伺服DR~参数设置
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法
1. 前期准备
根据伺服驱动器使用说明书来确认系统参数的设置范围，同时要了解所需参数的具体名称和作用。
在设置参数前，先停止伺服系统的运转。
2. 主伺服参数设置
主伺服参数指防护、速度、加速度等参数。
设置前，先按照使用说明书的要求选择相应的参数。
然后进行参数设置。
3. PID参数设置
PID参数设置包括比例系数、积分时间和微分时间三个参数。
一般情况下，这三个参数是配套使用的。
一般情况下，这三个参数都是需要根据实际情况进行调整的。
在设定前，先根据使用说明书选择相应的参数，然后调整PID参数，直到达到理想的运动效果。
4. 位置误差调整
基础参数调整完成后，要进行位置误差调整。
这时，可以手动转动伺服电机，观察位置误差变化。
这个过程中，要根据速度的变化，对位置误差进行调整，直到
达到预期效果。
5. 整机参数调整
完成单个电机的参数设定后，还需要对整个伺服系统进行参数调整。
整机参数包括系统响应速度、整机加速度等。
通过调整整机参数，可以使整个伺服系统的运动更加顺畅。
6. 参数测试
参数设置完成后，还需要对其进行测试，以验证是否满足了伺服系统的设计要求。
在测试过程中，可以根据需要逐步调整参数，以达到最佳效果。
伺服驱动参数设置方法
伺服驱动参数设置方法引言：伺服驱动参数设置是指根据具体的应用需求，对伺服驱动器进行参数配置，以实现精准的电机控制和运动控制。
正确的参数设置可以提高系统的性能和稳定性，确保电机运动的准确性和可靠性。
本文将介绍伺服驱动参数设置的方法和步骤。
一、了解伺服驱动器在进行伺服驱动参数设置之前，首先需要了解伺服驱动器的基本特性和工作原理。
伺服驱动器是一种用于控制电机运动的设备，它通过接收控制信号，输出相应的电流或电压，驱动电机实现精确的位置和速度控制。
二、确定应用需求在进行伺服驱动参数设置之前，需要明确具体的应用需求，包括所控制的电机类型、负载特性、运动要求等。
不同的应用需求可能需要不同的参数设置，因此需要在此基础上进行参数调整。
三、设置基本参数1. 电机类型：根据实际应用情况，选择正确的电机类型，包括步进电机、直流无刷电机或交流伺服电机等。
2. 电机参数：设置电机的额定电流、额定转速、极对数等参数，这些参数可以通过电机的技术手册或者其他相关资料获得。
3. 控制模式：选择合适的控制模式，包括位置控制、速度控制或力矩控制等。
四、调整闭环参数闭环参数是伺服驱动器中最关键的参数之一，它直接影响到系统的稳定性和控制精度。
根据应用需求和实际情况，逐步调整以下闭环参数：1. 比例增益：比例增益决定了控制器对误差的响应程度，过大的比例增益会导致系统震荡，过小则会导致响应不及时。
通过试验和调整，找到合适的比例增益值。
2. 积分时间：积分时间决定了控制器对误差积分的时间长度，过大的积分时间会导致系统响应迟钝，过小则会导致系统震荡。
根据实际情况，逐步调整积分时间，找到合适的值。
3. 微分时间：微分时间决定了控制器对误差变化率的响应程度，过大的微分时间可能会导致系统产生高频振荡，过小则会导致系统对噪声敏感。
通过试验和调整，找到合适的微分时间值。
五、设置限制参数为了保护系统和设备的安全运行，还需要设置一些限制参数，以避免超出系统的能力范围。
伺服驱动器参数设置步骤
伺服驱动器参数设置步骤1.准备工作在开始伺服驱动器参数设置之前，首先需要进行准备工作。
包括安装好驱动器、连接好伺服电机，并确保电源和输入信号正常。
2.连接驱动器到电脑使用RS485或者以太网等通信接口，将驱动器连接到电脑。
可以通过USB转RS485接口或者以太网转串口的方式进行连接。
3.安装驱动器配置软件4.参数备份在进行参数设置之前，首先需要备份当前的驱动器参数。
通常配置软件会提供备份和还原功能，可以将当前的参数备份到电脑上，以便后续的恢复或者对比。
5.参数设置驱动器的参数设置包括基本参数、速度环参数、位置环参数和其他高级参数的设置。
5.1基本参数设置：根据具体的应用，设置伺服驱动器的工作模式、编码器类型、输出方式等基本参数。
5.2速度环参数设置：设置伺服驱动器的速度环参数，包括速度比例增益、速度积分增益、速度微分增益等。
5.3位置环参数设置：设置伺服驱动器的位置环参数，包括位置比例增益、位置积分增益、位置微分增益等。
5.4其他高级参数设置：根据具体需求设置其他高级参数，如过流保护、过压保护、过热保护等。
6.参数调试设置好驱动器参数后，需要进行参数调试。
通过配置软件提供的模拟功能，可以输入指定的速度和位置信号，观察伺服系统的响应情况。
根据实际需求，调整相应的参数，使得伺服系统的性能达到最佳状态。
7.保存参数参数调试完成后，需要将设置好的参数保存到驱动器中。
在配置软件中选择保存参数的选项，将参数写入到驱动器的非易失性存储器中。
8.参数恢复在进行参数设置之前备份的参数，可以在需要的时候恢复。
通过配置软件提供的参数还原功能，将之前备份的参数恢复到驱动器中，恢复到之前的工作状态。
以上就是伺服驱动器参数设置的详细步骤。
通过正确的参数设置和调试，可以保证伺服系统的稳定性和性能。
同时，根据具体的应用需求，可以对伺服驱动器的参数进行优化和调整，以获得更好的控制效果。
伺服驱动器8大参数设置
伺服驱动器8大参数设置摘要：在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考。
然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。
并给出故障排查技巧。
一、伺服驱动器的8大参数设置：（1）位置比例增益设定位置环调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
（2）位置前馈增益设定位置环的前馈增益。
设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。
