各种伺服调试经验参数
伺服控制器的参数优化方法总结
伺服控制器的参数优化方法总结伺服控制器是一种常用的控制设备，在许多机电系统中起着关键的作用。
为了使伺服控制器能够更好地适应不同的工作环境和要求，参数优化变得尤为重要。
本文将对伺服控制器的参数优化方法进行总结，以提供给读者一些参考。
首先，参数优化的目的是使伺服控制器的性能能够达到最佳状态。
在伺服控制器的工作中，有三个重要的参数需要优化，即增益、带宽和时间常数。
增益是指伺服控制器的输出信号与输入信号的比值。
通过调整增益可以改变伺服系统的响应速度和稳定性。
一般来说，增益越大，系统的响应速度就越快，但可能会导致系统的不稳定。
而增益越小，系统的响应速度就越慢，但可能会增加系统的稳定性。
因此，在优化参数过程中，需要找到一个合适的增益值，使得系统既能达到较快的响应速度，又能保持较好的稳定性。
带宽是指伺服系统能够跟随输入信号变化的频率范围。
通过增加带宽，可以提高伺服系统对输入信号的跟踪能力，使得系统的响应速度更快。
然而，过高的带宽可能会导致系统的不稳定。
因此，在参数优化过程中，需要找到一个合适的带宽值，使得系统能够在满足要求的响应速度的同时保持较好的稳定性。
时间常数是指伺服控制器对输入信号变化的响应速度。
通过降低时间常数，可以使伺服系统更加迅速地响应输入信号的变化。
然而，过低的时间常数可能会导致系统的不稳定。
因此，在参数优化过程中，需要找到一个合适的时间常数值，使得系统能够在满足要求的响应速度的同时保持较好的稳定性。
基于上述参数，在进行伺服控制器的参数优化时，一般可以采用以下几种方法：1. 经验法：经验法是一种常用的参数优化方法，通过工程师的经验和实际测试，找到合适的参数取值。
这种方法的优势是简单易行，但缺点是依赖于个人经验，可能无法找到最佳的参数取值。
2. 建模与仿真法：建模与仿真法是一种基于系统模型的参数优化方法。
通过建立伺服系统的数学模型，并进行仿真分析，可以得到系统响应速度、稳定性等性能指标。
然后，通过调整参数取值，优化模型的输出结果，从而得到最佳的参数取值。
伺服驱动器参数设置方法及技巧
1、位置比例增益设定位置环调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
2、位置前馈增益设定位置环的前馈增益。
设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。
不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%3、速度比例增益设定速度调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
4、速度积分时间常数设定速度调节器的积分时间常数。
设置值越小，积分速度越快。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
5、速度反馈滤波因子设定速度反馈低通滤波器特性。
数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。
如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。
数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。
数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。
如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
6、最大输出转矩设置设置伺服驱动器的内部转矩限制值。
设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。
本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为ON，否则为OFF。
在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。
加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF。
伺服刚性调整经验
xx伺服调试的一些经验：1、 xx伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态；2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。
4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。
5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。
