交流伺服单元实训
实验二 交流伺服电机实验
实验二交流伺服电机实验一．实验目的1．掌握用实验方法配圆磁场。
2．掌握交流伺服电动机机械特性及调节特性的测量方法。
二．预习要点1．为什么三相调压器输出的线电压U uw与相电压U vn在相位上相差90°？2．二相交流伺服电动机在什么条件下可达到圆形旋转磁场？3．对交流伺服电动机有什么技术要求？在制造与结构上采取什么相应措施。
4．交流伺服电动机有几种控制方式？5．何为交流伺服电动机的机械特性和调节特性。
三．实验项目1．测定交流伺服电动机采用幅值控制时的机械特性和调节特性。
2．用实验方法配堵转圆形磁场3．测定交流伺服电动机采用幅值――相位控制时的机械特性和调节特性。
四．实验设备及仪器1．教学实验台主控制屏2．电机导轨及测功机、转速转矩测量（NMEL-13）3．交流伺服电机M134．三相可调电阻90Ω（NMEL-04）5．波形测试及开关板（NMEL-05）6．单相调压器（NMEL-08A或单配）7．交流伺服电机电源（NMEL-21）8．万用表（自备）9．示波器（自备）五．实验方法实验线路见图6－9。
图中，交流伺服电机采用M13，额定功率P N=25W, 额定控制电压U N=220V，额定激磁电压U N=220V，堵转转矩M=3000g.cm，空载转速=2700 r/min。
三相调压器输出的线电压U uw经过开关S（NMEL—05B）接交流伺服电机的控制绕组。
G为测功机，通过航空插座与NMEL—13相连。
1．测定交流伺服电动机采用幅值控制时的机械特性和调节特性（1）测定交流伺服电动机a=1（即U c=U N=220V）时的机械特性把测功机和交流伺服电动机同轴联接，调节三相调压器，使U c=U cN=220V，保持U f、（2）测定交流伺服电动机a=0.75（即U c=0.75U N=165V）时的机械特性调节三相调压器，使U c=0.75U cN=165V，保持U f、U c电压值，调节测功机负载，记录电动机从空载到接近堵转时的转速n及相应的转矩T并填入表6－15中（3）测定调节特性保持电机的励磁电压U f=220V，测功机不加励磁。
实验四交流伺服电动机实验
实验四交流伺服电动机实验伺服电动机在自动控制系统中作为执行元件又称为执行电动机,它把输入的控制电压信号变为输出的机械转矩或角速度。
它的运行状态由控制信号控制，加上控制信号它应当立即旋转，去掉控制电压它应当立即停转，转速高低与控制信号成正比。
一、实验目的１、观察交流伺服电动机的自制动过程2、掌握用实验方法配圆形磁场3、掌握交流伺服电动机的机械特性及调节特性的测量方法二、预习要点1、对交流伺服电动机有什么技术要求？2、交流伺服电动机有几种控制方式?３、何谓交流伺服电动机的机械特性和调节特性?三、实验项目１、用实验方法配堵转圆形磁场2、测交流伺服电动机幅值控制时的机械特性和调节特性3、测交流伺服电动机幅值——相位控制时的机械特性４、观察自转现象四、实验方法2、屏上挂件排列顺序HK５７3、幅值控制图4—1交流伺服电动机幅值控制接线图=U N＝2２０V）时的机械特性（1)实测交流伺服电动机α=1（即ＵＣ１）关断三相交流电源，按图4-1接线。
图中T1、Ｔ2选用HK5７挂件２)启动三相交流电源，调节调压器,使U f=2２0V，再调节单相调压器T２使U C=ＵN=２2０V。
３）调节涡流测功机,将力矩T及电机转速记录于表４—１中。
(2）实测交流伺服电动机α=0。
75（即U CN=165Ｖ）时的机械特性１)保持U f=220Ｖ不变，调节单相调压器T2使UＣ＝0。
75U N＝16５V。
２)重复上述步骤,将所测数据记录于表4-２中。
(３)实测交流伺服电动机的调节特性１)调节三相调压器使U f＝2２0V,电机空载（涡流测功机不加载）。
逐次调节单相调压器T２。
使控制电压U C从2２0V逐次减小直到0V。
4、幅值——相位控制(１）用实验方法使电机堵转时的旋转磁场为圆形磁场１）关断三相交流电源，按图4—2接线。
图中T1、T２、C选用ＨＫ5７挂件。
电压表、电流表、选用控制屏上对应仪表。
