信捷PLC培训10-PID.
模块七PLC模拟量及PID控制课件
模拟量信号特点
连续变化，取值范围广泛，易受干扰影响。
PLC模拟量模块介绍
模拟量输入模块
将模拟量信号转换为数字信号，便于 PLC处理。
模拟量输出模块
将PLC输出的数字信号转换为模拟量 信号，控制外部设备。
模拟量输入电路原理与实践
电路原理
通过电阻、电容等元件对模拟量信号进行滤波、放大等处理 ，以保证信号的稳定性和精度。
要点三
衰减曲线法
先将比例度设置为一个较大值，然后 逐步减小比例度，同时加大积分时间 常数，使系统响应出现衰减振荡；此 时的比例度和积分时间常数即为合适 的PID参数；最后加入微分调节，提 高系统响应速度。
03
PLC实现PID控制策略
PLC内置PID功能介绍与设置
PID算法原理
介绍比例、积分、微分三环节的作用及调节规律， 以及PID控制参数的整定方法。
实时监控数据显示和报警功能实现
实时监控数据显示
通过触摸屏界面实时显示PLC采集到的模拟量数据，如温度、压力 、流量等，方便用户随时掌握设备运行状态。
数据曲线绘制
根据实时数据绘制相应的曲线图，可以更加直观地了解设备运行趋 势和历史数据变化情况。
报警功能实现
设定报警阈值，当实时数据超过或低于阈值时，触摸屏界面上显示 报警信息，并触发声光报警装置，提醒用户及时处理。
PID控制故障
PID调节失效，导致系统失控。原因可能包括参 数设置不当、传感器故障等。
故障排查方法和步骤总结
01
观察故障现象
通过查看PLC指示灯、监控画面等 信息，了解故障的具体表现。
03
制定排查方案
针对可能的原因，制定详细的排 查方案，包括检查电源、通信线
PLC伺服PID调节
[PLC伺服与运动控制]三环控制的原理很基本但却不能不知的一些原理。
大部分内容来自于工控的凡夫俗子。
运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环速度环位置环。
1、首先电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。
2、速度环：速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较后的差值在速度环做PID调节（主要是比例增益和积分处理）后输出就是上面讲到的“电流环的给定”。
速度环的反馈来自于编码器的反馈后的值经过“速度运算器”得到的。
3、位置环：位置环的输入就是外部的脉冲（通常情况下，直接写数据到驱动器地址的伺服例外），外部的脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“位置环的设定”，设定和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器的计算后的数值在经过位置环的PID调节（比例增益调节，无积分微分环节）后输出和位置给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。
位置环的反馈也来自于编码器。
编码器安装于伺服电机尾部，它和电流环没有任何联系，他采样来自于电机的转动而不是电机电流，和电流环的输入、输出、反馈没有任何联系。
而电流环是在驱动器内部形成的，即使没有电机，只要在每相上安装模拟负载（例如电灯泡）电流环就能形成反馈工作。
谈谈PID各自对差值调节对系统的影响：1、单独的P（比例）就是将差值进行成比例的运算，它的显著特点就是有差调节，有差的意义就是调节过程结束后，被调量不可能与设定值准确相等，它们之间一定有残差，残差具体值您可以通过比例关系计算出。
增加比例将会有效减小残差并增加系统响应，但容易导致系统激烈震荡甚至不稳定。
信捷培训资料之PLC通讯
信捷PLC在与其它设备通讯的时候，如果作为下位机，则尚未机必须按照MODBUS RTU 的数据格式与其进行数据交换；如果信捷PLC作为上位机，当下位机也支持MODBUS RTU 协议的时候，可直接使用相关通讯指令进行通讯，使程序编写更简单，效率更高，如果下位机不直接支持MODBUS RTU协议，则可使用自由格式通讯，下面为大家讲解相关使用：1. 什么是MODBUS RTU协议？请阅读《Modbus协议中文版.pdf 》，通过这个介绍你会对MODBUS 协议有所了解，其中还详细介绍了modbus 通讯的另一种模式——MODBUS ASCII 模式，关于两者之间的区别，在此不再重复阐述，《Modbus协议中文版.pdf 》上都有介绍，使用中请区分RTU 和ASCII 模式，不能笼统的认为使用的协议时MODBUS 协议。
