422通信协议

陀螺422通信协议

个人补充：

如果测试数据为：6个float（分别对应ωx，ωy，ωz，ax，ay，az）的话，需要将每一个float转换成通信协议上规定的格式每个量用三个字节来表示，需要进行如下转换：假设a为ωx，要转换成3个字节d[3]

1）a / 码制，将得到一个整型值b。

2）如果b小于0，则b＋＝16777216；

3）将十进制b表示成十六进制c（假设为0xaabbccdd）。此时aa肯定为00

4）此时d[0]=bb,d[1]=cc,d[2]=dd。将这三个字节做相应处理就可以了。

struct str_sample

{

char cHead1;

char cHead2;

char cωx[3];

char cωy[3];

char cωz[3];

char cax[3];

char c ay[3];

char c az[3];

char cChecksum;

}

磁罗盘422通信协议

数据格式：

FF,FF,XXXX,XXXX,XXXX

FF为前导帧头，接着是方位角，俯仰角，横滚角

数据以二进制发送，高8位在前

对于俯仰角与横滚角，如果高8位>=80H,表明该角度为负值；例如

8005H,表明角度为-5mil;

个人补充：

测试文件格式：3个float（单位：度）

取出一个float，转换成密位，取整。0xaabbccdd,将cHead[0] = dd,cHead[1]=cc; cHead[0]的第一位表示符号位。

如果为负数，则加65536

struct str_sample

{

char cFrameHead1;

char cFrameHead2;

char cHead[2];

char cPitch [2];

char cRoll [2];

}

航向角+-180

横滚角+-180

俯仰角+-90