Ｒ1、R２选用屏上两个900Ω各自并联，用万用表调定在5Ω阻值。
交流伺服电机实验报告
一、实验目的1. 了解交流伺服电机的结构、工作原理和特点。
2. 掌握交流伺服电机的驱动方法及控制策略。
3. 通过实验验证交流伺服电机的性能，为实际应用提供参考。
二、实验内容1. 交流伺服电机的结构分析2. 交流伺服电机的工作原理3. 交流伺服电机的驱动方法4. 交流伺服电机的控制策略5. 交流伺服电机的性能测试三、实验设备及仪器1. 交流伺服电机实验台2. 交流伺服电机驱动器3. 交流伺服电机控制器4. 功率分析仪5. 数据采集卡6. 计算机四、实验步骤1. 交流伺服电机的结构分析（1）观察交流伺服电机的结构，了解其主要组成部分，如定子、转子、端盖、轴承等。
（2）分析各部分的功能及相互关系。
2. 交流伺服电机的工作原理（1）观察交流伺服电机的工作过程，了解其电磁感应原理。
（2）分析交流伺服电机的启动、运行和停止过程。
3. 交流伺服电机的驱动方法（1）学习交流伺服电机的驱动电路，了解其工作原理。
（2）分析驱动电路中的主要元件及其作用。
4. 交流伺服电机的控制策略（1）学习交流伺服电机的控制方法，了解其闭环控制原理。
（2）分析控制策略中的主要参数及其调整方法。
5. 交流伺服电机的性能测试（1）连接实验设备，进行实验前的准备工作。
（2）启动交流伺服电机，观察其运行状态，记录相关数据。
（3）分析实验数据，验证交流伺服电机的性能。
五、实验结果与分析1. 交流伺服电机的结构分析通过观察实验台上的交流伺服电机，我们可以看到其主要由定子、转子、端盖、轴承等部分组成。
定子由线圈绕制而成，转子由永磁体构成。
当交流电源通过定子线圈时，产生旋转磁场，驱动转子旋转。
2. 交流伺服电机的工作原理实验过程中，我们发现交流伺服电机在启动、运行和停止过程中，其转速、转矩和功率等参数均与输入的交流电源频率、电压和相位角有关。
通过调整这些参数，可以实现交流伺服电机的精确控制。
3. 交流伺服电机的驱动方法实验中，我们学习了交流伺服电机的驱动电路，了解到其主要由逆变器、滤波器、电机和控制器等部分组成。
交流伺服电动机实验报告
交流伺服电动机实验报告交流伺服电动机实验报告一、引言交流伺服电动机是一种广泛应用于工业自动化领域的电动机。
它具有高精度、高效率和快速响应等优点，在机械控制系统中扮演着重要的角色。
本实验旨在通过对交流伺服电动机的实际应用和性能测试，深入了解其工作原理和特性。
二、实验设备与方法本实验采用了一台常见的交流伺服电动机系统，包括电机、伺服驱动器和控制器。
实验过程中，我们通过改变控制器发送给驱动器的指令，来控制电动机的转速和位置。
同时，利用示波器和测速仪等仪器，对电动机的性能进行测试和分析。
三、实验结果与分析1. 转速控制实验首先，我们进行了转速控制实验。
通过改变控制器发送的转速指令，我们观察到电动机的转速能够准确地跟随指令变化。
实验结果显示，交流伺服电动机具有较高的转速控制精度和稳定性，能够满足工业自动化系统对转速精度的要求。
2. 位置控制实验接下来，我们进行了位置控制实验。
通过改变控制器发送的位置指令，我们观察到电动机能够准确地移动到指定位置。
实验结果显示，交流伺服电动机具有较高的位置控制精度和响应速度，能够满足工业自动化系统对位置控制的要求。
3. 转矩控制实验为了进一步了解交流伺服电动机的性能，我们进行了转矩控制实验。
通过改变控制器发送的转矩指令，我们观察到电动机能够在不同负载下输出相应的转矩。
实验结果显示，交流伺服电动机具有较高的转矩输出能力和稳定性，能够适应不同负载的需求。
四、实验结论通过本次实验，我们对交流伺服电动机的工作原理和性能有了更深入的了解。
实验结果表明，交流伺服电动机具有高精度、高效率和快速响应等优点，适用于工业自动化系统中对转速、位置和转矩等要求较高的场景。
五、实验总结本实验通过对交流伺服电动机的实际应用和性能测试，深入了解了其工作原理和特性。
同时，我们还学习到了如何通过控制器发送指令来控制电动机的转速、位置和转矩，并通过仪器测试和分析来评估电动机的性能。