2. MODBUS RTU 的数据格式：举例与1号站通讯：主机发送的数据（通过串口调试工具监控，在调试串口通讯的时候，建议使用串口调试工具，这样可以直接看发送接收的数据内容，信捷推荐T-COM 点击下载）:这是监控到的数据，由于PLC没有连接下位机，所以系统自动重拨，共三次如果通讯任然失败，则视本次通讯完成。
下面对数据进行讲解：01（下位机站号）0F（modbus多个线圈写功能码）00 01（下位机目标地址）00 03 （线圈个数）01（字节数）01（数据内容M0为1其余为0组成的字大小为1）73（CRC校验高位）57（CRC校验低位）下面用写9个线圈作对比：（其中M8为ON 其余OFF）下面是T-COM监控数据：01（下位机站号）0F（modbus多个线圈写功能码）00 01（下位机目标地址）00 09 （线圈个数）02（字节数）00（数据内容低位）01（数据内容高位）25（CRC校验高位）6D（CRC校验低位）写三个线圈写九个线圈比较两组数据不难发现：线圈个数导致字节数、数据内容不同，一个字节是8位，写九个线圈的时候占用两个字节，同时写的数据内容也超过8位因此要占用两个寄存器来存放数据内容。
信捷PLC培训通讯讲课文档
通讯口1 通讯口2的232
X
PWR
XC3-60R-E RUN
ERR
Y
01234567
0V 24V
CAN+ CAN-
A
B
Y0
Y1
Y2
Y3
Y4 COM5 Y7 Y10 Y12 COM7 Y15 Y17 Y20 Y22 COM9 Y25 Y27
COM0 COM1 COM2 COM3 COM4 Y5
Y6 COM6 Y11 Y13 Y14 Y16 COM8 Y21 Y23 Y24 Y26
用户选择想要的模式，包括串口通信参数（波特率、校验方式等），在配置每 个控制器的时候，在一个Modbus网络上的所有设备都必须选择相同的传输模式和串口参
数。
所选的ASCII或RTU方式仅适用于标准的Modbus网络，它定义了在这些网络上 连续传输的消息段的每一位，以及决定怎样将信息打包成消息域和如何解码。
E 单个寄存器写[REGW] 单个寄存器写[是将本机内指定寄存器写到指定局号指定寄存器的指令。指令说明
如图所示：
X 0
D 1· D 2· S1· S2·
R E G W K 1 K 500 D 1 K 2
操作数 D1 D2 S1 S2
作用 指定远端通讯局号的数值 指定远端寄存器首地址编号 指定本地发送寄存器首地址编号 指定串口编号
X 0
S 1 · S 2 · S 3 · D 1 · D 2 ·
R E G R K 1 K 5 0 0 K 3 D 1 K 2
操作数 S1 S2 S3 D1 D2
作用 指定远端通讯局号 指定远端寄存器首地址编号 指定寄存器个数的数值 指定本地接收寄存器首地址编号 指定串口编号
PID控制经典培训教程
PID控制经典培训教程一、引言PID控制是自动控制领域最经典、应用最广泛的一种控制策略。
PID控制器因其结构简单、稳定性好、可靠性高、易于调整等优点，在工业控制、航空航天、技术等领域有着广泛的应用。
本教程旨在帮助读者深入理解PID控制原理，掌握PID控制器的设计、参数调整和应用技巧。
二、PID控制原理PID控制器由比例（Proportional）、积分（Integral）和微分（Derivative）三个环节组成，其基本原理是根据控制对象的实际输出与期望输出之间的误差，对控制对象进行相应的调节。
1.比例控制（P）比例控制是根据误差的大小进行调节，其控制作用与误差成正比。
比例控制可以减小误差，提高系统的响应速度。
但比例控制无法消除稳态误差，可能导致系统在期望值附近波动。
2.积分控制（I）积分控制是对误差的累积进行调节，其控制作用与误差的累积成正比。
积分控制可以消除稳态误差，提高系统的稳态性能。
但积分控制可能导致系统的超调量和响应速度降低。
3.微分控制（D）微分控制是对误差的变化率进行调节，其控制作用与误差的变化率成正比。
微分控制可以提高系统的稳定性和响应速度，减小超调量。
但微分控制对噪声敏感，可能导致系统在期望值附近波动。
三、PID控制器的设计与参数调整1.确定控制对象和控制目标在设计PID控制器之前，要明确控制对象和控制目标。
控制对象是指需要进行控制的物理量，如温度、压力、位置等。
控制目标是指期望的控制对象达到的值或状态。
2.选择PID控制器类型根据控制对象的特点和控制目标的要求，选择合适的PID控制器类型。
常见的PID控制器类型有：（1）P控制器：适用于控制对象无稳态误差或稳态误差较小的情况。
（2）PI控制器：适用于控制对象有稳态误差，且对响应速度要求较高的情况。
（3）PD控制器：适用于控制对象有稳态误差，且对超调量要求较低的情况。
（4）PID控制器：适用于控制对象有稳态误差，且对超调量和响应速度都有一定要求的情况。
