伺服参数调整
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器是现代自动化控制系统中的重要组成部分，其参数设置的合理与否直接影响到设备的运行效果和性能稳定性。
下面将介绍一种常见的伺服驱动器参数设置方法，希望对大家有所帮助。
首先，我们需要了解伺服驱动器的基本参数，包括电机型号、轴数、额定电流、额定转速等。
在进行参数设置之前，需要对这些基本参数有一个清晰的认识，这样才能更好地进行参数调整。
其次，根据实际的控制需求，对伺服驱动器的参数进行调整。
通常包括以下几个方面：
1. 速度环参数设置，包括速度环比例增益、速度环积分增益、速度环微分增益等。
这些参数的设置会直接影响到伺服电机的速度响应性能，需要根据实际情况进行合理调整。
2. 位置环参数设置，包括位置环比例增益、位置环积分增益、位置环微分增益等。
这些参数的设置会直接影响到伺服电机的位置精度和稳定性，需要根据实际控制要求进行调整。
3. 负载参数设置，包括负载惯量、负载摩擦力等。
这些参数的设置对于伺服电机的负载能力和动态性能有着重要影响，需要根据实际负载情况进行调整。
最后，进行参数调整后，需要进行系统的稳定性测试和性能验证。
通过对伺服驱动器进行负载试验、速度跟踪试验等，验证参数设置的效果是否符合实际控制要求，如果有需要，还可以进行进一步的参数微调。
总之，伺服驱动器参数设置是一个复杂而又关键的工作，需要结合实际情况进行合理调整，才能达到最佳的控制效果。
希望以上介绍对大家有所帮助，谢谢！
以上就是伺服驱动器参数设置方法的相关内容，希望对大家有所帮助。
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法
1. 前期准备
根据伺服驱动器使用说明书来确认系统参数的设置范围，同时要了解所需参数的具体名称和作用。
在设置参数前，先停止伺服系统的运转。
2. 主伺服参数设置
主伺服参数指防护、速度、加速度等参数。
设置前，先按照使用说明书的要求选择相应的参数。
然后进行参数设置。
3. PID参数设置
PID参数设置包括比例系数、积分时间和微分时间三个参数。
一般情况下，这三个参数是配套使用的。
一般情况下，这三个参数都是需要根据实际情况进行调整的。
在设定前，先根据使用说明书选择相应的参数，然后调整PID参数，直到达到理想的运动效果。
4. 位置误差调整
基础参数调整完成后，要进行位置误差调整。
这时，可以手动转动伺服电机，观察位置误差变化。
这个过程中，要根据速度的变化，对位置误差进行调整，直到
达到预期效果。
5. 整机参数调整
完成单个电机的参数设定后，还需要对整个伺服系统进行参数调整。
整机参数包括系统响应速度、整机加速度等。
通过调整整机参数，可以使整个伺服系统的运动更加顺畅。
6. 参数测试
参数设置完成后，还需要对其进行测试，以验证是否满足了伺服系统的设计要求。
在测试过程中，可以根据需要逐步调整参数，以达到最佳效果。
安川伺服电机参数基本调整
安川伺服电机参数基本调整安川伺服电机是一种常见的电机控制设备，广泛应用于机械设备中。
在使用过程中，需要根据具体的应用需求对伺服电机的参数进行基本调整，以实现更好的运动性能和控制效果。
下面将介绍一些常见的安川伺服电机参数基本调整方法。
1.转矩限制参数调整：转矩限制参数是指电机在运行中所能输出的最大转矩。
根据实际需求，可以适当调整转矩限制参数，以达到所需的运动效果。
一般来说，如果转矩限制设置得过大，容易导致电机过载；而设置得过小，则可能无法满足实际应用需求。
因此，在进行参数调整时，需要根据具体应用场景进行合理设置。
2.速度限制参数调整：速度限制参数是指电机在运行中所能达到的最大速度。
在使用伺服电机时，常常需要对其运动速度进行控制，以满足实际需求。
通过调整速度限制参数，可以控制电机的最大速度。
一般来说，速度限制设置得过大，可能会导致电机运行不稳定；设置得过小，则无法满足实际要求。
因此，在进行参数调整时，需要综合考虑电机的性能和实际需求。
3.比例增益参数调整：比例增益是伺服电机控制中的重要参数，用于控制电机响应速度和稳定性。
在进行比例增益参数调整时，需要注意以下几点：首先，增益设置得太小，可能会导致电机响应迟钝；设置得太大，则容易导致电机振荡或不稳定。
其次，在调整时应尽量使电机响应速度和运动稳定性达到一个合理的平衡。
最后，比例增益参数一般需要根据具体应用需求进行调整。
4.调整滤波时间常数参数：滤波时间常数参数是伺服电机控制中的一个重要参数，用于抑制电机输出信号的高频噪声。
在进行滤波时间常数参数调整时，需要注意以下几点：首先，滤波时间常数设置得过小，可能会导致电机输出信号的噪声没有得到有效抑制；设置得过大，则会影响电机的运行性能。
其次，应根据具体应用需求进行合理调整，以满足实际要求。
5.调整位置环参数：位置环是伺服电机控制中的一个重要环节，用于实现位置的准确控制。
在进行位置环参数调整时，需要注意以下几点：首先，位置环控制的稳定性对电机性能影响较大，因此在设置参数时应尽量提高稳定性。
伺服驱动参数设置方法
伺服驱动参数设置方法引言：伺服驱动参数设置是指根据具体的应用需求，对伺服驱动器进行参数配置，以实现精准的电机控制和运动控制。
正确的参数设置可以提高系统的性能和稳定性，确保电机运动的准确性和可靠性。
本文将介绍伺服驱动参数设置的方法和步骤。
一、了解伺服驱动器在进行伺服驱动参数设置之前，首先需要了解伺服驱动器的基本特性和工作原理。
伺服驱动器是一种用于控制电机运动的设备，它通过接收控制信号，输出相应的电流或电压，驱动电机实现精确的位置和速度控制。
二、确定应用需求在进行伺服驱动参数设置之前，需要明确具体的应用需求，包括所控制的电机类型、负载特性、运动要求等。
不同的应用需求可能需要不同的参数设置，因此需要在此基础上进行参数调整。
三、设置基本参数1. 电机类型：根据实际应用情况，选择正确的电机类型，包括步进电机、直流无刷电机或交流伺服电机等。
