件，其性能和控制精度直接影响着机械手臂的工作效率和稳定性。
因此基于PLC的机械手臂设计研究具有重要的实际意义和应用价值。
本文旨在探讨基于PLC的机械手臂设计的相关问题，为相关领域的研究提供参考。
近年来工业自动化进程不断加快，工业生产效率的要求也日益提高。
机械手臂作为自动化设备的重要组成部分，已经广泛应用于焊接、装配、搬运等工业生产领域。
而PLC作为机械手臂的控制核心，其性能和控制精度直接影响到机械手臂的工作效率和稳定性。
因此开展基于PLC的机械手臂设计研究，不仅可以提高机械手臂的性能和稳定性，还可以推动工业自动化水平的提高，对于提高工业生产效率和质量具有重要的意义。
本文研究的主要内容包括基于PLC的机械手臂控制系统设计、运动控制算法研究以及实验验证等方面。
通过对PLC控制技术的深入研究，结合机械手臂的运动特点，设计出一套高效稳定的机械手臂控制系统。
同时研究机械手臂的运动控制算法，提高机械手臂的运动精度和速度。
最后通过实验验证，评估系统的性能。
研究目标为开发出一套具有自主知识产权的基于PLC的机械手臂控制系统，为工业自动化领域提供技术支持。
目前国内外对于基于PLC的机械手臂设计研究已经取得了一定的成果。
国外在PLC技术和机械手臂技术方面处于领先地位，已经有很多成熟的机械手臂产品问世。
而国内在PLC技术和机械手臂技术方面还存在一定的差距，但是国内的研究机构和企业在不断努力，已经取得了一些重要的进展。
因此本文旨在通过对基于PLC的机械手臂设计研究，了解国内外现状，提高国内在该领域的技术水平。
同时通过对PLC控制技术的深入研究，为相关领域的研究提供参考。
研究方法和技术路线本文将采用理论分析和实验研究相结合的方法进行研究，首先进行理论分析，包括对PLC控制技术的研究和对机械手臂运动特点的分析。
机械手plc控制设计毕业论文
摘要关键词：机械手；PLC；控制系统；设计第一章引言1.1 研究背景随着我国工业自动化水平的不断提高，机械手在制造业中的应用越来越广泛。
机械手作为一种自动化设备，能够替代人工完成重复性、危险性较大的工作，提高生产效率，降低生产成本。
可编程逻辑控制器（PLC）作为一种广泛应用于工业自动化领域的控制设备，具有可靠性高、编程灵活、易于维护等优点，成为机械手控制系统的首选。
1.2 研究目的与意义本文旨在设计并实现一个基于PLC的机械手控制系统，提高机械手在工业生产中的应用效果。
通过研究，掌握机械手和PLC的基本原理，分析机械手控制系统的需求，设计并实现一个高效、可靠的控制系统，为机械手在工业生产中的应用提供有力支持。
第二章机械手与PLC的基本原理2.1 机械手的基本原理机械手是一种能够模拟人手进行抓取、搬运等操作的自动化设备。
其基本原理包括机械结构、驱动系统、控制系统和传感器等部分。
机械手通过机械结构实现抓取、搬运等动作，驱动系统提供动力，控制系统控制机械手的运动轨迹和速度，传感器检测机械手的运动状态。
2.2 PLC的基本原理PLC是一种广泛应用于工业自动化领域的控制设备，其基本原理是利用可编程的存储器来存储用户编写的程序，实现对输入信号的逻辑运算，输出控制信号，从而实现对工业过程的控制。
PLC具有可靠性高、编程灵活、易于维护等优点。
第三章机械手控制系统的需求分析3.1 机械手控制系统的功能需求（1）抓取、搬运、放置等基本动作；（2）运动轨迹控制；（3）速度控制；（4）位置检测与反馈；（5）故障诊断与报警。
3.2 机械手控制系统的性能需求（1）响应速度快；（2）控制精度高；（3）稳定性好；（4）易于维护。
第四章机械手PLC控制系统的设计4.1 系统总体设计根据机械手控制系统的需求分析，设计了一个基于PLC的机械手控制系统。
系统主要由PLC、驱动器、传感器、机械手等组成。
PLC作为控制核心，负责接收传感器信号，输出控制信号，实现对机械手的控制。
基于PLC控制的机械手设计(毕业论文)
第四章程序设计4.1 编程软件简介STEP 7-Micro/WIN是西门子公司为S7-200系列PLC的开发而设计的，是基于Windows操作系统的应用软件，其功能非常强大，操作方便，使用简单，容易学习。
软件支持中文界面。
其基本功能是创建、编辑和修改用户程序以及编译、调试、运行和实时监控用户程序。
运行STEP 7-Micro/WIN软件，看到的是英文界面。