S7-200CNPLC的PID自整定使用培训
+键入以下回路的输入选项 键入以下回路的输入选项 + 标定：双极性 标定： + 偏移量：无 偏移量： + 下限值：0 下限值： + 上限值：32000 上限值： + 选择此回路的输出选项 + 输出类型：数字量 输出类型： + 占空周期时间：1.0 占空周期时间：
9
升级版S7-200CN PLC的新特性 升级版 的新特性 PID自整定 自整定
PID编程 编程
PID整定 整定
SIMATIC S7-200CN：令PID整定易如反掌 ： 整定易如反掌! 整定易如反掌
7
升级版S7-200CN PLC的新特性 升级版 的新特性 PID自整定 自整定
PID Tuning
Hardware Software Workshop
NEW!
+ 在STEP7 Micro/WIN指令向导中选择 指令向导中选择PID。 。 指令向导中选择
PID编程 编程
PID整定 整定
SIMATIC S7-200CN：令PID整定易如反掌 ： 整定易如反掌! 整定易如反掌
1
升级版S7-200CN PLC的新特性 升级版 的新特性 PID自整定 自整定
PID Tuning
Hardware Software Workshop
NEW!
Diagnostic Recipe Data logging PTO/PWM Wizard PID Auto Tune TD200/TD200C PC-Access RTI Application
NEW!
+ 输入中断程序和初始化子程序SBR的名称 输入中断程序和初始化子程序 的名称
Diagnostic Recipe Data logging PTO/PWM Wizard PID Auto Tune TD200/TD200C PC-Access RTI Application
pid画图培训(2024)
挑战应对
面对未来复杂多变的应用场景和需求，我们需要不断学习和掌握新的技术和方法，如深度学习、强化学习等，以 应对PID控制面临的挑战。同时，我们也需要注重实践经验的积累和总结，不断提高自己的解决问题的能力。
2024/1/24
26
2024/1/24
谢谢聆听
27
3
PID控制器组成与工作原理
01
比例环节（P）
根据偏差的大小进行成比例调节，快速减小偏差。
2024/1/24
02
积分环节（I）
对偏差进行积分，消除静差，提高控制精度。
03
微分环节（D）
预测偏差变化趋势，提前进行调节，提高系统响应速度 。
4
传递函数与数学模型
2024/1/24
传递函数
描述系统动态特性的数学表达式 ，反映输入与输出之间的关系。
运行仿真
配置好仿真参数后，点击运行按钮开始仿真，观察PID 控制器的性能表现。
保存与导出
完成绘图后，选择“文件”菜单中的“保存”选项保存 图形文件；如需导出为其他格式（如PDF、图片等）， 可选择“导出”功能进行转换。
10
03 图形绘制技巧与规范
2024/1/24
11
坐标系设置及参数调整方法
2024/1/24
2024/1/24
问题分析 分析压力控制系统中存在的问题 和挑战，如压力波动、控制精度 不足等。
PID图优化 详细阐述PID图的优化过程，包 括控制器参数的调整、控制策略 的优化等，以及优化后的PID图 结构和元素。
21
流量控制系统PID图应用举例
应用背景
介绍流量控制系统的应用 场景和PID控制在流量控 制中的应用。
建立二阶振荡环节数学模型
42. PLC编程中的PID控制如何实现？
42. PLC编程中的PID控制如何实现？关键信息项1、 PID 控制的定义及原理定义：＿___________________________原理：＿___________________________2、 PLC 编程中实现 PID 控制的步骤步骤一：＿___________________________步骤二：＿___________________________步骤三：＿___________________________3、 PID 控制器参数的调整方法方法一：＿___________________________方法二：＿___________________________方法三：＿___________________________4、 PLC 编程中 PID 控制的应用场景场景一：＿___________________________场景二：＿___________________________场景三：＿___________________________5、实现 PID 控制的注意事项事项一：＿___________________________事项二：＿___________________________事项三：＿___________________________11 PID 控制的定义及原理111 PID 控制的定义PID 控制，即比例积分微分控制，是一种常见的闭环控制算法。