这些知识和技能对于我们今后在工业自动化领域的研究和实践具有重要意义。
实验1 交流伺服电机控制实验
实验一交流伺服电机控制实验一、实验目的和要求1、熟悉三菱伺服驱动器的接线及伺服电机的驱动控制方法；2、熟悉AMPCI数据采集卡的使用方法；3、提升计算机编程能力；4、熟悉计算机键盘按键控制外部设备的方法；5、学习微秒级延时方法；二、实验设备与材料准备1、AMPCI9102数据采集卡及相关配件；2、PC机及外围配件；3、三菱伺服驱动雕铣工作台；4、导线若干；三、实验原理及步骤1、实验基本原理通过VB编程控制AMPCI9102数据采集卡向伺服驱动器输出方向电平和脉冲信号，从而控制伺服电机的转向。
举例：欲让X轴电机正转一个脉冲，我们只要先向X轴电机发一个方向电平，现假定高电平1为反转，那么正转就应该发低电平0；然后发一个脉冲即可实现。
若需电机连续转动，则应在脉冲间安插一个延时，建议50毫秒左右。
AMPCI9102数据采集卡相关命令：1）打开AMPCI设备：函数：void _stdcall AM9102_Open(HANDLE *phPLX9052, WORD nCardNum)功能：打开AMPCI-9102卡入口有效参数：nCardNum = 0,1,2,3...出口返回值： 1 打开设备成功0 打开设备失败2）16BIT开关量输出函数：void _stdcall AM9102_D0(HANDLE hPLX9052, WORD date)功能：输出16BIT数字量入口有效参数：date-输出数值, 取值范围0000-FFFF出口返回值: 无3）16BIT开关量输入：函数：WORD _stdcall AM9102_DI(HANDLE hPLX9052)功能：读入16BIT数字量输入状态入口有效参数：无出口返回值: DI-输出数值范围0000-FFFF4）关闭AMPCI设备：函数：void _stdcall AM9102_Close(HANDLE hPLX9052)功能：关闭某一AMPCI9102卡入口有效参数：无出口返回参数：无2、实验步骤1）读懂AMPCI9102数据采集卡的数字量输入/输出插座各引脚定义NC 40 ⊙⊙ 39 NCNC 38 ⊙⊙ 37 NC 19 37 GND 36 ⊙⊙ 35 GND 18 36 +5V 34 ⊙⊙ 33 +5V 17 35 B07 32 ⊙⊙ 31 B06 16 34 B05 30 ⊙⊙ 29 B04 15 33 B03 28 ⊙⊙ 27 B02 14 32 B01 26 ⊙⊙ 25 B00 13 31 B08 24 ⊙⊙ 23 B09 12 30 B10 22 ⊙⊙ 21 B11 11 29 B12 20 ⊙⊙ 19 B13 10 28 B14 18 ⊙⊙ 17 B15 9 27 AO7 16 ⊙⊙ 15 AO6 8 26 AO5 14 ⊙⊙ 13 AO4 7 25 AO3 12 ⊙⊙ 11 AO2 6 24 AO1 10 ⊙⊙ 9 AO0 5 23 AO8 8 ⊙⊙ 7 AO9 4 22 A10 6 ⊙⊙ 5 A11 3 21 A12 4 ⊙⊙ 3 A13 2 20 A14 2 ⊙□ 1 A15 12）接线5 ——X电机脉冲信号24——X电机方向电平6——Y电机脉冲信号25——Y电机方向电平7——Z电机脉冲信号26——Z电机方向电平3）驱动器设置PA01：，控制模式0000，位置控制PA05：500，表示一转所需要的脉冲数PA13：脉冲输入形式0011，负逻辑，脉冲+符号PA14：方向选择，0或者1PD01：限位、伺服使能、比例、转矩等选择，如设置为0000，即可使得外部信号对这些功能进行控制，如图所示：4）驱动器引脚接线10——脉冲信号35——方向信号20、12——+24V46——地42——急停，平时接低电平43、44——限位，平时低电平15——伺服使能，低电平有效5）编程要点Call AM9102_DO（hPLX9052, intWordOut）：输出数字量信号intWordOutmicroSec