6、低刚性负载增益的调节：A、将惯量比设置为600；B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐C、将Pn100和Pn102设置为最小；D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数E、然后进行JOG 运行，速度从100～500；F、进入软件的SETUPxx查看实际的惯量比；G、将看到的惯量比设置到Pn103xx；H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1；I、然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；K、在多次800rpm以上的JOG运行xx没有振荡情况下进入定位控制调试；L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试M、并且在调试过程xx不断减少Pn101参数的设定值；N、如果调试xx发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态；O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值；P、说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益 Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数7、再定位控制xx，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法
1. 前期准备
根据伺服驱动器使用说明书来确认系统参数的设置范围，同时要了解所需参数的具体名称和作用。
在设置参数前，先停止伺服系统的运转。
2. 主伺服参数设置
主伺服参数指防护、速度、加速度等参数。
设置前，先按照使用说明书的要求选择相应的参数。
然后进行参数设置。
3. PID参数设置
PID参数设置包括比例系数、积分时间和微分时间三个参数。
一般情况下，这三个参数是配套使用的。
一般情况下，这三个参数都是需要根据实际情况进行调整的。
在设定前，先根据使用说明书选择相应的参数，然后调整PID参数，直到达到理想的运动效果。
4. 位置误差调整
基础参数调整完成后，要进行位置误差调整。
这时，可以手动转动伺服电机，观察位置误差变化。
这个过程中，要根据速度的变化，对位置误差进行调整，直到
达到预期效果。
5. 整机参数调整
完成单个电机的参数设定后，还需要对整个伺服系统进行参数调整。
整机参数包括系统响应速度、整机加速度等。
通过调整整机参数，可以使整个伺服系统的运动更加顺畅。
6. 参数测试
参数设置完成后，还需要对其进行测试，以验证是否满足了伺服系统的设计要求。
在测试过程中，可以根据需要逐步调整参数，以达到最佳效果。
伺服参数设置范文
伺服参数设置范文
1.加速度和减速度设置：加速度和减速度是伺服系统的重要参数，它
们决定了伺服电机在启动和停止时的速度变化率。
合理设置加速度和减速
度可以减少机械设备的惯性冲击，提高系统的响应速度和运动精度。
2.速度环参数设置：速度环参数包括速度比例增益、速度积分时间等。
速度环参数的设置直接影响到伺服电机的速度跟随性能和稳定性。
如果速
度环参数设置不当，容易导致伺服系统速度波动、抖动等问题。
3.位置环参数设置：位置环参数包括位置比例增益、位置积分时间等。
位置环参数的设置影响到伺服电机位置精度和定位稳定性。
合理设置位置
环参数可以使伺服系统实现高精度的位置控制。
4.动态误差补偿：动态误差补偿是对伺服系统中的死区、滞后等非线
性特性进行补偿，以提高系统的控制精度和稳定性。
动态误差补偿常用的
方法有前馈、预补偿等。
5.过载保护设置：过载保护是保护伺服系统不受外界干扰和负载过重
的一种保护机制。
在伺服参数设置中，需要将适当的过载保护限制设置到
伺服驱动器中，以防止过载导致设备损坏或安全事故发生。
6.伺服系统的滤波设置：滤波是对伺服系统信号进行处理，以消除噪
声和干扰，提高系统的稳定性和抗干扰能力。
在伺服参数设置中，需要合
理选择滤波方式和滤波参数，以满足系统的动态性能要求和抗干扰能力要求。
同时，在伺服参数设置的过程中，还需要定期检查和维护伺服系统的
状态，及时调整参数，以保持系统的良好性能和稳定运行。
伺服电机的参数调节方法
伺服电机的参数调节方法伺服电机作为一种高精度控制器，其参数的调节方法对其性能具有非常重要的影响。
通过恰当地调节电机的参数，可以使其达到更高的精度和响应速度。
在本文中，我们将介绍伺服电机参数调节的方法。
一、伺服电机参数的意义1. 比例增益(KP)比例增益是电机输出与误差之间的比例系数。
它可以调节电机的灵敏度和控制响应速度。
比例增益越大，控制效果越好，但过大会导致震荡和不稳定。
相反，比例增益过小将导致电机偏差过大，精度和响应速度下降。
2. 积分时间(TI)积分时间是指误差累积对输出的影响时间，是衡量电机回归能力的重要参数。
当电机输出大于误差时，积分时间越长，电机响应越大，误差越小。
相反，积分时间过短会导致电机无法稳定工作。
3. 微分时间(TD)微分时间是误差变化速率对电机输出的影响时间，可以调节电机的“智能度”。
在实际应用中，微分时间通常为0.1倍的积分时间。
当微分时间过大时，将导致电机响应迟缓和不稳定。
二、伺服电机参数的调节方法1. 比例增益(KP)参数调节方法（1）先将积分时间和微分时间调节到最小。
（2）逐渐增加比例增益，直到电机出现震荡或不稳定。
此时再将比例增益减小到震荡停止或不稳定的状态。
（3）再次逐渐增加比例增益，直到电机产生震荡或不稳定，并将比例增益减小到震荡停止或不稳定的状态。
（4）重复步骤（3）直到电机稳定工作。
2. 积分时间(TI)参数调节方法（1）先将比例增益和微分时间调节到最小。
（2）逐渐增加积分时间，直到电机达到最佳位置控制。
（3）增加积分时间将导致大的调节误差，如果电机无法达到最佳位置控制，则缩短积分时间。
（4）重复步骤（3）直到电机达到最佳位置控制。
3. 微分时间(TD)参数调节方法（1）先将比例增益和积分时间调节到最小。
（2）逐渐增加微分时间，直到电机达到最佳位置控制。
