基于PLC的小型搬运机械手控制系统设计
基于PLC的搬运机械手控制系统设计
基于PLC的搬运机械手控制系统设计搬运机械手是一种自动化设备，广泛应用于工业生产中的物料搬运、装卸、组装等工序。
为了实现搬运机械手的自动化控制，可以采用基于可编程逻辑控制器（PLC）的控制系统。
本文将介绍一个基于PLC的搬运机械手控制系统的设计。
搬运机械手控制系统的主要功能是对机械手的运动进行控制。
基于PLC的控制系统可以实现对机械手的运动、速度和位置等参数进行精确控制，从而提升机械手的工作效率和准确性。
首先，需要确定搬运机械手的运动方式和结构。
常见的机械手运动方式包括直线运动、旋转运动和联动运动等。
根据任务需求，可以选择合适的运动方式和结构。
然后，需要选择合适的PLC设备。
PLC是一种专门用于工业自动化控制的设备，具有高可靠性、灵活性和可扩展性等特点。
根据机械手的规模和工作要求，选择适当的PLC设备。
接下来，需要设计搬运机械手的控制电路。
控制电路是实现机械手运动控制的关键部分，包括传感器、电磁阀、继电器等元件的连接和控制逻辑的设计。
在设计控制逻辑时，可以使用PLC提供的编程软件进行编程。
根据机械手的工作要求和操作流程，编写PLC程序，实现对机械手的自动控制。
此外，还需要设计人机界面（HMI）用于操作和监控机械手的运行状态。
HMI通常使用触摸屏或按钮等输入设备，以及显示屏或指示灯等输出设备。
通过HMI，操作人员可以控制机械手的运动和监控运行状态。
最后，进行系统调试和测试。
在将系统投入使用之前，需要进行调试和测试，确保搬运机械手的运动控制正常，并满足工作要求。
总结起来，基于PLC的搬运机械手控制系统设计包括确定运动方式和结构、选择合适的PLC设备、设计控制电路、编写PLC程序、设计人机界面以及进行系统调试和测试等步骤。
通过PLC控制系统的应用，可以提高机械手的自动化程度，提升生产效率和产品质量。
小型搬运机械手的PLC控制系统设计
小型搬运机械手的PLC控制系统设计
小型搬运机械手的PLC控制系统设计包括以下几个方面：
1. 确定系统需求：首先需要明确机械手的工作任务和工作环境，包
括搬运物品的重量、尺寸和形状，以及工作空间的限制。
2. 选择适当的PLC：根据系统需求选择合适的PLC，考虑其输入输
出点数、通信接口、处理能力和可靠性等因素。
3. 确定传感器和执行器：根据机械手的工作任务选择合适的传感器
和执行器，例如光电传感器、接近开关、压力传感器、伺服电机等。
4. 确定控制策略：根据机械手的工作任务确定控制策略，包括运动
控制、路径规划、物体识别等。
5. 编写PLC程序：根据控制策略编写PLC程序，使用相应的编程语
言（如 ladder diagram、structured text 等），实现机械手的自
动化控制。
6. 连接传感器和执行器：根据PLC的输入输出点数，将传感器和执
行器与PLC连接起来，确保数据的准确传输和控制信号的可靠输出。
7. 调试和测试：完成PLC程序编写后，进行调试和测试，验证系统
的功能和性能是否满足需求，对程序进行优化和修正。
8. 系统集成和实施：将PLC控制系统与机械手进行集成，确保系统
的稳定运行和安全性。
9. 运维和维护：定期对PLC控制系统进行维护和保养，包括检查传
感器和执行器的工作状态，更新PLC程序，修复故障等。
需要注意的是，小型搬运机械手的PLC控制系统设计需要根据具体
的应用场景和要求进行定制，以上仅为一般性的设计步骤和考虑因素，具体设计还需根据实际情况进行调整和优化。
基于PLC的搬运机械手控制系统设计
基于PLC的搬运机械手控制系统设计搬运机械手是工业生产中常用的一种机器人，目的是为了将物品从一个地方搬到另一个地方，以实现生产线的自动化生产。
为了方便操作和控制机械手的运动，我们常使用PLC进行控制。
本文将详细介绍基于PLC的搬运机械手控制系统设计并分为以下几个部分：系统设计、硬件设计、软件设计和测试与优化。
系统设计在设计搬运机械手的控制系统前，需要明确其基本能力以及操作条件。
本文需要实现的是一个能够在工业生产上自动完成货物的移动，如从一个点到达另一个点，或从一个点将货物取下并放入另一个点的机械手控制系统。
硬件设计在硬件方面，机械手的结构以及体积会影响到设计的复杂度和控制的难度。
机械手的操作部分包括控制电路、执行器驱动电路、电源等。
现在，我们来介绍每个部分的主要内容。
控制电路部分包括PLC、IO模块等。
PLC是机械手控制的核心，负责读取传感器信号并控制执行器的动作。
IO模块则负责将信号转换为PLC能接受的信号进行处理。
执行器驱动电路部分主要负责控制电机动作。
电机的选择与应用需要根据机械手的具体要求而定，需要注意的是，电机的转矩和功率需要协调匹配，还需要注意电机的供电和控制电路之间的配合问题。
电源系统是机械手控制系统的基础之一，电源的大小和控制器的匹配与应用直接关系到系统的正常运行。
需要根据需要提供相应的电压以及功率供给系统。
软件设计在软件设计方面，我们借助PLC程序进行控制，根据机械手的执行需要编写相应的程序，实现机械手的移动、旋转、夹取或放置操作。
具体流程如下：1. 初始化- 设定初始位置和状态等参数；2. 等待操作信号- 根据设定的信号进行等待；3. 传感器检测- 检测对象的位置和状态；4. 判断操作- 根据传感器检测结果进行相应操作；5. 输出控制信号- 控制执行器动作，改变机械手所处的位置和状态。
测试与优化测试与优化是机械手控制系统设计的重要一步，目的是检查系统的稳定性和准确性。
在测试过程中，需要测试机械手的各种运动状态，比如加速度、负载、速度等参数，以确定机械手的质量和性能优化方向。
基于PLC的小型搬运机械手控制系统设计说明书
基于PLC的小型搬运机械手控制系统设计目录 (1)文摘 (3)Abstract (3)第一章绪论 (4)1.1机械手概述 (4)1.2机械手的组成和分类 (4)1.2.1机械手的组成 (5)1.2.2机械手的分类 (6)1.3国内外发展状况.. (7)1.4课题的提出及主要任务 (8)1.4.1课题的提出 (8)1.4.2课题的主要任务 (9)第二章机械手的设计方案 (9)2.1机械手的座标型式与自由度 (10)2.2机械手的手部结构方案设计 (11)2.3机械手的手腕结构方案设计 (13)2.4机械手的手臂结构方案设计 (14)2.5机械手的驱动方案设计 (15)2.6机械手的控制方案设计 (17)2.7机械手的主要参数 (18)2.8机械手的技术参数列表 (19)第三章手部结构设计 (20)3.1夹持式手部结构 (21)3.1.1手指的形状和分类 (22)3.1.2设计时考虑的几个问题 (23)3.1.3手部夹紧气缸的设计 (24)第四章手腕结构设计 (26)4.1手腕的自由度 (28)4.2手腕的驱动力矩的计算 (29)4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩 (29)4.2.2回转气缸的驱动力矩计算 (30)4.2.3回转气缸的驱动力矩计算校核 (33)第五章手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核 (33)5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核 (34)5.1.1尺寸设计 (35)5.1.2尺寸校核 (35)5 .1 .3导向装置 (36)5 .1 .4平衡装置 (37)5.2手臂升降部分尺寸设计与校核 (37)5.2.1尺寸设计 (37)5.2.2尺寸校核 (37)5.3手臂回转部分尺寸设计与校核 (38)5.3.1尺寸设计 (39)5.3.2尺寸校核 (40)第六章气动系统设计 (41)6.1气压传动系统工作原理图 (42)6.2气压传动系统工作原理图的参数化绘制 (43)第七章机械手的PLC控制设计 (44)7.1可编程序控制器的选择及工作过程 (45)7.1.1可编程序控制器的选择 (46)7.1.2可编程序控制器的工作过程 (47)7.2可编程序控制器的使用步骤 (48)7.3机械手可编程序控制器控制方案 (49)结论 (50)致谢 (51)参考文献 (52)中文摘要本文简要介绍了小型搬运机械手的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。