如果想切换为中文环境，执行菜单命令Tools”→“Options”，点击出现的对话框左边的“General”图标，在“General”选项卡中，选择语言为“Chinese”，单击“OK”按钮后，软件将退出。
退出后，再次启动该软件，界面和帮助文件均变为中文，在开始程序设计前必须对PLC进行通信连接，的那个PLC通信连接后在开始运行或者修改程序，在PLC程序梯形图中，程序被分成称为“网络”的一些段。
一个网络是触点、线圈和功能框的有序排列。
能流只能从左向右流动，网络中不能有断路、开路和反方向的能流。
书写Plc程序的方法为在LAD编辑器中，它有4种输入程序指令的方法：鼠标拖放、鼠标单击、工具栏按钮、特殊功能键（如F4、F6、F9等）LAD程序使用线段连接各个元件，可以使用工具栏上的“向下线”、“向上线”、“向左线”、“向右线”等连线按钮，或者用键盘上的Ctrl+上、下、左、右箭头键进行编辑。
STEP 7-Micro/WIN 软件支持常用编辑软件所具备的插入和删除功能。
通过键盘或者菜单命令可以方便地插入和删除一行、一列、一个网络、一个子程序或者中断程序，在编辑区右键单击要进行操作的位置，弹出快捷菜单，选择“插入”或“删除”选项，在弹出的子菜单中单击要插入或删除的项。
子菜单中的“竖直”用来插入和删除垂直的并联线段。
可以用“编辑”菜单中的命令进行以上相同的操作。
按键盘上的Delete键可以删除光标所在位置的元件。
在编写程序完成后，必须对程序进行编译，当程序编译无误后才能下载至PLC运行，4.2 程序总体设计由于设计中机械手运动方式有5种模式，分别是手动、自动回原点、连续、单周期、单步5种工作方式，且必须保证在每种模式工作下相互之间互不干扰，为了减少PLC 的输入点，使程序简单明了，采用主程序OBI加子程序模块的编写方式，由于每种程序运行前都有一些必要的前期准备工作，例如在单步、单周期、连续工作时必须保证机械手处于原点位置，而在每种模式下工作机械手都有运送工件的操作，所以可将每种模式下工作的程序中都应具备的条件作为公用程序，为各种工作模式做前期准备工作，而公用程序是无条件执行的，即当下载并运行程序后PLC程序后自动扫描并运行公用程序，为子程序的运行做准备，设计中机械手有5种工作方式，而其中的单周期和连续工作方式所用的顺序功能图是同一个，其去呗仅仅是单周期只是允许机械手运行一次，而连续模式则是要求机械手连续不断的运行，所以可以将单周期和连续工作作为一个单独的子程序编写；手动工作方式是为便于对机械手的检修而设计的，其操作并不存在必然的逻辑连续，即步与步之间的操作互不影响，所以用一个单独的子程序表达即可，而自动回原点程序是为其他各种工作方式做准备的，为了保证程序的运行稳定，在该模式下工作时，机械手无论处于任何位置都将自动返回原点，其步与步之间存在一定的逻辑关系，可以用一个单独的子程序编写；单步工作方式是主要是为了调试机械手运动是否稳定可靠而设计的，虽然其运动过程和单周期、连续工作的过程一样，但在操作上存在一定的区别，单周期和连续式要求系统在按下启动按钮后程序将自动进行步与步之间的转换，而单步工作方式是按下一次启动按钮系统将向前进行一步并停止，若要继续下一步的操作，必须在按一次启动按钮，为了不和连续单周期的程序发生冲突，所以将单独为单步程序编写一个子程序，且其位存储器也区别单周期和连续工作方式，目的是为了保证程序能稳定运行。
基于plc机械手控制系统毕业设计论文
理工类大学本科毕业设计论文電氣工程系畢業論文基於PLC的氣動機械手設計畢業生姓名：指導教師、職稱：學號：專業名稱：摘要伴隨著機電一體化在各個領域的應用，機械設備的自動控制成分顯得越來越重要，由於工作的需要，人們經常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至於危機生命。
因此機械手就在這樣誕生了,機械手是工業機器人系統中傳統的任務執行機構，是機器人的關鍵部件之一。
其中的工業機械手是近代自動控制領域中出現的一項新技術，它的發展是由於其積極作用正日益為人們所認識：它能部分地代替人工操作；能按照生產工藝的要求，遵循一定的程式、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；能製作必要的機具進行焊接和裝配從而大大改善工人的勞動條件，顯著地提高勞動生產率，加快實現工業生產機械化和自動化的步伐。