（3）如果微分时间太长，则会导致电机对小的误差变化过于敏感，从而降低稳定性。
（4）重复步骤（3）直到电机达到最佳位置控制。
伺服参数调节原则与方法
一．伺服驱动器对伺服电机的主要控制方式？位置控制、速度控制和转矩控制。
位置控制方式的特点：（机床设备等）是驱动器对电机的转速、转角和转矩均于控制，CNC对驱动器发脉冲串进行转速与转角的控制，输入的脉冲频率控制电机的转速，输入的脉冲个数控制电机旋转的角度。
脉冲频率f与电机转速n（rpm）、脉冲个数P与电机旋转角度β的关系参见下式：式中：G—电子齿轮比速度控制方式的特点：（传送带设备等）是驱动器仅对电机的转速和转矩进行控制，CNC对驱动器发出的是模拟量（电压）信号，范围为+10V～-10V，正电压控制电机正转，负电压控制电机反转，电压值的大小决定电机的转速。
电机的转角由CNC取驱动器反馈的A、B、Z编码器信号进行控制。
转矩控制方式的特点：（收放卷设备等）是驱动器仅对电机的转矩进行控制，电机输出的转矩不随负载改变，只听从于输入的转矩命令，CNC对驱动器发出的是模拟量（电压）信号，范围为+10V～-10V，正电压控制电机正转，负电压控制电机反转，电压值的大小决定电机输出的转矩。
电机的转速与转角由上位机控制。
二：什么是电子齿轮比（G）？当机械装置的传动比不能满足数控装置脉冲当量的要求时，用电子齿轮比，来配合数控装置与机械传动比之间的关系，满足数控装置所需要的脉冲当量。
它起到了一个输入与输出变比的作用。
电子齿轮比仅在位置控制中起作用。
电子齿轮比数值设置过大，会降低伺服电机的运行状态。
脉冲当量（M）：CNC每变化一个最小数字单位时，要求相应的机械装置有一个设定的长度或角度的相应变化，称为脉冲当量，如0.001mm。
电机每转脉冲数（P）：电机旋转一圈电机反馈元件反馈的脉冲数，计算方式为电机编码器的线数的4倍。
如：360×4=1440,2500×4=10000等。
丝杆螺距（L）：指的是机械传动丝杆的螺纹之间的距离。
机械齿轮比（i）：指的是减速机的机械齿轮比等。
电子齿轮比计算公式：G=（P ×M×i）÷L三：伺服驱动器速度环、位置环参数调整的原则是什么？伺服电机使用效果如何，除了与电机和驱动器的性能有关外，驱动器参数的调整也是一个十分关键的因素。
伺服驱动器8大参数设置
伺服驱动器8大参数设置摘要：在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考。
然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。
并给出故障排查技巧。
一、伺服驱动器的8大参数设置：（1）位置比例增益设定位置环调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
（2）位置前馈增益设定位置环的前馈增益。
设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。
不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100% （3）速度比例增益设定速度调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
（4）速度积分常数设定速度调节器的积分时间常数。
设置值越小，积分速度越快。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
（5）速度反馈滤波因子设定速度反馈低通滤波器特性。
数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。
如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。
数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。
数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。
如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
（6）最大输出转矩设置设置伺服驱动器的内部转矩限制值。
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法伺服驱动器是现代工业自动化控制系统中的重要组成部分，它能够精确控制电机的转速和位置，广泛应用于数控机床、印刷设备、包装设备、纺织设备等领域。
正确的参数设置对于伺服驱动器的性能和稳定性至关重要。
本文将介绍伺服驱动器参数设置的方法，帮助用户更好地使用伺服驱动器。
1. 确定电机参数。
在进行伺服驱动器参数设置之前，首先需要确定电机的参数，包括额定转速、额定电流、电机型号等。
这些参数将直接影响到伺服驱动器的参数设置，确保参数的准确性是非常重要的。
2. 设置速度环参数。
速度环参数是伺服驱动器中最基本的参数之一，它直接影响到伺服系统的速度响应和稳定性。
在设置速度环参数时，需要根据实际应用情况调整比例增益、积分时间和微分时间等参数，以达到最佳的速度控制效果。
3. 设置位置环参数。
除了速度环参数之外，位置环参数也是伺服驱动器中非常重要的参数。
位置环参数的设置将直接影响到伺服系统的位置精度和稳定性。
在设置位置环参数时，需要根据实际应用情况调整比例增益、积分时间和微分时间等参数，以达到最佳的位置控制效果。
4. 调整过流保护参数。
过流保护是伺服驱动器中非常重要的保护功能，它能够有效地保护电机和驱动器免受过载和短路的损坏。