基于PLC机械手控制系统设计
2024-04-29
• 项目背景与意义 • 整体方案设计 • 硬件选型 • 程序设计 • PLC仿真 • 项目总结与展望
目录
Part
01
项目背景与意义
机械手控制系统优势
效率高、准确高
高生产自动化程度，有利于 提高材料的传送、工件的装 卸、刀具的更换以及机器的 装配等的自动化程度，提高 生产效率，降低生产成本
改善劳动条件
避免人身事故，代替人安全 地在高温、高压、低温、低 压、有灰尘、噪声、臭味、 有放射性或有其它毒性污染 以及工作空间狭窄等场合中 完成工作。
自动化程度高，成本低
采用PLC控制系统，实现远 程监控和自动调节，提高运 维效率，降低了人工成本。
Part
02
整体方案设计
系统硬件设计
plc选型 机械手的位置反馈是开关量控制，所需的I/0点数量并不多，所以使用一般 的小型plc的选择就可以了。由于所需要的 I/0 点数分别为 20 点和12 点， 因此本设计选用西门子S7-226来实现控制
2）通过下面一排拉杆模拟PLC输入信号，通过观察Q点输出亮灯情况检查程序。
组态制作
新建一个工程，触摸屏的类型选择TPC7062TD
2）制作主页面。
组态制作
在设备窗口中添加-通用串口父设备和西门子_S7200PPI
2）双击西门子_S7200PPI，增加设备通道，并且连接对应的数据库，是PLC与触摸屏互相通信。
Part
03
硬件选型
plc硬件接线图简图
选型与配置方案
PLC控制器
使用一般的小型plc的选择就可以 了。由于所需要的 I/0 点数分别 为 20 点和12 点，因此本设计选 用西门子S7-226来实现控制。
基于PLC的物料搬运机器人控制系统设计
基于PLC的物料搬运机器人控制系统设计本文档介绍了基于可编程逻辑控制器（PLC）的物料搬运机器人控制系统的设计。
该系统用于自动化物料搬运过程，提高生产效率和降低人力成本。
1. 系统概述物料搬运机器人控制系统由以下几个主要组件组成：- PLC控制器：作为系统的控制核心，负责接收和处理传感器信号，并根据预设的逻辑进行控制。
- 传感器：用于检测物料位置、距离和重量等信息，并将其传输给PLC控制器。
- 执行器：包括电机、气动装置等，用于实现机器人的移动和物料的搬运。
- 人机界面（HMI）：用于监控和操作整个系统，提供用户友好的界面和交互功能。
2. 硬件设计物料搬运机器人控制系统的硬件设计主要包括PLC控制器的选择、传感器和执行器的选型，以及HMI的设计。
- PLC控制器：根据实际需求选择功能强大、稳定可靠的PLC 控制器，具备足够的输入输出接口以及通信功能。
- 传感器：根据具体的搬运需求选择适合的传感器，如接近传感器、压力传感器和重量传感器等。
- 执行器：根据物料的大小和重量选择适合的执行器，如电机驱动的轮子和夹爪等。
- HMI设计：设计直观的界面，显示机器人状态、物料位置以及操作按钮等。
3. 软件设计物料搬运机器人控制系统的软件设计主要包括PLC程序和HMI界面的编程。
- PLC程序：使用合适的编程语言（如Ladder Diagram）编写逻辑控制程序，实现自动化的搬运过程，包括物料检测、移动和放置等功能。
- HMI界面：根据用户需求设计HMI界面，用于显示系统状态、操作按钮和参数设置等。
4. 应用场景基于PLC的物料搬运机器人控制系统广泛应用于各个行业的物料搬运过程，如制造业、物流和仓储行业等。
- 制造业：机器人可在生产线上自动搬运物料，提高生产效率。
- 物流和仓储：机器人可在仓库中自动搬运货物，减少人力成本和物料损失。
5. 总结基于PLC的物料搬运机器人控制系统是一种高效、自动化的物料搬运解决方案。
基于PLC的搬运机械手控制系统的设计
基于PLC的搬运机械手控制系统的设计本文是基于PLC的搬运机械手控制系统的设计。
根据搬运机械手控制系统给出了控制流程图、阐述了用FX2N-1PG作上位机控制步进电机按一定角度旋转原理、用PLC作上位机控制伺服电机动作原理。
详细描述了基于PLC的搬运机械手控制系统的设计的硬件接线图和设计程序。
并进行了试验验证。
该设计合理规范并能实现搬运机械手控制系统的控制要求。
标签：S7-300PLC 步进电机伺服电机FX2N-1PG模块细分定位脉冲搬运机械手控制系统主要由日本三菱公司的FX2N系列PLC的特殊功能模块FX2N-1PG、步进驱动器、步进电动机和气动控制系统实现运行控制，具有抓取、放松、上升、下降和180°回旋功能，并能沿丝杆导轨做左右水平移动，同时配合伺服驱动器、、伺服电机将成品物料送到指定仓库各站点。
控制系统示意图：一、用PLC控制搬运系统的设计原理搬运机械手系统运用日本三菱公司的FX2N系列PLC对机械手进行一系列的控制，最终目的是把物料准确的送入指定仓库。
要实现准确定位主要涉及到FX2N-1PG模块的定位功能，步进驱动、步进电机和伺服驱动、伺服电机的动作原理。
1.定位脉冲输出模块FX2N-1PGFX2N-1PG定位脉冲输出模块，可输出一相脉冲数、频率可变的定位脉冲（最大100KHz，脉冲量32位），通过连接伺服电机或步进电机驱动器能实现独立1轴的简单定位控制。
首先了解PLC与1PG的体系结构关系。
FX2N-1PG是独立于PLC主机外的扩充模块，以数据总线连接。
模块依据安装位置先后自动设为K0～K7编号地址，所以必须有特殊的PLC数据写入指令，再配合时序及逻辑控制写入FX2N-1PG 寄存器内。
2.用PLC作上位机控制步进电机动作设计原理搬运机械手的定位控制可由PLC、步进驱动和步进电动机实现运行控制。
机械手运行过程为：回原点——定位运行——返回停止。
在机械手运行进程中，若碰到相应方向的极限开关时，机械手立即停止。
《2024年基于PLC的工业机械手运动控制系统设计》范文
《基于PLC的工业机械手运动控制系统设计》篇一一、引言随着工业自动化技术的不断发展，PLC（可编程逻辑控制器）已成为工业控制领域中最重要的技术之一。
工业机械手作为自动化生产线上重要的执行机构，其运动控制系统的设计直接关系到生产效率和产品质量。
本文将详细介绍基于PLC的工业机械手运动控制系统设计，包括系统架构、硬件配置、软件设计以及实际应用等方面。
二、系统架构设计基于PLC的工业机械手运动控制系统采用分层式结构设计，主要包括上位机监控系统、PLC控制器和机械手执行机构三个部分。
其中，上位机监控系统负责人机交互、数据监控和系统管理等功能；PLC控制器负责接收上位机指令，控制机械手的运动；机械手执行机构包括电机、传感器、气动元件等，负责完成具体的动作。
三、硬件配置1. PLC控制器：选用高性能、高可靠性的PLC控制器，具备强大的运算能力和丰富的I/O接口，以满足机械手运动控制的需求。
2. 电机：根据机械手的具体需求，选用合适的电机类型和规格，如伺服电机、步进电机等。
3. 传感器：包括位置传感器、速度传感器、力传感器等，用于检测机械手的运动状态和外部环境信息。
4. 气动元件：包括气缸、电磁阀等，用于实现机械手的抓取和释放等功能。
四、软件设计1. 编程语言：采用PLC的编程语言，如梯形图、指令表等，进行程序编写和调试。