2. 电机参数：设置电机的额定电流、额定转速、极对数等参数，这些参数可以通过电机的技术手册或者其他相关资料获得。
3. 控制模式：选择合适的控制模式，包括位置控制、速度控制或力矩控制等。
四、调整闭环参数闭环参数是伺服驱动器中最关键的参数之一，它直接影响到系统的稳定性和控制精度。
根据应用需求和实际情况，逐步调整以下闭环参数：1. 比例增益：比例增益决定了控制器对误差的响应程度，过大的比例增益会导致系统震荡，过小则会导致响应不及时。
通过试验和调整，找到合适的比例增益值。
2. 积分时间：积分时间决定了控制器对误差积分的时间长度，过大的积分时间会导致系统响应迟钝，过小则会导致系统震荡。
根据实际情况，逐步调整积分时间，找到合适的值。
3. 微分时间：微分时间决定了控制器对误差变化率的响应程度，过大的微分时间可能会导致系统产生高频振荡，过小则会导致系统对噪声敏感。
通过试验和调整，找到合适的微分时间值。
五、设置限制参数为了保护系统和设备的安全运行，还需要设置一些限制参数，以避免超出系统的能力范围。
伺服电机的参数调节方法
伺服电机的参数调节方法伺服电机作为一种高精度控制器，其参数的调节方法对其性能具有非常重要的影响。
通过恰当地调节电机的参数，可以使其达到更高的精度和响应速度。
在本文中，我们将介绍伺服电机参数调节的方法。
一、伺服电机参数的意义1. 比例增益(KP)比例增益是电机输出与误差之间的比例系数。
它可以调节电机的灵敏度和控制响应速度。
比例增益越大，控制效果越好，但过大会导致震荡和不稳定。
相反，比例增益过小将导致电机偏差过大，精度和响应速度下降。
2. 积分时间(TI)积分时间是指误差累积对输出的影响时间，是衡量电机回归能力的重要参数。
当电机输出大于误差时，积分时间越长，电机响应越大，误差越小。
相反，积分时间过短会导致电机无法稳定工作。
3. 微分时间(TD)微分时间是误差变化速率对电机输出的影响时间，可以调节电机的“智能度”。
在实际应用中，微分时间通常为0.1倍的积分时间。
当微分时间过大时，将导致电机响应迟缓和不稳定。
二、伺服电机参数的调节方法1. 比例增益(KP)参数调节方法（1）先将积分时间和微分时间调节到最小。
（2）逐渐增加比例增益，直到电机出现震荡或不稳定。
此时再将比例增益减小到震荡停止或不稳定的状态。
（3）再次逐渐增加比例增益，直到电机产生震荡或不稳定，并将比例增益减小到震荡停止或不稳定的状态。
（4）重复步骤（3）直到电机稳定工作。
2. 积分时间(TI)参数调节方法（1）先将比例增益和微分时间调节到最小。
（2）逐渐增加积分时间，直到电机达到最佳位置控制。
（3）增加积分时间将导致大的调节误差，如果电机无法达到最佳位置控制，则缩短积分时间。
（4）重复步骤（3）直到电机达到最佳位置控制。
3. 微分时间(TD)参数调节方法（1）先将比例增益和积分时间调节到最小。
（2）逐渐增加微分时间，直到电机达到最佳位置控制。
（3）如果微分时间太长，则会导致电机对小的误差变化过于敏感，从而降低稳定性。
（4）重复步骤（3）直到电机达到最佳位置控制。
数控机床伺服参数调整方法
数控机床伺服参数调整方法数控机床是一种通过控制系统控制的机床，它的精度和稳定性取决于伺服系统的参数调整。
伺服系统是控制电机转速和位置的关键部件，正确调整伺服系统的参数可以提高机床的加工精度和生产效率。
本文将介绍一种数控机床伺服参数调整方法。
一、伺服系统的参数数控机床的伺服系统有许多参数，常见的有比例增益、积分时间、微分时间和滤波时间等。
比例增益决定了伺服系统的响应速度和稳定性，积分时间和微分时间分别控制了伺服系统的积分和微分作用，滤波时间用于减小伺服系统的噪声。
不同的机床对参数的要求可能不同，因此需要根据具体机床的要求进行调整。
二、参数调整方法1. 比例增益的调整比例增益是伺服系统的一个重要参数，它决定了伺服系统的响应速度和稳定性。
一般来说，较大的比例增益可以提高系统的动态性能，但过大的比例增益会导致系统震荡和不稳定。
调整比例增益需要在性能和稳定性之间取得平衡。
具体的调整方法如下：（1）增加比例增益，观察系统的响应速度和稳定性，如果出现震荡现象或者系统变得不稳定，说明比例增益过大，需要适当降低。
2. 积分时间的调整（1）增加积分时间，观察系统的稳态误差，如果稳态误差减小，但超调量增大，说明积分时间过大，需要适当减小。
（1）增加滤波时间，观察系统的响应速度和抖动情况，如果系统的响应速度变慢，说明滤波时间过大，需要适当减小。
三、结论通过调整伺服系统的参数，可以有效提高数控机床的加工精度和生产效率。
在进行参数调整时，需要在性能和稳定性之间取得平衡，根据具体机床的要求进行调整。
调整伺服系统参数需要进行逐步试验，观察系统的响应速度和稳定性，在实际加工中进行实验验证，以获得最佳的参数设置。
数控机床伺服参数调整方法
数控机床伺服参数调整方法数控机床伺服参数调整是一项重要的工作，直接影响到数控机床的加工质量和效率。
正确的参数调整可以使数控机床运行平稳、精度高，同时可以减少故障发生的可能性。
下面将介绍数控机床伺服参数调整的方法。
一、了解伺服系统在进行伺服参数调整之前，我们首先需要充分了解伺服系统的工作原理和结构，包括伺服电机、编码器、伺服放大器等。
了解伺服系统的工作原理对调整参数非常有帮助。
二、参数调整前的准备工作在进行伺服参数调整之前，我们首先需要做好以下几个准备工作：1. 完善的机床维修手册和相关资料：了解数控机床的结构及所有部件的规格和性能。
2. 合适的调试设备：调试仪器和设备，如震动分析仪、示波器、频谱分析仪等。
3. 监测工具：有关数控机床性能的监测工具，如力传感器、位移传感器等。
4. 监控系统：对数控机床伺服系统的运行参数进行监测和记录。
5. 了解数控系统的功能和基本原理。
三、参数调整的具体步骤1. 伺服放大器增益参数的调整伺服放大器的增益参数是影响数控机床伺服性能的关键参数之一。
增益过大或过小都会导致系统性能下降，因此需要正确、合理地进行调整。