不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100% （3）速度比例增益设定速度调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
（4）速度积分常数设定速度调节器的积分时间常数。
设置值越小，积分速度越快。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
（5）速度反馈滤波因子设定速度反馈低通滤波器特性。
数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。
如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。
数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。
数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。
如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
（6）最大输出转矩设置设置伺服驱动器的内部转矩限制值。
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法伺服驱动器是现代工业自动化控制系统中的重要组成部分，它能够精确控制电机的转速和位置，广泛应用于数控机床、印刷设备、包装设备、纺织设备等领域。
正确的参数设置对于伺服驱动器的性能和稳定性至关重要。
本文将介绍伺服驱动器参数设置的方法，帮助用户更好地使用伺服驱动器。
1. 确定电机参数。
在进行伺服驱动器参数设置之前，首先需要确定电机的参数，包括额定转速、额定电流、电机型号等。
这些参数将直接影响到伺服驱动器的参数设置，确保参数的准确性是非常重要的。
2. 设置速度环参数。
速度环参数是伺服驱动器中最基本的参数之一，它直接影响到伺服系统的速度响应和稳定性。
在设置速度环参数时，需要根据实际应用情况调整比例增益、积分时间和微分时间等参数，以达到最佳的速度控制效果。
3. 设置位置环参数。
除了速度环参数之外，位置环参数也是伺服驱动器中非常重要的参数。
位置环参数的设置将直接影响到伺服系统的位置精度和稳定性。
在设置位置环参数时，需要根据实际应用情况调整比例增益、积分时间和微分时间等参数，以达到最佳的位置控制效果。
4. 调整过流保护参数。
过流保护是伺服驱动器中非常重要的保护功能，它能够有效地保护电机和驱动器免受过载和短路的损坏。
在设置过流保护参数时，需要根据电机的额定电流和实际负载情况进行调整，确保过流保护参数的准确性和可靠性。
5. 调整过压保护参数。
过压保护也是伺服驱动器中非常重要的保护功能，它能够有效地保护电机和驱动器免受电源过压的损坏。
在设置过压保护参数时，需要根据电机的额定电压和实际电源情况进行调整，确保过压保护参数的准确性和可靠性。
6. 调整过速保护参数。
过速保护是伺服驱动器中非常重要的保护功能，它能够有效地保护电机和驱动器免受过速运行的损坏。
在设置过速保护参数时，需要根据电机的额定转速和实际运行情况进行调整，确保过速保护参数的准确性和可靠性。
总结。
通过正确的参数设置，可以使伺服驱动器在工业自动化控制系统中发挥更好的性能和稳定性。
伺服参数调整方法
埃斯顿研发二部 2007.07.18
2021/6/21
1
一、伺服驱动器的参数调整理论基础
伺服驱动器包括三个反馈环节：位置环、速度 环以及电流环。最内环（电流环）的反应速度最快， 中间环节（速度环）的反应速度必须高于最外环 （位置环）。
如果不遵守此原则，将会造成电机运转的震动 或反应不良。伺服驱动器的设计可尽量确保电流环 具备良好的反应性能，故用户只需调整位置环与速 度环的增益即可。
数值设置太低： 速度环增益太低也会导致电机速度出现波动。比较速度
增益过高的情形可知，此时电机速度的波动频率更低。这充 分表明了速度环增益的提高使系统的工作频率得到了提高， 控制系统的快速响应性能好，能更有效地克服干扰作用的影 响。
此外，当速度环增益远小于位置环增益时，伺服的稳定 性也会被破坏，电机速度在运行过程中也会不断地波动。一 般情况下尽量保证速度环增益大于位置环增益。
图1 速度指令
2021/6/21
3
位置环增益不可超过机械系统的自然频率，否 则会产生较大的振荡。
当整个系统需要很快的反应时，仅仅确保采用 的伺服系统（控制器、伺服驱动器、电机以及编码 器）的快速反应是不够的，还必须要确保其控制的 机械系统也具有较高的刚性,这样才能使得整个系 统具有较好的刚性。
2021/6/21
通常可参照下列步骤对系统进行初步参数调整：
a）将位置环增益即先设在较低值，然后在不产生异常响声和 振动的前提下，逐渐增加速度环的增益至最大值。
b）逐渐降低速度环增益值，同时加大位置环增益。在整个响 应无超调、无振动的前提下，将位置环增益设至最大。
c）速度环积分时间常数取决于定位时间的长短，在机械系统 不振动的前提下，尽量减小此值。
伺服驱动器8大参数设置
伺服驱动器8大参数设置伺服驱动器是一种高性能的电机控制器，它通过控制电流、速度和位置等参数，实现对电机的精确控制。
在实际应用中，合理设置伺服驱动器的参数可以有效提高系统性能和运行稳定性。
本文将介绍伺服驱动器的8大参数设置，并详细说明其作用和调整方法。
1. 轮廓加速度（Profile Acceleration）轮廓加速度是指电机从静止状态加速到最大速度时的加速度。
它直接影响了电机的响应速度和加速过程的平顺性。
一般来说，较大的轮廓加速度可以实现更快的加速过程，但可能会导致电机产生振动和冲击力。
因此，需要根据具体应用选择适当的轮廓加速度。
2. 轮廓减速度（Profile Deceleration）轮廓减速度是指电机从最大速度减速到静止状态时的减速度。
它也直接影响了电机的响应速度和减速过程的平顺性。
