机械手PLC控制系统的组态王仿真模拟
基于PLC和力控组态软件的搬运机械手模拟仿真系统设计
图1 机械手工作示意图机械手初始状态：机械手在左上位，原位指示灯HL 点亮，左限位开关SQ4和上限位开关SQ2受压闭合。
（1）按下起动按钮SB1后，原点指示灯HL灭，机械手下降电磁阀YV1得电，机械手开始下降。
（2）机械手下降到位后，压动下限位开关SQ1，YV1断电，夹紧电磁阀YV2得电，机械手夹紧工作。
（3）完全夹紧后，上升电磁阀YV3得电，机械手上升。
（4）上升到上限位SQ2后，机械手右移电磁阀YV4得电，机械手右移。
（5）右移到右限位SQ3后，机械手下降电磁阀YV1基金项目：校级科研项目“基于力控组态软件的PLC虚拟仿真平台构建与应用研究”（gsgzxy20220206）。
表等在力控中都属于I/O设备，需要先定义，数据库变量才能与外部设备交换数据。
本系统中由于使用的I/O 设备是西门子S7-200系列PLC，因此，在导航器的跟结点“I/O设备”下面双击“S7-200PLC[PPI]”选项，通信方式使用串口RS232，选用COM1串口。
串口通信参数设置是波特率为9600，奇偶校验为偶校验，数据为7位，停止为1位。
（2）数据库点，本系统中建立12个数据库点，其中的启动按钮、停止按钮、上下、左右限位开关都是PLC的输入变量，在PLC中的地址分别是M0.0～M0.5。
建立数据库连接项（图4）。
图4 机械手数据库点利用工具栏中的工具箱和图图5 机械手监控组态画面5 系统调试通过编写PLC控制程序实现控制要求，程序调试无误后，通过PC/PPI线缆连接S7-200PLC的COM0和监控计算机的COM1口，设置正确的通信，将编写好的程序下载至PLC中，同时进入力控的运行系统，在显示“选择窗口”选择“搬运机械手”画面，通过力控来采集底层数据实现数据采集，在监控计算机中实现搬运机械手各工序监控画面的动画效果，搬运机械手PLC控制程序如图6所示。
图2 机械手输入输出分配表图3 机械手顺序功能图图6 搬运机械手梯形图程序153中国设备工程 2024.03（上） 图1 齿轮泵结构图 图2 叶片泵结构图L10柱塞泵是我国自主研发设计制造的一款高性能液压泵，其结构紧凑、功能可靠、寿命长、质量稳定、成本较低等优势，因而在工业应用中备受青睐。
基于组态软件的PLC仿真实训教学系统研究与实现
基于组态软件的PLC仿真实训教学系统研究与实现摘要本文用组态王软件绘制了生产线上的机械手，用于PLC的仿真实践教学中，组态王软件可以接受PLC发出的控制信号。
并按照组态王软件的程序的算法以动画的形式在计算机屏幕上反映出PLC对机械手的控制过程及结果，用组态王软件中机械手的动画来代替实际的机械手的工作过程，达到良好的教学效果。
关键词可编程序控制器（PLC）；组态软件；仿真实训1 课题研究的目的和意义可编程控制器（PLC）在工业领域的应用程度成为衡量一个国家工业自动化程度高低的标志。
因此，各类高职院校已经将《PLC》课程作为电气控制类专业的主干课程，为企业培养具有PLC相关知识和操作技能的应用型人才。
但传统的PLC课程的教学存在以下几个突出问题：1）企业对PLC人才的需求和学校针对PLC 的教学相矛盾，企业需要的是PLC的应用型技术人才，能够解决生产中的实际问题。
而学校由于缺乏对工厂PLC控制实际需要的了解，实践教学的针对性不强，培养出的学生不能满足工厂对PLC人才的需求；2）学校的硬件更新不够，PLC产品种类很多，发展较快，因此，常常造成企业实际应用的PLC设备和学校教学专用的PLC设备脱节，学校的试验设备滞后，培养出的学生的技能不能满足企业技术发展的需要；3）传统的PLC实训教学采用一些简单的按钮和LED来显示PLC输入输出接点的通断状态，反映不了设备的工作过程，不能很好地激发学生的学习兴趣，无法达到对学生现场工作能力训练的目的。
为了缓解上述矛盾，把组态王软件用于PLC的实训教学当中，利用组态王软件仿真PLC的被控对象，组态王软件可以接受PLC发出的控制信号，并按照组态软件中程序的算法以动画等形式在计算机屏幕上反映出PLC对被控对象的控制过程及结果。
利用组态王软件全真模拟被控对象，就可以实现以有限的设备、低廉的造价、多样化的设计来丰富学生的PLC实训课内容。
2 仿真教学系统的硬件组成PLC教学仿真系统的硬件主要由PLC、上位机（微型计算机）组成，采用上、下位机结构的控制系统实现对PLC编程控制的仿真调试。
基于PLC及组态王的机械手控制系统设计
毕业论文标题：基于PLC与组态技术机械手的控制系统学生：勇乐谭鑫系部：电子信息系专业：电气自动化技术班级：高电气1102班指导教师：罗麦丰老师汽车工程职业学院教务处制摘要 (1)引言 (2)一、机械手控制系统的工作要求 (4)二、下位机PLC控制系统设计 (6)2.1机械手控制PLC 输入输出端子分配 (6)2.2机械手控制PLC顺序功能图 (7)2.3机械手控制PLC外围接线图 (8)2.4机械手控制PLC梯形图 (8)三、系统上位机组态设计及功能实现 (9)3.1设备连接 (10)3.2通讯设备参数设置 (10)3.3构造数据库 (11)3.4监控界面的设计和动画连接 (12)3.5系统运行 (14)四、系统调试 (16)4.1使用设备 (16)4.2调试过程 (16)五、设计过程遇到的问题及解决方法 (18)总结 (20)参考文献 (21)致 (22)附录1 (23)附录2 (24)本设计主要介绍了基于组态王与PLC实现对机械手控制系统设计，开发PLC控制系统与上位机监控界面。