调整增益参数时，可以利用调试仪器进行监测和调整。
我们可以通过震动分析仪或频谱分析仪对伺服系统进行监测，得到系统的频率响应曲线。
接着，可以根据频率响应曲线的特性来调整伺服放大器的增益参数，使之达到最佳状态。
2. 速度环参数的调整速度环是数控机床伺服系统中的重要部分，对其速度环参数进行合理调整可以提高系统的速度响应性能。
调整速度环参数时，我们可以通过示波器监测伺服系统的速度响应特性，并根据实际情况进行调整。
四、参数调整后的测试在完成伺服参数的调整后，我们需要进行严密的测试，以确认参数调整的效果。
测试内容包括静态性能测试和动态性能测试。
1. 静态性能测试静态性能测试主要是对数控机床伺服系统的稳态性能进行测试。
包括位置控制精度测试、速度控制精度测试、静态刚度测试等。
注意事项在进行伺服参数调整时，需要注意一些重要的事项：1. 保持安全：在进行参数调整时，需要确保机床处于停机状态，以免发生意外事故。
伺服系统的参数设定与调整方法
伺服系统的参数设定与调整方法伺服系统是一种常见的控制系统，广泛应用于各种机械设备中。
准确的参数设定和调整对于伺服系统的性能和稳定性至关重要。
本文将介绍伺服系统参数设定和调整的方法。
一、伺服系统参数设定方法伺服系统的参数设定是指根据实际需求，确定控制系统中的参数数值。
常见的参数包括比例增益、积分时间和微分时间等。
以下是一些常用的伺服系统参数设定的方法：1. 衰减法：通过衰减法可以较为准确地估计参数。
首先将伺服系统给予一个较大的幅值输入信号，观察输出信号的衰减情况。
通过分析衰减的速度和振荡周期等参数，可以确定系统的阻尼比和固有频率，从而设定PID控制器的参数。
2. 格里德法：格里德法是一种基于试错原理的参数设定方法。
系统首先设定一个较小的比例增益值，然后逐渐增大这个值，观察系统的响应。
如果系统出现振荡，则减小比例增益值；如果系统响应较慢，则增大比例增益值。
通过不断试错和调整，最终确定合适的比例增益。
3. 找根法：找根法是一种通过根轨迹的方法来确定参数的设定值。
通过分析系统的特征方程，可以画出系统的根轨迹。
根轨迹的形状和分布可以反映系统的稳定性和灵敏性。
根据根轨迹的情况，可以调整PID控制器的参数。
二、伺服系统参数调整方法伺服系统参数调整是指根据实际的运行效果和性能要求，微调参数的数值。
以下是几种常用的伺服系统参数调整的方法：1. 自适应控制：自适应控制是指根据系统的实时响应和状态，自动调整参数的数值。
自适应控制可以根据实际需求动态地修改参数，以提高系统的性能和稳定性。
2. 批量调整法：批量调整法是指通过实验和试验，对整个参数集进行调整。
可以通过设定不同的比例增益、积分时间和微分时间等参数来进行实验，观察系统的响应和性能指标，最终找到最佳的参数组合。
3. 样本跟踪法：样本跟踪法是指通过跟踪样本轨迹来调整参数。
首先设定一个样本轨迹，然后通过观察系统对样本轨迹的响应，逐渐调整参数，直到系统响应与样本轨迹一致。
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法伺服驱动器是现代工业自动化控制系统中的重要组成部分，它能够精确控制电机的转速和位置，广泛应用于数控机床、印刷设备、包装设备、纺织设备等领域。
正确的参数设置对于伺服驱动器的性能和稳定性至关重要。
本文将介绍伺服驱动器参数设置的方法，帮助用户更好地使用伺服驱动器。
1. 确定电机参数。
在进行伺服驱动器参数设置之前，首先需要确定电机的参数，包括额定转速、额定电流、电机型号等。
这些参数将直接影响到伺服驱动器的参数设置，确保参数的准确性是非常重要的。
2. 设置速度环参数。
速度环参数是伺服驱动器中最基本的参数之一，它直接影响到伺服系统的速度响应和稳定性。
在设置速度环参数时，需要根据实际应用情况调整比例增益、积分时间和微分时间等参数，以达到最佳的速度控制效果。
3. 设置位置环参数。
除了速度环参数之外，位置环参数也是伺服驱动器中非常重要的参数。
位置环参数的设置将直接影响到伺服系统的位置精度和稳定性。
在设置位置环参数时，需要根据实际应用情况调整比例增益、积分时间和微分时间等参数，以达到最佳的位置控制效果。
4. 调整过流保护参数。
过流保护是伺服驱动器中非常重要的保护功能，它能够有效地保护电机和驱动器免受过载和短路的损坏。
在设置过流保护参数时，需要根据电机的额定电流和实际负载情况进行调整，确保过流保护参数的准确性和可靠性。
5. 调整过压保护参数。
过压保护也是伺服驱动器中非常重要的保护功能，它能够有效地保护电机和驱动器免受电源过压的损坏。
在设置过压保护参数时，需要根据电机的额定电压和实际电源情况进行调整，确保过压保护参数的准确性和可靠性。
6. 调整过速保护参数。
过速保护是伺服驱动器中非常重要的保护功能，它能够有效地保护电机和驱动器免受过速运行的损坏。
在设置过速保护参数时，需要根据电机的额定转速和实际运行情况进行调整，确保过速保护参数的准确性和可靠性。
总结。
通过正确的参数设置，可以使伺服驱动器在工业自动化控制系统中发挥更好的性能和稳定性。
数控机床伺服参数调整方法
数控机床伺服参数调整方法数控机床伺服系统是现代工业生产中的重要设备之一，其性能的好坏直接关系到生产效率和产品质量。
伺服系统的性能是由伺服参数决定的，因此，调整伺服参数是提高数控机床加工精度和效率的必要条件之一。
本文将详细介绍数控机床伺服参数调整的方法。
一、伺服参数调整前的准备工作在进行伺服参数调整之前，需要做好以下准备工作：1.对机床的各轴进行精确位置标定，确保各轴回原点后的准确性；2.对于新机床，需要进行调试和保养，确保各部件的性能达到最佳状态；3.根据加工件要求和加工工艺选择合适的切削条件；4.确定数控系统的各项参数设置，保证其稳定运行。
1.速度环参数速度环控制伺服系统的速度，其参数的调整是实现伺服系统性能的关键。
速度环参数主要包括比例增益Kp、积分时间常数Ti、微分时间常数Td和滤波时间常数Tf四个参数。