与轮廓加速度类似，较大的轮廓减速度可以实现更快的减速过程，但可能会产生振动和冲击力。
因此，需要根据具体应用选择适当的轮廓减速度。
3. PID参数（Proportional, Integral, Derivative Parameters）PID参数是控制电机位置的重要参数，它们通过调整电流、速度和位置之间的比例、积分和微分关系，实现对电机运动的精确控制。
PID参数的调整需要通过试验和实践，并结合系统的特点和性能要求来确定。
4. 峰值和持续电流（Peak and Continuous Current）峰值电流是电机在瞬间需要的最大电流，持续电流是电机可以连续输出的最大电流。
正确设置峰值和持续电流可以保证电机的正常工作和过载保护。
一般来说，峰值电流应略大于电机的负载要求，持续电流则应满足电机的额定工作要求。
5. 位置死区（Position Deadband）位置死区是指在控制电机位置时，当位置误差小于设定值时，不作出微调，以减少系统频繁振荡和抖动。
较大的位置死区可以提高系统的稳定性，但可能会降低控制的精度。
因此，需要根据具体应用选择适当的位置死区。
(推荐)伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。
1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。
设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。
不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。
设置值越小，积分速度越快。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。
数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。
如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。
数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。
数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。
如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
6.最大输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。
设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法(总2页)-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1-CAL-本页仅作为文档封面，使用请直接删除伺服驱动器参数设置方法在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。
1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。
设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。
不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。
设置值越小，积分速度越快。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。
数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。
如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。
数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。
数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法第一步：了解伺服电机与伺服驱动器的技术参数在设置伺服驱动器参数之前，首先要了解伺服电机与伺服驱动器的技术参数，包括额定电压、额定电流、最大转速、分辨率等。
这些参数通常可以在产品说明书或技术手册中找到。
第二步：设置伺服驱动器的基本参数1.设置电压和电流参数：根据伺服电机的额定电压和额定电流，将伺服驱动器的电压和电流参数设置为相应数值。
这些参数通常可以在伺服驱动器的参数设置界面中进行操作。
2.设置反馈装置参数：大多数伺服电机都配备了反馈装置，如编码器或脉冲发生器。
需要将伺服驱动器与反馈装置进行连接，并设置相应的参数，以使伺服驱动器能够正确读取反馈信号。
3.设置速度和加速度参数：根据应用需求，设置伺服驱动器的最大转速和加速度参数。
这些参数的设置将影响伺服电机的运动速度和加速度。
第三步：进行运动控制参数的设置1.设置运动模式：伺服驱动器通常支持多种运动模式，如位置模式、速度模式和力矩模式等。
根据应用需求，选择相应的运动模式，并进行参数设置。
2.设置位置控制参数：对于位置模式，需要设置位置控制参数，如目标位置、运动速度和加速度等。
这些参数的设置将决定伺服电机的位置运动特性。
3.设置速度控制参数：对于速度模式，需要设置速度控制参数，如目标速度和加速度等。
这些参数的设置将决定伺服电机的速度运动特性。
第四步：进行系统参数调试和优化在设置完基本参数和运动控制参数之后，需要进行系统参数调试和优化，以确保伺服电机的运动控制性能达到最佳状态。
1.进行闭环控制调试：伺服驱动器通常具有闭环控制功能，可以实现对伺服电机的位置、速度和力矩等参数的闭环控制。
通过调整闭环控制参数，可以优化伺服电机的运动控制性能。
2.进行运动轨迹校准：伺服驱动器可以通过运动轨迹校准功能，校准伺服电机的位置和速度准确性。