它通过对系统的偏差进行比例、积分和微分运算，以生成控制信号来调节被控对象，使其达到期望的输出值。
112 PID 控制的原理PID 控制器的输出由比例项（P）、积分项（I）和微分项（D）三部分组成。
比例项根据当前偏差的大小成比例地产生控制作用，其作用是快速减小偏差。
积分项对偏差进行累积，以消除系统的稳态误差。
微分项则根据偏差的变化率产生控制作用，能够预测偏差的变化趋势，提前进行调节，从而改善系统的动态性能。
信捷PLC培训10-PID
第三节 PID应用
下面介绍几种常见控制系统的经验值供用户参考：
温度系统：P（%）2000 ~ 6000， I（分钟）3 ~ 10， D（分钟）0.5 ~ 3 流量系统：P（%）4000 ~ 10000，I（分钟）0.1 ~ 1 压力系统：P（%）3000 ~ 7000， I（分钟）0.4 ~ 3 液位系统：P（%）2000 ~ 8000， I（分钟）1 ~ 5
0～99[%] 0～100[%] -32767～32767 -32767～32767
0时没有输入滤波 0时无微分增益
S3~ S3+ 43 将被该指令 占用，不可 当作普通的 数据寄存器 使用。
PID应用
第三节 PID应用
在持续输出的情况下，作用能力随反馈值持续变化而逐渐变弱的系 统，可以进行自整定，如温度或压力。对于流量或液位对象，则不 一定适合作自整定。
地址 S3 S3+1
S3+2
S3+3 S3+4 S3+5 S3+6 S3+7 S3+8 S3+9 S3+10 S3+11
功能 采样时间 采样时间
模式设置
比例增益(Kp) 积分时间(TI) 微分时间( TD) PID运算范围
说明
32位无符号数 32位无符号数
bit0： 0：负动作；1：正动作 bit1～bit6 不可使用 bit7： 0：手动PID；1：自整定PID bit8： 1：自整定成功标志 bit9～bit10：自整定方法 00：阶跃响应法 01：临界振荡法 bit11～bit12不可使用 bit13～bit14自整定PID控制模式（使 用临界振荡法时有效） 00：PID控制 01：PI控制 10：P控制 bit15： 0：普通模式；1：高级模式
信捷PLC培训10-PID
功能 采样时间 采样时间
模式设置
比例增益(Kp) 积分时间(TI) 微分时间( TD) PID运算范围
说明 32位无符号数 32位无符号数
bit0： 0：负动作；1：正动作 bit1～bit6 不可使用 bit7： 0：手动PID；1：自整定PID bit8： 1：自整定成功标志 bit9～bit10：自整定方法 00：阶跃响应法 01：临界振荡法 bit11～bit12不可使用 bit13～bit14自整定PID控制模式（使 用临界振荡法时有效） 00：PID控制 01：PI控制 10：P控制 bit15： 0：普通模式；1：高级模式
Wy
第三节 PID应用
信以致远捷行弘毅
PID控制程序如下所示：
↓ ↓
M8000
M1 M2 M0 M1 M2 M2 ↓ D4002.8
D4002.7 ↓
MOV
ID100 D10
D4002.7 (S)
// 将ID100中的内容送至D10
// 自整定控制开始，或自整定结束后，将PID 模式设为自整定
PID D0 D10 D4000 Y0
Wy
第一节 认识PID
信以致远捷行弘毅
基本的调节器具有两个输入量：被调量和设定值。被调量就 是反映被调节对象的实际波动的量值。比如水位温度压力等等；
回到刚才的提问：什么是PID？ P 就是比例，就是输入偏差乘以一个系数； I 就是积分，就是对输入偏差进行积分运算； D 就是微分，对输入偏差进行微分运算。 故，PID其实就是一种算法。
Wy
第三节 PID应用
信以致远捷行弘毅
下面介绍几种常见控制系统的经验值供用户参考：
温度系统：P（%）2000 ~ 6000， I（分钟）3 ~ 10， D（分钟）0.5 ~ 3 流量系统：P（%）4000 ~ 10000，I（分钟）0.1 ~ 1 压力系统：P（%）3000 ~ 7000， I（分钟）0.4 ~ 3 液位系统：P（%）2000 ~ 8000， I（分钟）1 ~ 5
基于信捷plc的pid参数自整定的温度控制
基于信捷plc的pid参数自整定的温度控制作者：苏卫峰来源：《数字技术与应用》2017年第08期摘要：本文介绍了一种基于临界振荡法的PID自整定方法，通过整定可得到较佳的PID参数。