（1）比例增益Kp比例增益Kp是速度环控制系统最基本的参数，它表征了控制器的增益特性。
增益越大，控制器响应越快，但也容易引起振荡，增益过小显然无法满足加工要求。
因此，Kp的选取需要通过实验确定。
一般情况下，Kp 的取值为 0.1~0.5。
（2）积分时间常数Ti积分时间常数Ti 表示控制器积分作用的时间，其大小关系到伺服系统的静态误差和动态响应。
Ti 增大可以减小静态误差，但过大的Ti 会使系统的动态响应变慢。
Ti 通常取决于伺服电机的转动惯量和摩擦阻力，一般设置在0.02~0.6 秒之间。
微分时间常数Td 是控制器对伺服系统的微分作用时间，其主要作用是抑制振荡。
当Td 增大时，控制器对速度变化的响应越快，但Td 过大会使响应出现颤振或干扰。
因此，Td 的取值要根据实际情况进行调整。
在实际应用中，伺服系统往往会受到噪声的干扰，为了减少噪声的影响，常常在控制信号中添加滤波器。
滤波时间常数Tf 是滤波器的时间常数，其大小与滤波器的带宽有关。
一般情况下，Tf 取0.005~0.03秒之间。
2.位置环参数比例增益Kp 表征控制器的增益特性，其大小决定了系统的静态精度和动态响应性能。
伺服驱动器8大参数设置
伺服驱动器8大参数设置伺服驱动器是一种高性能的电机控制器，它通过控制电流、速度和位置等参数，实现对电机的精确控制。
在实际应用中，合理设置伺服驱动器的参数可以有效提高系统性能和运行稳定性。
本文将介绍伺服驱动器的8大参数设置，并详细说明其作用和调整方法。
1. 轮廓加速度（Profile Acceleration）轮廓加速度是指电机从静止状态加速到最大速度时的加速度。
它直接影响了电机的响应速度和加速过程的平顺性。
一般来说，较大的轮廓加速度可以实现更快的加速过程，但可能会导致电机产生振动和冲击力。
因此，需要根据具体应用选择适当的轮廓加速度。
2. 轮廓减速度（Profile Deceleration）轮廓减速度是指电机从最大速度减速到静止状态时的减速度。
它也直接影响了电机的响应速度和减速过程的平顺性。
与轮廓加速度类似，较大的轮廓减速度可以实现更快的减速过程，但可能会产生振动和冲击力。
因此，需要根据具体应用选择适当的轮廓减速度。
3. PID参数（Proportional, Integral, Derivative Parameters）PID参数是控制电机位置的重要参数，它们通过调整电流、速度和位置之间的比例、积分和微分关系，实现对电机运动的精确控制。
PID参数的调整需要通过试验和实践，并结合系统的特点和性能要求来确定。
4. 峰值和持续电流（Peak and Continuous Current）峰值电流是电机在瞬间需要的最大电流，持续电流是电机可以连续输出的最大电流。
正确设置峰值和持续电流可以保证电机的正常工作和过载保护。
一般来说，峰值电流应略大于电机的负载要求，持续电流则应满足电机的额定工作要求。
5. 位置死区（Position Deadband）位置死区是指在控制电机位置时，当位置误差小于设定值时，不作出微调，以减少系统频繁振荡和抖动。
较大的位置死区可以提高系统的稳定性，但可能会降低控制的精度。
因此，需要根据具体应用选择适当的位置死区。
数控机床伺服参数调整方法
数控机床伺服参数调整方法1. 引言1.1 引言数、岗次等。
数控机床是一种自动化加工设备，其控制系统由伺服系统负责实现精确的位置控制和运动控制。
伺服系统中的参数设置对机床的性能和加工质量有着直接的影响。
正确调整数控机床伺服参数是保证机床正常工作和提高加工精度的重要步骤。
在实际生产中，有时会出现数控机床运行不稳定或加工质量不理想的情况，这时就需要进行伺服参数的调整。
本文将介绍数控机床伺服参数的调整方法，包括调整方法一、调整方法二、调整方法三和调整方法四。
通过本文的学习，读者将能够全面了解数控机床伺服参数的调整原理和方法，从而更好地应对各种生产实际需求，提高加工效率和质量。
2. 正文2.1 数控机床伺服参数调整方法数控机床伺服参数调整方法主要包括四种不同的调整方法，每种方法都有其独特的特点和适用场景。
下面将分别介绍这四种调整方法。
调整方法一：手动调整手动调整是最基础也是最直观的调整方法，操作人员可以通过手动旋钮或按钮来改变伺服参数，实现对机床的控制。
这种方法适用于简单的调整需求，操作简单直观，但需要操作人员对机床进行实时监控，无法实现自动化控制。
调整方法二：自动调整自动调整是通过数控系统自动优化伺服参数，根据预设的算法和规则对参数进行调整。
这种方法可以提高生产效率，减少人工干预，适用于需要大量重复调整的场景。
但需要提前设定好优化算法，以及对数控系统有一定的了解和操作技能。
调整方法三：智能调整智能调整是结合人工智能技术对伺服参数进行智能化调整，通过学习和优化算法，使得机床能够自动适应不同工件的加工要求。
这种方法能够实现个性化定制，提高加工精度和效率，但需要大量的数据支持和复杂的算法设计。
调整方法四：在线优化在线优化是在实际加工过程中根据机床工作状态和负载情况实时调整伺服参数，以达到最佳加工效果。
这种方法可以最大限度地提高加工质量和效率，但需要对机床和加工过程有深入的理解，以及高级的控制算法和技术支持。
综上所述，数控机床伺服参数调整方法有多种选择，操作人员可以根据实际需求和技术水平选择合适的调整方法，以实现最佳的加工效果和效率。
伺服驱动器参数设置方法
伺服驱动器参数设置方法第一步：了解伺服电机与伺服驱动器的技术参数在设置伺服驱动器参数之前，首先要了解伺服电机与伺服驱动器的技术参数，包括额定电压、额定电流、最大转速、分辨率等。
这些参数通常可以在产品说明书或技术手册中找到。
第二步：设置伺服驱动器的基本参数1.设置电压和电流参数：根据伺服电机的额定电压和额定电流，将伺服驱动器的电压和电流参数设置为相应数值。
这些参数通常可以在伺服驱动器的参数设置界面中进行操作。
2.设置反馈装置参数：大多数伺服电机都配备了反馈装置，如编码器或脉冲发生器。