根据实际应用需求，进行运动轨迹校准，以提高运动精度。
3.进行系统性能测试：对设置好的伺服驱动器系统进行性能测试，如运动精度、响应时间和系统稳定性等。
伺服驱动参数设置
伺服驱动参数设置
一、伺服驱动器参数设置
1. ACOT（Acceleration Time）：加速时间，定义出转矩至最大转矩所需要的时间，单位ms。
2. DCOT（Deceleration Time）：减速时间，定义出停止转矩至零所需要的时间，单位ms。
4. VS（Velocity Select）：变速，定义可以摘杆操作的变速范围，单位r/min。
5. PS（Power Saving Range）：节能范围，定义指定台可以在节能模式下运行的范围。
6. CP（Continuous Pulse）：持续脉冲，定义单次脉冲的宽度。
7. PID（Proportional Integral Derivative）：比例积分微分，定义轴运动过程中所产生的误差，专业人士可以根据该参数来实现轴的精密运动。
8. SEL（Selection）：选择，定义轴的初始位置的设定值，可以是绝对位置或相对位置。
9. OPR（Operation）：轴运行模式，定义轴的运行模式，包括定量加工，自动加工，摇杆操作等等。
10. ORI（Origin Return）：原点归还，定义轴离开原点的偏移量，以及回到原点所需要的时间。
11. ST（Slip Torque）：滑移力矩，定义轴在运动过程中会出现滑
移的数据，以及预防滑移措施，例如加大转矩等。
12. ALM（Alarm）：轴告警，定义轴运行时所产生的告警，例如急停，报警等等。
伺服电机驱动器参数设置及编码器替代技巧
伺服电机驱动器参数设置及编码器替代技巧一、伺服电机驱动器参数设置2.加速度和减速度设置：在伺服系统中，加速度和减速度对于保证系统的运动平稳性和精度非常重要。
通常可以根据应用的需要进行适当的调整，但要注意避免设置过高的加速度和减速度，以免导致电机过载或者机械部件损坏。
3.位置环参数设置：位置环参数决定了伺服系统的位置控制性能。
其中包括比例增益、积分增益和微分增益等。
这些参数的设置通常需要根据实际应用来进行调整。
通过试探性地改变这些参数并观察系统的响应，可以逐步优化系统的性能。
4.速度环参数设置：速度环参数决定了伺服系统的速度响应特性。
通常包括比例增益和积分增益等。
与位置环类似，通过试探性地改变这些参数并观察系统的响应，可以逐步优化系统的速度响应性能。
5.角度环参数设置：对于电机转子位置角度的反馈，通常可以通过编码器来实现。
角度环参数的设置与位置环类似，主要包括比例增益、积分增益和微分增益等。
通过试探性地改变这些参数并观察系统的响应，可以优化系统的转子位置控制精度。
传统的伺服系统中，通常使用编码器来提供位置反馈。
然而，在一些情况下，编码器的使用可能存在一些限制，例如受限空间、高成本等。
1.位置传感器替代：可以考虑使用其他类型的位置传感器来替代编码器。
例如，霍尔传感器、磁场传感器等。
这些传感器通常具有较小的尺寸和较低的成本。
2.光电传感器：光电传感器可以使用光源和光敏元件来检测物体的位置。
它们通常具有较高的精度和较快的响应速度，适用于一些较小尺寸的应用。
3.激光测距仪：激光测距仪利用激光束进行测量，可以提供非常精确的位置反馈。
它们通常具有较大的测量范围和较高的精度，适用于一些较大尺寸的应用。
4.视觉系统：视觉系统可以利用相机和图像处理技术来实现位置测量。
这种方式通常可以提供非常准确的位置反馈，但需要较强的计算能力和图像处理算法的支持。
总结：伺服电机驱动器参数设置和编码器替代技巧是确保伺服系统正常运行的重要步骤。
伺服驱动器参数设置
伺服驱动器参数设置引言：伺服驱动器是现代工业控制系统中非常重要的组成部分。
通过对伺服驱动器的参数设置，可以实现对伺服系统的精确控制和调节。
本文将介绍伺服驱动器参数设置的基本知识和步骤，帮助读者理解和掌握伺服驱动器参数设置的方法和技巧。
一、伺服驱动器参数概述伺服驱动器的参数设置是通过对伺服驱动器的内部参数进行调节和配置，以适应具体的控制要求和工作环境。
通常情况下，伺服驱动器的参数可以分为两大类：1. 基本参数：这些参数包括伺服驱动器的工作模式、速度范围、加速度、减速度等，是伺服驱动器正常运行所必需的参数。
2. 高级参数：这些参数包括伺服驱动器的响应时间、误差补偿、过载保护等，可以根据具体的控制要求进行调整和优化。
二、伺服驱动器参数设置的基本步骤伺服驱动器参数设置的基本步骤如下：1. 确定控制要求：在进行伺服驱动器参数设置之前，首先需要明确具体的控制要求，如位置控制、速度控制、力矩控制等。
2. 连接伺服驱动器：将伺服驱动器与控制器、电源等设备进行连接，并确保连接正确可靠。
3. 进入参数设置模式：根据伺服驱动器的使用说明书，进入伺服驱动器的参数设置模式。
不同品牌和型号的伺服驱动器可能有不同的设置方式，需要仔细查阅相关资料。
4. 设置基本参数：根据实际需求，根据伺服驱动器的使用说明书，进行基本参数的设置，如工作模式、速度范围、加速度、减速度等。
5. 设置高级参数：根据实际需求，根据伺服驱动器的使用说明书，进行高级参数的设置，如响应时间、误差补偿、过载保护等。
6. 参数保存：设置完成后，将参数保存到伺服驱动器中，以便于下次使用。
三、常见的伺服驱动器参数设置注意事项在进行伺服驱动器参数设置时，需要注意以下几点：1. 参考伺服驱动器的使用说明书：不同品牌和型号的伺服驱动器可能有不同的参数设置方法和范围。
在设置参数之前，务必仔细查阅伺服驱动器的使用说明书，了解相关的技术要求和限制。
2. 根据实际需求进行调整：伺服驱动器参数的设置需要根据实际的控制需求进行调整。
伺服驱动器参数设置步骤
伺服驱动器参数设置步骤1.硬件安装：首先，需要将伺服驱动器与伺服电机连接起来。
通常，伺服驱动器和伺服电机之间有多个插座，包括电源插座、信号输入输出插座等。
按照设备说明书，正确连接各个插座。
2.伺服驱动器上电：将伺服驱动器连接到电源，并打开电源开关。