在设置过流保护参数时，需要根据电机的额定电流和实际负载情况进行调整，确保过流保护参数的准确性和可靠性。
5. 调整过压保护参数。
过压保护也是伺服驱动器中非常重要的保护功能，它能够有效地保护电机和驱动器免受电源过压的损坏。
在设置过压保护参数时，需要根据电机的额定电压和实际电源情况进行调整，确保过压保护参数的准确性和可靠性。
6. 调整过速保护参数。
过速保护是伺服驱动器中非常重要的保护功能，它能够有效地保护电机和驱动器免受过速运行的损坏。
在设置过速保护参数时，需要根据电机的额定转速和实际运行情况进行调整，确保过速保护参数的准确性和可靠性。
总结。
通过正确的参数设置，可以使伺服驱动器在工业自动化控制系统中发挥更好的性能和稳定性。
伺服驱动器8大参数设置
伺服驱动器8大参数设置伺服驱动器是一种高性能的电机控制器，它通过控制电流、速度和位置等参数，实现对电机的精确控制。
在实际应用中，合理设置伺服驱动器的参数可以有效提高系统性能和运行稳定性。
本文将介绍伺服驱动器的8大参数设置，并详细说明其作用和调整方法。
1. 轮廓加速度（Profile Acceleration）轮廓加速度是指电机从静止状态加速到最大速度时的加速度。
它直接影响了电机的响应速度和加速过程的平顺性。
一般来说，较大的轮廓加速度可以实现更快的加速过程，但可能会导致电机产生振动和冲击力。
因此，需要根据具体应用选择适当的轮廓加速度。
2. 轮廓减速度（Profile Deceleration）轮廓减速度是指电机从最大速度减速到静止状态时的减速度。
它也直接影响了电机的响应速度和减速过程的平顺性。
与轮廓加速度类似，较大的轮廓减速度可以实现更快的减速过程，但可能会产生振动和冲击力。
因此，需要根据具体应用选择适当的轮廓减速度。
3. PID参数（Proportional, Integral, Derivative Parameters）PID参数是控制电机位置的重要参数，它们通过调整电流、速度和位置之间的比例、积分和微分关系，实现对电机运动的精确控制。
PID参数的调整需要通过试验和实践，并结合系统的特点和性能要求来确定。
4. 峰值和持续电流（Peak and Continuous Current）峰值电流是电机在瞬间需要的最大电流，持续电流是电机可以连续输出的最大电流。
正确设置峰值和持续电流可以保证电机的正常工作和过载保护。
一般来说，峰值电流应略大于电机的负载要求，持续电流则应满足电机的额定工作要求。
5. 位置死区（Position Deadband）位置死区是指在控制电机位置时，当位置误差小于设定值时，不作出微调，以减少系统频繁振荡和抖动。
较大的位置死区可以提高系统的稳定性，但可能会降低控制的精度。
因此，需要根据具体应用选择适当的位置死区。
伺服装置的功能调试要点
伺服装置的功能调试要点学习伺服装置的功能调试这么久，今天来说说关键要点。
首先呢，我理解在调试之前得对伺服装置有个基本的了解，就像你要去修一辆车，你得先知道车有哪些零件是干啥的吧。
伺服装置它是用来精确地控制位置、速度啥的。
那这时候就有个困惑了，怎么才算精确呢？我觉得这个精确就是要达到设定的数值，误差特别小。
比如说，就像你让一个机器人手臂去拿东西，你设定它伸到某个坐标位置，那它就得正好到那儿，不能差太多。
在调试功能的时候，参数设置是个大头。
像增益这个参数我总结是很关键的。
但是刚开始我就很迷糊，这个增益到底该设多大呢？如果设得太大，系统可能就不稳定，就好像你走路，步子迈太大容易扯着蛋一样。
要是设得太小呢，又达不到预期的控制效果。
我感觉只能通过不断地尝试去找到一个合适的值。
这时候有个小技巧，可以从小值开始慢慢增加，同时观察系统的响应情况。
对了还有个要点是反馈系统。
伺服装置得知道自己实际运行得咋样，就得靠反馈。
我理解反馈就像你做一件事，得有人告诉你做得对不对。
好比是你投篮，你得看着球有没有进，这就类似反馈。
要是反馈有问题，那整个伺服装置就不可能很好地完成功能调试。
另外，接线绝对不能出错。
这是个很低级但又很容易疏忽的点。
我曾经以为接对线很简单，结果就因为一根线接错了，搞了半天调试出不来结果。
这使得我明白每一步都不能大意。
在学习过程中我也会找一些参考资料，比如相关的专业书籍，《伺服系统原理与实践》这本书就很不错，里面有很多实际的案例可以帮你理解一些概念。
还有就是网上一些技术论坛，你能看到别人遇到的问题和解决方案。
我觉得要记住这些要点呢，就可以自己做个小笔记，把调试的每一步可能遇到的问题，每个参数的作用简单写下来。
等下次调试的时候就先看看这个笔记，这样就更有把握。
总之呢，伺服装置的功能调试需要耐心细致地去对待每一个环节。
广数伺服调试经验
GE系列伺服参数说明1、用户参数内容(密码315)序号 名 称 功 能 参数范围0 密码① 、用于防止参数被误修改。
一般情况下，需要设置参数时，先将本参数设置为所需密码，然后设置参数。
调试完后，最后再将本参数设置为0，确保以后参数不会被误修改。
② 、密码分级别，对应用户参数、系统参数和全部参数。
③ 、修改型号代码参数(PA1)必须使用型号代码密码，其他密码不能修改该参数。
④ 、用户密码为315。
⑤ 、型号代码密码为385。
0~99991 型号代码① 、对应同一系列不同功率级别的驱动器和电机。
② 、不同的型号代码对应的参数缺省值不同，在使用恢复缺省参数功能时，必须保证本参数的正确性。
③ 当出现EEPROM报警(编号20)，经修复后，必须重新设置本参数，然后再恢复缺省参数。
否则导致驱动器不正常或损坏。
④ 、修改本参数时，先将密码PA0设置为385，才能修改本参数。
