3.0、蛇形控制单片机开发引言

谢谢大家！

作业评价
31-1组
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此结构是仿nasa(美国宇航局)的蛇。 机构做的很漂亮、简洁。 但是机构的细部作的不足： 1，舵机的尺寸不对。 2，固定方式等等没有具体设计。
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32-1组
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此结构作的有新意。 四面都是平整的，壳体结构也很简洁实 用，加工性比较好。 与上一组相类似，机构的细部作的不足。 略显粗糙。
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32-2组
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此结构为完全仿造ss机器蛇样机。用 caxa软件设计。 作的非常的细致，尺寸等也非常的合适。 但是建议大家发挥自己的灵感，自己创 新，不要拘于现有的国内外蛇的机构。
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51-2组
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此机构亦为仿ss样机机构，建议自己创 新。
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作业注意事项
蛇形机器人运动示意图
机构设计关键环节

、需求分析（目的，功能，指标，成本， 时间） 方案选型（总体，电机，传感，控制） 详细设计（分解，结构，计算，仿真， 分析，装配）


已经交作业情况
截止今天中午共收到5组作业。分别为： 31-1组 组长 ：邱亮 31-2组 组长：安大鹏 （文件打不开） 32-1组 组长：叶全红（有创新） 32-2组 组长：李志峰 （详细） 32-3组 组长：王文艳 （文件打不开） 51-2组 组长：解杨敏
分布式控制系统结构
已应用在:
拟人机器人 星球探测机器人
监控系统
机器人 控制系统
主控单元 CAN总线
执行 单元
执行 单元
执行 单元
... … …
执行 单元
执行 单元
执行 单元
蛇形机器人控制系统结构
怎样实现我们构想中 的控制系统？
怎样实现我们的构想？

控制系统＝宏观构想＋硬件开发＋软 件调试＋系统联调 为此我们设置了ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ个实验来实现我们的 单片机控制构想，它们分别是： －AVR单片机仿真应用 －硬件电路的设计开发 －单片机系统的外围应用开发
机电控制基础与实践
（蛇形机器人，机构设计关键环节，控制方案） 王田苗 丑武胜 北京航空航天大学 机器人研究所
蛇形机器人机构研究 生物蛇研究
蛇的肌肉骨骼 结构
蛇的肌肉骨骼 简化模型
生物蛇
关节模块设计
蛇形机器人单自由度关节模块
蛇形机器人机构的构成
相邻关节模块连接示意图
i ( yaw )
i ( pitch)

采用PLC直接组成控制系统 基于DSP的PMAC控制卡，作为底层实时控制设备，上层 控制系统采用PC 基于CAN总线的分布式伺服驱动控制，结构紧凑、扩展方 便



在以太网的支持下，实现网络连接、多机联网，完成协调 控制作业。
上下位机控制结构－微型嵌入式控制器
原理样机控制系统
蛇形机器人原理样机控制系统结构

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控制系统方案选型
控制系统选型（集中，分层，分布，网络）

用solidworks制作的装配体文件必须 配有零件文件才可以打开。 最好抓一副图附上。
作业提交要求 鉴于有的同学反映时间太紧，作业改为隔 周交；如第三周的作业在第四周周日这前 交齐。其他类推。 作业要求在ftp的下载目录中有详细的解 释，大家一定要仔细阅读。
ftp说明
地址：211.71.3.37 用户名：abc/download Password:abc/download 端口：1921