需要将伺服驱动器与反馈装置进行连接，并设置相应的参数，以使伺服驱动器能够正确读取反馈信号。
3.设置速度和加速度参数：根据应用需求，设置伺服驱动器的最大转速和加速度参数。
这些参数的设置将影响伺服电机的运动速度和加速度。
第三步：进行运动控制参数的设置1.设置运动模式：伺服驱动器通常支持多种运动模式，如位置模式、速度模式和力矩模式等。
根据应用需求，选择相应的运动模式，并进行参数设置。
2.设置位置控制参数：对于位置模式，需要设置位置控制参数，如目标位置、运动速度和加速度等。
这些参数的设置将决定伺服电机的位置运动特性。
3.设置速度控制参数：对于速度模式，需要设置速度控制参数，如目标速度和加速度等。
这些参数的设置将决定伺服电机的速度运动特性。
第四步：进行系统参数调试和优化在设置完基本参数和运动控制参数之后，需要进行系统参数调试和优化，以确保伺服电机的运动控制性能达到最佳状态。
1.进行闭环控制调试：伺服驱动器通常具有闭环控制功能，可以实现对伺服电机的位置、速度和力矩等参数的闭环控制。
通过调整闭环控制参数，可以优化伺服电机的运动控制性能。
2.进行运动轨迹校准：伺服驱动器可以通过运动轨迹校准功能，校准伺服电机的位置和速度准确性。
根据实际应用需求，进行运动轨迹校准，以提高运动精度。
3.进行系统性能测试：对设置好的伺服驱动器系统进行性能测试，如运动精度、响应时间和系统稳定性等。
伺服驱动器参数设置
伺服驱动器参数设置引言：伺服驱动器是现代工业控制系统中非常重要的组成部分。
通过对伺服驱动器的参数设置，可以实现对伺服系统的精确控制和调节。
本文将介绍伺服驱动器参数设置的基本知识和步骤，帮助读者理解和掌握伺服驱动器参数设置的方法和技巧。
一、伺服驱动器参数概述伺服驱动器的参数设置是通过对伺服驱动器的内部参数进行调节和配置，以适应具体的控制要求和工作环境。
通常情况下，伺服驱动器的参数可以分为两大类：1. 基本参数：这些参数包括伺服驱动器的工作模式、速度范围、加速度、减速度等，是伺服驱动器正常运行所必需的参数。
2. 高级参数：这些参数包括伺服驱动器的响应时间、误差补偿、过载保护等，可以根据具体的控制要求进行调整和优化。
二、伺服驱动器参数设置的基本步骤伺服驱动器参数设置的基本步骤如下：1. 确定控制要求：在进行伺服驱动器参数设置之前，首先需要明确具体的控制要求，如位置控制、速度控制、力矩控制等。
2. 连接伺服驱动器：将伺服驱动器与控制器、电源等设备进行连接，并确保连接正确可靠。
3. 进入参数设置模式：根据伺服驱动器的使用说明书，进入伺服驱动器的参数设置模式。
不同品牌和型号的伺服驱动器可能有不同的设置方式，需要仔细查阅相关资料。
4. 设置基本参数：根据实际需求，根据伺服驱动器的使用说明书，进行基本参数的设置，如工作模式、速度范围、加速度、减速度等。
5. 设置高级参数：根据实际需求，根据伺服驱动器的使用说明书，进行高级参数的设置，如响应时间、误差补偿、过载保护等。
6. 参数保存：设置完成后，将参数保存到伺服驱动器中，以便于下次使用。
三、常见的伺服驱动器参数设置注意事项在进行伺服驱动器参数设置时，需要注意以下几点：1. 参考伺服驱动器的使用说明书：不同品牌和型号的伺服驱动器可能有不同的参数设置方法和范围。
在设置参数之前，务必仔细查阅伺服驱动器的使用说明书，了解相关的技术要求和限制。
2. 根据实际需求进行调整：伺服驱动器参数的设置需要根据实际的控制需求进行调整。
伺服参数调整方法
伺服参数调整方法伺服参数调整是指对伺服系统中的参数进行修正和调整，以达到更好的控制效果和性能。
伺服系统是一种能够精确控制机械位置和速度的调节系统，通过对其参数进行调整，可以实现更准确、更稳定的运动控制。
下面是关于伺服参数调整的一些建议和方法。
首先，了解伺服系统的结构和工作原理非常重要。
伺服系统由控制器、伺服驱动器和电机组成。
控制器根据输入信号生成相应的控制指令，伺服驱动器则根据控制指令控制电机进行运动。
了解伺服系统的结构和工作原理，可以更好地进行参数调整。
其次，根据实际需求选择合适的伺服参数。
伺服参数通常包括增益、速度限制、加速度限制等。
增益是指伺服系统的输出响应与输入信号之间的比例关系。
合适的增益可以使伺服系统的输出更准确、更稳定。
速度限制和加速度限制可以控制伺服系统的最大速度和最大加速度，防止系统过载和损坏。
根据实际需求和控制要求，选择合适的伺服参数非常重要。
然后，进行伺服参数的初步调整。
伺服参数的初步调整可以采用手动调整的方式，也可以利用伺服驱动器提供的自动调整功能。
手动调整时，可以通过调整增益、速度限制和加速度限制等参数，逐步接近最佳参数设置。
自动调整时，可以通过驱动器的自动参数整定功能，自动优化伺服参数。
初步调整可以得到一个较好的初始参数设置，为后续的精确调整打下基础。
接下来，进行伺服参数的精确调整。
伺服参数的精确调整可以通过实验和试运行来完成。
在试运行过程中，通过观察机械的运动状态和响应性能，调整伺服参数，以达到最佳的运动控制效果。
观察机械的运动轨迹、振动情况和静态误差等，可判断是否需要进一步调整参数。
此外，注意保存和备份参数设置。
伺服参数调整的过程是一个不断试错的过程，可能需要多次调整和尝试。
正确保存和备份参数设置可以避免参数丢失和重新调整的麻烦。
最后，随着时间的推移，伺服系统的性能可能会发生变化，因此需要进行定期的参数检查和调整。
定期检查伺服参数可以保持系统的优化性能，避免性能下降和故障发生。
伺服控制系统的参数调试方法
伺服控制系统的参数调试方法伺服控制系统是一种常用的自动控制系统，广泛应用于工业生产和机械设备中。
参数调试是确保伺服控制系统正常运行的关键环节。
本文将介绍一种常用的伺服控制系统参数调试方法，帮助读者更好地理解和应用于实际工作中。
一、理论基础在进行伺服控制系统参数调试之前，我们首先需要了解一些基本的理论知识。
1. 伺服控制系统概述伺服控制系统是一种闭环控制系统，由伺服驱动器、伺服电机和反馈装置组成。