采用信捷XC系列本体的PID控制，采用开关量输出，利用PT100传感器采集到温度，通过信捷模拟量温度混合模块转化为数字量给PLC输入温度值，该方法简单实用，在实际工业中的某锅炉的水温控制中取得了良好的效果。
关键词：临界振荡法；PID；信捷XC中图分类号：TP393.04 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2017）08-0001-011 引言PID控制不依赖控制对象的数学模型，因此PID控制广泛应用于温度、流量、压力等过程控制中。
然而PID控制的三个参数比例积分微分具有非线性关系，因此调节PID参数就显得比较困难，本文利用信捷PLC自带的PID参数自整定功能，通过自整定可以较佳的PID参数。
2 控制构成本控制系统采用信捷XC3-32T-E为控制器，PT100为温度传感器，XC-E3AD4PT2DA为模拟量转化模块；采用信捷TH765-N触摸屏作为系统监控。
XC-E3AD4PT2DA具有3通道14位精度电流输入，4通道PT100温度输入和2通道10位精度电压输出。
本系统采用PT100温度输入，温度和数字量的对应关系为温度-100-350度对应数字量-1000-3500。
3 信捷PLC参数自整定信捷PLC提供了PID指令，通过PID指令配置参数设定参数就可以很方便的使用。
PID 指令格式为[PID S1 S2 S3 D]，S1为设定目标值（SV）的软元件的地址编号，S2为测定值（PV）的软元件的地址编号，S3设定控制参数的元件首地址编号，D为运算结果（MV）的存储器地址编号或者输出端口。
其中S3-S43被PID指令占用，S3、S3+1为采样时间；S3+2为模式设置，bit0为0则为负动作，1为正动作；bit7为0手动PID，1为自整定PID；bit9-bit10为自整定方法，00为阶跃响应法，01为临界振荡法；bit13-bit14为自整定PID控制模式，00为PID控制，01为PI控制，10为P控制；S3+3为比例增益，范围是1-32767（%），S3+4为积分时间，范围0-32767（*100ms），S3+5为微分时间，范围为0-32767（*10ms），S3+6为PID运算范围0-32767。
PLC的PID功能介绍[1]
![PLC的PID功能介绍[1]](https://img.taocdn.com/s3/m/4c3bb3ec81c758f5f61f67f0.png)
PLC的PID功能介绍1. PID控制在工业控制中，PID控制（比例-积分-微分控制）得到了广泛的应用，这是因为PID控制具有以下优点：1）不需要知道被控对象的数学模型。
实际上大多数工业对象准确的数学模型是无法获得的，对于这一类系统，使用PID控制可以得到比较满意的效果。
据日本统计，目前PID及变型PID 约占总控制回路数的90%左右。
2）PID控制器具有典型的结构，程序设计简单，参数调整方便。
3）有较强的灵活性和适应性，根据被控对象的具体情况，可以采用各种PID 控制的变种和改进的控制方式，如 PI、PD、带死区的PID、积分分离式PID、变速积分PID等。
随着智能控制技术的发展，PID控制与模糊控制、神经网络控制等现代控制方法相结合，可以实现PID控制器的参数自整定，使PID控制器具有经久不衰的生命力。
2. PLC实现PID控制的方法如图6-35所示为采用PLC对模拟量实行PID控制的系统结构框图。
用PLC对模拟量进行PID控制时，可以采用以下几种方法：图6-35 用PLC实现模拟量PID控制的系统结构框图1）使用PID过程控制模块。
这种模块的PID控制程序是PLC生产厂家设计的，并存放在模块中，用户在使用时只需要设置一些参数，使用起来非常方便，一块模块可以控制几路甚至几十路闭环回路。
但是这种模块的价格昂贵，一般在大型控制系统中使用。
如三菱的A系列、Q系列PLC的PID控制模块。
2）使用PID功能指令。
现在很多中小型 PLC都提供PID控制用的功能指令，如FX2N系列PLC的PID指令。
它们实际上是用于PID控制的子程序，与A/D、D/A模块一起使用，可以得到类似于使用PID过程控制模块的效果，价格却便宜得多。
3）使用自编程序实现PID闭环控制。
有的PLC没有有PID过程控制模块和 PID 控制指令，有时虽然有PID控制指令，但用户希望采用变型PID控制算法。
在这些情况下，都需要由用户自己编制PID控制程序。
信捷plc编程手册[1]
![信捷plc编程手册[1]](https://img.taocdn.com/s3/m/20948a2a192e45361066f5b9.png)
信捷科技电子有限公司
资料编号 PC10 20100415 3.3
信捷电子
前言
—————————————————
XC 系列可编程控制器