本設計採用三菱Q系列PLC作為控制機對工業機械手進行控制及監控。
關鍵字：可編程控制器PLC，機械手，氣動AbstractFollows the integration of machinery in each domain application, the mechanical device automatic control ingredient is appearing more and more importantly, industry manipulator is a new technology which in the modern automatic control domain appears, its development is because its positive role was knowing day by day for the people: It can the partial zones for the manual control; Can defer to the production craft the request, follows the certain procedure, the time and the position completes the work piece the transmission and loading and unloading; Can manufacture the essential machines and tools to carry on the welding and the assembly thus greatly improves worker's work condition, remarkably enhances the labor productivity, speeds up realizes the industrial production mechanization and the auto mated step. This design uses grinds the overseas Chinese laborer industry control computer to take on the position machine, Q PLC carries on the monitoring and the performance data as the lower position machine to freedom industries manipulator files away.目录第一章绪论 (6)1.1 气动机械手概述 (6)1.2 机械手的组成和分类 (6)1.2.1机械手的组成 (6)1.2.2机械手的分类 (9)1.3 国内外发展状况 (10)1.4课题的提出及主要任务 (12)1.4.1课题的提出 (12)1.4.2课题的主要任务 (13)第二章机械手的设计方案 (13)2.1机械手的坐标型式与自由度 (14)2.2 机械手的手部结构方案设计 (15)2.3 机械手的手腕结构方案设计 (15)2.4 机械手的手臂结构方案设计 (15)2.5 机械手的驱动方案设计 (16)2.6 机械手的控制方案设计 (16)2.7 机械手的主要参数 (16)2.8 机械手的技术参数列表 (16)2.9 前法兰式气缸的简介 (18)第三章手臂伸缩、回转气缸的尺寸设计与校核 (18)3.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核 (18)3.1.2 平衡装置 (20)3.2手腕回转气缸的尺寸设计与校核 (21)3.2.1 尺寸设计 (21)3.2.2 尺寸校核 (21)第四章气动系统设计 (22)4．1 气压传动系统工作原理图 (22)第五章机械手的PLC控制设计 (24)5.1可编程序控器的简介 (24)5.2 PLC的结构，种类和分类 (25)5.3 FX2n系列三菱PLC特点 (27)5.4 接近开关传感器 (28)5.5 I/O接口简介 (29)5.6 行程开关的介绍 (30)5.6.1 行程开关的概念 (30)5.6.2 行程开关的作用及原理 (30)5.7电路的总体设计 (30)5.7.1 回路的设计 (30)5.7.2 系统输入/输出分布表 (31)5.7．3机械手的程序设计 (32)5.7.4 步进电机的运行控制 (33)5.7.5 各模块的程序设计 (34)第六章结论 (43)结束语 (44)参考文献 (45)第一章緒論1.1 氣動機械手概述氣動機械手由操作機(機械本體)、控制器、伺服驅動系統和檢測傳感裝置構成，是一種仿人操作，自動控制、可重複編程、能在三維空間完成各種作業的機電一體化自動化設備。
