磁罗盘HMR3200HMR3300
HMR数字罗盘说明书
定向和导航 姿态参考 卫星天线位置 平台水平度 GPS 集成系统 激光侧距机
特征 方向 精度
分辨率 迟滞
重复精度
倾斜和俯仰
精度
分辨率 磁滞 重复性
测试条件
水平 0-30 度（只有 HMR3300） ± 30～60 度（只有 HMR3300）
HMR3200 HMR3300 HMR3200 HMR3300
高斯 微高斯 VDC mA mA 波特
HZ
mm 克
˚C ˚C
模块尺寸约为 37mmX25mm, 8 个针。手持模块时将有管脚内的一边对准自己并把管脚一面朝下。最左边为 PIN1。
Honeywell/Commercial Switch&Sensor 霍尼韦尔商业开关与传感器
数字罗盘 HMR3200/HMR3300
磁场计输出命令 *M<cr><lf>选择磁场计输出模式
格式：Magx,MagY,Magz
举例：1256，-233，1894
SPI（串行外围接口）接口运行模式
SPI 运行模式如下： SCK 空置低
数据输出紧跟于 SCK 下降沿后
数据采样在 SCK 上升沿前
（MODE 协议 HMR3200/HMR3300 模块控制 SCK 和 SDO 脚，主控制器控制 SDI 和 CS 脚，主控制将此 HMR 模块 CS 脚延迟 20ms 开始 SPI 通讯。HMR 模块作为响应会发送 ASCII 的“S”，主控制器同时会发送一个有效命令字符。HMR 模块将估算从主控制器 收到的命令字符；如果命令字符是被认可的并且有效，HMR 模块将传出响应的数据。在发送被请求的数据后，HMR 模块将 结束 SPI 通讯周期。如果命令是不被认可或者无效的，HMR 模块将回应一个 ASCII 的“e”，然后结束 SPI 通讯周期。
部分VHS型录像机上磁鼓代换一揽表
部分VHS型录像机上磁鼓代换一揽表国产型号牌名适用录像机型号电路板编号SG-62-10 松下AG-6100 AG-6200 VEH0225松下AG6800 VEH0239 SG-62-20 松下NV-370 NV-380 or (VEH0171) VEH0218松下NV-300 NV-332 NV-333 NV-340 NV-390NV-2000 NV-3000 NV-7000 NV-7200 NV-7500NV-7800 NV-7850 NV-8200 NV-8170 NV-8400NV-8600 NV-8610 NV-8620VEH0099VEH0103VEH0131VEH0121SG-62-22ORION爱浪VH-1 VH-2SG-62-21 松下NV-230 NV-250 NV-260 NV-270 NV-280NV-450 NV-470 NV-480 NV-G9VEH0270VJB00D16SG-62-23 松下NV-G10 NV-G11 NV-G12 NV-G15 VEH0287松下NV-180 VEH0252松下NV-330 NV-777 VEH0177SG-62-21 松下NV-430 NV-460 VEH0286松下NV-600 VEH0209 SG-62-24 松下NV-730 VEH0256 松下NV-G7 VEH0295 SG-62-25 松下NV-G20 NV-J25 VEH0343SG-62-26 松下NV-G30 VEH0386 SG-62-27 松下NV-G33 NV-L15 VEH0385SG-62-28 松下NV-8500 VEH0180 JVC日本HR-2200 HR-3300 HR-3330 HR-3320 HR-3360 HR-3350HR-3660 HR-3860 HR-7610 HR-4100 HR-7200 HR-7600HR-7650 HR-4000 HR-7700 HR-D110 HR-D220 HR-D220HR-D121EC4P1214东芝V-55 V-57日立VT-3000AKAI日本赤井VP-7100 VP-7200 VS-9300 VS-9500 VS-9700 VS-9800VP-77 VP-83 VS-10 VS-1 VS-2 VS-3VS-5 VS-PIEV三菱日本HS-200 英国3V-01 3V-06 3V-16 3V-22 3V-30SG-62-30西徳VC-30 VR-7730 VR-2000 VR-6000 VR-9010 VR-70VR-80 VR-90 VR-3605 VR-3905 VR-3912 VR-3985V-320 V-321 V-323 V-326 VK-2140 VC-2830VK-37 VK-3301V V-250 V-300 V-301 V-302SG-62-31 JVC日本HR-D210EC FUNAI(福奈) VIP-1000 VIP-1400 VIP-3000 VIP-2500 VIP-3000 E-1100 DPE1194HBPOLARIS日本IV-300 IV-500 IV-700 VC-28 DPE1194HBSG-62-40MONEXE日本VCP-777 DPE1194HB SG-62-41 南朝鲜国内装斯塔VF-2215 乐音VF-2215 兰宝VD-888P 东洋900罗兰士宝LS-900VCP F-900T 和康VP-9100 TP-920KITT F-900 VD-8818凸鼓部分VHS 型录像机上磁鼓代换一揽表国产型号 牌 名 适 用 录 像 机 型 号 电路板编号 SG-62-42 南朝鲜国内装 佳韵VCP-9028 VCP -9038 佳威VCP-707D 佳声VP-4100 TP-4300 VCP-A704D VR-2600 VCP-980 LS-4130D 高士达CHV-1232 GHV-1240D GHV-1245D 北京牌VCP-4100 皇冠牌 金钱牌 东洋牌, 飞 梭VCP-4130D原机上磁鼓型号为 PAL-SP513 -209B 用 370代换SG-62-43FUNAI 福奈 VIP-3000触点连接方式 SG-62-44 PROSCO 日本 IV-707 370SG-62-50 日立日本 VT-33E VF-34E VT-11E VT-14 VT-930 VT-330EVT-340E VT-P10 VT-61E VT-5030E VT-63E VT-62E VTP10 VTP30593315 548992 5458282 5458993 IS-39V-OSG-62-51 日立日本 VT-136 VT-138 VT-426 VT-4275457478 SG-62-80东芝日本V-73 V-74 V-83 V-84 V-93 V-94 V-9870195152 TLC-137-T -V-OSG-62-60夏普日本VC-200 VC-2000 VC-8100 VC-9500 VC-9300 VC-900 VC-970 VC-220 VC-300 VC-9800 VC-9700 VC-3300 VC-381 VC-384 VC-385 VC-387 VC-481 VC-477 VC-9400 VC-930 VC-9600 VC-110 VC-386 VC-482DDRMU001HE DDRMU002HE 02 or 04,05,06 SG-62-70 ORION 爱浪 VH-2A VH-2B VH-2C VH-200 VH-3A VH-3BVH-3C VH-300 VH-400 VH-404 VH-555 VH-700 VH-704 VH-770 VH-844 VC-150 VC-180 VH-1000 VH-201 VH-303 VH-312 VH-33 VH-900 VH-10 V-88日立日本 VT660 5458704注以上表中SG 系列磁鼓系大连市电子研究所视频磁头厂产品嘉伟电器技术服务中心 20020405 秦 炎。
