机械手PLC控制系统的组态王仿真模拟
基于PLC和力控组态软件的搬运机械手模拟仿真系统设计
图1 机械手工作示意图机械手初始状态：机械手在左上位，原位指示灯HL 点亮，左限位开关SQ4和上限位开关SQ2受压闭合。
（1）按下起动按钮SB1后，原点指示灯HL灭，机械手下降电磁阀YV1得电，机械手开始下降。
（2）机械手下降到位后，压动下限位开关SQ1，YV1断电，夹紧电磁阀YV2得电，机械手夹紧工作。
（3）完全夹紧后，上升电磁阀YV3得电，机械手上升。
（4）上升到上限位SQ2后，机械手右移电磁阀YV4得电，机械手右移。
（5）右移到右限位SQ3后，机械手下降电磁阀YV1基金项目：校级科研项目“基于力控组态软件的PLC虚拟仿真平台构建与应用研究”（gsgzxy20220206）。
表等在力控中都属于I/O设备，需要先定义，数据库变量才能与外部设备交换数据。
本系统中由于使用的I/O 设备是西门子S7-200系列PLC，因此，在导航器的跟结点“I/O设备”下面双击“S7-200PLC[PPI]”选项，通信方式使用串口RS232，选用COM1串口。
串口通信参数设置是波特率为9600，奇偶校验为偶校验，数据为7位，停止为1位。
（2）数据库点，本系统中建立12个数据库点，其中的启动按钮、停止按钮、上下、左右限位开关都是PLC的输入变量，在PLC中的地址分别是M0.0～M0.5。
建立数据库连接项（图4）。
图4 机械手数据库点利用工具栏中的工具箱和图图5 机械手监控组态画面5 系统调试通过编写PLC控制程序实现控制要求，程序调试无误后，通过PC/PPI线缆连接S7-200PLC的COM0和监控计算机的COM1口，设置正确的通信，将编写好的程序下载至PLC中，同时进入力控的运行系统，在显示“选择窗口”选择“搬运机械手”画面，通过力控来采集底层数据实现数据采集，在监控计算机中实现搬运机械手各工序监控画面的动画效果，搬运机械手PLC控制程序如图6所示。
图2 机械手输入输出分配表图3 机械手顺序功能图图6 搬运机械手梯形图程序153中国设备工程 2024.03（上） 图1 齿轮泵结构图 图2 叶片泵结构图L10柱塞泵是我国自主研发设计制造的一款高性能液压泵，其结构紧凑、功能可靠、寿命长、质量稳定、成本较低等优势，因而在工业应用中备受青睐。
基于组态软件的PLC仿真实训教学系统研究与实现
基于组态软件的PLC仿真实训教学系统研究与实现摘要本文用组态王软件绘制了生产线上的机械手，用于PLC的仿真实践教学中，组态王软件可以接受PLC发出的控制信号。
并按照组态王软件的程序的算法以动画的形式在计算机屏幕上反映出PLC对机械手的控制过程及结果，用组态王软件中机械手的动画来代替实际的机械手的工作过程，达到良好的教学效果。
关键词可编程序控制器（PLC）；组态软件；仿真实训1 课题研究的目的和意义可编程控制器（PLC）在工业领域的应用程度成为衡量一个国家工业自动化程度高低的标志。
因此，各类高职院校已经将《PLC》课程作为电气控制类专业的主干课程，为企业培养具有PLC相关知识和操作技能的应用型人才。
但传统的PLC课程的教学存在以下几个突出问题：1）企业对PLC人才的需求和学校针对PLC 的教学相矛盾，企业需要的是PLC的应用型技术人才，能够解决生产中的实际问题。
而学校由于缺乏对工厂PLC控制实际需要的了解，实践教学的针对性不强，培养出的学生不能满足工厂对PLC人才的需求；2）学校的硬件更新不够，PLC产品种类很多，发展较快，因此，常常造成企业实际应用的PLC设备和学校教学专用的PLC设备脱节，学校的试验设备滞后，培养出的学生的技能不能满足企业技术发展的需要；3）传统的PLC实训教学采用一些简单的按钮和LED来显示PLC输入输出接点的通断状态，反映不了设备的工作过程，不能很好地激发学生的学习兴趣，无法达到对学生现场工作能力训练的目的。
为了缓解上述矛盾，把组态王软件用于PLC的实训教学当中，利用组态王软件仿真PLC的被控对象，组态王软件可以接受PLC发出的控制信号，并按照组态软件中程序的算法以动画等形式在计算机屏幕上反映出PLC对被控对象的控制过程及结果。
利用组态王软件全真模拟被控对象，就可以实现以有限的设备、低廉的造价、多样化的设计来丰富学生的PLC实训课内容。
2 仿真教学系统的硬件组成PLC教学仿真系统的硬件主要由PLC、上位机（微型计算机）组成，采用上、下位机结构的控制系统实现对PLC编程控制的仿真调试。
基于PLC及组态王的机械手控制系统设计
毕业论文标题：基于PLC与组态技术机械手的控制系统学生：勇乐谭鑫系部：电子信息系专业：电气自动化技术班级：高电气1102班指导教师：罗麦丰老师汽车工程职业学院教务处制摘要 (1)引言 (2)一、机械手控制系统的工作要求 (4)二、下位机PLC控制系统设计 (6)2.1机械手控制PLC 输入输出端子分配 (6)2.2机械手控制PLC顺序功能图 (7)2.3机械手控制PLC外围接线图 (8)2.4机械手控制PLC梯形图 (8)三、系统上位机组态设计及功能实现 (9)3.1设备连接 (10)3.2通讯设备参数设置 (10)3.3构造数据库 (11)3.4监控界面的设计和动画连接 (12)3.5系统运行 (14)四、系统调试 (16)4.1使用设备 (16)4.2调试过程 (16)五、设计过程遇到的问题及解决方法 (18)总结 (20)参考文献 (21)致 (22)附录1 (23)附录2 (24)本设计主要介绍了基于组态王与PLC实现对机械手控制系统设计，开发PLC控制系统与上位机监控界面。