组态王通过设备驱动程序从现场硬件设备获取实时数据并处理，以动画的方式在上位机屏幕上显示，同时按照组态要求和操作人员的指令使机械手按照设定的轨迹运行，并且将现场动画在监控界面中显示出来。
该系统可以很好的实现机械手的自动控制和管理。
关键词：机械手；S7-200 PLC；组态王随着科学技术的迅速发展，我国正在进行由手工操作到机械控制的变革。
机械手的设计与控制对工业自动化的发展是不可缺少的，它的到来加速了企业变革，在工业自动化的生产中，无论是单机床还是组合机床、以及自动化生产流水线都要用机械手完成工件的取放甚至更复杂、更精密的零件加工。
机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线，他是一门迅速发展起来的新兴技术。
目前机械手虽然还不如人手那样灵活，但是他具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，因此，机械手越来越广泛地得到应用。
PLC机械手动作的模拟
电气控制与PLC课程设计题目机械手动作的模拟专业机械设计制造及其自动化姓名吴洋洋班级09机Y4学号09120429指导教师张兵起止日期2012.6.25-2012.6.302012年06月30日目录一、摘要 (1)二、设计内容及要求 (2)1、设计要求 (3)2、控制要求 (3)三、控制原理介绍及图示 (4)1、机械手动作的模拟实验面板图 (4)2、输入/输出接线列表 (4)3、控制过程 (4)四、控制方案 (5)1、工作过程分析 (5)2、梯形图 (6)3、梯形图指令 (7)五、硬件设计 (8)1、元器件选择 (8)2、元器件清单 (8)3、硬件控制原理图 (9)六、运行调试 (10)七、小结 (11)八、参考文献 (12)一、摘要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及。
机械手：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。
因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。
手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。
组态王软件实现对PLC行程控制的仿真
• 82•在PLC 教学过程中，我们经常会遇到如何应用PLC 对常见的继电控制线路进行改造的课题项目。
通过近几年的教学与实践，我逐步总结出针对这些线路改造的经验方法。
具体如下：（1）主电路一般情况下不用做任何改动。
（2）所有在控制电路中可以被人为操作或者机械影响的信号都是输入信号，对于控制电路中具有相同名字的按钮、开关等信号，无论其出现多少次，使用的是常开触点还是常闭触点，只作为1个PLC 输入信号。
（3）所有在控制电路中能够带动物理负载的设备均可作为输出信号，对于控制电路中具有相同名字的接触器、继电器、电磁阀、电磁铁等，无论其线圈、触点重复出现多少次，触点使用的是常开触点还是常闭触点，只作为1个PLC 输出信号。
（4）为了节约PLC 输入点数而组合的多个起同样作用的按钮或开关连接时，其应该遵循的原则是：所有的常开触点在PLC 外部并联连接，所有的常闭触点在PLC 外部串联连接，PLC 编程时将所有的组合信号当做一个信号处理。
（5）如果原继电控制回路中使用了通电延时动作的时间继电器，在利用PLC 控制系统设计时将其以PLC 的定时器代替，不必出现在PLC 的输入或输出列表中，原时间继电器的延时闭合触点和延时打开触点分别用定时器的常开接点和常闭接点代替。
（6）如果原继电控制回路中使用了中间继电器（一般以KA 标记），在利用PLC 控制系统设计时将其以PLC 的内部继电器（或者叫中间继电器、辅助继电器）代替，不必出现在PLC 的输入或输出列表中。
在实际教学中，我们通常只能通过PLC 驱动指示灯来模拟一下实际电路，学生们看不到电动机拖动执行机构动作，完成自动循环工作，不利于学生理解掌握。
而利用组态王软件我们就可以在不连接实际工作对象的情况下，就能够看到输出元件动态动作过程，使课堂学习更加生动、形象、贴近实际，学生易于理解，同时还能调动学生的学习积极性，激发学生的知识探究欲，课堂气氛活跃，学习效率自然就提高了。
组态王仿真plc使用方法
使用组态王仿真PLC需要以下步骤：
打开组态王软件，创建一个新工程。
在工程浏览器中，选择“设备”选项，双击右侧的“新建”按钮，启动“设备配置向导”。
在设备配置向导中，选择PLC设备类型并配置相关参数，例如设备名称、设备地址等。
配置完成后，点击“下一步”按钮，选择要连接的PLC系列和型号，并配置通讯参数，例如波特率、数据位、停止位等。
点击“下一步”按钮，选择通讯驱动程序并配置相关参数，例如端口号、校验位等。
点击“完成”按钮，完成设备配置向导。
在工程浏览器中，双击“变量”选项，创建与PLC输入输出变量相关的变量。
创建画面并绘制所需图形和控件，设置动画连接和变量属性。
在PLC程序中编写梯形图或其他编程语言，实现所需的控制逻辑。
运行工程并测试与PLC的通信和数据交互功能。
需要注意的是，使用组态王仿真PLC需要具备一定的编程和调试能力，以及对PLC通信协议和数据格式的理解。
同时，在使用之前需要先安装组态王软件和相应的PLC通讯驱动程序。
毕业设计(论文)-基于PLC与组态王Kingview6.50实现对机械手的控制设计