基于PLC控制的机械手系统控制毕业设计论文开题报告
资料收集
（1）机械手的结构
机械手主要由手部（手抓）、手腕、手臂、立柱和机座组成。手部是机械手与工件接触的部件。由于与物体接触的形式不同, 可分为夹持式和吸附式手部。本课题的工件是块状柱料, 采用夹持式。由手指和传力机构所构成, 手指与工件接触而传力机构则通过手指夹紧力来完成夹放工件的任务。
（2）液压传动系统
液压传动系统主要由油泵、液动机和调节装置组成。油泵供给液压系统压力油, 将电动机输出的机械能转换为油液的压力能, 用这压力油驱动整个液压系工作。液动机相当于手臂伸缩油缸做直线运动, 也有回转运动的液压机一般叫做油马达。调节装置指各种阀类, 如单向阀、溢流阀、节流阀、调速阀、减压阀等, 各起一定作用, 使机械手的手臂、手腕、手指等能够完成所要求的运动。
图1-1机械手组成整体框图
初步设计方法和措施如下:
（1）绘制机械手动作控制模型, 根据上述工艺要求, 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。机械手本身为主要执行机构, 驱动系统采用液压传动, 控制系统用PLC编程控制, 位置检测为光电开关。
（2）被控系统基本动作有上升、下降、左转、右转、加紧、放松。本设计初步设想完成一次单循环机械手需完成八个顺序动作, 确定这些动作之间的关系及完成这些动作的顺序。
（4）检测装置
检测装置主要负责四类信号的检测, 主要包括: 按钮的输入信号检测, 光电开关的信号检测, 限位信号的输入检测, 以及故障信号的检测。
按钮输入信号的检测为人工控制的输入检测, 主要有启动按钮、停止按钮和工作方式转换按钮。光电开关信号的检测指光电开关在规定时间段内检测不到物品时, 定时器动作使传送带停止工作, 避免传送带长时间空转。限位信号指机械手在运动过程中, 当到达
基于PLC的机械手控制系统毕设论文论文摘要
基于PLC的机械手控制系统设计学生姓名：杜鹏飞班级：070313指导老师：封立耀摘要：自工业化大生产以来，各国的工程师和企业主都在努力寻找如何提高生产率的方法，如何降低成本的方法，如何使工人免于各种恶劣生产环境伤害的方法，而这一切也都是为了使效益最大化。
自从上世纪50年代末美国率先研发出第一代工业机器人开始，人类的工业化生产从此步入了一个崭新的时代。
此后其功能发展得越来越完善，种类也变得越来越多，能够在多种环境下工作。
本设计就是一个适用于工厂自动化生产线上的基于PLC控制的机械手，它的主要功能就是物料的搬运，循环往复地将物料从A地运往B地。
机械手的机械结构采用滚珠丝杆、气缸等机械器件组成；电气方面有直流电机、光电编码器等电子器件组成。
该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。
具体来说，由PLC接受来自外部的输入信号（包括开关机，手动、自动等按钮信号，还包括来自限位器的指令和编码盘的指令），储存于PLC中的用户程序处理各种输入信号来控制机械手的动作，驱动机械手的直流电机，使横轴前后运动、竖轴上下运动、底盘转动、手转动，驱动电磁阀来控制机械手的夹紧和松开。
在设计过程中，除了要选择合理的传动方案、信号采集方式外，最重要的就是PLC程序的编制，一定要严格按照动作的执行顺序编制程序，尽可能使程序逻辑正确简洁。