用户手册［基本指令篇］
(XC1/XC2/XC3/XC5/XCM/XCC)
编程方式概述
—————————————————
1 编程方式概述............................................................................................................................... 1
1-1．可编程控制器的特点 ................................................................................................................. 3 1-2．编程语言 .................................................................................................................................... 4 1-2-1．种类 ..................................................................................................................................... 4 1-2-2．互换性 ................................................................................................................................. 4 1-3．编程方式 .................................................................................................................................... 5
PID控制的基本原理(PLC实现)
关于PID 控制一、 P ID 控制的结构在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例积分微分控制，简称PID 控制，又称PID 调节。
PID 控制器问世至今已有近60年的历史了，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制主要和可靠的技术工具。
当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它设计技术难以使用，系统的控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID 控制技术最为方便。
即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统的参数的时候，便最适合用PID 控制技术。
PID 控制包含比例、积分、微分三部分，实际中也有PI 和PD 控制器。
PID 控制器就是根据系统的误差利用比例积分微分计算出控制量，图1.1中给出了一个PID 控制的结构图：图 1.1 PID 控制的结构图控制器输出和控制器输入（误差）之间的关系在时域中可用公式(1.1)表示如下：])(1)()([)(⎰++=dt t e T dt t de T t e K t u id p （1.1） 公式中，)(te 表示误差，也是控制器的输入，)(t u 是控制器的输出， p K 、d T 与i T 分别为比例系数、 积分时间常数及微分时间常数。
(1.1)式又可表示为：)()()(s E sK s K K s U i d p ++= （1.2） 公式中，)(s U 和)(s E 分别为)(t u 和)(t e 的拉氏变换，p K 、d p d T K K =、i p i T K K =分别为控制器的比例、积分、微分系数。
1.1 比例（P ）控制比例控制是一种最简单的控制方式。
其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。
当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
1.2 积分（I）控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。
plc信捷使用技巧
plc信捷使用技巧PLC (可编程逻辑控制器) 是一种用于自动化控制系统的重要设备。