2. 控制算法：根据机械手的运动需求，设计合适的控制算法，如PID控制、轨迹规划等，以实现精确的运动控制。
3. 上位机监控系统：开发上位机监控软件，实现人机交互、数据监控和系统管理等功能。
监控软件应具备友好的界面、实时的数据显示和报警功能。
4. 通信协议：建立PLC控制器与上位机监控系统之间的通信协议，实现数据的实时传输和交互。
五、实际应用基于PLC的工业机械手运动控制系统在实际应用中表现出良好的性能和稳定性。
通过上位机监控系统，操作人员可以方便地监控机械手的运动状态和生产数据。
PLC控制器根据上位机的指令，精确地控制机械手的运动，实现高精度的抓取、搬运、装配等任务。
基于PLC的搬运机械手控制系统设计
基于PLC的搬运机械手控制系统设计PLC（可编程逻辑控制器）是一种广泛应用于自动化领域中的控制设备，它拥有可编程的逻辑控制功能，具有高精度、高可靠性、动态稳定性好等特点。
在制造业中，搬运机械手广泛应用于对生产线上产品的搬运，包装和装载等操作。
基于PLC 的搬运机械手控制系统就是将PLC作为核心控制器，实现对搬运机械手的控制和调节，从而提高其工作效率和精度。
搬运机械手控制系统设计基于PLC的搬运机械手控制系统的设计由以下几个部分组成：1. 机械结构设计：机械结构是搬运机械手控制系统的基本构成部分，包括机械臂、传动机构和夹持机构等。
机械结构的设计需要考虑机械臂的长度、强度、重量、运动速度和角度等参数。
传动机构包括电机、减速器、传动轮等，其作用是将电机转换为机械臂的运动。
夹持机构用于夹持待处理的物品，实现搬运和装载等操作。
2. 电气设计：电气设计包括控制系统的电源、控制器、传感器和执行器等。
控制系统的电源是供电保障，必须保证输入电压稳定。
控制器根据输入信号实现对机械手的控制，包括控制信号的生成、控制程序的调试和PID调节等。
传感器用于实时获取机械手的位置、状态和运动方向等信息。
执行器执行机械手的运动和夹持等功能。
3. 软件设计：PLC控制器是基于程序的工作，程序的编写需要考虑搬运机械手的不同工作场景和判据，以实现自动化控制。
软件设计主要包括程序设计和逻辑控制等。
程序设计是根据搬运机械手的功能和运动方式编写程序，以实现对机械手的控制、调节和监测。
逻辑控制是根据具体工作场景进行逻辑判断，实现机械手的自动化控制动作。
基于PLC的搬运机械手控制系统的特点基于PLC的搬运机械手控制系统在制造业中得到广泛应用，其具有以下特点：1. 稳定性好：PLC控制器控制器稳定性好，能够长时间连续工作，不易出现故障。
2. 精度高：PLC控制器具有高精度的控制能力，能够控制搬运机械手的精度和速度，以及对物品的判别和定位等。
3. 可编程性强：PLC控制器采用可编程的逻辑控制，能够为不同的工作场景编写程序，实现自动化控制。
基于PLC的生产线搬运机械手控制系统设计
毕业论文题目基于PLC的生产线搬运机械手控制系统设计姓名薛博隆学号**********专业班级机电一体化1302指导教师钱振华2016年 4 月 20 日湖职院机电一体化专业毕业论文基于PLC的生产线搬运机械手控制系统设计学生：薛博隆指导教师：***摘要搬运机械手在自动化生产线上是一个重要的装置，他能精确定位并抓起工件搬运到另一个工作站并放下，具有故障报警，安全稳定的功能。
系统采用的是PLC控制。
文中通过对生产线的分析，确定了生产线搬运机械手的机械结构，通过对机械手的工作原理与机械手的控制要求，确定了适合的PLC 型号进行了I/O口的分配，对伺服电机的定位控制进行了软件设计。
研究表明，机械手具有良好的位置控制精度，运行的可靠稳定性，和简单的控制方法。
关键词：生产线机械手；气动原理；伺服电机；PLC目录摘要 ....................................................................................................................................................................... 目录 ....................................................................................................................................................................... 第一章前言 (1)第二章生产线机械手的结构及工作原理 (2)2.1 自动化生产线布局与原理......................................................................................... 错误!未定义书签。
基于PLC控制的搬运机械手的设计
毕业设计（论文）毕业设计（论文）题目：基于PLC控制的搬运机械手的设计分校（点）：松江年级、专业： 16级机械电子工程教育层次：本科学生姓名：李延昌学号： 20162310070183 指导教师：黄伟华完成日期： 2018年10月30日目录内容摘要关键词 (I)文献综述 (Ⅱ)1.引言 (6)2.机械手综合方案具体设计 (6)2.1.机械手具体功能及其相应的技术要求 (6)2.2.机械手综合结构具体设计 (6)2.3.机械手基本部件 (6)2.3.1.机械手基本部件相关组成 (6)2.4.机械手实际动作过程 (7)2.4.1.机械手具体动作形式及其相应的顺序 (7)2.5.当机械手进行实际运动时的相关参数 (7)3.机械手相关传动机构及其相应执行机构的具体设计 (8)3.1.模块化设计 (8)3.1.1.模块化设计遵循的基本原则 (8)3.1.2.模块化设计常规方法 (8)3.2.机械手的具体组成及其模块化应用 (8)3.3.机械手具体结构组成及其相应的设计流程 (8)3.3.1.机械手具体结构 (8)3.3.2.机械手综合设计流程 (9)3.4.机械手执行机构的相关设计 (9)3.4.1.机械手手部结构的相关设计 (9)3.4.2.机械手手部结构（夹持爪）的相关计算 (10)3.5.机械手手臂结构的相关设计 (11)4.机械手驱动系统相关设计 (12)4.1.气动驱动系统相关设计 (12)4.2.气动元件具体选择 (12)4.2.1.气压泵具体选择 (12)4.2.2.气动系统中的多样化控制元件 (13)5.机械手控制系统的相关设计 (13)5.1.I/O点数实际分配 (13)5.2.PLC程序设计 (14)5.2.1.综合程序框图 (14)5.2.3.自动控制程序 (15)6.总结及展望 (16)6.1.总结 (16)6.2.展望 (16)参考文献 (17)致谢 (18)内容摘要现如今，全球科技正在不断蓬勃发展，在此期间，机械手在制造领域中，获得了相对广泛的实际应用。
(整理)搬运机械手PLC控制系统设计
搬运机械手PLC控制系统设计摘要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。
本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关(SQ1---SQ9)产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手动、单步、单周期、连续；来满足生产中的各种操作要求。