此时，驱动器的电源指示灯应亮起。
3.参数初始化：按照伺服驱动器的说明书，找到参数初始化操作方法。
通常是在控制面板上找到“参数初始化”按钮，按下该按钮进行初始化操作。
4.控制模式设置：伺服驱动器有多种控制模式，如位置控制模式、速度控制模式以及扭矩控制模式等。
根据实际需求，选择合适的控制模式，并进行相应的参数设置。
5.电机参数设置：电机参数设置是伺服驱动器参数设置的关键步骤之一、各个参数的设置值会直接影响到电机运行的性能和运动的准确性。
常见的电机参数有电流限制、速度限制、加速度限制等。
根据实际需求和电机的参数，进行相应的设置。
6.反馈器件参数设置：伺服驱动器通常会连接反馈器件，如编码器、旋转变压器等。
这些反馈器件可以提供电机运行的准确位置和速度信息，从而实现更加精准的控制。
根据实际连接的反馈器件类型，进行相应的参数设置。
7.控制指令设置：伺服驱动器控制指令是通过外部设备或上位机发送的。
根据实际的控制需求，设置相应的控制指令，如启动指令、停止指令、加速指令等。
8.运动参数设置：伺服驱动器控制伺服电机的运动。
运动参数设置包括速度设定、加速度设定、位置设定等。
根据实际控制需求，设置相应的运动参数。
9.参数保存：设置完所有参数后，需要将参数保存到驱动器的存储器中，以便下次使用时可以直接加载已保存的参数。
通常，在参数设置完成后，按下“保存参数”按钮即可保存参数。
10.参数调试：参数设置完成后，需要进行参数调试来验证参数的正确性和合理性。
可以通过发送不同的控制指令，观察伺服电机的运动情况，并根据实际需要进行参数微调。
11.参数优化：根据实际应用需求和控制要求，进一步优化参数设置。
伺服驱动参数设置
伺服驱动参数设置一、伺服驱动参数的基本概念和分类伺服驱动是机械系统中的关键部件，用于控制电机旋转运动。
在进行参数设置之前，需要了解一些基本概念：1.角度误差：电机实际角度与控制系统设定角度之间的差值。
2.脉冲频率：控制系统通过发送脉冲来控制电机转动，脉冲频率即脉冲信号的频率。
3.示波器：用于显示和测量电机转动过程中的信号波形。
根据不同的应用场景和需求，伺服驱动参数可以分为位置控制参数、速度控制参数和电流控制参数。
二、位置控制参数设置位置控制参数用于控制电机的准确定位。
一般包括速度环和位置环参数。
1.速度环参数设置：包括速度环增益和速度环带宽。
速度环增益是用来调整电机响应速度的参数，增大增益可以提高响应速度，但过高的增益会引起震动和不稳定。
速度环带宽是确定速度环中电流环的增益和带宽的参数，一般设置为速度环增益的十分之一2.位置环参数设置：包括位置环增益和位置环带宽。
位置环增益是用来调整电机准确度的参数，增大增益可以提高准确度，但过高的增益会引起震动和不稳定。
位置环带宽是确定位置环中速度环的增益和带宽的参数，一般设置为位置环增益的十分之一三、速度控制参数设置速度控制参数用于控制电机的转速。
一般包括位置环参数和速度环参数。
1.位置环参数设置：包括位置环增益和位置环带宽，设置方法同位置控制参数。
2.速度环参数设置：包括速度环增益和速度环带宽，设置方法同位置控制参数。
四、电流控制参数设置电流控制参数用于控制电机的输出电流。
一般包括电流环参数和速度环参数。
1.电流环参数设置：包括电流环增益和电流环带宽。
增大电流环增益可以提高电机的输出电流，但过高的增益会引起震动和不稳定。
电流环带宽用于确定电流环中速度环的增益和带宽，一般设置为电流环增益的十分之一2.速度环参数设置：包括速度环增益和速度环带宽，设置方法同位置控制参数。
五、伺服驱动参数设置的注意事项1.参数设置应根据实际情况和具体需求进行调整，不同系统可能需要不同的参数设置。
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法伺服驱动器作为现代工业控制系统中的重要组成部分，其参数设置对于系统的稳定性和性能起着至关重要的作用。
正确的参数设置可以确保系统的精准控制和高效运行，而错误的参数设置则可能导致系统不稳定甚至损坏。
因此，掌握伺服驱动器参数设置方法是每一位工程师必备的技能之一。
首先，我们需要了解伺服驱动器的基本参数，包括电流环参数、速度环参数和位置环参数。
电流环参数包括比例增益、积分时间和死区时间等；速度环参数包括速度比例增益、速度积分时间和速度死区时间等；位置环参数包括位置比例增益、位置积分时间和位置死区时间等。
这些参数的设置直接影响着伺服系统的动态响应和稳定性。
其次，根据具体的应用需求和系统特性，我们需要对这些参数进行调整。
在调整参数时，我们可以采用试错法，即先设定一个初始值，然后通过实际运行情况来不断调整，直至达到最佳效果。
在调整过程中，需要注意参数之间的相互影响，避免出现相互矛盾的设置，以免导致系统性能下降。
另外，还需要考虑伺服驱动器的保护参数设置。
保护参数包括过流保护、过压保护、过速保护和过载保护等。
这些保护参数的设置可以有效保护伺服系统不受外界干扰和意外情况的影响，延长系统的使用寿命。
最后，为了确保参数设置的准确性和系统的稳定性，我们需要进行参数调试和性能测试。
通过对系统的闭环响应、阶跃响应和跟踪性能等进行全面测试，可以验证参数设置的有效性，发现问题并及时进行调整。
综上所述，伺服驱动器参数设置是一个复杂而又关键的工作。
正确的参数设置可以提高系统的稳定性和性能，而错误的参数设置则可能导致严重的后果。
因此，我们需要认真对待伺服驱动器参数设置这一工作，不断学习和积累经验，以提高自己的技术水平，为工业控制系统的稳定运行贡献自己的力量。
伺服驱动器参数设置步骤
伺服驱动器参数设置步骤设置伺服驱动器的参数是确保伺服系统正常运行的重要步骤。
以下是一个常用的伺服驱动器参数设置步骤，包括检查硬件接线、调整控制器参数、配置运动参数、调试和测试等。
1.检查硬件接线首先，要确保所有电缆连接正确，包括驱动器与电源的连接、驱动器与控制器的连接、驱动器与伺服电机的连接等。
确保所有的接线牢固可靠，没有松动或短路等问题。