其工作原理是通过将反馈信号与设定值进行比较，计算并调整输出信号，使得反馈信号能够与设定值达到一致。
2. 参数调试的重要性伺服控制系统的参数调试是确保系统性能稳定的关键步骤。
合理调试参数可以使系统响应速度更快、稳定性更高，提高系统的性能和运行效率。
二、参数调试方法下面是一种常用的伺服控制系统参数调试方法，供参考。
1. 初始参数设定首先，我们需要根据系统要求和设备特性进行初始参数设定。
一般来说，涉及到的参数主要包括比例增益、积分时间、洛伦兹滤波器等。
2. 振荡法调试比例增益比例增益是伺服控制系统中最重要的参数之一。
可以通过振荡法来调试比例增益。
振荡法调试的步骤如下：(1) 将伺服系统设为位置控制模式，并将比例增益设为较小的值。
(2) 在设定值位置上施加一个跳变的阶跃信号，观察系统响应的振荡情况。
(3) 根据振荡的幅值和周期，逐步增大比例增益，直到出现稳定的系统响应。
3. 调试积分时间在一般情况下，比例增益和积分时间是密切相关的。
在调试比例增益的基础上，我们可以通过调试积分时间来进一步优化系统的性能。
调试积分时间的步骤如下：(1) 将伺服系统设为速度控制模式。
(2) 在设定值速度上施加一个跳变的阶跃信号，观察系统响应的过程。
(3) 根据系统的超调量和调整时间，逐步增大积分时间，直到系统的响应达到理想状态。
4. 调试其他参数除了比例增益和积分时间外，还可以根据实际需求调试其他参数，如洛伦兹滤波器的参数、闭环带宽等。
伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧
伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧一、电机参数设置1. 转矩常数（Torque Constant）：根据电机的参数手册或者实际测试，获取电机的转矩常数值，一般以Nm/A为单位。
在伺服驱动器中，将转矩常数设置为正确的值，可以实现精确的电机转矩控制。
2. 极对数（Number of Poles）：根据电机的构造，确定电机的极对数。
电机的极对数与其电机转子的磁极数目有关，通常为2、4、6或8对。
在伺服驱动器中，设置正确的极对数可以确保电机的位置和速度的控制精度。
3. 相电阻（Phase Resistance）：通过测试仪器或者参数手册，获取电机的相电阻值。
在伺服驱动器中，将相电阻设置为正确的值，可以确保电机的电流控制精度。
二、闭环控制参数设置1.反馈器件选择：根据实际需求，选择合适的反馈器件，如编码器、光栅尺等。
编码器通常有增量式和绝对式两种类型，其中增量式编码器可以提供速度和位置的反馈信号，而绝对式编码器可以提供绝对位置的反馈信号。
2.位置环和速度环参数设置：对于闭环控制系统，通常包括位置环和速度环。
根据实际需求和控制要求，可以设置位置环和速度环的增益、带宽等参数，以实现优化的控制效果。
三、限制保护参数设置1. 过流保护（Overcurrent Protection）：根据电机的额定电流和实际应用的需求，设置合适的过流保护参数，以保护电机和驱动器不受过载损坏。
2. 过压保护（Overvoltage Protection）：设置合适的过压保护参数，以防止电机和驱动器在工作过程中受到过高的电压冲击。
3. 过热保护（Overheat Protection）：根据电机和驱动器的额定温度范围，设置合适的过热保护参数，以防止电机和驱动器因过热而损坏。
四、其他参数设置1.加速度和减速度设置：根据实际需求和控制要求，设置合适的加速度和减速度值，以控制电机的快速启停和平稳运动。
2.通信参数设置：对于带有通信接口的伺服驱动器，需要设置通信参数，如波特率、校验位等，以确保驱动器与控制系统之间能够正常通信。
伺服驱动器8大参数设置
伺服驱动器8大参数设置伺服驱动器是一种用于控制伺服电机的装置，通过调节驱动器的参数来实现对电机运行的控制。
不同的参数设置对于电机的性能和运行效果有着直接的影响，因此了解并正确设置这些参数十分重要。
以下是伺服驱动器的八大参数设置。
1.角度标定参数：这些参数用于标定伺服电机的转动角度，通常包括电机的旋转方向、偏移和零点位置等信息。
正确设置这些参数可以保证电机的运行方向和精确度。
2.速度参数：这些参数用于控制伺服电机的运行速度，包括最大速度、加速度和减速度等信息。
通过正确设置这些参数，可以实现电机在不同速度下的稳定运行和高效控制。
3.位置参数：这些参数用于控制伺服电机的位置控制，包括位置偏移、位置误差和位置补偿等信息。
正确设置这些参数可以实现电机的准确定位和稳定控制。
4.力矩参数：这些参数用于控制伺服电机的输出力矩，包括最大力矩、力矩响应和力矩误差等信息。
通过正确设置这些参数，可以实现电机对外部负载的稳定输出和精确控制。
5.反馈参数：这些参数用于控制伺服电机的反馈信号，包括位置反馈、速度反馈和力矩反馈等信息。
正确设置这些参数可以实现电机的闭环控制和精确的运动控制。
6.控制参数：这些参数用于控制伺服电机的控制模式和控制策略，包括位置控制、速度控制和力矩控制等信息。
通过正确设置这些参数，可以实现不同的控制方式和控制策略。
7.过流参数：这些参数用于控制伺服电机的过流保护和限流功能，包括过流保护电流、过流保护时间和限流系数等信息。
正确设置这些参数可以保护电机免受过流损坏，并提高电机的使用寿命。
8.报警参数：这些参数用于控制伺服电机的报警功能，包括故障报警、过载报警和过热报警等信息。
通过正确设置这些参数，可以及时检测和处理电机的故障和异常情况，保证电机的安全和可靠运行。
在设置伺服驱动器的参数时，需要根据具体的应用需求和电机的性能要求来进行调整。
同时，还需要注意参数设置的合理性和稳定性，避免出现意外的故障和不稳定的运行情况。
伺服系统的参数调节方法
伺服系统的参数调节方法伺服系统是一种通过控制输出来保持输出与输入一致的控制系统。
在实际应用中，为了保持伺服系统的性能，需要对伺服系统的参数进行调节。