关键词：搬运机械手，可编程控制器（PLC），液压，电磁阀ABSTRACTWith the popularity of industrial automation and development, the demand for year-on-year increase of controller, handling the application of robot gradually popularity, mainly in the automotive, electronic, mechanical processing, food, medicine and other areas of the production line or cargo transport, we can be more good to save energy and improve the transport efficiency of equipment or products, to reduce restrictions on other modes of transportation and inadequate to meet the requirements of modern economic development.The manipulator mechanical structure includes two solenoid valves controlled by hydraulic manipulator steel to achieve the increased decline in sports and workpiece clamping action, the two different motor speed through the two motor coils positive control in order to achieve car of the fast-forward, slow forward, fast rewind, slow movement back movement; conversion by setting its action in various different parts of the trip switch (SQ1 --- SQ9) generated on-off signal transmission to the PLC controller, through the PLC internal different output signal, which drivesthe external coil to control the motor or solenoid valves have a different action, the robot can achieve precise positioning; their course of action include: decline in clamping increased, slow forward, fast forward, slow progress, the extension of , the drop in, relax, rise, slow back, rewind, slow back; its operation, including: Back in situ, manual, single-step, single cycle, continuous; to meet the production requirements of the various operations and maintenance.Keywords: handling mechanical hands, Programmable Logic Controller (PLC), hydraulic, solenoid valve目录前言 (1)第一章机械手的概况1.1 搬运机械手的应用简况 (2)1.2 机械手的应用意义 (3)1.3 机械手的发展概况 (3)第三章搬运机械手PLC控制系统设计3.1 搬运机械手结构及其动作………………………………………………3.2 搬运机械手系统硬件设计………………………………………………3.3 搬运机械手控制程序设计………………………………………………1 操作面板及动作说明……………………………………………………2 I/O分配…………………………………………………………………3 梯形图的设计……………………………………………………………1）梯形图的总体设计……………………………………………………2）各部分梯形图的设计…………………………………………………3）绘制搬运机械手PLC控制梯形图……………………………………结论………………………………………………………………………………谢辞………………………………………………………………………………参考文献…………………………………………………………………………………. 附：语句表梯形图I/O接线图前言机械手：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
搬运机械手的PLC控制系统设计论文
搬运机械手的PLC控制系统设计论文搬运机械手的PLC控制系统设计论文随着工业自动化的不断发展，机械手已经成为工业自动化的主要组成部分。
机械手具有高度灵活性和应用性能，能够用于各种不同的应用场景，如装配、搬运、包装等。
其中，搬运机械手的应用越来越广泛，这种机械手能够在生产过程中自动搬运物品，从而提高了生产效率和质量。
而机械手的PLC控制系统则是机械手正常运行的重要组成部分。
本文将从机械手的基本原理、PLC控制系统的设计原则以及案例分析等方面，对搬运机械手的PLC控制系统进行详细阐述。
一、搬运机械手的基本原理搬运机械手是一种通过电动轴的组合来控制硬件机械执行动作的机器。
它主要由操作系统、机械臂、执行器、传感器和控制系统等组成。
其中，机械臂是机械手的主体部分，它通过运动学算法完成运动轨迹的规划和控制。
机械手的控制参数主要包括机械手的速度、加速度、位置、力量和时间等。
为了实现对机械手全面、精确、可靠的控制，需要采用PLC控制系统。
二、PLC控制系统的设计原则PLC控制系统主要负责完成机械手的动作控制、通信控制、数据处理等任务。
其设计原则主要有以下几点：1.安全性设计原则。
机械手在运动时会产生一定的力量和速度，因此需要确保PLC控制系统具有良好的安全性。
系统应该包含紧急停止功能和自动刹车功能，以避免机械手对工作环境和操作人员产生危险。
2.可靠性设计原则。
机械手在生产场地中的工作是长时间、高负荷的，因此PLC控制系统需要具有高度的可靠性，以避免由于系统故障导致生产中断和经济损失。
3.灵活性设计原则。
机械手在生产场地中需要完成各种不同的任务，因此PLC控制系统需要具有高度的灵活性，从而能够根据具体情况进行定制化改动和优化。
三、PLC控制系统设计流程PLC控制系统设计流程主要包括五个步骤：需求分析、功能设计、系统设计、编程调试和系统维护。
1.需求分析。
在控制系统设计之前，需要进行充分的需求分析，确定机械手的控制参数、通信协议、数据处理等基本要求。
搬运机械手及其PLC控制系统设计
搬运机械手及其PLC控制系统设计搬运机械手是指一种带有机械手臂的机器人，它能够在工厂生产线上完成基于机械手臂的物料搬运或组装工作。
搬运机械手是现代工业自动化生产的重要组成部分，能够极大地提高生产效率和产品质量。
本文将讨论如何利用PLC控制系统来控制搬运机械手的运动和动作。
搬运机械手的构造及工作原理搬运机械手由控制系统、机械手臂、末端执行器等组成。
机械手臂通常由几个关节构成，末端执行器通常是用来夹取或放置物料的夹爪或叉子。
机械手臂的关节通过电动机或气动马达驱动，使整个机械手臂能够在指定轨迹上移动和旋转，可实现各种不同的动作。
搬运机械手的运动自由度一般为5-6个。