提供全套，各专业毕业设计泸州职业技术学院毕业设计基于PLC与组态王Kingview6.50实现对机械手的控制设计学生姓名所在系机械工程系班级2012级2班专业机电一体化指导教师2014年9月15日摘要在工业生产等相关领域内，会有一些高温、腐蚀及有毒气体出现在工作环境中，危害了操作人员的健康，增加了工人的劳动强度。
而机械手可以解决这些问题。
机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，从而替代人工操作，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产。
本毕业设计任务主要通过PLC完成对一个5自由度的机械手模型控制，使其完成一系列的生产动作过程，并使用组态王软件对机械手进行监控，将机械手的动作过程进行了动画显示。
设计所使用的机械手系统(TVT-99D)是由三菱FX2N-48MT PLC主机、机械手(滚珠丝杆、滑轨)、Syntron 42BYG250C步进电机及其驱动器、传感器、光电编码器、气动元件等组成，可实现机械手的上下移动、左右移动、底盘旋转及手爪旋转、抓放等动作。
主要采用了步进顺序控制及步进控制技术。
涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表。
设计报告首先介绍了机械手控制方式的选择和所选择方式的简介；其次介绍了应用PLC设计机械手的步骤；还介绍了PLC机械手的程序调试；最后介绍了应用组态王对机械手监控的过程，包括画面绘制、数据变量的设置等。
【关键词】: 机械手 PLC 滚珠丝杠步进控制AbstractIn industrial production and other domains, something like high temperature, corrosion and poisonous gas appear at workplace, which would increased worker's labor intensity and even endangers their health. With manipulator used, those difficult problems can be easily solved. Hand operation can be replaced by manipulator operation, because it can grab, put, move objects flexibly and changefully. So it can be applied to transform the production of variety of medium and small-volume automated production.The task of the graduation design is to control a mechanical hand model with 5 degrees of freedom by PLC, and use it to complete a series of actions.The KINGVING is used to monitor the mechanical hand, and change its movement into animations. The system(model:TVT-99D) I used is composed by MITSUBISHIS FX2N-MT PLC, mechanical hand(ball screw, slide rail), Syntron 42BYG250C step motor and its driver module, sensor, photoelectric encoder ,pneumatic component and so on. It controls manipulator move vertically or horizontally, chassis or paw rotate, pack-and-place. The design mainly uses stepping sequence control and stepping control technology. The process covers programmable control technology, position control technology, detection technology, which is a typical representative of mechatronics.The design report firstly describes how to choose the way to control the mechanical hand and introductions of the ways. Then introduces the design steps. It also introduces program test of the manipulator.At last, the paper introduces the steps of processing and monitoring manipulator by KingView.