本文将介绍一些常用的伺服系统参数调节方法。
一、比例控制器调节法在伺服控制系统中，比例控制器是一个非常重要的组成部分。
比例控制器是由一个比例增益、一个积分增益和一个微分增益组成的。
比例控制器的主要作用是将误差信号转换为控制信号。
比例控制器调节法是一种简单有效的方法。
首先，将伺服系统的比例增益调整到最大值。
然后，逐步减小比例增益，直到出现振荡。
此时，将比例增益调整到振荡的前一级，即可获得一个稳定的伺服系统。
通常情况下，比例控制器的积分增益和微分增益不需要进行调整。
二、峰值法峰值法是一种通过调整伺服系统的参数，使系统的性能达到最佳的方法。
这种方法的基本思想是，在负载变化时，系统会振荡，振荡的周期取决于系统的惯性和弹性，所以如果能够控制振荡周期，则可以控制系统的性能。
具体实施方法是：首先，在初始条件下，设定伺服系统的参数，并进行一次试验。
然后，记录振荡周期和振荡幅度的变化情况。
接下来，根据振荡周期和振荡幅度的变化规律，调整伺服系统的参数，使其达到峰值。
这时，伺服系统的性能就达到了最佳。
三、根轨迹法根轨迹法是一种基于系统根轨迹的调节方法。
系统根轨迹是系统开环传递函数极点和零点随控制参数变化而形成的轨迹。
通过对系统根轨迹的分析，可以得到系统的稳定性和动态响应性能。
具体实施方法是：首先，对伺服系统的传递函数进行分析，得出伺服系统的根轨迹。
然后，通过根轨迹的分析，得出伺服系统的稳定域和性能范围。
最后，根据性能范围和目标要求，调整伺服系统的参数，使其满足要求。
如果需要更高的性能，可以通过观察根轨迹的变化，得到更优化的调整方法。
四、频率法频率法是一种基于系统频率响应的调节方法。
通过对系统的频率响应进行分析，可以得到伺服系统的稳定性和动态响应性能。
具体实施方法是：首先，对伺服系统进行一次频率响应试验，得到系统的频率响应曲线。
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N脉冲抑制 脉冲抑制： 脉冲抑制 当在调整时，由于提高了速度增益，而引起了机床在停止时也出现 了小范围的震荡（低频），从伺服调整画面的位置误差可看到，在 没有给指令（停止时），误差在0左右变化。使用单脉冲抑制功能 可以将此震荡消除，按以下步骤调整
a) 参数2003#4=1，如果震荡在0-1范围变化，设定此参数即可。 b) 参数2099，按以下公式计算。
伺服的屏蔽和轴的屏蔽 伺服的屏蔽： 伺服的屏蔽：当显示轴数与实际携带轴数不同时，如画面显示4 个轴而实际只携带三个 轴时（即只连接3 个驱动接口时），可以通过将该轴参数的1023 设定为-1 或（-128） 将该伺服屏蔽，将1800#1CVR 设定为1 消除404#报警，然后根据实际情况进行FSSB 的设定。如果不想在画面上显示该轴，可将该轴参数的3115#0NDP 设定为1，不进行相 关轴的显示。
·参数2066＝-10到-20,一般设-10 ·第四步;使用HRV2;HRV3标准伺服参数
参数号码 2004 2040 设定值 0X000011 标准设定值 意义 HRV2 控制有效 电流环路积分增益 这三个参数通过电机参数初始 化自 动设定， 动设定，进行电机参数初始化 时选 择的电机代码号为电机代码表 中 括号内的电机代码即可实现 HRV2 控制。 控制。 设置说明
显示如下：
* 先按[AMP] （放大器),再按[OPRT]，选择[SETTING],如果正常设定，会出现000报警， 关机再开机。 ·在轴设定画面上，指定关于轴的信息，如分离型检测器接口单元的连接器号。 ·按[SETING]键（若显示警告信息，重复上述步骤）。此时，应关闭电源，然后开机，如 果没有出现5138报警，则设定完成。 显示如下：
第11步 按软键[SETTING]。（当输入一个值后此软 键才显示） 第12步 设定参数No.1815的第1位为1，为Y轴和A轴。 第13步 CNC关机再开机。此设定完成。
伺服调整画面。 伺服调整画面。
以下为伺服调整画面，一般用户都忽略了此画面的调整，其实这方面的调整对机床更重要。
最佳调整速度环增益和位置环增益有助于提高控制性能和提高对外 界的抗干扰能力,这是机床一开始就要进行调整的项目. 第一步:设定时，首先将功能位 功能位（2003）的位3（PI） 设定1（冲床 功能位 为0），回路增益 回路增益（1825）设定为3000，比例，积分增益 比例， 回路增益 比例 积分增益不要改， 速度增益从200增加，每加100后，用JOG移动坐标，看是否震动， 速度增益 或看伺服波形（TCMD）是否平滑 注：速度增益=（负载惯量比（参数2021）+256）/256 *100。负载 惯量比表示电机的惯量和负载的惯量比，直接和具体的机床相关， 一定要调整。 第二步:伺服波形显示 调整完后,一定要还原为 第二步 伺服波形显示：参数3112#0=1(调整完后 一定要还原为 伺服波形显示 调整完后 一定要还原为0)， 关机再开。 按SYSTEM→扩展键→扩展键→W.DGNS
2041
标准设定值
电流环路比例增益
2003#3 2017#7 2006#4 2016#3
1 1 1 1
PI控制有效 控制有效 如机床有震动可将该参数设为0 速度环比例项高速处理功能 如机床有震动可将该参数设为 速度反馈读入1ms有效 有效 速度反馈读入 停止时比例增益可变功能有 效
2119
2（1um （ 检测） 检测） 停止时比例增益可变 20（ （ 功能： 功能：停止判断水平 0.1um检 （检测单位） 检测单位） 检 测） 5000 128 1 150 伺服环路增益 通过SEVRO GUIDE 观 通过 察调整
第六步:调整位置环增益(插补轴必须相同的数值)
重力轴防落调整： 重力轴防落调整：
一般重力轴的电机都带有制动器，在按急停时或伺服报警 时，由于制动器的动作时间而产生的轴的跌落，可通过参 数调整来避免。 参数调整：2005#6=1,2083 设定延时时间（ms），一般 设定200左右，具体要看机械重力的多少。如果是该轴放 大器是２或３轴放大器，每个轴都要设定。
