伺服参数调整

如下所示：采样时间设定5000，如果调整X轴，设定数据为51,检查 实际速度。在如下画面设定，
如果在起动时，波形不光滑，则表示伺服增益不够，需要再提高。 如果在中间的直线上有波动，则可能由于高增益引起的震动，这可 通过设定参数2066=-10（增加伺服电流环250um）来改变，如果还 有震动，可调整画面中的滤波器 滤波器值(参数2067)=2000左右，再按上 滤波器 述步骤调整。
显示如下：
ห้องสมุดไป่ตู้
* 先按[AMP] （放大器),再按[OPRT]，选择[SETTING],如果正常设定，会出现000报警， 关机再开机。 ·在轴设定画面上，指定关于轴的信息，如分离型检测器接口单元的连接器号。 ·按[SETING]键（若显示警告信息，重复上述步骤）。此时，应关闭电源，然后开机，如 果没有出现5138报警，则设定完成。 显示如下：
轴的屏蔽（即电机的脱开，在不使用该电机的情况下，去掉该电 轴的屏蔽 机，及该电机的动力电缆、反馈电缆 ），有以下两种方法。如下图： 去掉第4 轴 A 轴。
方法1: 方法 虚拟反馈功能 将第四轴参数 2009#0---〉1 2165 -----〉0 第四轴伺服电机反馈电缆接口JFX 11---12 短接 注：此时屏幕仍然显示4 轴，被封住的轴如果移动会出 现411 报警，未被封住的轴可正常移动。如果设定了这 两个参数但是未加反馈封头，则出现401 报警 当需要把第四轴还原时请在硬件安装的同时， 当需要把第四轴还原时请在硬件安装的同时，恢复上述 两个参数。（ 。（上述图中任意电机都可以通过此种方法脱 两个参数。（上述图中任意电机都可以通过此种方法脱 放大器的连接无需更改，仅需一个封头连接于JFx） 开，放大器的连接无需更改，仅需一个封头连接于 ）
第11步 按软键[SETTING]。（当输入一个值后此软 键才显示） 第12步 设定参数No.1815的第1位为1，为Y轴和A轴。 第13步 CNC关机再开机。此设定完成。
伺服调整画面。 伺服调整画面。
以下为伺服调整画面，一般用户都忽略了此画面的调整，其实这方面的调整对机床更重要。
最佳调整速度环增益和位置环增益有助于提高控制性能和提高对外 界的抗干扰能力,这是机床一开始就要进行调整的项目. 第一步:设定时，首先将功能位 功能位（2003）的位3（PI） 设定1（冲床 功能位 为0），回路增益 回路增益（1825）设定为3000，比例，积分增益 比例， 回路增益 比例 积分增益不要改， 速度增益从200增加，每加100后，用JOG移动坐标，看是否震动， 速度增益 或看伺服波形（TCMD）是否平滑 注：速度增益=（负载惯量比（参数2021）+256）/256 *100。负载 惯量比表示电机的惯量和负载的惯量比，直接和具体的机床相关， 一定要调整。 第二步:伺服波形显示 调整完后,一定要还原为 第二步 伺服波形显示：参数3112#0=1(调整完后 一定要还原为 伺服波形显示 调整完后 一定要还原为0)， 关机再开。 按SYSTEM→扩展键→扩展键→W.DGNS
·参数2066＝-10到-20,一般设-10 ·第四步;使用HRV2;HRV3标准伺服参数
参数号码 2004 2040 设定值 0X000011 标准设定值 意义 HRV2 控制有效 电流环路积分增益 这三个参数通过电机参数初始 化自 动设定， 动设定，进行电机参数初始化 时选 择的电机代码号为电机代码表 中 括号内的电机代码即可实现 HRV2 控制。 控制。 设置说明
当伺服模块中有任何一个单元出现故障报警时，均会引起所有单元的 VRDY-OFF（伺服准备就绪断掉），有时很难判断故障点，这时就需要把 某个轴“虚拟化”，也就是数控系统不向该伺服模块发出指令，同时也不 读这个轴的反馈数据。既便这个轴有故障，也把这个轴的信号“屏蔽掉”， 让其他伺服放大器可以吸合，即VRDY置“1”，使其它轴正常工作。 如果需要把控制轴的其中一个轴的放大器和电机取下，有以下几种方法：
OiMB/C 伺服参数调整
基本参数设定（ 基本参数设定（FSSB）。 ）。 ·参数1023设定为１；２；３等。对应光缆接口X,Y,Z等。 ·参数1902的位0 = 0，伺服FSSB参数自动设定。