组态王通过设备驱动程序从现场硬件设备获取实时数据并处理，以动画的方式在上位机屏幕上显示，同时按照组态要求和操作人员的指令使机械手按照设定的轨迹运行，并且将现场动画在监控界面中显示出来。
该系统可以很好的实现机械手的自动控制和管理。
关键词：机械手；S7-200 PLC；组态王随着科学技术的迅速发展，我国正在进行由手工操作到机械控制的变革。
机械手的设计与控制对工业自动化的发展是不可缺少的，它的到来加速了企业变革，在工业自动化的生产中，无论是单机床还是组合机床、以及自动化生产流水线都要用机械手完成工件的取放甚至更复杂、更精密的零件加工。
机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线，他是一门迅速发展起来的新兴技术。
目前机械手虽然还不如人手那样灵活，但是他具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，因此，机械手越来越广泛地得到应用。
PLC机械手动作的模拟
电气控制与PLC课程设计题目机械手动作的模拟专业机械设计制造及其自动化姓名吴洋洋班级09机Y4学号09120429指导教师张兵起止日期2012.6.25-2012.6.302012年06月30日目录一、摘要 (1)二、设计内容及要求 (2)1、设计要求 (3)2、控制要求 (3)三、控制原理介绍及图示 (4)1、机械手动作的模拟实验面板图 (4)2、输入/输出接线列表 (4)3、控制过程 (4)四、控制方案 (5)1、工作过程分析 (5)2、梯形图 (6)3、梯形图指令 (7)五、硬件设计 (8)1、元器件选择 (8)2、元器件清单 (8)3、硬件控制原理图 (9)六、运行调试 (10)七、小结 (11)八、参考文献 (12)一、摘要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及。
机械手：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。
因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。
手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。
组态王软件实现对PLC行程控制的仿真
• 82•在PLC 教学过程中，我们经常会遇到如何应用PLC 对常见的继电控制线路进行改造的课题项目。
通过近几年的教学与实践，我逐步总结出针对这些线路改造的经验方法。
具体如下：（1）主电路一般情况下不用做任何改动。
（2）所有在控制电路中可以被人为操作或者机械影响的信号都是输入信号，对于控制电路中具有相同名字的按钮、开关等信号，无论其出现多少次，使用的是常开触点还是常闭触点，只作为1个PLC 输入信号。
（3）所有在控制电路中能够带动物理负载的设备均可作为输出信号，对于控制电路中具有相同名字的接触器、继电器、电磁阀、电磁铁等，无论其线圈、触点重复出现多少次，触点使用的是常开触点还是常闭触点，只作为1个PLC 输出信号。
（4）为了节约PLC 输入点数而组合的多个起同样作用的按钮或开关连接时，其应该遵循的原则是：所有的常开触点在PLC 外部并联连接，所有的常闭触点在PLC 外部串联连接，PLC 编程时将所有的组合信号当做一个信号处理。
（5）如果原继电控制回路中使用了通电延时动作的时间继电器，在利用PLC 控制系统设计时将其以PLC 的定时器代替，不必出现在PLC 的输入或输出列表中，原时间继电器的延时闭合触点和延时打开触点分别用定时器的常开接点和常闭接点代替。
（6）如果原继电控制回路中使用了中间继电器（一般以KA 标记），在利用PLC 控制系统设计时将其以PLC 的内部继电器（或者叫中间继电器、辅助继电器）代替，不必出现在PLC 的输入或输出列表中。
在实际教学中，我们通常只能通过PLC 驱动指示灯来模拟一下实际电路，学生们看不到电动机拖动执行机构动作，完成自动循环工作，不利于学生理解掌握。
而利用组态王软件我们就可以在不连接实际工作对象的情况下，就能够看到输出元件动态动作过程，使课堂学习更加生动、形象、贴近实际，学生易于理解，同时还能调动学生的学习积极性，激发学生的知识探究欲，课堂气氛活跃，学习效率自然就提高了。
组态王仿真plc使用方法
使用组态王仿真PLC需要以下步骤：
打开组态王软件，创建一个新工程。
在工程浏览器中，选择“设备”选项，双击右侧的“新建”按钮，启动“设备配置向导”。
在设备配置向导中，选择PLC设备类型并配置相关参数，例如设备名称、设备地址等。
配置完成后，点击“下一步”按钮，选择要连接的PLC系列和型号，并配置通讯参数，例如波特率、数据位、停止位等。
点击“下一步”按钮，选择通讯驱动程序并配置相关参数，例如端口号、校验位等。
点击“完成”按钮，完成设备配置向导。
