对机器蛇实验的一些感触与收获

对机器蛇实验的一些感触与收获
在对于机器人这个词还处于茫然阶段的时候，我选择了机器人实验（二）这门课程，王伟老师将我从零基础的状态带入了机器人这个领域，开始了对机器蛇的学习与探究。

对于蛇形机器人，开始也是被很多人都感兴趣的仿生学所吸引，想看看到底用硬邦邦的东西是怎么实现蛇的运动。

本以为枯燥的学科在老师风趣幽默的语言和丰富生动的肢体动作下显得有意思多了！
一、下面是我在这段时间学习中关于机器蛇的一些简单的认
识：
（一）、对于蛇形机器人的系统我们有了初步的认识
开始几周的课，我们讲述的是理论课，我们通过对生物蛇的想象和观察发现，生物蛇的运动多种多样，蜿蜒运动、直线式蠕动、螺旋式滑动、蠕动、横波运动等等，但是无论是哪一种运动都可以看做是一列行波的传递。

（二）、蛇形机器人宏观运动的实现---模块化设构建
我们将蛇身分成若干个关节，solidsnake利用垂直和水平方向的正交的关节来拟合蛇类生物的柔软身体，每两个正交的关节组成一个单元体。

每个关节实现相同的运动，只是时间上有所差异，也就是相位不同。

这样我们的工作就简单多了，只需编译出想要的运动的一个程序就可以了，其他关节只要改动一个时间参数就可以了。

那么这个程序的编写就是后面提到的软件部分的重要任务了，也是我们这次实验的重点内容。

蛇的每个关节不同方向的运动是通过舵机控制来实现的，从机采用了ATmega8处理器，每个从机模块控制两个正交方向的舵机工作。

舵机是一种可以根据给定信号转动一定角度的伺服电机，信号不同，其转角也不同，转角需控制在最大范围内。

（三）、关于机器蛇的软件部分
这是我们这次实验的重点内容，老师给我们布置了六个实验，来帮助我们学习机器蛇单关节运动的实现，其中包括：控制芯片ATMega8的I/O输出、内部定时器、IO与定时器、单舵机控制、蛇体关节双舵机控制、单元关节通讯。

主要学习了几个软件的应用：ICCAVR、PonyProg2000、Protel99SE。

我们通过在ICCAVR软件上面程序的编写来实现我们所需要的运动或显示，程序成功运行后自动生成“.hex”文件，将其导入PonyProg2000中进行程序的烧写，来烧写到电路板中，这个电路板就是通过Protel99SE来设计的，制作好的电路板没有程序的烧录是没有作用的。

1.关于ICCAVR软件的一些认识
在ICCAVR中，通过对“Application Builder”中对CPU、端口、定时器的一些设置，来完成我们想要达到的输出，确定后自然会生成汇编语言，但是这些是缺少主函数的，在设置之后，我们只需要对主函数进行编写便能够完成。

只是这个汇编语言对于我们来说还不熟悉，在变一起来还是有一定困难的编译错误在状态窗口中显示，用鼠标单击编译错误时，会自动调转到编辑窗口中的错误行。

同时ICCAVR编译器能直接生成INTEL HEX格式的烧录文件和符合AVR STUDIO的调试文件COFF格式。

这给后面的工作带来了很大的便利条件。

2.关于Protel99SE软件的一些认识
在PonyProg2000的菜单栏中为我们提供了十分便利的查找方式，我们通过查找在ICCAVR中具体的参数可以找到它所在的具体的位置，方便我们更清楚知道元件之间工作的相互关系和作用原理。

但是对于电路板的设计还不是很清楚。

二、感触与收获
通过这几周的学习，对于机器蛇它的整体内容，在我看来自己只是有了大致的了解，对制作及其设这个东西的流程有了比较清晰的认识（控制系统＝宏观构想＋硬件开发＋软件调试＋系统联调），但是在软件方面，例如ICCAVR中的编程，我们还只是停留在通过设置来使用系统自动生成的程序，但是在主函数的编译上还是有很大的困难，只是可以大致看懂老师给出例子中主函数的程序。

在Protel99SE中，也只是会查找所需元件的位置，在老师的帮助下可以具体的分析，自己还是有所欠缺。

在实验中，大家互相探讨，遇到问题集体思考解决，常常想到老师的一句话：任何事情的发生都是有原因的！使我感到效率很高。

我想这是一门很深奥的学科，仅仅这段时间的学习还远远不够，但是在这段日子的学习中收获还是很多的，至少我也会思考关于机器蛇的许多问题了，感觉自己已经跨入了这个门槛，虽然也只是浅浅的了解，但是发现大脑也因此充实了许多，很感谢老师！
最后想引用老师的一句话：“一种愿望，一种安排，一种努力”，我们也因此得到收获！。