longDelaymicroSecond：延时longDelaymicroSecond微秒四、实验参考程序_______________________________________________________________________________ X轴正转：Public Sub Xinc()intWordOut = &H0Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut)intWordOut = &H1Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut)microSec longDelaymicroSecondEnd SubX轴反转：Public Sub Xdec()intWordOut = &H2Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut)intWordOut = &H3Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut)microSec longDelaymicroSecondEnd SubY轴正转：Public Sub Yinc()intWordOut = &H0Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut)intWordOut = &H4Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut)microSec longDelaymicroSecondEnd SubY轴反转：Public Sub Ydec()intWordOut = &H8Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut)intWordOut = &HCCall AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut)microSec longDelaymicroSecondEnd SubZ轴正转：Public Sub Zinc()intWordOut = &H0Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut)intWordOut = &H10Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut)microSec longDelaymicroSecondEnd SubZ轴反转：Public Sub Zdec()intWordOut = &H20Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut)intWordOut = &H30Call AM9102_DO(hPLX9052, intWordOut)microSec longDelaymicroSecondEnd Sub_______________________________________________________________________________五、实验思考题1、为什么需要延时？2、测试longDelaymicroSecond取不同的数值，对伺服电机运行的影响。
交流伺服电动机实验报告
一、实验目的1. 理解交流伺服电动机的结构和工作原理；2. 掌握交流伺服电动机的调速方法；3. 分析交流伺服电动机的动态特性；4. 体验交流伺服电动机在实际应用中的优势。
二、实验原理交流伺服电动机是一种将电能转换为机械能的电动机，广泛应用于自动控制系统、计算装置等领域。
其工作原理是：在定子中安装三相对称的绕组，转子为鼠笼式转子。
当定子绕组中通过三相电源时，产生一个旋转磁场，转子在此磁场的作用下转动。
通过改变控制电压Uk的幅值或相位，可以实现对电动机转速的控制。
三、实验仪器与设备1. 交流伺服电动机；2. 信号发生器；3. 数据采集仪；4. 电脑；5. 连接线。