在工程浏览器中，双击“变量”选项，创建与PLC输入输出变量相关的变量。
创建画面并绘制所需图形和控件，设置动画连接和变量属性。
在PLC程序中编写梯形图或其他编程语言，实现所需的控制逻辑。
运行工程并测试与PLC的通信和数据交互功能。
需要注意的是，使用组态王仿真PLC需要具备一定的编程和调试能力，以及对PLC通信协议和数据格式的理解。
同时，在使用之前需要先安装组态王软件和相应的PLC通讯驱动程序。
毕业设计(论文)-基于PLC与组态王Kingview6.50实现对机械手的控制设计
提供全套，各专业毕业设计泸州职业技术学院毕业设计基于PLC与组态王Kingview6.50实现对机械手的控制设计学生姓名所在系机械工程系班级2012级2班专业机电一体化指导教师2014年9月15日摘要在工业生产等相关领域内，会有一些高温、腐蚀及有毒气体出现在工作环境中，危害了操作人员的健康，增加了工人的劳动强度。
而机械手可以解决这些问题。
机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，从而替代人工操作，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产。
本毕业设计任务主要通过PLC完成对一个5自由度的机械手模型控制，使其完成一系列的生产动作过程，并使用组态王软件对机械手进行监控，将机械手的动作过程进行了动画显示。
设计所使用的机械手系统(TVT-99D)是由三菱FX2N-48MT PLC主机、机械手(滚珠丝杆、滑轨)、Syntron 42BYG250C步进电机及其驱动器、传感器、光电编码器、气动元件等组成，可实现机械手的上下移动、左右移动、底盘旋转及手爪旋转、抓放等动作。
主要采用了步进顺序控制及步进控制技术。
涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表。
设计报告首先介绍了机械手控制方式的选择和所选择方式的简介；其次介绍了应用PLC设计机械手的步骤；还介绍了PLC机械手的程序调试；最后介绍了应用组态王对机械手监控的过程，包括画面绘制、数据变量的设置等。
【关键词】: 机械手 PLC 滚珠丝杠步进控制AbstractIn industrial production and other domains, something like high temperature, corrosion and poisonous gas appear at workplace, which would increased worker's labor intensity and even endangers their health. With manipulator used, those difficult problems can be easily solved. Hand operation can be replaced by manipulator operation, because it can grab, put, move objects flexibly and changefully. So it can be applied to transform the production of variety of medium and small-volume automated production.The task of the graduation design is to control a mechanical hand model with 5 degrees of freedom by PLC, and use it to complete a series of actions.The KINGVING is used to monitor the mechanical hand, and change its movement into animations. The system(model:TVT-99D) I used is composed by MITSUBISHIS FX2N-MT PLC, mechanical hand(ball screw, slide rail), Syntron 42BYG250C step motor and its driver module, sensor, photoelectric encoder ,pneumatic component and so on. It controls manipulator move vertically or horizontally, chassis or paw rotate, pack-and-place. The design mainly uses stepping sequence control and stepping control technology. The process covers programmable control technology, position control technology, detection