GPS信号阻塞情况下的EKF算法改进

GPS信号阻塞情况下的EKF算法改进
肖晶晶;陆明泉
【期刊名称】《电子技术应用》
【年(卷),期】2010(036)008
【摘要】当GPS信号发生阻塞时,可见卫星数会不足4颗,这时迭代最小二乘算法(ILS)与普通扩展卡尔曼滤波(EKF)都不再适用.针对这一问题提出了一种改进的EKF 算法.该算法利用在垂直地面方向上的位置变化缓慢这一运动特性,建立了改进EKF 算法的系统模型.通过理论分析得到了滤波器参数,最后利用真实的GPS卫星数据进行验证.实验结果表明,在可见卫星数不少于4颗时.此改进的EKF算法定位精度与普通的EKF算法基本相同;在GPS信号阻塞只有3颗可见卫星时,此改进的EKF算法的定位精度明显优于普通的EKF算法.
【总页数】5页(P114-118)
【作者】肖晶晶;陆明泉
【作者单位】清华大学电子工程系,北京,100084;清华大学电子工程系,北
京,100084
【正文语种】中文
【中图分类】P228
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