PLC控制系统的作用PLC（可编程逻辑控制器）是一种数字计算机系统，能够用来控制工业生产线上的各种机器和设备。
它以一种特殊的编程语言进行编程，能够实现很多功能，如数字逻辑控制、数据处理和通信控制等。
在搬运机械手的控制系统中，PLC起到了至关重要的作用。
PLC控制系统的设计过程搬运机械手的PLC控制系统通常由以下几个组成部分：①输入输出模块：用来将搬运机械手需要的各种输入输出信号与PLC连接起来。
②PLC主控模块：是PLC的核心部分，用来处理信号和进行控制逻辑的编程。
③控制模块：根据PLC主控模块编程的指令进行控制机械手的运动和动作。
在进行PLC控制系统的设计时，常用的方法包括：1. 从用户需求出发，确定搬运机械手在生产线上的定位和任务要求。
2. 根据机械手的运动自由度和工作要求，设计机械臂和末端执行器的运动轨迹和动作方式。
3. 将机械手所需的各种输入输出信号与PLC输入输出模块进行连接。
4. 对机械手的动作进行编程和调试，完成PLC控制系统的设计。
PLC控制系统的优势与传统的电控系统相比，PLC控制系统有以下几个优势：1. 稳定性高：PLC控制系统由于采用的电路板、电容器内置式、电源系统自带式等设计，机电噪声、电磁干扰等都得到了有效控制，稳定性高。
搬运机械手PLC控制系统设计
搬运机械手PLC控制系统设计PLC控制系统设计应考虑以下几个方面：1.硬件设计：PLC控制系统的硬件设计包括选择适当的PLC主控板、I/O模块、通信模块等。
在选择PLC主控板时，应根据搬运机械手的工作要求和应用环境选择合适的型号和规格。
同时，还需考虑I/O模块的数量和类型，以满足机械手的输入输出需求，并确保通信模块能够与上位机等其他设备实现良好的通信。
2.软件设计：PLC控制系统的软件设计是搬运机械手的核心部分，它包括编写PLC 程序、设计操作界面等。
在编写PLC程序时，需考虑机械手各个部分的动作顺序和条件判断，以实现机械手的准确、高效工作。
同时，还需设计操作界面，使操作人员能够方便地控制和监控机械手的运动情况。
3.电气布线设计：搬运机械手的电气布线设计是PLC控制系统设计中的重要环节。
在电气布线设计中，需合理安排电气设备和传感器的布置，确保信号的传递和控制的可靠性。
同时，还需进行电气隔离和防护措施，以确保整个系统的安全性和稳定性。
4.通信与监控设计：PLC控制系统的通信与监控设计包括与上位机、其他设备的通信以及对机械手工作状态的监控。
通过与上位机的通信，可以实现对搬运机械手的远程监控和管理。
而通过对机械手工作状态的实时监控，可以及时发现故障和异常情况，并采取相应措施，确保机械手的安全和稳定运行。
5.安全保护设计：在搬运机械手的PLC控制系统设计中，安全保护是重要的考虑因素之一、安全保护措施包括急停开关、安全光幕、限制开关等，它们能够及时停止机械手的运动，并保护操作人员的安全。
此外，还需设计故障检测和报警系统，及时发现和排除故障，保障机械手的稳定运行。
总之，搬运机械手的PLC控制系统设计需要综合考虑硬件设计、软件设计、电气布线设计、通信与监控设计以及安全保护设计等多方面的因素。
只有经过合理的设计和严格的测试，才能确保搬运机械手能够安全、稳定地运行，并实现高效的物品搬运任务。
完整版)基于plc的机械手控制系统设计
完整版)基于plc的机械手控制系统设计机械手由机械结构、控制系统和执行器三部分组成。
机械结构是机械手的基本骨架，包括机械手臂、手爪等组成部分。
控制系统是机械手的大脑，负责控制机械手的运动和操作。
执行器是控制系统的输出部分，负责执行控制系统的指令，驱动机械手完成各种动作。
机械手的组成部分相互协调，共同完成机械手的工作任务。
2 PLC控制系统简介2.1 PLC概述PLC是可编程控制器的简称，是一种专门用于工业自动化控制的通用控制器。
它以微处理器为核心，具有高可靠性、强抗干扰能力、良好的扩展性和灵活性等特点。
PLC广泛应用于工业生产中的自动化控制领域，如机械制造、化工、电力、交通、冶金等行业。
2.2 PLC控制系统组成PLC控制系统主要由PLC主机、输入输出模块、编程软件和人机界面组成。
PLC主机是PLC控制系统的核心，负责控制整个系统的运行和实现各种控制功能。
输入输出模块负责将外部信号转换为PLC可以处理的数字信号，并将PLC输出信号转换为外部可控制的信号。
编程软件用于编写PLC程序，实现控制系统的各种功能。
人机界面是PLC控制系统与用户之间的接口，用于实现人机交互，方便用户对控制系统进行操作和监控。
3 基于PLC的机械手控制系统设计3.1系统设计思路本文设计的基于PLC的机械手控制系统主要由PLC控制系统、步进电机驱动系统和机械手组成。
PLC控制系统负责控制机械手的运动和操作，步进电机驱动系统负责驱动机械手的运动，机械手负责完成各种动作任务。
系统设计采用模块化设计思路，将系统分为PLC控制模块、步进电机驱动模块和机械手运动模块，分别进行设计和实现，最后进行整合测试。
3.2系统设计方案PLC控制模块采用西门子PLC作为控制核心，通过编写PLC程序实现机械手的控制和操作。
步进电机驱动模块采用步进电机驱动器和步进电机组成，通过PLC控制信号驱动步进电机实现机械手的运动。
机械手运动模块由机械结构、执行器和传感器组成，通过步进电机驱动器驱动执行器完成机械手的各种动作，通过传感器检测机械手的运动状态并反馈给PLC控制系统。
搬运机械手及其PLC控制系统设计论文
搬运机械手及其PLC控制系统设计论文搬运机械手是一种机器人，它可以在工业生产线上自动执行物料搬运任务。
在现代工业制造中，搬运机械手已经成为了不可或缺的一部分。
为了实现搬运机械手的自动化控制，需要使用PLC控制系统。
本文将介绍搬运机械手及其PLC控制系统的设计原理。
一、搬运机械手的原理搬运机械手由机械臂和控制系统组成。
机械臂由多个关节和各种连接件组成，可以在三维空间内自由移动。
控制系统包括了感应器、CPU、驱动器、控制器等多个部件。
搬运机械手利用控制系统将机械臂运动轨迹转化为电信号，控制电机驱动机械臂的关节运动，从而实现物料搬运。
二、PLC控制系统的原理PLC控制系统是一种专用控制设备，它的运行方式与普通计算机不同。
PLC控制系统主要由CPU、存储器、I/O接口、通信接口等多个部件组成。
PLC控制系统通过感应器收集物料搬运产线上的信息，并对信号进行处理，然后输出信号控制机械臂的运动。
PLC控制系统具有实时性强、可靠性高、可编程性强等特点。
三、搬运机械手的PLC控制系统设计在设计搬运机械手的PLC控制系统时，需要考虑以下几个方面：1、机械臂的控制策略。
机械臂的运动规划需要根据物料搬运任务的要求进行设计，确保机械臂能够正确地抓取、移动、放置物料。
2、传感器的选择与布置。
传感器是观测物料搬运产线上工件的状态，实现物料搬运自动化控制的关键。
正确选择传感器类型及其数量，并合理布置传感器，能够保证控制系统对工件状态的监测与识别准确可靠。
3、PLC控制程序的编写。
PLC控制程序根据物料搬运任务要求编写，控制机械臂的运动，同时协调各个传感器的信息输入，并产生相应的输出信号，以实现对物料搬运的自动化控制。
4、PLC通信接口的设计。
PLC通信接口能够与其他设备通讯，以实现搬运机械手对整个生产线的集成。
设计合理的通信接口能够将搬运机械手的控制与其他设备进行有效的协作，提高生产效率。
四、结论本文介绍了搬运机械手及其PLC控制系统的设计原理。
基于PLC的搬运机械手控制系统设计程序