2.调整控制器参数接下来，需要根据厂家提供的手册或技术指导调整控制器的参数。
通常，这些参数包括控制模式、进给倍率、加速度、减速度、使能信号等。
根据具体应用需求，设置合适的参数值。
3.配置运动参数接下来，需要配置伺服驱动器的运动参数。
例如，可以设置驱动器的速度、位置和力矩控制参数。
根据应用的具体需求，可以进一步设置限位保护、过载保护、硬件插补等功能。
4.设置位置参数如果应用需要定位控制，需要设置位置参数。
首先，根据工作台的行程范围，设置好工作台的原点位置。
然后，根据具体需求，设置位置误差补偿、运动速度、加速度和减速度等参数。
5.调试和测试设置完参数后，需要进行调试和测试。
首先，可以使用示教盒或界面软件对驱动器进行手动控制，观察驱动器的运动状态和响应。
可以逐步测试正向运动、反向运动、加速度和减速度控制等功能是否正常。
6.优化参数根据实际应用需求，可能需要进一步优化参数。
例如，可以通过改变速度曲线、加速度曲线、PID参数等来优化系统的性能，提高控制精度和效率。
7.参数保存和备份经过测试和优化后，需要将参数保存在伺服驱动器中，并备份到其他存储介质，以备将来需要调整或更换伺服驱动器时使用。
总结：设置伺服驱动器的参数是确保伺服系统正常运行的重要步骤。
通过检查硬件接线、调整控制器参数、配置运动参数、调试和测试等，可以确保伺服驱动器以准确、高效和安全的方式工作。
不同的应用会有不同的参数设置需求，因此，根据具体应用需求，可能需要进一步优化参数，以达到更好的控制效果。
在设置完参数后，一定要将参数保存并备份，以备将来需要调整或更换伺服驱动器时使用。
数控机床伺服参数调整方法
数控机床伺服参数调整方法数控机床的伺服控制是实现机床高精度运动的关键因素之一。
因此，如何调整机床伺服参数是保证机床加工精度和工作效率的重要环节。
以下是数控机床伺服参数调整的方法：一、调整方法前提在进行伺服参数的调整之前，首先需要了解机床运动控制系统的基本结构、控制原理和参数要求，以便能够准确地调整伺服参数，从而保证机床的运动控制性能。
二、参数测量和分析进行伺服参数调整前要先对机床各轴进行运动性能测试，以获取相关伺服参数的参考值。
测试时要根据不同轴的特征和运动形式选择合适的测试方式和测试点，测量相关参数值，并进行数据分析。
主要测量参数包括：位置精度、速度平稳性、加减速度平稳性、负载响应能力等。
1、位置误差增量PI(调整位置误差积分增益和位置误差反馈增益)针对不同的机床和控制系统，可以选用不同的调整方法和调整参数。
调整时要注意以下几点：（1）调整时可将位置误差反馈增益P值设为默认值，然后逐步增加位置误差积分增益I值。
在进行增益的调整时，建议将增益值逐步提高，并且注意待机调整伺服的参数时要不停顿壳面的过程中逐步调整增益值。
（2）当位置误差积分增益I值增加到一定程度后，系统会出现震荡现象，这时可通过逐步降低位置误差积分增益I值来得到合适的增益值。
（3）对于反馈增益和位置误差增益，可根据精度要求和实际情况适当调整，一般默认值即可。
2、速度预测滤波器(SPFF)参数调整调整SPFF参数的目的是提高速度响应特性，使速度更加平滑。
调整时要注意以下几点：（1）一般来说，SPFF的动态特性大于位置控制回路，因此，调整时应该先进行SPFF 参数的调整。
（2）调整SPFF的主要参数包括：带宽、盈满度、谷度等，这些参数都是关键的控制因素，需要根据实际情况进行调整。
（3）在调整过程中，要注意防止过度调整，造成系统不稳定，在调整任何参数时，都必须进行完整的伺服系统测试，以便能够确定各个参数值的正确性。
3、负载响应能力和抗干扰能力参数调整负载响应能力和抗干扰能力都是影响伺服系统运动控制性能的关键参数之一，可以通过调整PID控制器参数来实现调整。
伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧
伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧一、电机参数设置1. 转矩常数（Torque Constant）：根据电机的参数手册或者实际测试，获取电机的转矩常数值，一般以Nm/A为单位。
在伺服驱动器中，将转矩常数设置为正确的值，可以实现精确的电机转矩控制。
2. 极对数（Number of Poles）：根据电机的构造，确定电机的极对数。
电机的极对数与其电机转子的磁极数目有关，通常为2、4、6或8对。
在伺服驱动器中，设置正确的极对数可以确保电机的位置和速度的控制精度。
3. 相电阻（Phase Resistance）：通过测试仪器或者参数手册，获取电机的相电阻值。
在伺服驱动器中，将相电阻设置为正确的值，可以确保电机的电流控制精度。
二、闭环控制参数设置1.反馈器件选择：根据实际需求，选择合适的反馈器件，如编码器、光栅尺等。
编码器通常有增量式和绝对式两种类型，其中增量式编码器可以提供速度和位置的反馈信号，而绝对式编码器可以提供绝对位置的反馈信号。
2.位置环和速度环参数设置：对于闭环控制系统，通常包括位置环和速度环。
根据实际需求和控制要求，可以设置位置环和速度环的增益、带宽等参数，以实现优化的控制效果。
三、限制保护参数设置1. 过流保护（Overcurrent Protection）：根据电机的额定电流和实际应用的需求，设置合适的过流保护参数，以保护电机和驱动器不受过载损坏。
2. 过压保护（Overvoltage Protection）：设置合适的过压保护参数，以防止电机和驱动器在工作过程中受到过高的电压冲击。
3. 过热保护（Overheat Protection）：根据电机和驱动器的额定温度范围，设置合适的过热保护参数，以防止电机和驱动器因过热而损坏。
四、其他参数设置1.加速度和减速度设置：根据实际需求和控制要求，设置合适的加速度和减速度值，以控制电机的快速启停和平稳运动。
2.通信参数设置：对于带有通信接口的伺服驱动器，需要设置通信参数，如波特率、校验位等，以确保驱动器与控制系统之间能够正常通信。
伺服驱动器8大参数设置