HMR3000数字罗盘模块解读
HMR3000数字罗盘模块用户指南1、概述Honeywell的HMR3000数字罗盘模块使用磁阻传感器和两轴倾斜传感器来提供航向信息。
带有电子常平架的罗盘即使倾达40°，也能给出精确的航向。
HMR3000内部全部使用表面贴装元件，不含有任何的移动元件，所以非常可靠和坚固。
这个低功耗、小体积的装置带有非铁磁性金属外壳，便于安装固定在任何一个平台上。
HMR3000便于使用，极其多样化。
允许用户对罗盘的输出进行组态，包括六种NMEA标准信息的组合，改变磁场计的测量参数以适应不同应用的需要等。
完善的罗盘自动标定程序将修正平台的磁影响。
磁场计的宽动态范围（±1G或100μT）允许HMR3000工作在当地较大的磁场下。
2、开始了解HMR30002.1辨别产品HMR3000罗盘模块有三种不同的选型（1）带有RS232或RS485接口的电路板（2）带有RS232或RS485接口，带有外壳的罗盘模块（3）演示装置（只有RS232接口）在选型（1）中，接口形式清楚地标在线路板上，在选型（2）中，清楚地标在产品标签上。
选型（3）只有RS232接口。
2.2安装对于演示装置，接口和电源电缆包括在其中（参见“电连接”一节）对于其他的HMR3000选型，用户自己应按照下表制作带有标准9针阴连接器的电缆。
电源只接到第9针或第8针上。
对于多数应用，连接好表1中所列出的几个管脚就可以了，而第1、4、6和7针在HMR3000工作中执行特定的功能，平时应保持其开路（维持逻辑高电平）。
（见表1关于所有管脚的定义）。
有关HMR3000和PC机COM口的连线图请参见图1。
In/Out 名称针号说明TxD/A Out 2 RS232发送/RS485发送-接收信号RxD/B In 3 RS232接收/RS485发送-接收返回GND In 5 电源和信号的公共地6-15V In 9 未稳压的电源输入5V In 8 经过稳压的电源输入表1 HMR3000在平常操作时的管脚定义（参见表3的完整的定义）注意：在8脚上加的电压不要超过+5.5V，以免对元件造成损坏。
HMR3000数字罗盘模块解读
HMR3000数字罗盘模块解读什么是HMR3000数字罗盘模块HMR3000是一种数字罗盘模块，由Honeywell公司生产。
它可以作为导航系统中的关键组件，帮助无人机、机器人和其他导航设备方向感应和定位。
HMR3000数字罗盘模块可以测量三个轴上的磁场，并将结果转换为数字形式供设备使用。
HMR3000数字罗盘模块的特性高精度HMR3000数字罗盘模块具有非常高的精度。
它可以测量其所处的环境中的磁场，这使得导航设备可以确定方向和位置。
抗干扰HMR3000数字罗盘模块具有抗干扰能力。
它可以识别和消除环境中的噪音和干扰，从而确保测量精度的稳定性。
低功耗HMR3000数字罗盘模块拥有低功耗的特性。
这使得它可以在仅有几个电池的情况下运行数天或数周，从而成为无人机和机器人等导航设备的理想选择。
兼容性HMR3000数字罗盘模块具有高度的兼容性。
它可以与各种不同类型的设备进行通信，例如无人机、机器人和其他导航设备。
HMR3000数字罗盘模块的使用方法安装在使用HMR3000数字罗盘模块之前，需要安装它。
将其安装在需要使用导航设备的机器上，然后将接口与其他设备连接。
配置HMR3000数字罗盘模块需要正确配置以实现最佳性能。
可以使用特定软件进行配置，或通过与其他设备连接并发送命令进行配置。
实时测量一旦HMR3000数字罗盘模块正确配置，就可以进行实时测量。
其精度和稳定性将有助于导航设备准确测量方向和位置。
总结HMR3000数字罗盘模块是一款高精度、抗干扰、低功耗和具有高兼容性的导航模块。
它可以作为无人机、机器人和其他导航设备的关键组件，帮助其准确测量方向和位置。
通过安装、配置和实时测量的步骤，可以充分利用HMR3000数字罗盘模块最优秀的性能。
光栅磁栅选型参考资料
雷尼绍和伊莱卡选型指南销售人员在做合同时必须提供具体型号，即唯一确定产品的型号，对该型号的描述可填写在备注栏里.以下内容供销售人员参考，具体选型需再参考相关文档.（一）雷尼绍(1)RG2 20μm光栅系列RGH22D 15D00A下划线从左至右编码规则如下：信号分辨率和限位模拟信号A - 1 Vpp (双限位>B - 1 Vpp (单限位>C - 12 μA (限位无效>数字信号D - 5 μm (单限位>P - 5 μm (双限位>X - 1 μm (单限位>Q - 1 μm (双限位>Z - 0.5 μm (单限位>R - 0.5 μm (双限位>Y - 0.1 μm (单限位>S - 0.1 μm (双限位>H - 50 nm (双限位>电缆长度05 - 0.5 m10 - 1 m15 - 1.5 m20 - 2 m30 - 3 m50 - 5 m接口C - 9针 circular plug (RGH22C only>D - 15针D型plug (RGH22D, H, P, Q, R, S, X, Y, and Zonly>b5E2RGbCAPF –无接口电缆L - 15针D型plug (RGH22A and B only>R - 12针 circular plug (RGH22D, X, Y and Z only - limits not available>p1EanqFDPwS - to be used in conjuction with options 17A and 18A (RGH22B only - limits not available>DXDiTa9E3dV – 12针 circular plug for analogue (RGH22B only - limits not available>RTCrpUDGiTW - 12针 circular coupling (RGH22B only - limits not available>5PCzVD7HxAX - 16针 in-line connector选项00A–标准 (RGH22A, B, C, D, P, Q, R, X, and Z only>17A–模拟输出 1 Vpp, V termination with BID/DIR (RGH22Bonly>jLBHrnAILg18A–模拟输出 1 Vpp, W termination with BID/DIR (RGH22Bonly>xHAQX74J0X20A - 3-state error annunciation (RGH22D, P, Q, R, X and Z only>LDAYtRyKfE61A - 20 MHz customer clock, (RGH22Y, S, and H only>Zzz6ZB2Ltk62A - 10 MHz customer clock, (RGH22Y, S, and H only>dvzfvkwMI163A - 5 MHz