关键词： PLC 机械手滚珠丝杠直流电机指导老师签名：Design of Manipulator Control System based on PLCStudent name：Du Pengfei Class：070313Supervisor：Feng LiyaoAbstract：Since industrial production,engineers and entrepreneurs from every country have been making great efforts looking for ways how to improve productivity,how to cut the cost,and how to protect workers from various hurt from abominable working-environment,and all of these are aiming at getting the most benefit.Since the USA took the lead in manufacturing the first industrial robot in the world in the end of 1950s,human industrial production stepped into a completely new time.After that,its functions were developed to be more and more perfect,the kind also became more, and was able to run under various conditions.This design is a PLC-controlled manipulator which is suit for automatic production line in factory，the main function is matter-carrying,carry matter from A to B. Mechanical structure is made of ball screw and cylinder and so on；electrical part is made of DC motor and photoelectricity coder. The device covers a programmable control technology, position control technology, detection technology, mechatronics is a typical representative of one of the machines. Particular speaking,PLC receive signals from outside(including switch signals of on-off ,manual operation and automation ),user program storing in PLC processes input signals,and control action of manipulator,drive manipulator`s DC motor,and make it move front and back in lateral axis，make it move up and down in direct-axis,make chassis turn around,make hand turn,drive electromagnetic valve to control manipulator`s lock and un lock.During the process of design,except select reasonable transmission plan and signal-collecting way,the most important is PLC program- compiling,must compile program according to order of action, make logic correct and succinct as far as possible.Keyword：PLC manipulator ball screw DC motorSignature of Supervisor：。