technology, which is a typical representative of mechatronics.The design report firstly describes how to choose the way to control the mechanical hand and introductions of the ways. Then introduces the design steps. It also introduces program test of the manipulator.At last, the paper introduces the steps of processing and monitoring manipulator by KingView.【Key words】: mechanical hand PLC ball screw step contr目录一、绪论 (4)（一）课题研究目的及意义 (4)（二）国内外机械手研究概况 (4)1.国内方面 (4)2.国外方面 (4)二、机械手控制方式选择 (6)（一）机械手常用控制方法 (6)1．控制方式的分类 (6)2.机械手控制方式的选定 (7)（二）PLC简介 (7)1.PLC组成 (9)2.PLC的特点 (9)3. PLC的主要功能 (9)4. PLC的经济性分析 (10)5.PLC的应用领域及发展状况 (10)（三）组态王简介 (12)1.仿真的基本方法 (12)2.组态王软件特点 (13)1.机械手本体 (17)2.步进电机及其驱动器 (18)3.直流电机驱动器单元 (22)4．接近开关和限位开关 (23)5.旋转码盘 (24)三、应用PLC设计机械手的步骤 (26)（一）工艺控制和设计要求 (26)1.具体流程及步骤 (26)2.设计要求 (27)（二）PLC程序设计 (28)1. I/O点数的确定及PLC类型的选择 (28)2. PLC的I/O分配 (28)3.编程方式及指令的选择 (28)4.PLC程序的设计 (30)四、PLC机械手的程序调试 (36)（一）PLC控制的安装与布线 (37)1.输入接线 (37)2.电源接线 (37)3.接地 (38)五、应用组态王对机械手监控过程 (40)（一）画面绘制 (40)（二）数据变量的设置 (41)（三）组态王与PLC的通讯设置 (41)（四）实际监控 (41)六、小结 (43)（一）设计和调试过程遇到的问题及解决方法 (43)1.外部接线问题 (43)2.PLC选型的问题 (43)3.接近开关使用 (43)4.合并程序 (43)5.特殊辅助继电器M8029的使用 (44)6.步进电机控制问题 (44)（二）心得体会 (44)七、致谢 (45)参考文献 (46)一、绪论（一）课题研究目的及意义机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。
基于PLC和组态王的机械手控制系统设计
第36卷 第05期 第20138年6 5卷月数字技术与应用 数D字ig技it术al 与T应ec用hnologyww&Vol.36 No.5 May 2018数控技术DOI:10.19695/12-1369.2018.05.09基于 PLC 和组态王的机械手控制系统设计 *刘次乐 李小斌 吴宏岐 刘霞 (宝鸡文理学院电子电气工程学院,陕西宝鸡 721016)摘要:在我国机械手的发展越来越受到社会的关注,机械手取代人力的趋势日渐明显,机械手控制系统的研究和教学被许多高校关注,然而受实验室设备和场地的限制,在校大学生很难获得更多的实验机会。
因此,这里给出一种基于组态王和PLC的机械手控制系统设计方案,可有效解决实验条件不足的问题,帮助在校学生更好地理解学习机械手控制过程。
实践表明,该方案可以取得很好的研究、学习效果。
关键词: 机械手；P L C ；组态王中图分类号:TP29文献标识码:A文章编号:1007-9416(2018)05-0020-03随着科技的发展和生产加工的高效、高精度需求,机器人的应 直到遇到下限位开关,执行松开动作将物品放到b点。
之后,机械手 用已经越来越受到国内生产企业的重视,在南方很多企业已经开始 回到原位,这个流程即完成了一次物料的搬运的过程,整个工作过 将机器人应用于工业生产,这也进一步推动了高等院校对机器人控 程如图2所示。
制系统的研究和教学,目前在校大学生对机器人控制系统的学习兴 趣也是空前高涨。
然而,与之相对的是实验设备的紧缺和实验场地 的严重不足。
这里给出一种机械手虚拟控制系统设计方法,可借助 计算机软件逼真地模拟机械手的控制过程,使学生和老师不要机械 手就可以实现机械手控制系统的设计和工作过程研究。
该方案只需 要计算机和PLC,或者只有计算机,即可达到真实系统的仿真效果。
1 机械手主要结构及工作过程1.1 机械手主要结构 如图1所示,机械手主要由A、B、C三个气缸组成,A气缸控制水 平方向移动,B气缸控制垂直方向的移动,C气缸完成机械手夹紧、松 开动作,三个气缸在程序控制下完成机械手对物料的搬运[1]。
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