customer clock, (RGH22Y, S, and H only>rqyn14ZNXI (2> RG4 40μm光栅系列RGH41B15L00A下划线从左至右编码规则如下：信号分辨率和限位模拟输出A - 1 Vpp (双限位version>B - 1 Vpp (单限位version>数字输出T - 10 μmD - 5 μmG - 2 μmX - 1 μmN - 0.4 μmW - 0.2 μmY - 0.1 μmH - 50 nm电缆长度05 - 0.5 m10 - 1 m15 - 1.5 m30 - 3 m50 - 5 m接口D - 15针D型 plug (RGH41D, G, H, N, T, W, X and Yonly>EmxvxOtOcoF –无接口电缆L - 15针D型plug (RGH41A and B only>S - to be used in conjunction with option 17A and 18A (RGH41B only -limits not available>SixE2yXPq5V - 12针 circular plug for analogue (RGH41B only - limits not available>6ewMyirQFLW – 12针 circular coupling (RGH41B only - limits not available>kavU42VRUsX – 16针 in-line connector选项00A–模拟输出 1 Vpp (RGH41A and B only>03A–数字输出, 单限位, differential alarm signal (RGH41D, G, T and X only>y6v3ALoS8904A-数字输出, 单限位, 3 state alarm signal (RGH41D, G, T and X only>M2ub6vSTnP05A-数字输出, 双限位, single ended alarm signal (RGH41D, G, T and X only>0YujCfmUCw06A-数字输出, 双限位, 3 state alarm signal (RGH41D, G, T and X only>eUts8ZQVRd17A–模拟输出 1 Vpp, V termination with BID/DIR (RGH41Bonly>sQsAEJkW5T18A-模拟输出1 Vpp, W termination with BID/DIR (RGH41Bonly>GMsIasNXkA61–20 MHz customer clock (RGH41H, N, W and Y only>62–10 MHz customer clock (RGH41H, N, W and Y only>63–5 MHz customer clock (RGH41H, N, W and Y only>（二）伊莱卡产品<1）GS212光栅尺C120-5B–xxxx下划线从左至右编码规则如下选项：D=数显(±10um Accuracy>； C=数控(±5um Accuracy>信号输出方式：1=RS422； 2=1Vpp； 3=11uA(DRO only>气压过滤：2=无气压； 3=有气压接口形式： 0=EMS 9D 带铠装； A=EMS 9D 无铠装，PUR<***较常用）3=Acu-rite 9D with armour；A=Acu-rite 9D with PURTIrRGchYzg4=Fanuc Honda with armour；E=Fanuc Honda with PUR7EqZcWLZNX5=HH 15D (female>with armour；F=HH 15D (female>with PURlzq7IGf02E分辨率：1=0.1um；2=0.5um；3=1um；5=5um；6=10um栅距：B=40um Grating period测量长度：xxxx=Travel in 10mm steps(如0100=1000mm>(2> MG232封闭式磁栅尺D1H0-52 –xxxx下划线从左至右编码规则如下选项：D=数显(±10um Accuracy>信号输出方式：1=RS422安装： H:仿海德汉某型号安装尺寸.接口形式： 0=EMS 9D with armour；分辨率： 5=5um；磁间距：2:2mm；测量长度：xxxx=Travel in 10mm steps(如0100=1000mm>D1D0-32 –xxxx下划线从左至右编码规则如下选项：D=数显(±10um Accuracy>信号输出方式：1=RS422安装： D:不详.接口形式： 0=EMS 9D with armour；分辨率： 3=1um；磁间距：2:2mm；测量长度：xxxx=Travel in 10mm steps(如0100=1000mm><3）开放式磁栅尺尺带： MBA0–31-XXXX下划线从左至右编码规则如下磁间距：1:1mm；2:2mm；3:2.5mm；5:5mm读数头：D1R0-31-R030下划线从左至右编码规则如下分辨率：3:1μm； 5:5μm； 6:10μm；磁间距：1:1mm；2:2mm；3:2.5mm；5:5mm尺带和读数头要配合使用，精度、参考点、铠装等参数可以参考型号价格文档根据具体要求而定.<4）折弯机用磁栅尺普通型：C1A2-52–xxxx分辨率：5:5μm；磁间距：2:2mm；测量长度：具体见型号文档；代替GIVI型：G1A2-52–xxxx下划线从左至右编码规则如下分辨率：5:5μm；磁间距：2:2mm；测量长度：具体见型号文档；代替海德汉型：H1A2-52–xxxx下划线从左至右编码规则如下分辨率：5:5μm；磁间距：2:2mm；测量长度：具体见型号文档；<5）数显装置MB100单轴数显表: EB1X-15-0000描述：集成读数头，2m无保护引线，精度100μm/10μm<线性）或0.1度/1.0度<角度）.归零，预设，英制公制转换，半径直径模式，可单独使用也可安装在机床上.zvpgeqJ1hkMT100数显表: KA00-AA-X000描述：转为塔式加工中心设计，旋转式测头，测量范围正负90度.EL400数显表EL4P-11-0000数显表使用机器：P:普通机器用；L：车床用；M:铣床用；E：电火花加工机器用；轴数：1:1轴；2:2轴；3:3轴；4:4轴；申明：所有资料为本人收集整理，仅限个人学习使用，勿做商业用途。
Furuno ECDIS FMD-3300用户手册说明书
The setting for the Voyage Log.b.
The Alarm Level in the Operation submenu.c.
The Conning Display in Installation Parameters.d.
The Chart Viewing Dates.16.
Yes-by manually creating the object.b.
Yes-by letting the ECDIS create the object automatically.c.
Yes-
either by creating it manually or letting the ECDIS create it automatically.d.
