各种伺服调试经验参数
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安川/ 富士/ 松下/ 开通
伺服单元调试经验参数
高档数控国家工程研究中心
中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司
各种伺服调试经验参数
1、富士交流伺服单元（FALDIC-W
系列）
连接富士交流伺服单元（FALDIC-W）系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设置：
✧控制模式的设定：
09号参数用于设定控制模式（速度/位置/转矩控制）。一
般情况下：
设定为“0”：位置控制模式
设定为“1”：速度控制模式
设定为“2”：转矩控制模式
使用者，根据具体情况选择控制模式。
✧脉冲指令形式的设定：
对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作
方式，03号参数用于设定脉冲指令的工作方式：
设定为“0”：命令脉冲+命令符号
设定为“1”：正转脉冲+反转脉冲
设定为“2”：90°相位差2路信号
✧编码器PG分周比设定：
19号参数用来设定电机每转动一周，编码器返回的脉冲
数量，范围是16~32768，依据用户的设定值设定上位机
的参数。
✧加速时间参数的设定：
35号参数用于设定马达的加速时间，范围是0.000~9.999
秒。使用者可以通过设定此参数，来改变马达的加速时
间。
✧减速时间参数的设定：
36号参数用于设定马达的减速时间，范围是0.000~9.999
秒。使用者可以通过设定此参数，来改变马达的减速时
间。减速时间应尽量与加速时间设置相同的值。
✧自动调谐增益的设定：
07号参数用来设定伺服单元自动/半自动调整模式时的
调谐增益，连接滚珠丝杠的机械装置时，一般情况下此
参数设置的范围为10~15，（建议设置为12以上），此参
数可以抑制过冲/下冲现象。使用者可以根据实际情况设
定。
如果没有异常现象，则其余的参数采用缺省的默认设置值即可。
注意：对于模拟量连接的方式时，还应当将CONT3信号（CN1插座的4号引脚）与+24V地短接，再将驱动器的12号参数设置为15（手动正转方式FWD），模拟信号才可以正常的工作。
2、安川交流伺服单元（ΣII系列）
连接安川的ΣII系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设置：
✧正转驱动禁止的解除：
参数Pn50A.3用来设定正转驱动禁止的解除，将“.3”位
（第四位）参数由缺省的“2”改为“8”，即可解除正转驱
动禁止。
✧反转驱动禁止的解除：
参数Pn50B.0用来设定反转驱动禁止的解除，将“.0”位
（第一位）参数由缺省的“3”改为“8”，即可解除反转驱
动禁止。
✧编码器PG分周比设定：
参数Pn201用来设定电机每转动一周，编码器返回的脉冲
数量，范围是16~16384，依据用户的设定值设定上位机的
参数。
✧控制模式的设定：
参数Pn000.1用于设定控制模式（速度/位置/转矩控制）。
一般情况下：
Pn000.1设定为“0”：速度控制模式
Pn000.1设定为“1”：位置控制模式
Pn000.1设定为“2”：转矩控制模式
使用者，根据具体情况选择控制模式。
✧脉冲指令形式的设定：
对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作
方式，参数Pn200.0用于设定脉冲指令的工作方式：
Pn200.0设定为“0”：DIR工作方式
Pn200.0设定为“1”：CW+CCW工作方式
Pn200.0设定为“2”：2向脉冲，相位差为90°方式
✧伺服单元额定工作电压的设定：
参数Pn300的值的设定表示马达额定转速时的工作电压，
一般设定为“6V”，使用者可以根据实际情况更改。
如果没有异常现象，则其余的参数采用缺省的默认设置值即可。
3、松下交流伺服单元
连接松下的MDDA103A1A型号的伺服单元，有以下几个常用参数需要设置：
✧正反转驱动禁止的解除：
04号参数用来设定正反转驱动禁止的解除，04号参数由缺
省的“0”改为“1”，即可解除正反转驱动禁止。
✧编码器PG分周比设定：
44号参数用来设定电机每转动一周，编码器返回的脉冲数
量，范围是1~16384，依据用户的设定值设定上位机的参
数。
✧控制模式的设定：
02号参数用于设定控制模式（速度/位置/转矩控制）。一般
情况下：
Pn000.1设定为“0”：位置控制模式
Pn000.1设定为“1”：速度控制模式
Pn000.1设定为“2”：转矩控制模式
使用者，根据具体情况选择控制模式。
✧脉冲指令形式的设定：
对于位置控制模式，使用者还应当设定脉冲指令的工作方
式，42号参数用于设定脉冲指令的工作方式：
设定为“0或2”：正交脉冲指令方式
设定为“1”：CW/CCW脉冲指令方式
设定为“3”：脉冲/符号指令方式
✧加速时间参数的设定：
58号参数用于设定马达的加速时间，范围是0~5000，分
辨率为2ms。使用者可以通过设定此参数，来改变马达的
加速时间。
✧减速时间参数的设定：
59号参数用于设定马达的减速时间，范围是0~5000，分
辨率为2ms。使用者可以通过设定此参数，来改变马达的
减速时间。减速时间应尽量与加速时间设置相同的值。
如果没有异常现象，则其余的参数采用缺省的默认设置值即可。
4、开通交流伺服单元（KT270系列）
连接开通的KT270系列伺服单元，有以下几个常用参数需要设置：
✧正反转驱动禁止的解除：
20号参数用来设定正反转驱动禁止的解除，20号参数由缺