·在FSSB设定画面，指定各放大器连接的被控轴的轴号（１，２， ３等）。在CUR下面会显示放大器的电流（如40A），如果没有或 显示--，则检查伺服放大器是否有电或光缆是否正确连接。 ·按[SETING]软键。（若显示警告信息，请重新设定）。
全闭环伺服参数调整
分离型接口板M1可接四个轴的位置反馈，分别为JF101-JF104,在 FSSB的轴设定画面上相应的轴上设定此号码，比如，如果Y,A分别 接JF101,JF102,如下设定：
注意：此参数设定结束后，不需要进行初始化或自动设定操作
伺服参数修改：参数：1815#1=1。 在伺服参数设定画面上，修以下参数： 1.柔性齿轮比，按如下设定：
防止累计进給调整方法: 防止累计进給调整方法 在摩擦和扭力较大的机床,在低速进给时容易发生 在摩擦和扭力较大的机床 在低速进给时容易发生 1.首先将功能位 功能位（2003）的位3（PI） 设定1,为提高扭矩的启动, 功能位 适当增加速度环路积分增益数值 P2043
2.在手轮进给或其它微小进给时，发生指令１脉冲不走，两个脉冲一起走２个脉 冲或更多个脉冲一起走，和上述情况相反，使用Vcmd偏移功能来提高单脉冲进 给功能。 主要是由于机械摩擦太大，如果没有必要，一般可不调整此功能，调整不当会产 生过冲。 动作过程原理如下：参数：2003#7=1，2045接近32767（32700），用手脉X1 档移动,用千分表测量位置变化，进行调整。
2041
标准设定值
电流环路比例增益
2003#3 2017#7 2006#4 2016#3
1 1 1 1
PI控制有效 控制有效 如机床有震动可将该参数设为0 速度环比例项高速处理功能 如机床有震动可将该参数设为 速度反馈读入1ms有效 有效 速度反馈读入 停止时比例增益可变功能有 效
2119
2（1um （ 检测） 检测） 停止时比例增益可变 20（ （ 功能： 功能：停止判断水平 0.1um检 （检测单位） 检测单位） 检 测） 5000 128 1 150 伺服环路增益 通过SEVRO GUIDE 观 通过 察调整
对检测单位为1μm，指定如下： 所需的脉冲数 （脉冲/转） 10000 200 F.FG
丝杆导程 （mm/rev） 10 20
1/100 2/100或1/50
将位置脉冲数改为12500（对检测单位为1µm）。 正确计算参考计数器容量。参考计数器容量是指电机一转所需要 的位置脉冲数，例如，10mm的直联丝杠，电机转一转，工作台移 动10毫米，换算成位置脉冲数等于10000，所以参考计数器容量设 定值等于10000。所以，参考计数器容量=栅格间隔/检测单位 在这里需要注意的是，在修改之前应把原全闭环伺服参数记录下 来，以便以后正确恢复。
第六步:调整位置环增益(插补轴必须相同的数值)
重力轴防落调整： 重力轴防落调整：
一般重力轴的电机都带有制动器，在按急停时或伺服报警 时，由于制动器的动作时间而产生的轴的跌落，可通过参 数调整来避免。 参数调整：2005#6=1,2083 设定延时时间（ms），一般 设定200左右，具体要看机械重力的多少。如果是该轴放 大器是２或３轴放大器，每个轴都要设定。
第三步:250um加速反馈的说明
对于机床刚性较低的机床,设定加速度 反馈相当有效.电机与机床弹 性连接，负载惯量比电机的惯量要大，在调整负载惯量比时候（大 于512），会产生50-150HZ的振动，此时，不要减小负载惯量比的 值，可设定此参数进行改善。 ·此功能把加速度反馈增益乘以电机速度反馈信号的微分值，通过 补偿转矩指令Tcmd，来达到抑制速度环的震荡。
N脉冲抑制 脉冲抑制： 脉冲抑制 当在调整时，由于提高了速度增益，而引起了机床在停止时也出现 了小范围的震荡（低频），从伺服调整画面的位置误差可看到，在 没有给指令（停止时），误差在0左右变化。使用单脉冲抑制功能 可以将此震荡消除，按以下步骤调整
a) 参数2003#4=1，如果震荡在0-1范围变化，设定此参数即可。 b) 参数2099，按以下公式计算。
设定例子1 通用配置（半闭环）