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plc控制机械手论文plc论文PLC课程的项目教学设计与实践摘要:通过探讨PLC课程教学项目的设计理念、教学方案与教学组织,文章提出了项目教学要围绕专业需求,注重企业应用实例,关注国家职业资格标准,培养学生综合职业能力,推行综合性评价方法,同步建设课程资源并进行教学单元设计等观点。
关键词:PLC课程;项目教学;设计;实践近两年,很多高职院校纷纷借鉴先进国家的教学理念,按照工作过程系统化的思路,设计项目课程,推广项目教学法,在职业教育中取得了积极的成果,并得到不断完善和发展。
常州轻工职业技术学院从2007年起尝试PLC课程采用项目教学,结合“双证融通,产学合作”的创新人才培养模式,以工程设备为载体,设计课程教学项目,完成了课程标准、典型教学单元设计、项目教学法教案、多媒体课件、校本项目教材、课程网站、“双师型”教师队伍、实验实训基地等课程资源的建设,研究并实践了“六步项目教学法”和过程性考核。
项目教学的设计理念项目教学是以实践为导向,师生为共同实施一个完整的项目工作而进行的教学活动。
其实质是以可操作的工程实例项目为平台,为学生创建学习情境,学生通过对实际项目的认识、了解与操作,学习并掌握相关的理论知识和实践技能。
围绕专业需求明确教学目标PLC课程主要面向机电一体化技术专业和电气自动化技术专业。
根据专业需求,主要培养面向制造业,具有良好的职业道德和创新精神,掌握本专业技术知识,具备相应实践技能和较强实际工作能力,熟练掌握典型机电设备的安装调试、运行维护与技术改造等技能,并取得中级“维修电工”职业资格证书,面向生产第一线的高素质高技能人才。
具体体现在:掌握自动线中电磁阀、传感器、气缸、机械手、机械零部件等典型器件的安装与调试技能;能绘制并连接PLC的I/O接线,能使用基本指令、SFC、功能指令编写PLC控制典型自动设备正常工作的程序;能设计I/O口通讯程序,对多台PLC控制设备进行联合控制;能用PLC控制自动设备中的变频器、步进电动机和伺服电动机;具备较强的核心能力,如职业道德、创新意识、团队协作、交流表达、数字应用、信息处理、解决问题等。
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机电综合实验实验名称：PLC机械手模拟实验实验组员：基于PLC的机械手模拟控制摘要：PLC技术、数控技术、CAD/CAM技术、工业机器人四大技术，实现了现代工业的自动化。
技术机械手的诞生能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
本实验采用PLC作为控制机对工业机械手进行控制及监控，应用PLC控制机械手实现各种规定的工序动作，可以简化控制线路，节省成本，提高劳动生产率。
关键词：PLC 机械手自动控制组态王正文本实验主要是用PLC对机械手（实物模型）操作进行控制，设机械手起始点位于乙地，工作时可将工件从甲地取起，将工件翻转后放至丙地，周而复始完成每个工件的翻转，机械手的动作步骤如下：乙地→甲地（左转）→抓取工件→丙地（右转）→放置工件→返回乙地（左转）。
主要工作如下：一、实验目的用数据移位指令来实现机械手动作的模拟。
学会使用组态软件（推荐选用组态王软件）和PLC（推荐选用SIMEINS S7-200）控制系统连接，采用下位机执行，上位机监视控制的方法，构建完成机械手动作模拟控制系统。
二实验要求（1）进行控制系统整体设计主要有控制策略；PLC选型；控制原理图和接线图绘制。
（2）画出控制系统电路原理图和接线图。
（3）根据实验内容要求，编写PLC程序，梯型图或表达式程序，并调试通过。
（4）根据工况，进行工业监控软件设计，可选组态王或力控组态软件进行设计。
并调试通过。
（5）模拟工况，进行调试实验，看工作是否满足实验要求。
（6）进行综合调试，其工业监控同工况一致。
（7）实验报告采用小论文形式，不少于5000字。
三 PLC的结构简介3.1常用的编程语言在可编程控制器中有多种步骤计划语言,它们是梯形图语言、布尔助记符语言、作用表图语言、作用模块图语言及布局化语句形貌语言等。
梯形图语言和布尔助记符语言是根本步骤计划语言，它通常由一系列指令构成，用这些指令可以完成大多数大略的控制作用，比方，代替继电器、计数器、计时器完成次序控制和逻辑控制等，议决扩展或加强指令集，它们也能履行别的的根本支配。