伺服驱动器8大参数设置伺服驱动器是一种用于控制伺服电机的装置，通过调节驱动器的参数来实现对电机运行的控制。
不同的参数设置对于电机的性能和运行效果有着直接的影响，因此了解并正确设置这些参数十分重要。
以下是伺服驱动器的八大参数设置。
1.角度标定参数：这些参数用于标定伺服电机的转动角度，通常包括电机的旋转方向、偏移和零点位置等信息。
正确设置这些参数可以保证电机的运行方向和精确度。
2.速度参数：这些参数用于控制伺服电机的运行速度，包括最大速度、加速度和减速度等信息。
通过正确设置这些参数，可以实现电机在不同速度下的稳定运行和高效控制。
3.位置参数：这些参数用于控制伺服电机的位置控制，包括位置偏移、位置误差和位置补偿等信息。
正确设置这些参数可以实现电机的准确定位和稳定控制。
4.力矩参数：这些参数用于控制伺服电机的输出力矩，包括最大力矩、力矩响应和力矩误差等信息。
通过正确设置这些参数，可以实现电机对外部负载的稳定输出和精确控制。
5.反馈参数：这些参数用于控制伺服电机的反馈信号，包括位置反馈、速度反馈和力矩反馈等信息。
正确设置这些参数可以实现电机的闭环控制和精确的运动控制。
6.控制参数：这些参数用于控制伺服电机的控制模式和控制策略，包括位置控制、速度控制和力矩控制等信息。
通过正确设置这些参数，可以实现不同的控制方式和控制策略。
7.过流参数：这些参数用于控制伺服电机的过流保护和限流功能，包括过流保护电流、过流保护时间和限流系数等信息。
正确设置这些参数可以保护电机免受过流损坏，并提高电机的使用寿命。
8.报警参数：这些参数用于控制伺服电机的报警功能，包括故障报警、过载报警和过热报警等信息。
通过正确设置这些参数，可以及时检测和处理电机的故障和异常情况，保证电机的安全和可靠运行。
在设置伺服驱动器的参数时，需要根据具体的应用需求和电机的性能要求来进行调整。
同时，还需要注意参数设置的合理性和稳定性，避免出现意外的故障和不稳定的运行情况。
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伺服驱动参数设定1、伺服由OFF—〉ON允许重启的范围如果电压过低引起电源欠压至停止状态，当伺服信号由off到on ,继续执行位置操作的功能。
当最后的位置控制值小于允许重新启动BF区所设定的值时，伺服信号由off到on，重新启动功能执行。
1、伺服放大器(Driver)型号2、放大器设定当使用电池时，断电时其位置不会丢失，选择绝对型系统=1。
当未选用电池时，断电时其位置会丢失，选择增量型系统=0。
（断电一次后参数可生效）。
3、刹车选择再生制动选择，是否选择制动电阻（制动电阻），选择要正确，否则会引起选件损坏（断电一次后参数可生效）。
4、外部动力刹车当Z轴使用马达时，须考虑用刹车系统，此处选择=1。
（马达需要选择带刹车的型号）（断电一次后参数可生效。
5、马达型号可通过PLC程序设定相应BF区，30103，30203，30303，30403。
6、马达容量当马达容量为0.4KW时，设定值=0.4KW*100=40H当马达容量为22KW时，设定值=22KW*100=2200H一定得设定，否则Driver将报Ab。
7、伺服马达额定转速1=1000r/min，2=2000r/min，3=3000r/min。
实际数据来源马达手册8、反馈脉冲、马达旋转一圈的解析度，与参数Pulse per rotation相等。
（断电一次后参数可生效）9、旋转方向用于定位，JOG，MPG动作的方向，如果下正轉命令,機構是往負的方向動，则改变此参数，重要。
（断电一次后参数可生效）10、自动调整惯量，增益，刚性（1）插补模式：插补模式的增益调整是指系统有两根以上的轴时，需要调整各轴伺服系统的位置环增益并使之匹配，位置环增益1及速度环增益1可用手动设定，其它的参数通过自动调整模式自动设定。
（2）自动调整模式1：12-17项参数无需设置，自动协调产生。
手动设定11：响应频率。
（3）自动调整模式2：设置固定转动惯量比，响应频率可手动调整，下列参数自动产生。
（4）手动模式1：用简易方法手动调整，下列参数需手动设定，其余自动产生。
（5）手动模式2：用手动模式调整所有增益11、伺服响应频率响应速度设定的越大，系统的跟踪性能越好，定位整定时间越短，刚性越高。
然而如果响应速度设定的过大，机械系统可能发生振荡，所以应在不发生振荡的范围内设定此值。
发生机械振荡或者齿轮噪音过大时，把频率调小。
如果为了提高定位速度，缩短定位时间时，可提高此值。
如果确实需要把响应频率调大，可通过设定自适应振动抑制控制或机械共振抑制滤波器来抑制机械振动。
提高刚性跟减速机是否有关？响应时间指的是接收到指令到执行指令的时间。
12、负载惯量比率负载和伺服电机的转动惯量比，如果设定为自动调整时，此值自动产生。
13、位置环Gain1用于设定位置环1的增益，如果增益增大，对位置指令的追踪增强，提高响应速度。
14、速度环Gain1此值一般不改动，提高此值可提高响应速度，但是可能引起振动或者噪音。
15、位置环Gain2增加此值可提位置环对负载扰动的响应速度，但是可能引起振动或者噪音。
16、速度环Gain2因机械的刚性很低和或者齿隙过大而发生振动时，可增大此值。
高响应可能引起振动或者噪音。
17、速度积分补偿用于设定速度环的积分时间常数，如果设定值减小，那么响应速度就提高，但容易产生振动或噪音。
选择自动调整功能时，参数将自动设为调整值。
18、机械共振抑制滤波器频率机械共振抑制滤波器通过降低特定频率的增益，达到抑制机械共振的目的。
机械共振不明时，可以按从高到低的顺序逐渐降低抑制频率，振动最小时的抑制频率为最优设定值。
19、机械共振抑制滤波器幅度抑制幅度越大，机械共振抑制的效果越好。
然而幅度过大会造成位相滞后，有时反而会加强振动。
以上两个参数可以通过伺服设置软体的机械分析器事先测出机械系统得特性，因此可以根据测试的结果设置抑制频率和抑制幅度。
20、前馈增益用于设定前馈增益，设定100%时，如果用固定速度运行，那么驻留的脉冲几乎为零，但在突然加减速时，超调量将变大。