// 启动系统LD I0.0ON M0.0AN I1.4AN I1.5= M0.0// 系统初始化LD SM0.1CALL SBR0// 试灯LD I0.1= Q0.0= Q0.1= Q0.2= Q0.3= Q0.4= Q0.5= Q0.6// 上电后200ms延时接通伺服电源LD SM0.0LPSAN Q1.5AN Q1.6TON T37, 2LPPA T37S Q1.5, 2// 伺服电源接通后伺服报警清零输出点Q1.7产生一个300ms的清零脉冲信号LD Q1.5A Q1.6LPSEUS Q1.7, 1LRDA Q1.7TON T33, 30LPPA T33R Q1.7, 1// 伺服1位控模块0启动LD M0.0A M0.1A Q2.0= L60.0LD I1.4O I1.5O Q2.2O I1.6O I2.0= L63.7LD L60.0CALL SBR1, L63.7, M4.0, VB66, VD0, VD68, M3.0 // 伺服2位控模块0启动LD M0.0A M0.1A Q2.1AN Q2.3= L60.0LD I1.4O I1.5O Q2.3O I2.1O I2.3= L63.7LD L60.0CALL SBR12, L63.7, M4.1, VB67, VD4, VD72, M3.1 // 调用复位子程序LD I0.2A I0.4A Q1.5A Q1.6CALL SBR23// 手动子程序刚开始调用时，步进脉冲数清零LD I0.4A M0.0LPSCALL SBR27EUR Q2.2, 2S Q2.0, 2LPPMOVD 0, VD118MOVD 0, VD122MOVD 0, VD110MOVD 0, VD114// 半自动程序刚开始调用时，步进脉冲数清零LD I0.5A M0.0LPSCALL SBR26EUR Q2.2, 2S Q2.0, 2LPPMOVD 0, VD118MOVD 0, VD122MOVD 0, VD110MOVD 0, VD114// 自动子程序LD M0.0A I0.3CALL SBR25EUR Q2.2, 2S Q2.0, 2// 报警处理LD SM0.0CALL SBR24// 急停后，伺服停止，气缸保持LD I1.4S Q2.0, 2S Q2.4, 1R Q2.5, 1初始化子程序:// 伺服电源接通后延时30s系统初始化LD Q1.5A Q1.6LPSAN M0.1TON T38, 300LPPA T38S M0.1, 1// 首次上电或者回参考点状态时，状态位置位LD M0.1A I0.3EUS Q2.1, 2R M3.0, 5R M4.0, 10R Q2.2, 2MOVB 0, VB20MOVW 0, VW16MOVW 0, VW18MOVW 0, VW12MOVW 0, VW14R Q2.4, 1S Q2.5, 1Network 3LD M0.1MOVD 100000, VD500MOVD 20000, VD504MOVD 1000000, VD508MOVD 50000, VD512复位子程序:Network 1LD I0.2S M0.5, 1// 伺服1复位LD M0.5= L60.0LD I0.2= L63.7LD L60.0CALL SBR5, L63.7, M4.3, VB68 // 伺服2复位LD M0.5= L60.0LD M4.3= L63.7LD L60.0CALL SBR16, L63.7, M4.4, VB69 // 机械手爪松开LD M0.5S Q2.5, 1R Q2.4, 1// 复位完成LD I2.2R M0.5, 1R M4.3, 2END_SUBROUTINE_BLOCK报警子程序:// 伺服1报警LD I1.6O I2.0O I2.6AN Q1.7= M0.2// 伺服2报警LD I2.1O I2.3O I2.7AN Q1.7= M0.3// 伺服运动过程中松开工件报警LD I0.6O I0.7O I1.0O I1.1A I0.4A I1.3= M0.4// 报警灯显示LD M0.2O M0.3O M0.4= Q0.0自动子程序:// 网络注释LD I0.0O M0.7S M0.6, 1// 伺服1复位LD I0.3= L60.0LD M0.6= L63.7LD L60.0CALL SBR5, L63.7, M4.5, VB70 // 伺服2复位LD I0.3= L60.0LD M4.5= L63.7LD L60.0CALL SBR16, L63.7, M4.6, VB71//参数复位LD I2.2R M0.6, 1R M4.5, 2// 伺服1下降LD I0.3A I2.4AN I2.0= L60.0LD I2.2EU= L63.7LD L60.0CALL SBR3, L63.7, VD500, VD504, 1, I1.4, M4.7, VB70, VD76, VD80 // 下降指示灯LD I2.2O Q1.0AN M4.7= Q0.2// 伺服1下降完成LD I3.0AN T39= Q1.0// 夹紧工件，等待2秒LD Q1.0S Q2.4, 1R Q2.5, 1AN T39TON T39, 20// 夹紧指示灯LD I3.0O Q0.5AN Q2.5= Q0.5// 夹紧完成LD T39AN Q2.5= Q1.3// 伺服1上升LD I0.3AN I1.6= L60.0LD Q1.3= L63.7LD L60.0CALL SBR5, L63.7, M5.0, VB71// 上升指示灯LD T39ON Q0.1AN M5.0AN I3.0= Q0.1// 上升完成LD I1.7= Q0.7// 伺服2前进LD Q2.4AN I2.3= L60.0LD Q0.7= L63.7LD L60.0CALL SBR14, L63.7, VD508, VD512, 1, I1.4, M5.1, VB72, VD84, VD88 // 前进指示灯LD Q0.7ON Q0.3AN M5.1AN I3.1= Q0.3// 前进完成LD I3.1AN T40= Q1.1// 到达前进工位后伺服1下降LD Q2.4A I2.5AN I2.1= L60.0LD Q1.1= L63.7LD L60.0CALL SBR3, L63.7, VD500, VD504, 1, I1.4, M5.2, VB73, VD92, VD96 // 下降指示灯LD I3.1ON Q0.2AN M5.2= Q0.2// 下降完成LD I3.0AN T40= Q1.0// 放下工件，等待2秒LD Q1.0S Q2.5, 1R Q2.4, 1R M4.7, 4AN T40TON T40, 20// 松开指示灯LD Q1.0ON Q0.6AN Q2.4= Q0.6// 松开完成LD T40= Q1.4// 重复动作LD Q1.4= M0.7半自动子程序:// 网络注释LD I0.5S M0.6, 1// 伺服1复位LD I0.3= L60.0LD M0.6= L63.7LD L60.0CALL SBR5, L63.7, M4.5, VB70 // 伺服2复位LD I0.3= L60.0LD M4.5= L63.7LD L60.0CALL SBR16, L63.7, M4.6, VB71 //参数复位LD I2.2R M0.6, 1R M4.5, 2// 伺服1下降LD I0.3A I2.4AN I2.0= L60.0LD I2.2EU= L63.7LD L60.0CALL SBR3, L63.7, VD500, VD504, 1, I1.4, M4.7, VB70, VD76, VD80 // 下降指示灯LD I2.2O Q1.0AN M4.7= Q0.2// 伺服1下降完成LD I3.0AN T39= Q1.0Network 8// 夹紧工件，等待2秒LD Q1.0S Q2.4, 1R Q2.5, 1AN T39TON T39, 20// 夹紧指示灯LD I3.0O Q0.5AN Q2.5= Q0.5// 夹紧完成LD T39AN Q2.5= Q1.3// 