⑤ 、电机型号与代码对照表见本章4.3节。
0~782 软件版本① 、可以查看软件版本号，但不能修改。
② 、参数意义：b1.01—意为增量式1.01版c3.01—意为绝对式3.01版*3 初始显示状态①、选择驱动器上电后显示器的显示状态。
0：显示电机转速；1：显示当前位置低5位；2：显示当前位置高5位；3：显示位置指令(指令脉冲积累量)低5位；4：显示位置指令(指令脉冲积累量)高5位；5：显示位置偏差低5位；6：显示位置偏差高5位；7：显示电机转矩；8：显示电机电流；9：显示直线速度；10：显示控制方式；11：显示位置指令脉冲频率；12：显示速度指令；13：显示转矩指令；14：显示一转中转子绝对位置；15：显示输入端子状态；16：显示输出端子状态；17：显示编码器输入信号；18：显示运行状态；19：显示报警代码；20：显示散热器温度0~2421：显示功率板母线电压22：显示DSP软件更新日期23：显示FPGA版本24：保留。
4 控制方式选择①、通过此参数可设置驱动器的控制方式：0：位置控制方式；1：速度控制方式；2：试运行控制方式；3：JOG控制方式；4：编码器调零方式。
伺服驱动参数设置
伺服驱动参数设置
一、伺服驱动器参数设置
1. ACOT（Acceleration Time）：加速时间，定义出转矩至最大转矩所需要的时间，单位ms。
2. DCOT（Deceleration Time）：减速时间，定义出停止转矩至零所需要的时间，单位ms。
4. VS（Velocity Select）：变速，定义可以摘杆操作的变速范围，单位r/min。
5. PS（Power Saving Range）：节能范围，定义指定台可以在节能模式下运行的范围。
6. CP（Continuous Pulse）：持续脉冲，定义单次脉冲的宽度。
7. PID（Proportional Integral Derivative）：比例积分微分，定义轴运动过程中所产生的误差，专业人士可以根据该参数来实现轴的精密运动。
8. SEL（Selection）：选择，定义轴的初始位置的设定值，可以是绝对位置或相对位置。
9. OPR（Operation）：轴运行模式，定义轴的运行模式，包括定量加工，自动加工，摇杆操作等等。
10. ORI（Origin Return）：原点归还，定义轴离开原点的偏移量，以及回到原点所需要的时间。
11. ST（Slip Torque）：滑移力矩，定义轴在运动过程中会出现滑
移的数据，以及预防滑移措施，例如加大转矩等。
12. ALM（Alarm）：轴告警，定义轴运行时所产生的告警，例如急停，报警等等。
伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧
伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧随着市场的发展和国内功率电子技术、微电子技术、计算机技术及控制原理等技术的进步，国内数控系统、交流伺服驱动器及伺服电动机这两年有了较大的发展，在某些应用领域打破了国外的垄断局面。
笔者因多年从事数控技术工作，使用了多套日本安川、松下、三洋等数字伺服，但最近因国产伺服性价比好，使用了一些数控技术公司生产的交流伺服驱动及电动机，对使用中某些方面总结了一些简单实用的技巧。
1 KNDSD100基本性能1.1 基本功能SD100采用国际上先进的数字信号处理器（DSP）TM320（S240）、大规模可编程门阵列（FPGA）、日本三菱的新一代智能化功率模块（1PM），集成度高，体积小，具有超速、过流、过载、主电源过压欠压、编码器异常和位置超差等保护功能。
与步进电动机相比，交流伺服电动机无失步现象。
伺服电动机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。
调速比宽 1：5000，转矩恒定，1 r和2000r的扭矩基本一样，从低速到高速都具有稳定的转矩特性和很快的响应特性。
采用全数字控制，控制简单灵活。
用户通过参数修改可以对伺服的工作方式、运行特性作出适当的设置。
目前价格仅比步进电动机高2000～3000元。
1.2 参数调整SD100为用户提供了丰富的用户参数0～59个，报警参数1～32个，监视方式（电动机转速，位置偏差等）22个。
用户可以根据不同的现场情况调整参数，以达到最佳控制效果。
几种常用的参数的含义是：（1）“0”号为密码参数，出厂值315，用户改变型号必须将此密码改为385。
（2）“1”号为型号代码，对应同系列不同功率级别的驱动器和电动机。
（3）“4”号为控制方式选择，改变此参数可设置驱动器的控制方式。
其中，“0”为位置控制方式；“1”为速度控制方式；“2”为试运行控制方式；“3”为JOG控制方式；“4”为编码器调零方式；“5”为开环控制方式（用户测试电压及编码器）；“6”为转矩控制方式。
伺服参数调整方法
伺服参数调整方法伺服参数调整是指对伺服系统中的参数进行修正和调整，以达到更好的控制效果和性能。
伺服系统是一种能够精确控制机械位置和速度的调节系统，通过对其参数进行调整，可以实现更准确、更稳定的运动控制。
下面是关于伺服参数调整的一些建议和方法。
首先，了解伺服系统的结构和工作原理非常重要。
伺服系统由控制器、伺服驱动器和电机组成。
控制器根据输入信号生成相应的控制指令，伺服驱动器则根据控制指令控制电机进行运动。
了解伺服系统的结构和工作原理，可以更好地进行参数调整。
其次，根据实际需求选择合适的伺服参数。
伺服参数通常包括增益、速度限制、加速度限制等。
增益是指伺服系统的输出响应与输入信号之间的比例关系。