Furuno ecdis cbt test answers pdf
You're Reading a Free Preview Page 2 is not shown in this preview. analytical reasoning questions and answers pdf nts You're Reading a Free Preview Pages 7 to 10 are not shown in this preview. You're Reading a Free Preview Pages 14 to 22 are not shown in this preview. You're Reading a Free Preview Pages 30 to 36 are not shown in this preview. You're Reading a Free Preview Pages 44 to 50 are not shown in this preview. You're Reading a Free Preview Pages 55 to 60 are not shown in this preview. You're Reading a Free Preview Pages 67 to 76 are not
Honeywell HMR3200 HMR3300型数字罗盘用户手册说明书
HMR3200/HMR3300型数字罗盘用户手册目录概述 (3)规格性能参数 (3)插脚配置 (4)电路说明 (4)结构参数 (5)应用说明 (6)UART通讯协议 (6)运行命令 (6)设置命令 (7)磁场滤波器 (8)响应命令 (8)数字表示 (9)SPI时间设定 (9)电路板模块演示套件 (10)通讯开发套件 (10)开发套件安装 (10)HMR3200型演示程序的操作 (11)HMR3300型演示程序的操作 (11)简介霍尼韦尔HMR3200/HMR3300型数字罗盘是一种电子式罗盘装置，主要用于航海和导航系统，霍尼韦尔磁阻传感器为这些小型的固态电子罗盘装置提供了足够的可靠性和精确性，这类罗盘装置很容易在系统中集成，只需要使用ASCII格式的UART或者SPI 协议就可以方便地实现。
HMR3200型数字罗盘是双轴式罗盘，既可以用于垂直方向的探测，也可以用于水平方向的探测。
HMR3300型数字罗盘是三轴式罗盘，属于可以倾斜补偿的罗盘，由于使用了双轴式加速度计，性能得到了极大的提高，倾斜角度可以达到±60°。
技术规格参数适用条件最小值标准值最大值单位航向精度水平0°至±30°（仅HMR3300）±30°至±60°（仅HMR3300） 1.03.04.0RMS 度(°)分辨率 0.1 度(°)磁滞性HMR3200HMR3300 0.10.20.20.4度(°)重复性HMR3200HMR3300 0.10.20.20.4度(°)纵倾与侧倾（仅HMR3300）范围纵倾与侧倾范围 ±60° 度(°)精度0至±30°±30°至±60° 0.41.00.51.2度(°)零位精度水平-20°至+70°热磁滞性能-40°至+85°热磁滞性能 0.41.0度(°)分辨率 0.1 度磁滞性 0.2 度重复性 0.2 度磁场范围最大磁通量 ±2 高斯分辨率 0.1 毫高斯电场输入电压未调制 6 15 直流电压电流HMR3200HMR3300 18222024mAmA参数适用条件最小值标准值最大值单位数字接口UART协议 ASCII（1启动、8数字、1停止、无奇偶校验）用户可以选择波特率2400 19200波特SPI CKE=0, CKP=0虚拟主通道更新速率连续/选通/平均HMR3200 HMR3300 158Hz连接器在线8插脚模块（间距0.1”）物理量外形尺寸电路板组件 25.4×36.8×11mm重量HMR3200HMR3300 7.257.5g环境温度工作温度（HMR3200）工作温度（HMR3300）储存温度-40-20-55---+85+70+125°C插脚配置插脚编号插脚名称描述1 SCKSPI 模式串行时钟输出2 RX/SDIUART 接收数据/SPI 数据输入3 TX/SDOUART 发送数据/SPI 数据输出4 CSSPI模式（输入）时选用跟踪侧模块5 CAL开关触发（输入）跟踪侧校正6 +5VDC*备选的+5VDC 电源（输入）7 接地电源和信号接地8 +V*未稳压的电源输入（+6 到+15VDC）*注：电路板可以用插脚6（+5VDC）或插脚8（+V）接口供电，手持模块时将插脚侧靠近自己，并将插脚朝下，则最左边为插脚1。
电子罗盘
功能 方位标定
方位置零 输出方式 设置地址号
含义 开始平面标定 停止平面标定 保存标定数据 设置零点方位 清除磁北修正
磁北修正 连续输出 单次输出
写地址
命令字 0xF5 0xF8 0xF7 0xA5 0xE5 0xE8 0xA0 0xA1 0xFF
数据帧 AA AA 04 01 F5 F0 AA AA 04 01 F8 FD AA AA 04 01 F7 F2 AA AA 04 01 A5 A0 AA AA 04 01 E5 E0 AA AA 04 01 E8 ED AA AA 04 01 A0 A5 AA AA 04 01 A1 A4 AA AA 04 01 FF 02 F8
±0.7 ±1 %
±1.5 ±2 %
±0.4
º
稳定性
测量温度 25℃，时间间隔 24 小时
±0.6
º
热零点漂移 温度范围：-40℃—80℃
*1
最大干扰磁场
±0.04 ±0.06 º/℃ 20 Gauss
数据更新率
输出方式为连续输出，LP3200 输出方式为连续输出，LP3201
3
Hz
4.9
Hz
波特率
11 罗盘与磁北偏角低位
12
校验
无符号数
前 11 字节的异或
HEX 格式数据解析举例:
例如:接收到数据帧 AA AA 0A 01 A0 00 F0 FF 80 04 9D BD；
AA AA 为数据帧帧头； 0A 为数据帧长度,不包括帧头，即 10； 01 为倾角的地址号； A0 为单次输出的命令字；
mm
直径：35 高：16
mm
*1：在该磁场环境下工作不会损坏内部的磁场检测传感器，对于正常工作范围小于±2 高 斯的产品，在 20 高斯磁场环境下不能正常反应磁场变化，如果必须要在这种条件下使用罗 盘，需要和工厂说明对产品进行特别处理。
机器人导航中数字罗盘HMR3000的数据处理方法
式中， 系统状态转移矩阵： 1 * #& 5 1 + & 4 ’ 1
[ ]
（3）
,& 是协方差为 - 的系统噪声矩阵， ! & 是系 统噪声矩阵 的驱动矩阵， 本系统 中为 .。系统 的 量测方程为： / & 4 0& )& 5 1& （8） 式中 0& 为系统量测矩阵， 本系统中为 . 。 1& 是协 方差为 $ 的量测噪声矩阵。则通过下面的公式， 就可以估计出机器人的航向值： 2 & 5 1 + & 4 # & 5 1+ & ) 2 & +& ) 3 & 5 1 + & 4 # & 5 1+ & 3 & + & #
*+,$"""
的 数 据 处 理 方 法
邓鲁华- 宗光华- 王- 巍
（ 北京航空航天大学 机械工程及自动化学院，北京 - !"""%$）