第1步 设定参数No.1023如下： X：1 Y：2 Z：3 A：4 第2步 各个轴的伺服参数初始化。 第3步 CNC关机再开机。 第4步 在放大器设定画面输入轴号。
第5步 按软键[SETTING]。（当输入一 个值后此软键才显示） 第6步 按功能键 [SYSTEM] 第7步 按延续菜单键 >几次，直到显示 [FSSB]。 第8步 按软键[FSSB]切换屏幕显示到放 大器设定画面，显示下列软键：
举例说明：
2.位置脉冲数，按如下方法设定：
注：如果设定数大于32767，用参数2185做乘数。
3.参考计数器容量，按如下方法设定
全闭环改为半闭环的相关参数设定
在日常的维修中如何将全闭环该为半闭环，对于FANUC 0i系列数控系统， 仅需要修改参数即可，不需要改动任何硬件状态。所需要修改的参数如下： 把机床参数1815的#1位（OPT）对应的轴修改为“0”，表示使用内置编码器作 为位置反馈。（半闭环控制方式） 在伺服设定画面修改N/M柔性齿轮比参数，根据丝杠螺距计算N/M
第9步 按软键[AXIS]。 第10步 不输入任何数据按软键 [(OPRT)]，然后按软键[SETTING]。 第11步 关闭CNC电源然后再打开。设 定就完成了。
设定2例子 通用配置（全闭环）
第1步 设定参数No.1023如下： X：1 Y：2 Z：3 A：4 第2步 各个轴的伺服参数初始化。 第3步 CNC关机再开机。 第4步 在放大器设定画面输入轴号。
1. 一个伺服放大器带二个电机，还想让一个电机运动，将相应轴 一个伺服放大器带二个电机，还想让一个电机运动， 设为1{系统和编码器不通讯 ： PRM2009#0（SDMY）设为 系统和编码器不通讯 ，2165 设为 系统和编码器不通讯}， 设为0（放大器最大电流为0） 设为 （放大器最大电流为 ）再封伺服插头。
α双轴伺服放大器 Type A 接口 Type B 接口 FSSB 接口
短接管脚 短接8和10管脚 短接8和10管脚 短接11和12管脚
插头 JVx JSx JFx
2.封轴：一个伺服放大器带一个电机，将1023设为 即可，（ 封轴：一个伺服放大器带一个电机， 设为-1即可，（1023 封轴 设为 即可，（ 伺服轴号） 伺服轴号）
1825 2021 2202#1 2107
通过SEVRO GUIDE 观 负载惯量比（ 负载惯量比（速度环 通过 路增益） 路增益） 察调整 切换切削/快速移动 切换切削 快速移动 速度环路增益有效 切换时速度环路增益 倍率
第五步:确定速度环路震荡极限 为提高速度环增益,当大于或等于某一个增益数值时,机床就会产生 震荡,为了抑制震荡就必须使用过滤器功能,设置过滤器系数. 参数2067(Tcmd) 一般设2000左右 第六步 65 70 75 80 85 90 截止频率 60 设定 截止频率 设定 截止频率 设定 截止频率 设定 2810 95 2255 160 1499 260 800 2723 100 2158 170 1408 280 705 2638 110 2052 180 1322 300 622 2557 120 1927 190 1241 2478 130 1810 200 1166 2401 140 1700 220 1028 2327 150 1596 240 907
伺服的屏蔽和轴的屏蔽 伺服的屏蔽： 伺服的屏蔽：当显示轴数与实际携带轴数不同时，如画面显示4 个轴而实际只携带三个 轴时（即只连接3 个驱动接口时），可以通过将该轴参数的1023 设定为-1 或（-128） 将该伺服屏蔽，将1800#1CVR 设定为1 消除404#报警，然后根据实际情况进行FSSB 的设定。如果不想在画面上显示该轴，可将该轴参数的3115#0NDP 设定为1，不进行相 关轴的显示。
第5步 按软键[SETTING]。（当输入一 个值后此软键才显示） 第6步 按功能键[SYSTEM] 第7步 按延续菜单键 >几次，直到显示 [FSSB]。 第8步 按软键[FSSB]切换屏幕显示到放 大器设定画面，显示下列软键：
第9步 按软键[AXIS]。 第10步 在轴设定画面设定分离 型检测器。（分离型检测器接口 单元：M1/M2）