合适的增益可以使伺服系统的输出更准确、更稳定。
速度限制和加速度限制可以控制伺服系统的最大速度和最大加速度，防止系统过载和损坏。
根据实际需求和控制要求，选择合适的伺服参数非常重要。
然后，进行伺服参数的初步调整。
伺服参数的初步调整可以采用手动调整的方式，也可以利用伺服驱动器提供的自动调整功能。
手动调整时，可以通过调整增益、速度限制和加速度限制等参数，逐步接近最佳参数设置。
自动调整时，可以通过驱动器的自动参数整定功能，自动优化伺服参数。
初步调整可以得到一个较好的初始参数设置，为后续的精确调整打下基础。
接下来，进行伺服参数的精确调整。
伺服参数的精确调整可以通过实验和试运行来完成。
在试运行过程中，通过观察机械的运动状态和响应性能，调整伺服参数，以达到最佳的运动控制效果。
观察机械的运动轨迹、振动情况和静态误差等，可判断是否需要进一步调整参数。
此外，注意保存和备份参数设置。
伺服参数调整的过程是一个不断试错的过程，可能需要多次调整和尝试。
正确保存和备份参数设置可以避免参数丢失和重新调整的麻烦。
最后，随着时间的推移，伺服系统的性能可能会发生变化，因此需要进行定期的参数检查和调整。
定期检查伺服参数可以保持系统的优化性能，避免性能下降和故障发生。
伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧
伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧一、电机参数设置1. 转矩常数（Torque Constant）：根据电机的参数手册或者实际测试，获取电机的转矩常数值，一般以Nm/A为单位。
在伺服驱动器中，将转矩常数设置为正确的值，可以实现精确的电机转矩控制。
2. 极对数（Number of Poles）：根据电机的构造，确定电机的极对数。
电机的极对数与其电机转子的磁极数目有关，通常为2、4、6或8对。
在伺服驱动器中，设置正确的极对数可以确保电机的位置和速度的控制精度。
3. 相电阻（Phase Resistance）：通过测试仪器或者参数手册，获取电机的相电阻值。
在伺服驱动器中，将相电阻设置为正确的值，可以确保电机的电流控制精度。
二、闭环控制参数设置1.反馈器件选择：根据实际需求，选择合适的反馈器件，如编码器、光栅尺等。
编码器通常有增量式和绝对式两种类型，其中增量式编码器可以提供速度和位置的反馈信号，而绝对式编码器可以提供绝对位置的反馈信号。
2.位置环和速度环参数设置：对于闭环控制系统，通常包括位置环和速度环。
根据实际需求和控制要求，可以设置位置环和速度环的增益、带宽等参数，以实现优化的控制效果。
三、限制保护参数设置1. 过流保护（Overcurrent Protection）：根据电机的额定电流和实际应用的需求，设置合适的过流保护参数，以保护电机和驱动器不受过载损坏。
2. 过压保护（Overvoltage Protection）：设置合适的过压保护参数，以防止电机和驱动器在工作过程中受到过高的电压冲击。
3. 过热保护（Overheat Protection）：根据电机和驱动器的额定温度范围，设置合适的过热保护参数，以防止电机和驱动器因过热而损坏。
四、其他参数设置1.加速度和减速度设置：根据实际需求和控制要求，设置合适的加速度和减速度值，以控制电机的快速启停和平稳运动。
2.通信参数设置：对于带有通信接口的伺服驱动器，需要设置通信参数，如波特率、校验位等，以确保驱动器与控制系统之间能够正常通信。
伺服驱动器8大参数设置
伺服驱动器8大参数设置伺服驱动器是一种用于控制伺服电机的装置，通过调节驱动器的参数来实现对电机运行的控制。
不同的参数设置对于电机的性能和运行效果有着直接的影响，因此了解并正确设置这些参数十分重要。
以下是伺服驱动器的八大参数设置。
1.角度标定参数：这些参数用于标定伺服电机的转动角度，通常包括电机的旋转方向、偏移和零点位置等信息。
正确设置这些参数可以保证电机的运行方向和精确度。
2.速度参数：这些参数用于控制伺服电机的运行速度，包括最大速度、加速度和减速度等信息。
通过正确设置这些参数，可以实现电机在不同速度下的稳定运行和高效控制。
3.位置参数：这些参数用于控制伺服电机的位置控制，包括位置偏移、位置误差和位置补偿等信息。
正确设置这些参数可以实现电机的准确定位和稳定控制。
4.力矩参数：这些参数用于控制伺服电机的输出力矩，包括最大力矩、力矩响应和力矩误差等信息。
通过正确设置这些参数，可以实现电机对外部负载的稳定输出和精确控制。
5.反馈参数：这些参数用于控制伺服电机的反馈信号，包括位置反馈、速度反馈和力矩反馈等信息。
正确设置这些参数可以实现电机的闭环控制和精确的运动控制。
6.控制参数：这些参数用于控制伺服电机的控制模式和控制策略，包括位置控制、速度控制和力矩控制等信息。
通过正确设置这些参数，可以实现不同的控制方式和控制策略。
7.过流参数：这些参数用于控制伺服电机的过流保护和限流功能，包括过流保护电流、过流保护时间和限流系数等信息。
正确设置这些参数可以保护电机免受过流损坏，并提高电机的使用寿命。
8.报警参数：这些参数用于控制伺服电机的报警功能，包括故障报警、过载报警和过热报警等信息。
通过正确设置这些参数，可以及时检测和处理电机的故障和异常情况，保证电机的安全和可靠运行。
在设置伺服驱动器的参数时，需要根据具体的应用需求和电机的性能要求来进行调整。
同时，还需要注意参数设置的合理性和稳定性，避免出现意外的故障和不稳定的运行情况。
伺服驱动器和变频器调试参数设置