四、实验步骤1. 搭建实验电路，将交流伺服电动机、信号发生器、数据采集仪和电脑连接好；2. 设置信号发生器的输出频率为50Hz，幅值为220V；3. 开启信号发生器，观察交流伺服电动机的转速；4. 改变信号发生器的输出频率和幅值，观察交流伺服电动机的转速变化；5. 分析交流伺服电动机的动态特性，如启动时间、稳态误差等；6. 比较交流伺服电动机与普通异步电动机在调速性能、动态特性等方面的差异。
五、实验结果与分析1. 当信号发生器的输出频率为50Hz，幅值为220V时，交流伺服电动机的转速为1500r/min；2. 当信号发生器的输出频率降低至30Hz，幅值保持不变时，交流伺服电动机的转速降低至1000r/min；3. 当信号发生器的输出频率提高至70Hz，幅值保持不变时，交流伺服电动机的转速提高至2100r/min；4. 交流伺服电动机的启动时间约为0.5秒，稳态误差小于1%；5. 与普通异步电动机相比，交流伺服电动机在调速性能、动态特性等方面具有明显优势。
六、实验结论1. 交流伺服电动机是一种性能优良的电动机，具有调速范围宽、动态响应快、控制精度高等特点；2. 通过改变控制电压Uk的幅值或相位，可以实现交流伺服电动机的转速控制；3. 交流伺服电动机在实际应用中具有广泛的前景，如数控机床、机器人等领域。
试验三交流伺服驱动的连接于调试
试验三：交流伺服系统调整及其使用试验熟悉交流伺服系统的构成及原理以及伺服电机、驱动器、数控系统的互联1、讲解FANUCβi伺服驱动器的连接2、FANUC伺服系统的相关参数设置与调试。
FANUC伺服系统的相关参数设置与调试。
试验课讲授、操作示范实训设备宋福林1、说明实试验要求、试验内容。
2、讲解FANUCβi伺服驱动器的连接3、FANUC伺服系统的相关参数设置与调试。
4、学生自己动手完成试验内容。
试验三：交流伺服系统调整及其使用试验一、实验目的1、掌握伺服驱动单元的连接调试过程。
2、掌握伺服驱动单元的主要参数的设定与调整。
二、实验设备1、RS-SY-0i C/0i mate C数控机床综合实验系统实验任务一、FANUCβi系列伺服单元的连接L1、L2、L3：主电源输入端接口，三相交流电源200V、50/60Hz。
U、V、W：伺服电动机的动力线接口。
DCC、DCP：外接DC制动电阻接口。
CX29：主电源MCC控制信号接口。
CX30：急停信号（*ESP）接口。
CXA20：DC制动电阻过热信号接口。
CX19A：DC24V控制电路电源输入接口。
连接外部24V稳压电源。
CX19B：DC24V控制电路电源输出接口。
连接下一个伺服单元的CX19A。
C0P10A：伺服高速串行总线（HSSB）接口。
与下一个伺服单元的C0P10B连接（光缆）。
C0P10B：伺服高速串行总线（HSSB）接口。
与CNC系统的C0P10A连接（光缆）。
JX5：伺服检测板信号接口。
JF1：伺服电动机内装编码器信号接口。
CX5X：伺服电动机编码器为绝对编码器的电池接口。
实验任务二:数控系统伺服参数的设定（1）CNC单元的类型及相应软件（功能），如系统是FANUC—0C/OD系统还是FANUC—16/18/21/0i系统。
（2）伺服电机的类型及规格，如进给伺服电动机是α系列、αC系列、αi系列、β系列、还是βi系列。
（3）电机内装的脉冲编码器类型，如编码器是增量编码器还是绝对编码器。
伺服电机控制实训报告
#### 一、实训背景随着工业自动化程度的不断提高，伺服电机因其高精度、高响应速度和良好的控制性能，被广泛应用于各种自动化设备中。
为了使学生更好地理解和掌握伺服电机的控制原理及实际应用，我们开展了为期两周的伺服电机控制实训。
#### 二、实训目的1. 理解伺服电机的工作原理及特点。
2. 掌握伺服电机的驱动与控制方法。
3. 熟悉伺服电机在实际应用中的调试与维护。
4. 培养学生的动手能力和团队合作精神。
#### 三、实训内容1. 伺服电机基础知识学习：- 介绍伺服电机的种类、结构及工作原理。
- 分析伺服电机的性能指标及选型方法。
2. 伺服电机驱动电路搭建：- 学习伺服电机驱动器的使用方法。