【Key words】: mechanical hand PLC ball screw step contr目录一、绪论 (4)（一）课题研究目的及意义 (4)（二）国内外机械手研究概况 (4)1.国内方面 (4)2.国外方面 (4)二、机械手控制方式选择 (6)（一）机械手常用控制方法 (6)1．控制方式的分类 (6)2.机械手控制方式的选定 (7)（二）PLC简介 (7)1.PLC组成 (9)2.PLC的特点 (9)3. PLC的主要功能 (9)4. PLC的经济性分析 (10)5.PLC的应用领域及发展状况 (10)（三）组态王简介 (12)1.仿真的基本方法 (12)2.组态王软件特点 (13)1.机械手本体 (17)2.步进电机及其驱动器 (18)3.直流电机驱动器单元 (22)4．接近开关和限位开关 (23)5.旋转码盘 (24)三、应用PLC设计机械手的步骤 (26)（一）工艺控制和设计要求 (26)1.具体流程及步骤 (26)2.设计要求 (27)（二）PLC程序设计 (28)1. I/O点数的确定及PLC类型的选择 (28)2. PLC的I/O分配 (28)3.编程方式及指令的选择 (28)4.PLC程序的设计 (30)四、PLC机械手的程序调试 (36)（一）PLC控制的安装与布线 (37)1.输入接线 (37)2.电源接线 (37)3.接地 (38)五、应用组态王对机械手监控过程 (40)（一）画面绘制 (40)（二）数据变量的设置 (41)（三）组态王与PLC的通讯设置 (41)（四）实际监控 (41)六、小结 (43)（一）设计和调试过程遇到的问题及解决方法 (43)1.外部接线问题 (43)2.PLC选型的问题 (43)3.接近开关使用 (43)4.合并程序 (43)5.特殊辅助继电器M8029的使用 (44)6.步进电机控制问题 (44)（二）心得体会 (44)七、致谢 (45)参考文献 (46)一、绪论（一）课题研究目的及意义机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。
基于PLC和组态王的机械手控制系统设计
第36卷 第05期 第20138年6 5卷月数字技术与应用 数D字ig技it术al 与T应ec用hnologyww&Vol.36 No.5 May 2018数控技术DOI:10.19695/12-1369.2018.05.09基于 PLC 和组态王的机械手控制系统设计 *刘次乐 李小斌 吴宏岐 刘霞 (宝鸡文理学院电子电气工程学院,陕西宝鸡 721016)摘要:在我国机械手的发展越来越受到社会的关注,机械手取代人力的趋势日渐明显,机械手控制系统的研究和教学被许多高校关注,然而受实验室设备和场地的限制,在校大学生很难获得更多的实验机会。
因此,这里给出一种基于组态王和PLC的机械手控制系统设计方案,可有效解决实验条件不足的问题,帮助在校学生更好地理解学习机械手控制过程。
实践表明,该方案可以取得很好的研究、学习效果。
关键词: 机械手；P L C ；组态王中图分类号:TP29文献标识码:A文章编号:1007-9416(2018)05-0020-03随着科技的发展和生产加工的高效、高精度需求,机器人的应 直到遇到下限位开关,执行松开动作将物品放到b点。
之后,机械手 用已经越来越受到国内生产企业的重视,在南方很多企业已经开始 回到原位,这个流程即完成了一次物料的搬运的过程,整个工作过 将机器人应用于工业生产,这也进一步推动了高等院校对机器人控 程如图2所示。
制系统的研究和教学,目前在校大学生对机器人控制系统的学习兴 趣也是空前高涨。
然而,与之相对的是实验设备的紧缺和实验场地 的严重不足。
这里给出一种机械手虚拟控制系统设计方法,可借助 计算机软件逼真地模拟机械手的控制过程,使学生和老师不要机械 手就可以实现机械手控制系统的设计和工作过程研究。
该方案只需 要计算机和PLC,或者只有计算机,即可达到真实系统的仿真效果。
1 机械手主要结构及工作过程1.1 机械手主要结构 如图1所示,机械手主要由A、B、C三个气缸组成,A气缸控制水 平方向移动,B气缸控制垂直方向的移动,C气缸完成机械手夹紧、松 开动作,三个气缸在程序控制下完成机械手对物料的搬运[1]。
机械手plc控制系统设计及组态模拟
摘要随着人类科技的进步，社会经济的进展，机械手的应用领域也在不断的扩大。
在人类社会中，凡是有人类活动的地方，都能看到机械手的身影。
机械手产品的应用已经由海洋开发和宇宙探测等高端科学领域向建筑、挖掘甚至是服务娱乐等民用领域进展了，并且各式各样的机械手正在涌现出来，以惊人的速度延伸到人类活动的各个领域。
机械手是由于人类生产水平的进展，产品生产质量和生产率的提高而出现的。
论文的主要是基于小型PLC的机械手运动控制系统设计，本文中机械手涉及八个动作过程，依次是下降、夹紧、上升、右移、下降、松开、上升、左移。
在程序设计时，选用西门子S7-200型PLC,将通过V4.0STEP7 MicroWIN SP6PLC编程软件来对其工作过程进行编程设计，为了提高机械手的可操作性，还将加入机械手人机界面设计，通过触摸屏来对机械手进行操作，人机界面能更加直观便利的对机械手的运动过程进行控制和实时监控，使用SIMATIC WinCC flexible 2007人机界面软件来对机械手人机界面进行设计，使用PLC编程控制器和人机界面一起对工业机械手的运动过程进行控制。