作用表图语言和语句形貌语言是高级的步骤计划语言，它可根据必要往履行更有效的支配，比方，模仿量的控制，数据的支配，报表的报印和其他根本步骤计划语言无法完成的作用。
作用模块图语言采取作用模块图的式样，议决软相连的方法完成所要求的控制作用，它不但在可编步骤控制器中得到了广泛的应用，在集散控制体系的编程和组态时也通常被采取，由于它具有相连方便、支配大略、易于控制等特点，为宽大工程计划和应用职员所喜好。
根据可编程器应用范畴，步骤计划语言可以配合利用，常用的步骤计划语言是：梯形图步骤计划语言布尔助记符步骤计划语言（语句表）作用表图步骤计划语言作用模块图步骤计划语言布局化语句形貌步骤计划语言梯形图与布局化语句形貌步骤计划语言布尔助记符与作用表图步骤计划语言布尔助记符与布局化语句形貌步骤计划语言3.2 执行程序的过程及特点PLC执行程序的过程分为三个阶段，即输入采样阶段、程序执行阶段、输出刷新阶段。
1．输入采样阶段在输入采样阶段，PLC以扫描工作方式按顺序对所有输入端的输入状态进行采样，并存入输入映象寄存器中，此时输入映象寄存器被刷新。
接着进入程序处理阶段，在程序执行阶段或其它阶段，即使输入状态发生变化，输入映象寄存器的内容也不会改变，输入状态的变化只有在下一个扫描周期的输入处理阶段才能被采样到。
2．程序执行阶段在程序执行阶段，PLC对程序按顺序进行扫描执行。
若程序用梯形图来表示，则总是按先上后下，先左后右的顺序进行。
当遇到程序跳转指令时，则根据跳转条件是否满足来决定程序是否跳转。
当指令中涉及到输入、输出状态时，PLC 从输入映像寄存器和元件映象寄存器中读出，根据用户程序进行运算，运算的结果再存入元件映象寄存器中。
对于元件映象寄存器来说，其内容会随程序执行的过程而变化。
3．输出刷新阶段程序执行完毕后，进入输出处理阶段。
在这一阶段里，PLC将输出映象寄存器中与输出有关的状态（输出继电器状态）转存到输出锁存器中，并通过一定方式输出，驱动外部负载。
因此，PLC在一个扫描周期内，对输入状态的采样只在输入采样阶段进行。
当PLC进入程序执行阶段后输入端将被封锁，直到下一个扫描周期的输入采样阶段才对输入状态进行重新采样。
这方式称为集中采样，即在一个扫描周期内，集中一段时间对输入状态进行采样。
在用户程序中如果对输出结果多次赋值，则最后一次有效。
在一个扫描周期内，只在输出刷新阶段才将输出状态从输出映象寄存器中输出，对输出接口进行刷新。
在其它阶段里输出状态一直保存在输出映象寄存器中。
这种方式称为集中输出。
对于小型PLC，其I/O点数较少，用户程序较短，一般采用集中采样、集中输出的工作方式，虽然在一定程度上降低了系统的响应速度，但使PLC工作时大多数时间与外部输入/输出设备隔离，从根本上提高了系统的抗干扰能力，增强了系统的可靠性。
而对于大中型PLC，其I/O点数较多，控制功能强，用户程序较长，为提高系统响应速度，可以采用定期采样、定期输出方式，或中断输入、输出方式以及采用智能I/O接口等多种方式。
从上述分析可知，当PLC的输入端输入信号发生变化到PLC输出端对该输入变化作出反应，需要一段时间，这种现象称为PLC输入／输出响应滞后。
对一般的工业控制，这种滞后是完全允许的。
应该注意的是，这种响应滞后不仅是由于PLC扫描工作方式造成，更主要是PLC输入接口的滤波环节带来的输入延迟，以及输出接口中驱动器件的动作时间带来输出延迟，同时还与程序设计有关。
滞后时间是设计PLC应用系统时应注意把握的一个参数。
3.3 一般查找故障步骤其他步骤于用户的逻辑知识有关。
下面的一些步骤，实际上只是较普通的，对于您遇到的特定的应用问题，尚修改或调整。
查找故障的最好工具就是您的感觉和经验。
首先，插上编程器，并将开关打到RUN位置，然后按下列步骤进行。
（一）如果PLC停止在某些输出被激励的地方，一般是处于中间状态，则查找引起下一步操作发生的信号（输入，定时器，线川，鼓轮控制器等）。
编程器会显示那个信号的ON/OFF状态。
（二）如果输入信号，将编程器显示的状态与输入模块的LED指示作比较，结果不一致，则更换输入模块。
入发现在扩展框架上有多个模块要更换，那么，在您更换模块之前，应先检查I/O扩展电缆和它的连接情况。
（三）如果输入状态与输入模块的LED指示指示一致，就要比较一下发光二极管与输入装置（按钮、限位开关等）的状态。