伺服1上升LD I0.3AN I1.6= L60.0LD Q1.3= L63.7LD L60.0CALL SBR5, L63.7, M5.0, VB71// 上升指示灯LD T39ON Q0.1AN M5.0AN I3.0= Q0.1// 上升完成LD I1.7= Q0.7// 伺服2前进LD Q2.4AN I2.3= L60.0LD Q0.7= L63.7LD L60.0CALL SBR14, L63.7, VD508, VD512, 1, I1.4, M5.1, VB72, VD84, VD88 // 前进指示灯LD Q0.7ON Q0.3AN M5.1AN I3.1= Q0.3// 前进完成LD I3.1AN T40= Q1.1// 到达前进工位后伺服1下降LD Q2.4A I2.5AN I2.1= L60.0LD Q1.1= L63.7LD L60.0CALL SBR3, L63.7, VD500, VD504, 1, I1.4, M5.2, VB73, VD92, VD96 // 下降指示灯LD I3.1ON Q0.2AN M5.2= Q0.2// 下降完成LD I3.0= Q1.0// 放下工件，等待2秒LD Q1.0S Q2.5, 1R Q2.4, 1AN T40TON T40, 20// 松开指示灯LD Q1.0ON Q0.6AN Q2.4= Q0.6// 松开完成LD T40= Q1.4// 伺服1上升LD I0.5= L60.0LD Q1.4= L63.7LD L60.0CALL SBR5, L63.7, M5.3, VB74 // 上升指示灯LD Q1.4ON Q0.1AN M5.3= Q0.1// 上升完成LD I1.7= Q0.7// 伺服2后退LD I0.5= L60.0LD Q0.7= L63.7LD L60.0CALL SBR16, L63.7, M5.4, VB75 // 后退指示灯LD Q0.7ON Q1.2AN M5.4= Q1.2Network 28LD I2.2= Q1.2R M4.7, 6手动子程序:// 手动上升LD I0.6AN I1.7AN M1.1AN M1.2AN M1.3= M1.0= Q0.1// 手动下降LD I1.7AN I2.0AN M1.0AN M1.2AN M1.3= M1.1= Q0.2// 伺服1手动LD I0.4= L60.0LD M1.4= L63.7LD M1.0AN I1.6= L63.6LD M1.1AN I2.0= L63.5LD L60.0CALL SBR2, L63.7, L63.6, L63.5, VD504, M3.2, VB74, VD8, VD12, M3.4 // 手动后退LD I1.1AN M1.0AN M1.1AN M1.3= M1.2= Q0.4// 手动前进LD I1.0AN M1.0AN M1.1AN M1.2= M1.3= Q0.3// 伺服2手动LD I0.4= L60.0LD I1.4= L63.7LD I1.2AN I2.1= L63.6LD I1.3AN I2.3= L63.5LD L60.0CALL SBR13, L63.7, L63.6, L63.5, VD512, M3.3, VB75, VD16, VD20, M3.5 // 手动夹紧工件LD I1.2S Q2.4, 1R Q2.5, 1// 夹紧指示灯LD Q2.4AN Q2.5= Q0.5// 手动松开工件LD I1.3S Q2.5, 1R Q2.4, 1// 松开指示灯LD Q2.5AN Q2.4= Q0.6。
基于PLC实现搬运机械手的控制设计
基于PLC实现搬运机械手的控制设计
搬运机械手是一种具有传输和装卸功能的自动化设备，可以提高生产效率，减少人员
劳动强度。
PLC控制的搬运机械手具有安全、高效、稳定等优点，因此在实现搬运机械手
控制设计上PLC是非常好的选择。
首先，需要对搬运机械手的结构及工作原理有深入了解，包括选择PLC控制器型号、
外围电器型号及编写程序等等。
其次，编写程序。
程序编程交互式配置的步骤要顺利完成，能够将预先定义的任务连接起来，引导搬运机械手运行系统起始步骤，以及正常状态下的
运行步骤，在设计的时候要注意安全优先。
最后，需要通过仿真软件来检查程序编码的正确性，并且需要一定的实践验证来验证
程序编码的完整性。
同时，需要考虑搬运机械手内置功能实现，如转弯，分开和合并，设
置必要的复位和报警功能，以及对安全措施的要求。
对于实现搬运机械手控制设计，PLC是一种实现功能非常强大，可靠性也极高的控制
装置。
可以满足搬运机械手高精度定位和控制要求，设计的算法简单而灵活，操作简单方便，功能强大，控制可靠性能。
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基于PLC的小型搬运机械手控制系统设计目录 (1)文摘 (3)Abstract (3)第一章绪论 (4)1.1机械手概述 (4)1.2机械手的组成和分类 (4)1.2.1机械手的组成 (5)1.2.2机械手的分类 (6)1.3国内外发展状况.. (7)1.4课题的提出及主要任务 (8)1.4.1课题的提出 (8)1.4.2课题的主要任务 (9)第二章机械手的设计方案 (9)2.1机械手的座标型式与自由度 (10)2.2机械手的手部结构方案设计 (11)2.3机械手的手腕结构方案设计 (13)2.4机械手的手臂结构方案设计 (14)2.5机械手的驱动方案设计 (15)2.6机械手的控制方案设计 (17)2.7机械手的主要参数 (18)2.8机械手的技术参数列表 (19)第三章手部结构设计 (20)3.1夹持式手部结构 (21)3.1.1手指的形状和分类 (22)3.1.2设计时考虑的几个问题 (23)3.1.3手部夹紧气缸的设计 (24)第四章手腕结构设计 (26)4.1手腕的自由度 (28)4.2手腕的驱动力矩的计算 (29)4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩 (29)4.2.2回转气缸的驱动力矩计算 (30)4.2.3回转气缸的驱动力矩计算校核 (33)第五章手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核 (33)5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核 (34)5.1.1尺寸设计 (35)5.1.2尺寸校核 (35)5 .1 .3导向装置 (36)5 .1 .4平衡装置 (37)5.2手臂升降部分尺寸设计与校核 (37)5.2.1尺寸设计 (37)5.2.2尺寸校核 (37)5.3手臂回转部分尺寸设计与校核 (38)5.3.1尺寸设计 (39)5.3.2尺寸校核 (40)第六章气动系统设计 (41)6.1气压传动系统工作原理图 (42)6.2气压传动系统工作原理图的参数化绘制 (43)第七章机械手的PLC控制设计 (44)7.1可编程序控制器的选择及工作过程 (45)7.1.1可编程序控制器的选择 (46)7.1.2可编程序控制器的工作过程 (47)7.2可编程序控制器的使用步骤 (48)7.3机械手可编程序控制器控制方案 (49)结论 (50)致谢 (51)参考文献 (52)中文摘要本文简要介绍了小型搬运机械手的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。
本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。
同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。