关键词：机械手；PLC；组态模拟AbstractWith the progress of human science and technology, the development of social economy, the field of application of mechanical hand is also expanding. In the human society, where there is a place for human activities, can see the figure of the robot hand. The application of manipulator has by the ocean exploitation and exploration of the universe and other high-end science to construction, mining and entertainment services, and other civilian areas of development and all kinds of mechanical hand is emerging. With amazing speed extends to all areas of human activity. Manipulator is due to the development of human production level, product quality and productivity of the emergence of the increase. The main is based on Small PLC manipulator movement control system design, the mechanical hand involves eight action process, followed by decline in clamping, rising, shifted to the right, down, loosen, up, left shift. In the program design, selection of Siemens S7-200 PLC, will by v4.0 step 7 microwin SP6PLC programming software and the working process of programming design, in order to improve the manipulator operation. Will also join the manipulator man-machine interface design, through the touch screen to the manipulator into operation, the man-machine interface can more intuitive and convenient of the manipulator motion process of control and real-time monitoring, the 2007 man-machine interface software to manipulator man-machine interface design using SIMATIC WinCC flexible, together to industrial machinery hand movement process control using PLC and man-machine interface.Key words: manipulator; PLC; configuration simulation目录1.1研究背景及意义 (1)1.2研究现状 (1)第2章相关概述 (2)2.1机械手 (2)2.2机械手的基本结构及机械手的种类 (3)2.3机械手的整体结构 (4)2.4 PLC技术简介 (5)第3章机械手PLC控制系统设计 (7)3.1机械手各部件的设计 (7)3.1.1机械手手爪结构设计 (7)3.1.2机械手手腕结构设计 (7)3.1.3机械手手臂结构设计 (8)3.1.4机械手的机械传动机构设计 (9)3.1.5机械手手臂的平衡机构设计.............................. (9)3.2机械手控制程序设计 (9)3.2.1 PLC的应用设计步骤 (9)3.2.2控制系统PLC选型 (10)3.2.3 PLC控制器程序设计 (10)第4章机械手监控系统设计 (15)4.1组态软件简介 (15)4.1.1组态软件 (15)4.1.2组态王 (16)4.2 监控系统设计 (17)4.2.1监控界面 (17)4.2.2监控设计 (17)第5章结论与展望 (22)5.1机械手设计时应考虑的几个问题 (22)5.2展望 (23)致谢 (25)参考文献 (26)第1章绪论1.1研究背景及意义机械手技术设计的学科相当广泛，其一，它能部分的代替人工操作；其二，它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工作的传送和装卸；其三，它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而的改善了工人的劳动条件，显著的提高了生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐，我国近几年也有较快的进展，并且取得一定的效果。