摘- 要： 介绍了 *+,$""" 型数字罗盘的主要性能， 根据罗盘在移动机器人导航 中的应用， 对航向 和俯 仰、 横滚输出数据设计了不同的卡尔 曼滤波 器， 有效地消 除了罗 盘输出 数据的 波动， 使机器 人姿 态测量精度稳定在 !. 左 右， 证 明了 *+,$""" 型数 字罗 盘在 机器人 导航 领域应 用的 良好效 果。 关 键词： *+,$""" 数字罗盘； 机 器人； 导航；卡尔曼滤波 中图 分类号： /’)!0 ) ； 12’)’ 文献标识码： 3
HONEYWELL 如何从 HMR3000数字罗盘得到稳定输出 说明
IIR 滤波器的应用IIR 滤波器的滤波作用,由一个可调时间参数TC1 决定的. 此滤波器对5个磁场数据都起作用. 上图指出了IIR 滤波器对于航向输出的影响.非线性航向滤波器的应用此过滤器仅用于航向输出,由两个用户可选的参数L 和S 控制.它的调节,可以导致大范围的滤波,也可以是细微的滤波,或罗盘航向大的变动时不滤波.参数L 的值,为滤波器选择了 '噪音阈值',当它较小时,会限制罗盘航向的小变化时的滤波作用.增大L 值,会对罗盘航向的大变化起滤波作用,就象噪声一样.若L 值给定时,S 值会决定对有噪声的航向数据的平波处理.S 值越小,波形越平稳,反之亦然.在实际应用中,人们会要求L 值越小越好,S 值越大越好.然而,滤波器的效果是L 和S 值的组合.滤波器的实际的使用是 :非线性航向滤波的计算(以下的计算,以13.75Hz 频率重复) :设:CH=当前航向,SH=平波后的值,L(整数,且>0,0=失效),S(小数值,>0且<1,0=失效,最大值=0.999985)则:D=CH-SH(差值),G=S+S*(D/L)**2(D/L 大时,G 会闭合,S<=G<=1),SH=SH+D*G(当G=1时,SH=CH)在动态环境下,常常需要使用罗盘,因而不可避免对滤波器有要求.既然在不同的应用中,存在不同的环境,因而往往需要一个可调的滤波器,而不是固定的,通用的滤波器.因此,我们已提供了用户可设置的滤波器.本文,就是针对Honeywell 公司的数字罗盘计HMR3000,介绍了如何使用它自带的滤波器,来得到它的稳定的航向输出.罗盘的输出不能稳定,原因有很多,但是当用于驱动一个显示,或用于回馈控制回路,如自动舵等,这个输出就不是很理想.因此,能够将输出过滤一下,可以使此产品的功能得到成功的优化.航向的不稳定,归咎于罗盘的附件区域的磁场波动,和罗盘的安装平台倾斜角度的波动.磁场的波动归咎于罗盘附件的直流或交流电的电气情况,或任何磁性材料的周期的或随机的运动,如机床,执行器等安装平台的任何摇动,加速度,减速,或随机的震动,都会导致倾斜传感器中的液体处于动态,导致倾斜输出的噪音和航向输出的不稳定.要克服此问题,HMR3000装备了两种滤波器,用户都可以调节.首先,它有一个IIR 类型的滤波器,为5个原始的磁场数据输出同时服务.其次,有一个非线性滤波器,仅为航向数据服务.在HMR3000工作于 “连续”模式时,每隔72.7ms 或在13.75Hz 频率下,可得到一套原始的磁场数据,即这些数字滤波器的输入值.HMR3000的输出频率可以不是13.75Hz,但滤波的效果,与罗盘的输出信息和输出频率无关,因为滤波的发生频率为13.75Hz.任何滤波都会导致,罗盘输出的航向值与实际航向之间有时间上的滞后.因此,对平波器的使用和滞后时间两种之间的平衡,是非常重要的.下左图显示了一个非线性滤波器的应用,不同的L值的影响,航向数据在325度和322度之间振荡,下右图显示了对于L和S都是定值时,滤波器对于航向的一些较大变化的过滤效果.这种过滤器, 不象IIR 过滤器,不会在航向大幅变化时,导致时间滞后.使用仿真方法通过自带的Excel表格仿真方法,可以使您获得最适当的过滤参数.1.在应用环境中,安装HMR3000.2.设置参数为: TC1=0, TC2=0, L=03.将HMR3000设置成以每分钟825个句子的更新速率输出CCD数据.4.正常输出时,将数据导入Excel表格.5.通过不同的过滤参数测试,得到最适当的设置.。
Honeywell HMR3200 3300 说明书
北京：Tel:010-84583280
15 8
HZ
接头 物理量 尺寸 重量
电路板 HMR3200 HMR3300 环境（储存温度为－５５至１２５℃） HMR3200 温度 HMR3300 引脚结构 引脚号码 1 2 3 4 5 6 7 8
25.4*36.8*1.1 7.25 7.5 -40 -20 引脚名称 SCK RX/SDI TX/SDO CS CAL +5VDC GND UV --+85 +70
概述：
霍尼韦尔的HMR3200/HMR3300是用于导航和制导系统的电子罗盘 解决方案模块。霍尼韦尔的磁阻传感器被用于 HMR3200/HMR3300 以达到小尺寸， 固态罗盘的可靠性和精度。 非 HMR3200/HMR3300， 常易于集成到使用 ASCII 格式的 UART 或 SPI 接口的系统中。 并采用两轴加速度传感器作为倾角补 HMR3300具有三轴磁场测量， 偿，从而使倾角测量范围达到 ± 60˚ 。 HMR3200 是两轴磁阻模块，在垂直和水平方向的性能被优化。
上海：Tel:021-62370237
霍尼韦尔商业开关与传感器
深圳：Tel:0755-25181226 广州：Tel:020-38791169 e-mail:jian.bo.zhou@ /sensing
北京：Tel:010-84583280
北京：Tel:010-84583280
数字罗盘 HMR3200/HMR3300
HMR3200/HMR3300，模块通过 ASCII 码通讯，波特率为 19200。数据格式为 1 个 start 位, 8 个 data 位, 1 个 stop 位，没有 奇偶性。运行命令举例如下： 方向输出命令 *H<cr><lf>选择方向输出模式 格式：方向、俯仰、侧滚（弧度） 举例：235.6，0，1，-0.3 磁场计输出命令 *M<cr><lf>选择磁场计输出模式 格式：Magx,MagY,Magz 举例：1256，-233，1894 SPI（串行外围接口）接口运行模式 SPI 运行模式如下： SCK 空置低 数据输出紧跟于 SCK 下降沿后 数据采样在 SCK 上升沿前 （MODE CKP=0 CKE=O） SPI 通讯协议 HMR3200/HMR3300 模块控制 SCK 和 SDO 脚，主控制器控制 SDI 和 CS 脚，主控制将此 HMR 模块 CS 脚延迟 20ms 开始 ，主控制器同时会发送一个有效命令字符。HMR 模块将估算从主控制器 SPI 通讯。HMR 模块作为响应会发送 ASCII 的“S” 收到的命令字符；如果命令字符是被认可的并且有效，HMR 模块将传出响应的数据。在发送被请求的数据后，HMR 模块将 结束 SPI 通讯周期。如果命令是不被认可或者无效的，HMR 模块将回应一个 ASCII 的“e” ，然后结束 SPI 通讯周期。 SPI 命令： 方向输出：为响应“H” “h” 或 命令，HMR3200/HMR3300 模块将发送数的整数值。每一字节的 MSB 位都被首先发送。 SCK 是 16mS 高，22mS 低。在连续的字节发送间将有 50mS 的延迟。 PCB 模块演示套件 HMR3200/HMR3300 演示模块包括附件和 WINDOWS 软件，构成一套电子罗盘开发套件。此套件包括相应的 HMR3200/ HMR3300PCB 模块，带 RS-232 接口的母板，附带 AC 插头的串口电缆，接口软件和使用说明文件。 订货： HMR3200 HMR3200-Demo-232 HMR3300 HMR3300-Demo-232