伺服驱动器和变频器调试参数设置随着现代工业自动化的发展，伺服驱动器和变频器在工业生产中的应用越来越广泛。
为了实现稳定的运行和准确的控制，调试参数的设置非常重要。
本文将详细介绍伺服驱动器和变频器的调试参数设置方法。
一、伺服驱动器的参数设置1.加速时间和减速时间：伺服系统的加速和减速时间是影响运动平稳性和控制精度的重要参数。
根据实际情况设置合适的加速和减速时间，避免过快或过慢造成的不稳定性和误差。
2.比例增益和积分时间：伺服系统的比例增益和积分时间决定了位置控制的精度和响应速度。
比例增益越高，控制精度越高，但也容易产生振荡和震荡。
积分时间越长，能够对静差进行补偿，但也可能导致响应速度降低。
根据具体的应用要求和运动特性，合理设置比例增益和积分时间。
3.编码器分辨率和控制频率：编码器分辨率是指伺服驱动器能够识别的最小位置变化量，控制频率是指伺服驱动器的运行速率。
编码器分辨率和控制频率决定了系统的定位精度和响应速度。
一般来说，分辨率越高，定位精度越高，但对驱动器的运行速度和计算资源要求也越高。
控制频率越高，响应速度越快，但也会增加系统资源的消耗。
根据具体的应用需求，选择合适的编码器分辨率和控制频率。
4.过流保护和过热保护：伺服驱动器的过流保护和过热保护是保证系统安全稳定运行的重要参数。
通过设置适当的过流保护和过热保护参数，可以避免驱动器和电机的过载和损坏。
一般来说，过流保护和过热保护的阈值应根据电机的额定功率和允许的工作温度范围来设置。
二、变频器的参数设置变频器是通过调节电机的转速和频率来实现速度控制的装置，参数设置的正确与否直接影响到变频器工作效果。
以下是一些常见的变频器参数设置方法：1.加速时间和减速时间：加速时间和减速时间是影响变频器运行平稳性和控制精度的重要参数。
根据实际情况设置合适的加速和减速时间，避免过快或过慢造成的不稳定性和误差。
2.输出频率和输出电压：输出频率和输出电压决定了变频器的控制范围和输出功率。
各种伺服调试经验参数
安川/ 富士/ 松下/ 开通伺服单元调试经验参数高档数控国家工程研究中心中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司各种伺服调试经验参数1、富士交流伺服单元（FALDIC-W系列）连接富士交流伺服单元（FALDIC-W）系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设置：✧控制模式的设定：09号参数用于设定控制模式（速度/位置/转矩控制）。
一般情况下：设定为“0”：位置控制模式设定为“1”：速度控制模式设定为“2”：转矩控制模式使用者，根据具体情况选择控制模式。
✧脉冲指令形式的设定：对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作方式，03号参数用于设定脉冲指令的工作方式：设定为“0”：命令脉冲+命令符号设定为“1”：正转脉冲+反转脉冲设定为“2”：90°相位差2路信号✧编码器PG分周比设定：19号参数用来设定电机每转动一周，编码器返回的脉冲数量，范围是16~32768，依据用户的设定值设定上位机的参数。
✧加速时间参数的设定：35号参数用于设定马达的加速时间，范围是0.000~9.999秒。
使用者可以通过设定此参数，来改变马达的加速时间。
✧减速时间参数的设定：36号参数用于设定马达的减速时间，范围是0.000~9.999秒。
使用者可以通过设定此参数，来改变马达的减速时间。
减速时间应尽量与加速时间设置相同的值。
✧自动调谐增益的设定：07号参数用来设定伺服单元自动/半自动调整模式时的调谐增益，连接滚珠丝杠的机械装置时，一般情况下此参数设置的范围为10~15，（建议设置为12以上），此参数可以抑制过冲/下冲现象。
使用者可以根据实际情况设定。
如果没有异常现象，则其余的参数采用缺省的默认设置值即可。
注意：对于模拟量连接的方式时，还应当将CONT3信号（CN1插座的4号引脚）与+24V地短接，再将驱动器的12号参数设置为15（手动正转方式FWD），模拟信号才可以正常的工作。
2、安川交流伺服单元（ΣII系列）连接安川的ΣII系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设置：✧正转驱动禁止的解除：参数Pn50A.3用来设定正转驱动禁止的解除，将“.3”位（第四位）参数由缺省的“2”改为“8”，即可解除正转驱动禁止。
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安川/ 富士/ 松下/ 开通
伺服单元调试经验参数
高档数控国家工程研究中心
中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司
各种伺服调试经验参数
1、富士交流伺服单元（FALDIC-W
系列）
连接富士交流伺服单元（FALDIC-W）系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设置：
✧控制模式的设定：
09号参数用于设定控制模式（速度/位置/转矩控制）。
一
般情况下：
设定为“0”：位置控制模式
设定为“1”：速度控制模式
设定为“2”：转矩控制模式
使用者，根据具体情况选择控制模式。
✧脉冲指令形式的设定：
对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作
方式，03号参数用于设定脉冲指令的工作方式：
设定为“0”：命令脉冲+命令符号
设定为“1”：正转脉冲+反转脉冲
设定为“2”：90°相位差2路信号