基于S7-200PLC和组态王的组态仿真控制系统研究与开发
基于S7-200PLC和组态王的组态仿真控制系统研究与开发1. 引言1.1 背景介绍本研究将基于S7-200PLC和组态王软件，结合组态仿真技术，旨在研究和开发一种高性能的组态仿真控制系统。
通过对S7-200PLC的基本原理介绍、组态王软件特点分析以及系统的设计与开发流程等方面的深入研究，将实现对工业控制系统的技术创新和性能提升，为工业自动化领域的发展贡献一份力量。
1.2 研究意义本研究旨在结合S7-200PLC和组态王软件，研究并开发一种基于组态仿真的控制系统。
这对于提高工业控制系统的设计调试效率、降低实际系统搭建成本具有重要意义。
通过实现仿真控制系统的设计与开发，不仅可以提高工程师的实践能力，还可以为控制系统的优化提供有效的手段。
1.3 研究目的本研究的目的是针对基于S7-200PLC和组态王的组态仿真控制系统进行深入研究与开发，旨在探讨如何利用现代化的PLC技术和先进的组态软件实现工业控制系统的仿真和优化。
具体目标包括：1. 深入了解S7-200PLC的基本原理和工作原理，掌握其在工业控制领域的应用特点和优势；2. 分析组态王软件的特点和功能，探讨其与PLC的协作方式，以及如何实现对PLC程序的组态和仿真；3. 设计和开发基于S7-200PLC和组态王的组态仿真控制系统，研究其在工业自动化控制中的应用效果和优势；4. 结合实际工程案例进行仿真实例分析，验证系统设计和开发的可行性和有效性；5. 对系统性能进行综合评估，包括响应速度、稳定性、可靠性等方面的指标，为今后工业控制系统的优化和发展提供参考和指导。
通过本研究的开展，旨在为工业控制系统的智能化和优化提供新的思路和方法，促进工业自动化技术的不断创新与发展。
2. 正文2.1 S7-200PLC的基本原理介绍S7-200PLC是西门子公司推出的一款高性能可编程逻辑控制器，具有快速响应、稳定可靠、易于编程等特点。
其基本原理是将输入信号根据设定的逻辑规则进行处理，并控制输出信号，实现自动化控制。
基于PLC和组态王的机械手控制系统设计
基于PLC和组态王的机械手控制系统设计机械手控制系统设计的基础是PLC（可编程控制器）和组态王（一种图形化的编程软件），它们能够实现自动化控制和灵活的编程。
这篇文章将详细介绍基于PLC和组态王的机械手控制系统设计。
首先，PLC是一种可编程的电子设备，它能够根据预设的逻辑和指令来实现机械手的控制。
PLC拥有多个输入和输出接口，可以连接各种传感器、执行器和通信设备，通过读取传感器的信号，进行逻辑运算，并控制执行器的运动，从而实现机械手的运动控制。
接下来，组态王是一款常用的图形化编程软件，它能够简化PLC的编程过程。
通过组态王，我们可以直观地绘制机械手的动作流程图，并将其转化为PLC可识别的指令代码，从而实现机械手的自动化控制。
组态王不仅提供了丰富的图形元素，如按钮、开关、计数器等，还可以编写脚本代码以实现更复杂的逻辑控制。
在机械手控制系统设计中，首先需要确定机械手的运动轨迹和动作序列。
这包括机械手的起始位置、目标位置和运动速度等参数。
然后，我们可以使用组态王绘制机械手的动作流程图，将不同的动作通过连线连接起来，形成一个完整的控制流程。
接下来，根据机械手的运动轨迹和动作序列，我们可以编写PLC的控制程序。
在控制程序中，我们需要定义输入和输出接口，配置传感器和执行器的连接方式，并编写相应的逻辑控制代码。
通过组态王生成的指令代码，我们可以将其导入PLC中，并进行参数设置和调试。
除了基本的运动控制，机械手控制系统还可以实现更高级的功能，如启停控制、安全保护和通信接口等。
通过组态王的图形化编程界面，我们可以轻松地添加这些功能，并与PLC进行集成。
综上所述，基于PLC和组态王的机械手控制系统设计能够实现对机械手的自动化控制和灵活编程。
通过合理的软硬件配置和优化的控制算法，可以实现高效、稳定和精确的机械手操作。
这种设计方案在工业生产和物流领域具有广泛的应用前景。
机械手PLC控制系统的组态仿真模拟
山西机电职业技术学院毕业综合实践报告题目：机械手PLC控制系统的组态仿真模拟学生姓名段艳荣学院名称山西机电职业技术学院专业电气自动化技术学号28140105指导教师李潞生电子电气工程系二O一一年三月二十日公司简介立中车轮集团控股有限公司于2004年6月10日在新加坡注册成立，注册地址为哥烈码头10号海洋大厦19-08号。
公司在中国下设六个子公司，分别为保定市立中车轮制造有限公司、秦皇岛戴卡美铝车轮有限公司、天津立中车轮有限公司、天津戴卡轮毂制造有限公司、天津那诺机械制造有限公司及内蒙古立中霍煤车轮有限公司。
立中车轮集团控股有限公司于2006年10月在天津滨海新区设立天津车轮项目，项目总投资7.8亿元，注册资本2.6亿元，占地285，000多平方米（427亩）土地。
项目分三期建设。
计划于2011年前达成年产500万只铝合金汽车车轮的规模，项目建成后立中车轮控股有限公司的年产能将达到1060万只，将成为中国最大的汽车铝合金车轮制造厂商之一。
天津戴卡轮毂制造有限公司是立中车轮集团和中信戴卡强强联合的结晶（天津车轮项目一期工程）。
地处于面积达2，270平方公里，继珠江三角洲、长江三角洲经济发展区之后的环渤海经济发展区（天津滨海新区）。