设计了机械手的手臂结构。
设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。
利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。
关键词小型搬运机械手，机械手，气动，可编程序控制器（PLC）ABSTRACTAt first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the eler. dary information of the development briefly . What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic.The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator , tells out the free-degree and the form of coordinate . At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator , This paper designs the structure of the wrist , computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.The paper designs the structure of the arm.The paper designs the system of air pressure drive and draws the work principle chart , the manipulator uses PLC to control . The paper institutes two control schemes of PLC according to the work flow of the manipulator . The paper draws out the work time sequence chart and the trapezia chart . What’s more , the paper workout the control program of the PLC ,KEY WORDS : industrial robot, manipulator , pump , air pressure drive , PLC第一章绪论1.1工业机械手概述小型搬运机械手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。
特别适合于多品种、变批量的柔性生产。
它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。
机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。
在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。
生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。
因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。
随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。
由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。
1.2 机械手的组成和分类1.2.1机械手的组成机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。
各系统相互之间的关系如方框图2-1所示。
机械手组成方框图:Pane chart of composition of manipulator(一)执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。
1、手部即与物件接触的部件。
由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。
夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。
手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。
回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。
平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。
手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。
常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、多指式和双手双指式等。
而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。
传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。
2、手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)3、手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。
手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置.工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、气压或电机等)相配合，以实现手臂的各种运动。
4、立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。
机械手的立I因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。
5、行走机构当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安滚轮式行走机构可分装滚轮、轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。
滚轮式布为有轨的和无轨的两种。
驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。
6、机座机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。
(二)驱动系统驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置调节装置和辅助装置组成。
常用的驱动系统有液压传动、气压传动、机械传动。
控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。
目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。
控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间)，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。