HMR3000数字罗盘在船舶导航中的应用
行控 制 船舶 上Ｈ ３ ０ 数 字 罗盘 由三 轴磁 阻传感 ＭＲ ０ ０
器和 两轴倾 斜传 感器 组成 三轴 磁 阻传感 器测 量 三 个 轴 向角度 变 化所 引起 的磁 场变 化 ． 根据 这 个变 化 和倾 斜 传感 器所 测 量 的角 度 ． 生倾 斜补 偿 的三 个 产
衡 ．尤 其是 操 舵所 需 的 指 向设 备方 面还 比较 落 后 ， 目前 世 界 上 基 本 都 是 用 电 罗 经 和 磁 罗 经作 为 指 向 设 备 。 由于 电 罗经启 动 后 较长 时 间 才能 稳 定 、 螺 陀 球 转 速高 、 损 大 、 磨 寿命 短 、 格 高 、 障多 、 大 功 价 故 需 率 电源供 应 等诸 多 缺点 造 成使 用 上 的不 便 ． 而基 于
２ ＨＭＲ３ ０ ０ ０的接 口电路设计
一
以其 价格 便 宜 、 作简 单 、 操 具有 数 字 化接 口 、 于 数 便 据 处 理 等优 势 ． 船舶 导 航 中得 到越 来 越 普遍 的应 在
用
般 采 用 单 片 机 作 为 微 处 理 器 来 实 现 导 航 系
统 单 片机 要 完 成 的工 作 有 ：首先 通 过 串行 口对
摘
要
Ｈ ３０￣ ＭＲ ０ ０
盘 能 实 时 输 出 载 体 的 航 向 、 仰 和 横 滚 二个 方 向 上 的 姿 态 数据 ， 俯 三 因而 能 满 足 船 舶 电子 导 航 在 控 制 系
统设 计 要 求 。介 绍 了 数 字 罗 盘 的应 用 ， 出 了系 统 设 计 的 接 口电路 和 实验 结 果 。 给
维普资讯
第 ６卷
HoneywellHMR3000三轴数字罗盘规格书
HoneywellHMR3000三轴数字罗盘规格书电⼦罗盘模块按照NMEA格式，通过RS232/485串⼝提供航向输出（横滚、俯仰、偏航）采⽤Honeywell公司的固态磁阻传感器，具有快速的响应时间⾄20Hz，航向精度为0.5? ,分辨率为0.1? 。
快速响应时间⼩体积低功耗⾼精度宽的倾斜⾓度对铁磁物性⾦属进⾏补偿使⽤固态磁传感器提⾼了响应速度，和万向架固定式的磁通门传感器相⽐提⾼了数据更新速度。
仅为⼀块线路板，重量⼩于57克，体积为83x25x22mm，铝外壳封装。
功耗⼩于25mA，可长时间电池供电0.5? 航向精度，分辨率0.1? ,可适⽤于严格定向的应⽤场合。
倾斜⾓度为±40? ，适合于⼴泛的要求精确的应⽤通过对因环境中存在铁磁性⾦属⽽对地磁场造成的扭曲的补偿，提⾼精度。
h t t p://w ww.y or k i n st r u me n t.ce l l-HM R.h t m下表显⽰，9针插头引脚排列，电源可以为调制的5V ，或不调制6—15V ，只有#9针或#8针中的⼀个，可由给定连接⽅法连接。
见以下：接⼝信号描述通信HMR3000 ⽤简单的ASCII 字符与外部主控制器，通过 RS-232 或 RS-485 通讯。
ASCll 码的发送和接收，使⽤1个起始位，8个数据位（先是LSB,MSB 总为０） ,⽆奇偶位，和⼀个停⽌位，波特率可设置为1200，2400，4800，9600，19200或38400，HMR3000 对所有收到的带校验码的有效输⼊作反应。
罗盘输出HMR3000输出三种NMEA 标准格式(HDG,HDT 和XDR),三种专⽤格式(HPR,RCD 和CCD)，及⼀个 ASCll 码航向输出，⽤于数据显⽰。
HDG,HDT 和HPR 是最通⽤格式。
$HCHDG 航向、偏差⾓、磁偏⾓$HCHDG, 85.5, 0.0, E, 0.0, E*77$HCHDT,航向、对（True)$HCHDT,271.1,T*2C$PTNTHPR,航向、俯仰和横滚$PTNTHPR,Heading,Heading Status,Pitch,Pitch Status,Roll,Roll Status*hh$PTNTHPR,85.9,N,-0.9,N,0.8,N*2C名称TxD/B RxD/A GND 6-15V 5VOper/Calib(2)Run/Stop(2)Ready/Sleep(2)Cont/Reset(2)⼊/出Out In In In In In InIn In引脚235981647描述RS-232 发送/ RS-485RS-232 接收 / RS-485电源/信号地未调理的电源电压输⼊调理的电源电压输⼊Operate/Calibrate (3) input (open=Operate)Run/Stop (3) input (open=Run)Ready/Sleep (3) input(open=Ready)Continue/Reset (3) input (open=Continue)（典型值）－－－6－155 ± 5%0－50－50－50－5（最⼩值）(1)-18-1800-20-20-20-20单位Vdc VdcVdc Vdc Vdc Vdc Vdc Vdc（最⼤值）(1)1818307.520202014(1) 绝对最⼤值(2) 沉电流：200µA (典型值)， 400mA(最⼤值)(3) 开路输⼊ =⾼电平h tt p://w w w.y ork i n s t ru m e nt .c o m/H on e y w e l l -H M R.h t mHMR3000 连线图——计算机RS232 到 HMR3000订货指南HMR3000-Demo-232*.....RS232HMR3000-D00-232..........RS232.........NoneHMR3000-D21-232..........RS232.........Extended Base HMR3000-D00-485..........RS485.........None HMR3000-D21-485..........RS485.........Extended Base*Development Kit includes one module in alu minum enclosure, cablingwith power supply, demonstration software for PC running Windows ?and User ’s Manual.ht t p://w ww .y o rk i n s t ru m en t .c o m /Ho n e yw e l l -H M R.h t m数值<0.5?<1.5?± 0.3?0.1?degrees/mils ±40?±0.4?±0.6?±0.2?0.1?degree/mils ±1.0 Gauss （最⼤值）1 mGauss 5.0 Vdc 调理电压6~15Vdc 未调理电压35 mA@6 Vdc13 mA 2.0 mARS-232RS-4851200 to 38400 bps NMEA 0183连续滤波0.75 oz (22g)3.25 oz (92g)1.2 x 2.95 x 0.7601.5 x 4.2 x 0.88-20 to 70?C -35 to 100?C 30 英⼨⾼落下20~2000Hz Random 2 hrs/axisIPC6012IPC610航向⾓俯仰和横滚磁场电⽓接⼝物理环境制造指标1. 航向精度是假设地球磁体只有硬铁⼲扰，已通过标定进⾏补偿2. 标定值3. 由设计参数保证4. 典型5. 迟到或超过＊器件⽅向⾓不超过75?在⼯作或贮存时——可引起短暂的精度损失。
HMC5883资料整理