公司成立于2007年10月23日，建筑面积41712m2，投资方共有4家，分别为：中信戴卡轮毂制造股份有限公司、立中车轮集团、天津立中车轮制造有限公司、澳门瑞智投资有限公司；企业注册资本为6000万元人民币，项目总投资为15000万元人民币，专业从事设计，制造，销售汽车铝合金车轮产品，现集团公司产品有1400余种从12in～26in的电镀和喷涂铝合金车轮，销售区域广阔。
公司现有员工750余人,设计产能为年产200万只,并已全面投入生产。
公司一直秉承“立中车轮、追求完美、服务用户、奉献社会”的经营方针，本着“诚信、勤勉、合作、发展”的公司理念，在强化内部管理，不断开发新品种的基础上，为用户提供优质的售前、售中、售后服务。
基于PLC与组态王五关节机械手运动控制系统
通 过前 四个关节的配合移动 ， 寻找需 要抓取 的物 体， 然后通 过 关节 五 ， 将物 体抓取起 来， 然 后再 放 到 指 定 位 置 。
监 控组 态软件是完 成数 据采集与 过程控 制的专用软件。 本 系 统 采 用 的 监 控 组 态 软 件 是 组 态 王 软 件 其 命 令 新 建 工程 建 立一 个 组 态 王 工 程 ｏ ｉ 亥 命 令 不会 真 正 建 立 一 个 组 态 王 工 程 ，
作者 简介
张超艺、 沈碉 ， 学校 ： 沈阳工学院专业 ： 轨道交通信号与控制； 孔
程 序的 主体组 态图 ， 分为控 制 区、 输 出 区 和 程 序 主体 监 德尉 （ 通讯作者 ） ， 性别： 女， 民族： 汉， 单位： 沈阳工学院 职称 ： 视。 控 制区有所有的 条件输入 ， 对应 Ｐ Ｌ Ｃ的输入点 。 输 出 区 讲师， 学位 ： 硕士。
１爱 件 方 寨 设 计
有程 序的输出指示 ， 对应 Ｐ Ｌ Ｃ的 输 出 点 。 主体 组 态 图 ， 如图１ 控 制 核 心 ， 通过发 送脉冲 ， 分 所 示 。 别 控 制 四 个 伺 服 电 机 工作 ， 将 机械 抓手移动 到指定位置 ， 然 后通过 控制 气缸 工作， 使机 械手 抓紧 ， 将 物体提 起 后， 再 通 过 控 制 伺 服 电机 ， 将 物 体 移动 到 指 定 位 置 。 可 编程 控制 器 （ Ｐ Ｌ Ｃ ） 是 计 算 机 技 术 与 继 电气 逻 辑 控 制
立工程 。 建立工程 后， 本组态监 控设计制作过 程如下： 参考 文献
… １ 张迪 等 ． Ｐ Ｌ Ｃ机， ｔ ￣ ｆ － 臂【 Ｄ 】 ． 北京 ． 北 京大 学 ， ２ ０ １ ０ ．
第一版 ， ２ ０ ０ ８ ： ｌ ５ 一 ｌ ８ ．
基于组态王和PLC在机械手臂控制系统的应用
（３）变频器选用西门子ＭＩＣＲＯＭＡＳＴＥＲ４３０变 频器一台；
（４）上位机选用研华工控机两台，配置１９寸三 星液晶显示器、打印机、ＵＰＳ电源。
４软件设计 ４．１ ＰＬＣ软件设计
本系统的编程软件采用Ｓｉｍａｔｉｃ公司的Ｓｔｅｐ７ Ｍｉｃｒｏ／ｗｉｎ３２ Ｖ４．０版本，主要完成系统的数据采集、 采样、制样及保护等功能。根据控制要求将机械手 臂的控制过程分解为机械手臂动作、制样部分启动 和系统报警等工作状态。依照各状态的控制顺序与 要求，编写各状态的功能、转移条件和转移方向。
：
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ｌ转台电机｜｜给料机．破碎机，收集器等 油泵
图２系统结构框图
系统包括两层即ＰＬＣ现场控制层和上位机监 控层。现场控制采用高性价比的四门子公司ｓ７－２００ 系列ＰＬＣ作为控制系统核心进行数据采集和控制 输出设备旧１。上位机监控层采用组态王软件Ｋｉｎｇ— ｖｉｅｗ提供逼真的人机界面便于操作人员进行操作。 上位机组态王Ｋｉｎｇｖｉｅｗ与下位机ＰＬＣ之间的通讯 通过ＯＰＣ（用于过程控制的链接与嵌入）技术实现， ＰＬＣ利用ＯＰＣ服务包向卜位机提供数据服务，一方 面将机械手臂各运行参数实时采集到组态王对应变 量中，由组态王统一管理，给出系统各部分运行趋 势、报表及报警时间；另一方面，根据上位机指令和 一定的程序设置以驱动变频器和电机，从而使机械 手臂执行相关动作。
基于PLC与组态王的液态混合模拟
电气信息工程学院大作业/论文12 —13 学年第一学期课题名称基于ＰLＣ与组态王的液态混合模拟姓名学号 09８１3２1５班级09东电气（2)班成绩基于ＰLC与组态王的液态混合模拟摘要:介绍了利用组态王6.５软件制作人机界面的一个液态混合模拟系统,利用三菱FＸ2系列可编程控制器实现控制,用组态王人机界面监控液态混合模拟系统的运行情况。
首先分析了液态混合模拟系统的要求,然后进行了可编程控制I/O点的分配、编写了组态王控制程序、绘制了原理图;同时，实现了PLC与上位机组态王软件的通讯、设备的连接与配置、数据库的构造、图形界面的设计、动画连接的建立、报警窗口的建立和曲线图的建立等；最后调试成功.实践证明，PLＣ和组态王６。
５软件结合可以方便的实现自动化监控系统的设计、检测，并且具有良好的应用价值。
关键词:仿真动画组态王液态混合模拟Aｂsｔrａct：The paｐeｒｉntrｏｄuces a Ｌiｑuiｄhyｂrid ｓiｍuｌaｔｉon system ｗｈich useｓKinｇvｉｅw 6.5 ｓoftｗare tｏmａkeｍaｎ—ｍachine interｆacｅ。
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运用组态王软件操作机械手
┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊摘要在当今社会，科学技术发展迅猛，而组态软件在工控自动化领域发展中也得到很快的提高。
由于工业自动化水平的迅速提高，计算机的广泛运用，人们对工业自动化的要求也越来越高。
而组态软件又有延续性和可扩充性，易学易用性和通用性，使得组态软件得到长足的发展。
本设计是运用组态王软件来完成机械手的模拟操作，不仅能够对机械手进行监控，而且能够进行模拟控制。
我们通过模拟机械手画图，做变量，编写程序，来实现机械手的模拟操作。
其中运用动画的效果去模拟机械手的运作，降低了学习的难度，而且可以很大程度上吸收经验，掌握知识。
【关键词】组态王模拟控制机械手┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊AbstractIn today's society, the rapid development of science and technology, and configuration software in the field of industrial automation has also been improved. Soon With the industrial automation level of increasing quickly, the computer is widely used, the people to the requirements of industrial automation more and more is also high. And the configuration software and continuity and scalability, easy to use and versatility, make configuration software get considerable development.This design is to use kingview to complete the simulation of the manipulator, can not only was subjected to operate, and be able to monitor simulate control. We through the simulation manipulator drawing, do variables, program, to realize the simulation of the manipulator operation. The application of animation to simulate the effect of the manipulator operation, and to reduce the learning difficulties, but also can largely absorbing experience, master knowledge.【Key Words】Configuration king simulation control manipulator┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊目录摘要 (1)Abstract (2)第一章引言 (4)1.1组态软件的架构划分 (4)1.2其中必备的典型组建 (5)1.3组态王软件的特点 (6)第二章机械手的概述 (7)2.1机械手简介 (7)2.2机械手的组成 (7)2.3机械手的分类 (8)第三章机械手的总体设计 (9)3.1课程设计目的 (9)3.2主要任务 (9)3.3课程设计的主要内容 (9)第四章机械手的设计过程 (10)4.1数据变量的建立 (10)4.2系统程序的编制 (11)4.3动画连接 (12)4.4机械手的运行 (14)结论 (15)致谢 (16)参考文献 (17)第一章引言┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊在当今社会，随着经济的快速发展和人们生活水平的不断提高，在工控自动化领域中，人们对自动化的要求越来越高，组态软件的发展也是非常迅速的。
基于组态王与PLC的机械手仿真系统设计
基于组态王与PLC的机械手仿真系统设计
马继红;郭世璋;赵艳芳
【期刊名称】《邯郸职业技术学院学报》
【年(卷),期】2022(35)1
【摘要】以西门子S7-200 SMART PLC为核心控制器,结合组态王软件实现机械手控制系统的设计和仿真。
机械手可以自动完成待运送工件的抓放、运送和准确放置等功能。
利用以太网通信接口实现与上位机的信息交互,用户可通过上位机监控软件(组态王)监控机械手动作过程,通过数据采集达到真实系统的仿真效果,操作简单,可靠性强。
同时,对于PLC实践教学具有一定指导意义。
【总页数】4页(P26-29)
【作者】马继红;郭世璋;赵艳芳
【作者单位】邯郸职业技术学院机电工程系
【正文语种】中文
【中图分类】TP2
【相关文献】
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2实态实态 系示点 PLC
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