信捷是一种常见的PLC品牌，今天我将为您介绍一些PLC信捷的使用技巧。
1. 熟悉信捷PLC的硬件和软件：在开始使用信捷PLC之前，您应该充分了解PLC的硬件和软件组成。
硬件部分通常包括CPU、输入/输出模块和电源模块等。
软件部分通常是信捷PLC的编程软件，例如CX-Programmer等。
2. 编写PLC程序：编写PLC程序是使用信捷PLC的关键步骤。
您可以使用CX-Programmer等软件来编写程序。
在编写程序时，您需要清楚地了解控制系统的需求，并根据需要选择适当的PLC指令和函数来实现所需的功能。
3. 调试PLC程序：在将程序下载到信捷PLC之前，您应该进行适当的调试。
调试过程可以帮助您检查程序是否正确无误，并确保PLC能够按预期工作。
您可以使用在线模拟器或根据需要连接实际设备来进行调试。
4. 使用PLC调试工具：信捷PLC通常提供了调试工具，可以帮助您查看和修改PLC程序的状态。
这些调试工具通常具有监视变量、强制I/O状态、查看程序流程等功能。
熟练使用这些工具可以提高PLC程序的调试和维护效率。
5. 备份PLC程序：定期备份PLC程序是一个重要的做法。
这样可以防止意外数据丢失，并能够方便地进行程序升级或恢复。
您可以将PLC程序备份到计算机或其他存储介质中，确保安全保存。
6. 学习PLC网络通信：如果需要将多个PLC连接到一个系统中，您需要学习PLC网络通信。
信捷PLC通常支持各种通信协议，例如以太网、串行通信等。
掌握PLC网络通信技术可以使您更好地管理和控制整个系统。
7. 不断学习和更新：PLC技术在不断发展，因此您应该保持学习的态度，并及时更新您的知识。
参加相关培训课程、阅读相关书籍和参加行业展会等活动都可以帮助您跟上PLC技术的最新发展。
总结起来，PLC信捷的使用技巧包括熟悉硬件和软件、编写和调试PLC程序、使用调试工具、备份程序、学习网络通信等。
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比例增益(Kp) 积分时间(TI) 微分时间( TD) PID运算范围 控制死区 PID自整定周期变化值 PID自整定超调允许 自整定结束过渡阶段当前 目标值每次调整的百分比 % 自整定结束过渡阶段当前 目标值停留的次数 PID运算的内部处理占用
当作普通的 数据寄存器 使用。
Wy
以下为高级PID模式设置地址 S3+40 输入滤波常数(a) S3+41 微分增益( KD) S3+42 输出上限设定值 S3+43 输出下限设定值
Wy
信以致远捷行弘毅
PID指令
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第二节
PID指令
信捷XC系列PLC V3.0及以上版本的在本体部分加入了 PID控 制指令，并提供了自整定功能。用户可以通过自整定得到最佳的 采样时间和PID参数值，从而提高控制精度。
输出可以是数据形式 D，也可以是开关量形式Y，在编程时可
以自由选择。
在允许超调的条件下，自整定得出的PID参数为系统最佳参数。
在不允许超调的前提下，自整定得出的PID参数视目标值而定，即 不同的设定目标值可能得出不同的PID参数，且这组参数可能并非 系统的最佳参数，但可供参考。 用户如无法进行自整定，也可以依赖一定的工程经验值手工调整， 但在实际调试中，需根据调节效果进行适当修改。
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第一节
认识PID
基本的调节器具有两个输入量：被调量和设定值。被调量就
是反映被调节对象的实际波动的量值。比如水位温度压力等等；
回到刚才的提问：什么是PID？ P 就是比例，就是输入偏差乘以一个系数； I 就是积分，就是对输入偏差进行积分运算； D 就是微分，对输入偏差进行微分运算。 故，PID其实就是一种算法。
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第一节
PID的控制规律如下： 比例 r(t) + e(#43; u(t) 被控对象 c(t)
－
+
e(t) = r (t ) –c ( t )
（1-1）
u(t) = Kp * e(t) + 1/Ti ∫ e(t)dt + TD de(t)/dt+
（1-2）
其中，e(t)为偏差，r ( t )为给定值，c ( t )为实际输出值，u(t)为控制量；
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第一节
认识PID
一个系统控制的好不好，关键就是看参数选择的好不好。判
断一个人是不是业内人士的方法之一，就是看他说不说外行话。 判断修改确认PID 参数的过程，咱们业内人士有个专用词语：整定。