HMC5883L3轴数字罗盘IC--采用霍尼韦尔各向异性磁阻(AMR)技术物质在磁场中电阻率发生变化的现象称为磁阻效应，磁阻传感器利用磁阻效应制成。
磁场的测量可利用电磁效应，霍尔效应，磁阻效应等各种效应。
其中磁阻效应法发展最快，测量灵敏度最高。
磁阻传感器可用于直接测量磁场或磁场变化，如弱磁场测量，地磁场测量，各种导航系统中的罗盘，计算机中的磁盘驱动器，各种磁卡机等等。
也可以通过磁场变化测量其他物理量，如利用磁阻效应已制成各种位移、角度、转速传感器，各种接近开关，隔离开关，广泛用于汽车、家电及各类需要自动检测与控制的领域。
磁阻元件的发展经历了半导体磁阻（MR），各向异性磁阻（AMR），巨磁阻（GMR），庞磁阻（CMR）等阶段。
各向异性磁阻传感器AMR（Anisotropic Magneto-Resistive sensors）由沉积在硅片上的坡莫合金薄膜形成电阻，沉积时外加磁场，形成易磁化轴方向。
铁磁材料的电阻与电流方向和磁化方向的夹角有关，电流与磁化方向平行是电阻Rmax最大，电流与磁化方向垂直是电阻Rmin最小，电流与磁化方向成θ角时，电阻可表示为：在磁阻传感器中，为消除温度等外界因素对输出的影响，有4个相同的磁阻元件构成惠斯通电桥。
AMR各向异性磁电阻效应指铁磁金属或合金中，磁场平行电流和垂直电流方向电阻率发生变化的效应。
AMR各向异性传感器的基本单元是用一种长而薄的坡莫（Ni-Fe）合金用半导体工艺沉积在以硅衬底上制成的，沉积的时候薄膜以条带的形式排布，形成一个平面的线阵以增加磁阻的感知磁场的面积。
外加磁场使得磁阻内部的磁畴指向发生变化，进而与电流的夹角θ发生变化，就表现为磁阻电阻各向异性的变化。
(1)服从式(1)中：Rmin为电流方向与磁化方向垂直时的电阻值；Rmax为电流方向与磁化方向平行时的电流值。
从图1可以清楚地看到，当电流方向与磁化方向平行时，传感器最敏感。
而一般磁阻都工作于图中45°线性区附近，这样可以实现输出的线性特性。
HMS磁致伸缩液位计说明书
HMS磁致伸缩液位计武汉海德龙仪表科技有限公司产品概述HMS-1000系列液位传感器为我公司开发的模块组装式液位传感器，它提供高速、可靠和精确的数据处理和通讯。
HMS-1000系列液位传感器提供模拟输出4-20mA和数字量RS485输出。
HMS-1000系列液位传感器为非接触式，永不磨损。
具有高分辨率、高精度、高稳定性、高可靠性、响应时间快、工作寿命长等优点。
传感器不用重新标定，也不用定期维护。
HMS-1000系列液位传感器的防爆产品严格按照GB3836.1-2000《爆炸性气体环境用电气设备通用要求》、GB3836.2-2000《爆炸性气体环境用电气设备隔爆型“d”》GB3836.4-2000《爆炸性气体环境用电气设备本质安全型“i”》的要求研制、设计、制造。
并取得国家仪器仪表防爆安全监督检验站颁发的防爆合格证。
隔爆标志：EXdⅡBT6。
本质安全标志：EXiaⅡCT6。
工作原理磁致伸缩变送器电子头中的脉冲发生器首先在磁致伸缩波导丝上施加一个电脉部信号，此电脉部同时伴随一个环型磁场，以光速沿波导丝向下传递。
当该环开磁场遇到浮子中磁铁产生的纵向磁场时，将与之进行矢量叠加，形成一个螺旋形的磁场。
根据维德曼效应，当合成磁场发生变化形成螺旋形磁场时，波导丝会产生沿螺旋形磁场的伸缩变形，导致波导丝产生扭曲变形，从而激发扭转波（或返回脉冲）。
该扭转波沿波导丝以超声波的形式回传到传感头中的感应线圈时，将转换成横向应力。
根据维拉里效应，当波导丝发生物理变形时，会在波导丝内引起磁场强度的变化，此时，通过传感器线圈的磁通将发生变化，从而在传感器线圈两端将产生一个可以被检测到的感应电动势。
超声扭转波的传播速度为一常数（2838m/s左右）。
因此，从发射电流脉冲的一刻到检测到感应电动势的时间差乘以这个固定速度，便能精确地算出磁铁（浮子）的位置。
产品特点◆非接触式测量◆高精度、高稳定性、高可靠性◆使用寿命长◆多种信号输出方式选择◆具有反向极性保护功能◆防雷击、防射频干扰◆结构精巧、环境适应性强◆不需定期重标和维护◆可监测带压或不带压液罐的液位◆隔爆、防腐（可选）◆安装方便产品应用◆工业现场液位测量与控制◆油罐液位测量◆食品饮料液罐控制◆大坝水位监控◆化工过程液位控制◆制药罐液位控制◆饮用水和污水处理等参数测量数据液位量程范围80～5000 mm（可根据用户要求定制）非线性误差≤0.05%FS量程300mm以下最大误差0.1mm重复性误差≤0.01FS分辨率16位D/A转换迟滞≤0.0029%FS温漂±50ppm/℃工作电压＋11VDC～＋36VDC工作电流≤15mA(随量程的变化而增减)工作温度T1：0～+70℃,T2：-40～+85℃,T3：-50～+125℃负载特性电流输出时最大负载电阻600Ω输出形式4～20mADC、RS485HART工作压力≤22MPa(可根据用户要求定制)电子仓外壳材料304测杆材料304、316L、聚四氟连接形式M18x1.5、M20x1.5、3/4-16UNF（英制）引线方式1、直出线（标准长度2.8米屏蔽电缆）2、侧出线外壳防护等级IP65模拟信号输出接线方式电源正(红)、电源地 (黑)数字信号输出接线方式电源正(红)、电源地(黑)、RS485A(黄)、RS485B (绿)HMS捆绑式安装示意图HMS插入式安装示意图仪表连线图HMS仪表选本安防爆指示器时，要配相应的安全栅，如NPQEX31,NPEXA-C31,NPEXA-C31。
耐成科技 磁罗盘 NV-MC300 说明书
NAV TechnologyNV-MC300耐威科技 北京市西城区裕民路18号北环中心A 座26层（100029）电话：************/88/99 传真：************ 网址： 邮箱：***********磁罗盘NV-MC300NV-MC300数字罗盘模块使用磁阻传感器和两轴倾斜传感器来提供航向信息。
带有电子常平架的罗盘即使倾斜达60°，也能给出精确的航向。
完善的罗盘自动标定程序将修正平台的磁影响。
磁场计的宽动态范围（±1G 或100μT ）允许NV-MC300工作在当地较大的磁场下。
此外，此款数字罗盘还可用来测量物体的姿态，按照NMEA0183的格式，通过RS232接口实时准确地输出被测物体的俯仰、横滚和航向角度参数，且航向精度高，误差在±0.5°以内。
应用范围： 特点:可广泛应用于航空航海、通信雷达、微波定向、海上平台控制、天线安装固定、无人机及机器人自动控制、交通车辆检测。
• 快速响应 • 尺寸小 • 低功耗，电流小于75mA • 高精度,精度优于0.5度，分辨率优于0.1度 • 硬铁磁感应• 用户配置可以保存在存储器中性能指标：尺寸 30.5mm ×74.9mm×19.3mm物理特性 重量 20 g 动态范围 ±1.0 Gauss max 磁场范围分辨率 1m Gauss<0.5° RMS ( 倾角<50°，俯仰角<20°) 精度<1.5° RMS ( 倾角<75°，俯仰角<20°)重复性 ±0.3 ° 航向分辨率 0.1 ° 范围±40 °±0.4 ° @ 俯仰角<20° 精度 ±0.6 ° @ 俯仰角>20°重复性 0.2 ° 俯仰和横滚分辨率 0.1 °5.0 VDC 输入电压6~15 VDC 工作电流 75 mA @ 6 VDC通信端口 RS232 波特率 1200~38400 bps电气特性更新频率20 Hz 工作温度 -40°C ~+80°C 使用环境存储温度-45°C ~+100°C。
MR磁头MS磁尺说..