✧编码器PG分周比设定：
19号参数用来设定电机每转动一周，编码器返回的脉冲
数量，范围是16~32768，依据用户的设定值设定上位机
的参数。
✧加速时间参数的设定：
35号参数用于设定马达的加速时间，范围是0.000~9.999
秒。
使用者可以通过设定此参数，来改变马达的加速时
间。
✧减速时间参数的设定：
36号参数用于设定马达的减速时间，范围是0.000~9.999
秒。
使用者可以通过设定此参数，来改变马达的减速时
间。
减速时间应尽量与加速时间设置相同的值。
✧自动调谐增益的设定：
07号参数用来设定伺服单元自动/半自动调整模式时的
调谐增益，连接滚珠丝杠的机械装置时，一般情况下此
参数设置的范围为10~15，（建议设置为12以上），此参
数可以抑制过冲/下冲现象。
使用者可以根据实际情况设
定。
如果没有异常现象，则其余的参数采用缺省的默认设置值即可。
注意：对于模拟量连接的方式时，还应当将CONT3信号（CN1插座的4号引脚）与+24V地短接，再将驱动器的12号参数设置为15（手动正转方式FWD），模拟信号才可以正常的工作。
2、安川交流伺服单元（ΣII系列）
连接安川的ΣII系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设置：
✧正转驱动禁止的解除：
参数Pn50A.3用来设定正转驱动禁止的解除，将“.3”位
（第四位）参数由缺省的“2”改为“8”，即可解除正转驱
动禁止。
✧反转驱动禁止的解除：
参数Pn50B.0用来设定反转驱动禁止的解除，将“.0”位
（第一位）参数由缺省的“3”改为“8”，即可解除反转驱
动禁止。
✧编码器PG分周比设定：
参数Pn201用来设定电机每转动一周，编码器返回的脉冲
数量，范围是16~16384，依据用户的设定值设定上位机的
参数。
✧控制模式的设定：
参数Pn000.1用于设定控制模式（速度/位置/转矩控制）。
一般情况下：
Pn000.1设定为“0”：速度控制模式
Pn000.1设定为“1”：位置控制模式
Pn000.1设定为“2”：转矩控制模式
使用者，根据具体情况选择控制模式。
✧脉冲指令形式的设定：
对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作
方式，参数Pn200.0用于设定脉冲指令的工作方式：
Pn200.0设定为“0”：DIR工作方式
Pn200.0设定为“1”：CW+CCW工作方式
Pn200.0设定为“2”：2向脉冲，相位差为90°方式
✧伺服单元额定工作电压的设定：
参数Pn300的值的设定表示马达额定转速时的工作电压，
一般设定为“6V”，使用者可以根据实际情况更改。
如果没有异常现象，则其余的参数采用缺省的默认设置值即可。
3、松下交流伺服单元
连接松下的MDDA103A1A型号的伺服单元，有以下几个常用参数需要设置：
✧正反转驱动禁止的解除：
04号参数用来设定正反转驱动禁止的解除，04号参数由缺
省的“0”改为“1”，即可解除正反转驱动禁止。
✧编码器PG分周比设定：
44号参数用来设定电机每转动一周，编码器返回的脉冲数
量，范围是1~16384，依据用户的设定值设定上位机的参
数。
✧控制模式的设定：
02号参数用于设定控制模式（速度/位置/转矩控制）。
一般
情况下：
Pn000.1设定为“0”：位置控制模式
Pn000.1设定为“1”：速度控制模式
Pn000.1设定为“2”：转矩控制模式
使用者，根据具体情况选择控制模式。
✧脉冲指令形式的设定：
对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作方
式，42号参数用于设定脉冲指令的工作方式：
设定为“0或2”：正交脉冲指令方式
设定为“1”：CW/CCW脉冲指令方式
设定为“3”：脉冲/符号指令方式
✧加速时间参数的设定：
58号参数用于设定马达的加速时间，范围是0~5000，分
辨率为2ms。
使用者可以通过设定此参数，来改变马达的
加速时间。
✧减速时间参数的设定：
59号参数用于设定马达的减速时间，范围是0~5000，分
辨率为2ms。
使用者可以通过设定此参数，来改变马达的
减速时间。
减速时间应尽量与加速时间设置相同的值。
如果没有异常现象，则其余的参数采用缺省的默认设置值即可。
4、开通交流伺服单元（KT270系列）
连接开通的KT270系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设置：
✧正反转驱动禁止的解除：
20号参数用来设定正反转驱动禁止的解除，20号参数由缺
省的“0”改为“1”，即可解除正反转驱动禁止。
✧最高速度限制：
23号参数用来设定马达的最高转速，使用者可以根据实际
情况设定该参数。
建议设定时要小于或等于额定转速。
✧控制模式的设定：
04号参数用于设定控制模式（速度/位置/转矩控制）。
一般
情况下：
设定为“0”：位置控制模式
设定为“1”：速度控制模式
使用者，根据具体情况选择控制模式。
✧脉冲指令形式的设定：
对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作方
式，14号参数用于设定脉冲指令的工作方式：
设定为“0”：脉冲+符号
设定为“1”：正转脉冲+反转脉冲
设定为“2”：两相正交脉冲输入
✧加减速时间参数的设定：
07号参数用于设定马达的加减速时间，范围是1~10000ms。
使用者可以通过设定此参数，来改变马达的加减速时间，
也可以抑制过冲/下冲现象。
如果没有异常现象，则其余的参数采用缺省的默认设置值即可。