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第三节
PID应用
下面介绍几种常见控制系统的经验值供用户参考：
温度系统：P（%）2000 ~ 6000， I（分钟）3 ~ 10， D（分钟）0.5 ~ 3 流量系统：P（%）4000 ~ 10000，I（分钟）0.1 ~ 1 压力系统：P（%）3000 ~ 7000， I（分钟）0.4 ~ 3 液位系统：P（%）2000 ~ 8000， I（分钟）1 ~ 5
Wang yang
信捷PLC培训
第十课时
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第十章
PID
认识PID
PID指令
PID应用
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第一节
认识PID
认识PID
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第一节
认识PID
PID 是什么？
要弄清楚怎样定量之前，我们先要理解一个最基本的概念： 调节器。调节器是干什么的？ 调节器就是人的大脑，就是一个调节系统的核心。任何一个 控制系统，只要具备了带有PID 的大脑或者说是控制方法，那它 就是自动调节系统。 如果没有带PID 的控制方法呢？那可不一定不是自动调节系 统，因为后来又涌现各种控制思想。比如时下研究风头最劲的模 糊控制，以前还有神经元控制等等；后来又产生了具有自组织能 力的调节系统，说白了也就是自动整定参数的能力；还有把模糊 控制，或者神经元控制与PID 结合在一起应用的综合控制等等。
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第三节
PID控制程序如下所示：
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第二节
指令说明如图所示：
X0
S1·
PID指令
S2· S3· D·
PID
D0
S1·
D10
S2·
D4000
S3·
D100
D·
X0
PID
D0
D10
D4000
Y0
其中个操作数的含义如下表：
操作数 作用
S1
S2 S3 D
设定目标值（SV）的软元件地址编号
测定值（PV）的软元件地址编号 设定控制参数的软元件首地址编号 运算结果（MV）的存储地址编号或输出端口
该指令在每次达到采样时间的间隔时执行。对于运算结果，数 据寄存器用于存放PID输出值；输出点用于输出开关形式的占空比。
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地址 S3 S3+1
功能 采样时间 采样时间
说明 32位无符号数 32位无符号数 bit0： 0：负动作；1：正动作 bit1～bit6 不可使用 bit7： 0：手动PID；1：自整定PID bit8： 1：自整定成功标志 bit9～bit10：自整定方法 00：阶跃响应法 01：临界振荡法 bit11～bit12不可使用 bit13～bit14自整定PID控制模式（使 用临界振荡法时有效） 00：PID控制 01：PI控制 10：P控制 bit15： 0：普通模式；1：高级模式 范围：1～32767[%] 0～32767[*100ms] 0～32767[*10ms] 0～32767 0～32767 满量程AD值*（0.3~1%） 0：允许超调 1：不超调(尽量减少超调)
0～99[%] 0～100[%] -32767～32767 -32767～32767
0时没有输入滤波 0时无微分增益
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PID应用
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第三节
PID应用
在持续输出的情况下，作用能力随反馈值持续变化而逐渐变弱的系 统，可以进行自整定，如温度或压力。对于流量或液位对象，则不 一定适合作自整定。
备注 单位ms 单位ms
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S3+2
模式设置
S3~ S3+ 43 将被该指令
占用，不可
0时作为无积分处理 0时无微分处理 PID调整带宽 死区范围内 PID 输出值 不变 （使用阶跃响应法时有 效）
S3+3 S3+4 S3+5 S3+6 S3+7 S3+8 S3+9 S3+10 S3+11 S3+12~ S3+39