产品介绍本系列产品是直线磁栅测量系统，其中MR是读磁头、MS是磁尺，它们之间根据磁感应的原理进行工作。
当MR读磁头在MS磁尺的磁场空间中做直线运动时，读磁头会根据运动的相对位移量实时的输出符合行业标准的位置脉冲。
产品特点●非接触、高速直线磁栅。
●用户可定制的输出分辨率。
●内置LED状态指示灯。
●极强的抗污和抗油能力。
●简易的安装方式。
产品使用场合本产品主要用于木工、石材加工、锯切、金属切削、纺织、印刷、包装、塑料加工、自动化系统、切割设备、电子组装设备、测量/检测设备等。
安全提示为了防止各类事故的发生，必须遵守下列各项安全提示，并且在运行、安装、维护、检查、修理和各类操作之前仔细阅读。
警告●切勿使用不符合规定的电压工作。
●切勿用湿的手进行安装，可能导致电击。
●磁尺表面不允许互相接触。
●切勿擅自改变此产品，可能导致产品损伤或损毁，而无法工作。
警示●必须在安装前检查机器设备状况，以确保安装工作安全。
●我们推荐您将读磁头安装在固定侧，将磁尺安装在移动侧。
●在安装前必须保证安装基面的清洁不能有油污，以防止因为安装基面有油污而引起磁尺的脱落。
读磁头：MR□□□□-□ T□□磁尺：MS□□□-□外型尺寸读磁头磁尺读磁头安装公差间隙 Y轴向偏转横向偏差X轴向偏转扭摆读磁头输出●RS422:●Push-Pull:9芯D型插头:注意1. MS200磁尺每2mm的距离产生一个Z信号；MS500磁尺每5mm的距离产生一个Z信号。
2. 当订购的读磁头有报警输出的时候，读磁头没有Z和/Z信号输出，Z和/Z信号的输出脚定义为报警信号输出E和/E。
3. 建议使用AWG28以上规格电缆。
读磁头的报警读头正常工作报警灯为绿色，当发生报警时报警灯为红色，报警输出信号为低电平脉冲。
绿色：安装、工作正常红色：磁信号太弱，需检查注意1. 报警灯只能提示工作电源和磁尺的磁信号是否正常，并不能保证安装后的测量精度，如需要提高精度请在安装时尽量将读磁头靠近磁尺。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
技术规格：
参数 航向
适用条件
最小值
标准值
最大值
水平
1.0
精度
0°至±30°(仅限HMR3300)
3.0
±30°至±60°(仅限HMR3300)
4.0
分辨率 磁滞性
HMR3200 HMR3300
0.1
0.1
0.2
0.2
0.4
重复性
HMR3200 HMR3300
纵倾与侧倾（仅限HMR3300）
0.1
0.2
NAV Technology
HMR3200/HMR3300
磁罗盘HMR3200/HMR3300
霍尼韦尔HMR3200/3300型数字罗盘是一种电子式 罗盘装置，主要用于航海和导航系统。霍尼韦尔磁阻传感 器为小型的固态电子罗盘装置提供了足够的可靠性和精 确性，这类罗盘装置很容易在系统中集成，只需要使用 ASCII格式的UART或者SPI协议就可以方便地实现。
0.2
0.4
范围
纵倾与侧倾范围
±60°
精度 零位精度*
0°至±30° ±30°至±60°
水平 -20°至+70°热磁滞性能
0.4
0.5
1.0
1.2
0.4
1.0
-40°至+85°热磁滞性能
5.0
分辨率
0.1
磁滞性
0.2
重复性
0.2
磁场
范围
最大磁通量
±2
分辨率 电场
0.1
0.5
输入电压
未调制
6
15
电流 数字接口
25.4×36.8×11
重量
7.5
环境
温度
工作温度
-20
-
+70
储存在使用HMR3300前以及在环境温度将超过工作温度范围前进行零位校准以获得更优性能。
单位
RMS 度 (°) 度(°) 度(°) 度(°)
度(°) 度(°)
度(°) 度 度 度 高斯
毫高斯 直流电压
毫安
波特
Hz
HMR3200 HMR3300
18
20
22
24
UART协议
ASCII（1启动、8数字、1停止、 无奇偶校验），
用户可以选择波特率
2400
-
19200
SPI
CKE=0，CKP=0虚拟主通道
连续/选通/平均
更新速率
HMR3200
15
HNR3300
8
连接器
在线8插脚模块（间距0.1”）
物理量
外形尺寸
电路板组件
HMR3200 是两轴磁阻模块，在垂直和水平方向的性 能被优化。
HMR3300型数字罗盘是三轴罗盘，使用了双轴式加 速度计用于倾斜补偿，使测量性能得到了极大的提高，倾 斜角度可以达到±60°。HMR3300具有三轴磁场测量，并 采用两轴加速度传感器作为倾角补偿，从而使倾角测量范 围达到± 60˚ 。
毫米 克 °C
Tel: 86-10-5970 2077/88/99 Fax: 86-10-5970 2066 Email: info@
特点:
z 方向精度1˚ ，分辨率0.1˚ z 重复精度0.5˚ z HMR3300 具有± 60˚ 倾角（俯仰/ 侧滚）测量范围 z 小尺寸，（25mm X 37mm X 10mm），重量轻 z 具有补偿硬磁干扰，铁磁物体干扰和离散磁场功能 z 响应速度为15Hz z 使用温度范围-40˚ ~ +85˚C z 6-15VDC 单电源供电。
应用：
z 定向和导航 z 姿态参考 z 卫星天线位置 z 平台水平度 z GPS 集成系统 z 激光侧距机
Tel: 86-10-5970 2077/88/99 Fax: 86-10-5970 2066 Email: info@
NAV Technology
HMR3200/HMR3300