入二者不同，测量一下输入模块，如发现有问题，需要更换I/O装置，现场接线或电源；否则，要更换输入模块。
（四）如信号是线川，没有输出或输出与线川的状态不同，就得用编程器检查输出的驱动逻辑，并检查程序清单。
检查应按从有到左进行，找出第一个不接通的触点，如没有通的那个是输入，就按第二和第三步检查该输入点，如是线圈，就按第四步和第五步检查。
要确认使主控继电器步影响逻辑操作。
（五）如果信号是定时器，而且停在小于999.9的非零值上，则要更换CPU 模块。
如果该信号控制一个计数器，首先检查控制复位的逻辑，然后是计数器信号。
按上述2到5部进行２．１组态王软件的特点（１）丰富的I/O。
将组态王和驱动程序整合在一起，通用性强，含有多种I/O 驱动程序，能与较多的PLC通信，并且通信可靠。
（２）报警和事件系统。
组态王报警系统具有方便、灵活、可靠、易于扩展的特点。
组态王分布式报警管理提供多种报警管理功能。
包括：基于事件的报警、报警分组管理、报警优先级、报警过滤、新增死区和延时概念等功能，以及通过网络的远程报警管理。
组态王还可以记录应用程序事件和操作员操作信息。
报警和事件具有多种输出方式：文件、数据库、打印机和报警窗，并且可以利用控件等工具轻松浏览和打印报警数据库的内容。
（３）安全系统。
组态王采用分级和分区保护的双重保护策略，对新增用户组和安全区管理、999个不同级别的权限和64个安全区形成双重保护，另外组态王能记录程序运行中操作员的所有操作。
四、实验原理1按下启动按钮，开始下降，碰到下限位开关，机械手夹紧物体，夹持物体上升，离开下限位，碰到上限位，夹持物体右移，离开左限位，碰到右限位，夹持物体开始下降，离开上限位碰到下限位开关，开始放松物体，机械手放下物体后离开下限位开关，碰到上限位开关，开始左移，离开右限位，回到左限位，机械手完成一次工作过程。
工作过程共有八个动作，如下所示：原位→下降→夹紧→上升→右移↑↓左移←上升←放松←下降2上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。
当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。
另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。
3.按下停止按钮：机械手需要完成一个周期后回到原位停止。
如果没有按下停止，则继续下一个工作周期。
4. 机械手动作的模拟实验面板图（右图）：五、实验仪器（1）TKPLC-1型实验装置一台（2）安装了STEP7-Micro/WIN32编程软件和组态软件的计算机一台。
（3）PC/PPI编程电缆一根。
（4）连接导线若干。
六、实验内容（1）控制系统整体设计PLC由STOP转为RUN时，初始脉冲SM0.1对状态进行初始复位。
当机械手在原点，将状态继电器S0.0置1，这是第一步。
按下启动按钮后，置位状态继电器S0.1，同时将原工作状态继电器S0.0清零，输出继电器Q0.0得电，Q0.5复位，原点指示灯熄灭，执行下降动作。
当下降到底碰到下限位开关时，I0.1接通，将状态继电器S0.2置1，同时将状态继电器S0.1清零，输出继电器Q0.0复位，Q0.2置1，于是机械手停止下降，执行夹紧动作，定时器T37开始计时，延时1.7s后，接通T37动合触点将状态继电器S0.3置1，同时将状态继电器S0.2清零，而输出继电器Q0.1得电，执行上升动作。
由于Q0.2已被置1，夹紧动作继续进行。
当上升到上限位时，I0.2接通，将状态继电器S0.4置1，同时将状态继电器S0.3清零，Q0.1失电，不再上升，而Q0.3得电，执行右行动作。
当右行至右限位时I0.3接通，Q0.3失电，机械式停止右行，若此时I0.5接通，则将状态继电器S0.5置1，同时将状态继电器S0.4清零，而Q0.0再次得电，执行下降动作。
当下降到底碰到下限位开关时，I0.1接通，将状态继电器S0.6置1，同时将状态继电器S0.5清零，输出继电器Q0.0复位，Q0.2被复位，于是机械手停止下降，执行松开动作，定时器T38开始计时，延时1.5s 后，接通T38动合触点将状态继电器S0.7置1，同时将状态继电器S0.6清零，而输出继电器Q0.1再次得电，执行上升动作。