21、定位范围用电子齿轮计算前的指令脉冲为单位设定。
设定输出定位完成信号的范围。
22、电磁制动器程序输出时间用于设定电磁制动器互锁信号OFF后，到主电路被切断之间的延时时间。
23、模拟量输出11、速度2、转矩3、控制电流4、控制速度5、滞后脉冲6、母线电压24、模拟量输出21、速度2、转矩3、控制电流4、控制速度5、滞后脉冲6、母线电压25、伺服紧急停止0有效，1无效（内部自动开关）26、低噪音模式参数不可改27、编码器线系列28、轻微振动抑制控制在“自动调整”选择0002时，马达停止时，抑制+/-1脉冲信号引起的振动。
29、When motor-less operation is made valid, signal output or status display can be provided as if the servo motor is running actually in response to the servo system controllercommand,without the servo motor being connected.Motor-less operation is performed as in the motor-less operation using the MR Configurator (servo configurationsoftware). (Refer to (d), (1) in Section 4.4.)30、电磁刹车锁定输出For manufacturer setting。
Do not change this value by any means.31、低通滤波器抑制当伺服放大器响应速度过高可能引起的机械共振。
选择有效时，自动设定带宽滤波器，频率计算如下：32、自适应振动抑制控制选择如果自适应振动抑制控制选择“有效”或者“保持”，机械共振控制滤波器频率将无效（NO.18）1、有效：实时检测共振频率，生成对应于共振频率的滤波器，从而抑制机械振动。
2、保持：保持现有的滤波器频率，并停止检测机械的共振频率。
33、自适应振动抑制控制的敏感度用于设定机械共振检测的敏感度34、模拟量通道1偏置35、模拟量通道2偏置36、For manufacturer setting。
Do not change this value by any means.37、For manufacturer setting。
Do not change this value by any means.38、For manufacturer setting。
Do not change this value by any means.39、零速用于设定输出零速信号的范围伺服放大器发信至PLC，由硬件连接。
40、The setting unit was changed in response to the enhanced resolution (131072 pulses/rev) ofthe encoder.The setting unit of 0.025rev applies for the servo amplifier of software version B1 or later. For the amplifier of software version older than B1, the setting unit of 0.1rev is applied.41、PI-PID control switch over selection0: PI control is always valid.1: Droop-based switching is valid in position control mode (refer to parameter No. 34).2: PID control is always valid.42、For manufacturer setting。
Do not change this value by any means.43、通信波特率选择当伺服Driver CN3同个人电脑连接设置Driver参数时，可选择RS232C/RS422通信方式，设定此参数即设置其通信波特率。
44、通信应答延时设置有效时，延迟800us以后返回应答信号。
45、编码器输出脉冲设置0：输出脉冲数1：输出脉冲倍率46、For manufacturer setting。
Do not change this value by any means.47、速度微分补偿用于设定速度微分补偿，比例控制信号ON时有效。
48、编码器输出脉冲用于设定伺服放大器输出的编码器脉冲，设定值为A相/B相脉冲乘以4倍后的值。
实际输出的A相/B相脉冲数为设定脉冲数的1/4，另外。
输出的最大频率为1.3Mpps(乘以4倍后)，请不要超过这个范围。
49、位置增益2偏移次數50、速度增益2偏移次數51、速度积分补偿偏移次数52、轻微振动控制选择253、电压补偿54、增益切換选择当NO.10设置成手动模式1或2时，方能进行切换。
No.12—No.16的相应值切换成No.56---No.60。
为什么要增益切换？0：无效1：增益切换信号（CDP）为ON2：指令频率等于或大于参数No.55的设定值3：滞留脉冲数量等于或大于参数No.55的设定值4：伺服电机的速度等于或大于参数No.55的设定值55、增益切換閥值通过增益切换选择No.54选择使用指令频率，滞留脉冲，伺服电机速度，为切换条件后，用此参数来设定切换阀值。
56、增益切换时间增益切换时，对于每个增益都可设定低通滤波器。
此参数可防止因为增益切换时的增益差太大而造成的对机构的冲击。
57、负载瞬间惯量比列58、位置环增益2改变比例59、速度环增益2改变比例60、速度积分补偿增益2改变比例61、编码器输出脉冲方向62、机械共振抑制滤波器频率263、机械共振抑制幅度2。