举例说明：
2.位置脉冲数，按如下方法设定：
注：如果设定数大于32767，用参数2185做乘数。
3.参考计数器容量，按如下方法设定
全闭环改为半闭环的相关参数设定
在日常的维修中如何将全闭环该为半闭环，对于FANUC 0i系列数控系统， 仅需要修改参数即可，不需要改动任何硬件状态。所需要修改的参数如下： 把机床参数1815的#1位（OPT）对应的轴修改为“0”，表示使用内置编码器作 为位置反馈。（半闭环控制方式） 在伺服设定画面修改N/M柔性齿轮比参数，根据丝杠螺距计算N/M
第三步:250um加速反馈的说明
对于机床刚性较低的机床,设定加速度 反馈相当有效.电机与机床弹 性连接，负载惯量比电机的惯量要大，在调整负载惯量比时候（大 于512），会产生50-150HZ的振动，此时，不要减小负载惯量比的 值，可设定此参数进行改善。 ·此功能把加速度反馈增益乘以电机速度反馈信号的微分值，通过 补偿转矩指令Tcmd，来达到抑制速度环的震荡。
OiMB/C 伺服参数调整
基本参数设定（ 基本参数设定（FSSB）。 ）。 ·参数1023设定为１；２；３等。对应光缆接口X,Y,Z等。 ·参数1902的位0 = 0，伺服FSSB参数自动设定。
·在FSSB设定画面，指定各放大器连接的被控轴的轴号（１，２， ３等）。在CUR下面会显示放大器的电流（如40A），如果没有或 显示--，则检查伺服放大器是否有电或光缆是否正确连接。 ·按[SETING]软键。（若显示警告信息，请重新设定）。
当伺服模块中有任何一个单元出现故障报警时，均会引起所有单元的 VRDY-OFF（伺服准备就绪断掉），有时很难判断故障点，这时就需要把 某个轴“虚拟化”，也就是数控系统不向该伺服模块发出指令，同时也不 读这个轴的反馈数据。既便这个轴有故障，也把这个轴的信号“屏蔽掉”， 让其他伺服放大器可以吸合，即VRDY置“1”，使其它轴正常工作。 如果需要把控制轴的其中一个轴的放大器和电机取下，有以下几种方法：
设定例子1 通用配置（半闭环）
第1步 设定参数No.1023如下： X：1 Y：2 Z：3 A：4 第2步 各个轴的伺服参数初始化。 第3步 CNC关机再开机。 第4步 在放大器设定画面输入轴号。
第5步 按软键[SETTING]。（当输入一 个值后此软键才显示） 第6步 按功能键 [SYSTEM] 第7步 按延续菜单键 >几次，直到显示 [FSSB]。 第8步 按软键[FSSB]切换屏幕显示到放 大器设定画面，显示下列软键：
第5步 按软键[SETTING]。（当输入一 个值后此软键才显示） 第6步 按功能键[SYSTEM] 第7步 按延续菜单键 >几次，直到显示 [FSSB]。 第8步 按软键[FSSB]切换屏幕显示到放 大器设定画面，显示下列软键：
第9步 按软键[AXIS]。 第10步 在轴设定画面设定分离 型检测器。（分离型检测器接口 单元：M1/M2）
1. 一个伺服放大器带二个电机，还想让一个电机运动，将相应轴 一个伺服放大器带二个电机，还想让一个电机运动， 设为1{系统和编码器不通讯 ： PRM2009#0（SDMY）设为 系统和编码器不通讯 ，2165 设为 系统和编码器不通讯}， 设为0（放大器最大电流为0） 设为 （放大器最大电流为 ）再封伺服插头。
防止累计进給调整方法: 防止累计进給调整方法 在摩擦和扭力较大的机床,在低速进给时容易发生 在摩擦和扭力较大的机床 在低速进给时容易发生 1.首先将功能位 功能位（2003）的位3（PI） 设定1,为提高扭矩的启动, 功能位 适当增加速度环路积分增益数值 P2043
2.在手轮进给或其它微小进给时，发生指令１脉冲不走，两个脉冲一起走２个脉 冲或更多个脉冲一起走，和上述情况相反，使用Vcmd偏移功能来提高单脉冲进 给功能。 主要是由于机械摩擦太大，如果没有必要，一般可不调整此功能，调整不当会产 生过冲。 动作过程原理如下：参数：2003#7=1，2045接近32767（32700），用手脉X1 档移动,用千分表测量位置变化，进行调整。
第9步 按软键[AXIS]。 第10步 不输入任何数据按软键 [(OPRT)]，然后按软键[SETTING]。 第11步 关闭CNC电源然后再打开。设 定就完成了。
设定2例子 通用配置（全闭环）
第1步 设定参数No.1023如下： X：1 Y：2 Z：3 A：4 第2步 各个轴的伺服参数初始化。 第3步 CNC关机再开机。 第4步 在放大器设定画面输入轴号。
轴的屏蔽（即电机的脱开，在不使用该电机的情况下，去掉该电 轴的屏蔽 机，及该电机的动力电缆、反馈电缆 ），有以下两种方法。如下图： 去掉第4 轴 A 轴。
方法1: 方法 虚拟反馈功能 将第四轴参数 2009#0---〉1 2165 -----〉0 第四轴伺服电机反馈电缆接口JFX 11---12 短接 注：此时屏幕仍然显示4 轴，被封住的轴如果移动会出 现411 报警，未被封住的轴可正常移动。如果设定了这 两个参数但是未加反馈封头，则出现401 报警 当需要把第四轴还原时请在硬件安装的同时， 当需要把第四轴还原时请在硬件安装的同时，恢复上述 两个参数。（ 。（上述图中任意电机都可以通过此种方法脱 两个参数。（上述图中任意电机都可以通过此种方法脱 放大器的连接无需更改，仅需一个封头连接于JFx） 开，放大器的连接无需更改，仅需一个封头连接于 ）
对检测单位为1μm，指定如下： 所需的脉冲数 （脉冲/转） 20
1/100 2/100或1/50
将位置脉冲数改为12500（对检测单位为1µm）。 正确计算参考计数器容量。参考计数器容量是指电机一转所需要 的位置脉冲数，例如，10mm的直联丝杠，电机转一转，工作台移 动10毫米，换算成位置脉冲数等于10000，所以参考计数器容量设 定值等于10000。所以，参考计数器容量=栅格间隔/检测单位 在这里需要注意的是，在修改之前应把原全闭环伺服参数记录下 来，以便以后正确恢复。