- 搭建伺服电机驱动电路，并进行调试。
3. 伺服电机控制程序编写：- 使用编程软件编写伺服电机控制程序。
- 通过PLC（可编程逻辑控制器）或单片机实现伺服电机的速度、位置控制。
4. 伺服电机控制系统调试：- 调试伺服电机控制系统，使电机满足设计要求。
- 分析并解决调试过程中遇到的问题。
5. 伺服电机应用案例分析：- 分析伺服电机在实际应用中的案例，如数控机床、工业机器人等。
- 探讨伺服电机在各类设备中的应用前景。
#### 四、实训过程1. 前期准备：- 组建实训团队，明确分工。
- 准备实训所需的仪器、设备和材料。
2. 实训实施：- 学习伺服电机基础知识，了解各类伺服电机的工作原理及性能。
- 搭建伺服电机驱动电路，并按照要求进行调试。
- 编写伺服电机控制程序，通过PLC或单片机实现电机控制。
- 对控制系统进行调试，确保电机满足设计要求。
3. 问题分析与解决：- 在实训过程中，遇到各种问题，如电机启动困难、运行不稳定等。
- 通过查阅资料、请教老师等方式，分析问题原因，并采取措施进行解决。
4. 实训总结：- 对实训过程进行总结，分享经验与心得。
- 对实训成果进行展示，接受评审。
#### 五、实训成果1. 成功搭建伺服电机驱动电路，实现电机的基本控制。
《数控机床电气控制》实验六 交流伺服系统调试及使用实验
实验六交流伺服系统调试及使用实验一、实验目的1、熟悉交流伺服系统的构成及原理以及伺服电机、驱动器、数控系统的连接；2、掌握交流伺服电机及驱动器的性能与特性。
3、熟悉交流伺服系统的动态特性及其基本参数调整。
二、实验内容1、数控系统与交流伺服驱动器的连接；2、世纪星HNC-21TF配伺服驱动时的参数设置；3、伺服驱动器的调节与参数设置；4、交流伺服驱动器典型故障并分析原因。
三、仪器设备HED-21S数控综合实验台一台工具包数控实验台电气原理图四、实验步骤1、数控系统与交流伺服驱动装置的连接各引脚定义：CN1——伺服允许信号、数控控制信号、伺服准备好信号R、S、T ——伺服强电r、t——工作电源CNC：U、V、W——驱动器电源输出端子 PE——接地端子CN2——脉冲编码器反馈信号接线端子2、HNC-21TF配伺服驱动时的参数设置按表一对伺服电机有关参数设置坐标轴参数，按表二设置硬件参数。
3、伺服驱动器的调节实验实验台所选用的三洋驱动器操作面板有五个按键，其功能如下表三所示，可以通过这五个按键来进行参数的修改和调试。
（1）空载下调试及运行为了判断伺服驱动系统的功能是否正常，可以直接利用伺服驱动器对电机进行控制，实验台的Z轴采用的交流伺服电机，可以完成此项功能的调试。
具体步骤如下：①按下MODE键显示测试模式<Ad—>，然后选择页面屏幕<Ad 0>，通过上下键来增加和减少数值。
②按下WR键1秒钟，显示起初的屏幕显示，当按下MODE键，返回页面选择屏幕。
当再次按下MODE键，转换到下一组模式。
③监控模式各页码说明如表四。
表四监控模式说明（2）通过修改伺服驱动器的通用参数，改变驱动器的运动性能注意：在做实验时如果发生Z轴啸叫、抖动或其他不良情况，请务必将急停拍下或将伺服电机强电断路，然后将参数恢复，以防损坏设备。
<1> PA000 位置比例增益①设定位置环调节器的比例增益。
交流伺服实习报告
一、前言随着工业自动化技术的不断发展，伺服系统在工业生产中的应用越来越广泛。
为了更好地理解伺服系统的原理和实际应用，我选择了在XX公司进行交流伺服系统的实习。
以下是我实习期间的学习心得和体会。
二、实习目的1. 了解交流伺服系统的基本原理和组成。
2. 掌握交流伺服系统的安装、调试和维护方法。
3. 熟悉交流伺服系统在工业自动化领域的应用。
4. 培养实际操作能力和团队协作精神。
三、实习内容1. 交流伺服系统基本原理学习在实习期间，我学习了交流伺服系统的基本原理，包括电机原理、控制器原理、驱动器原理等。
通过学习，我了解到交流伺服系统主要由电机、控制器和驱动器三部分组成，它们协同工作实现精确的位置、速度和力控制。
2. 交流伺服系统安装与调试在实习过程中，我参与了交流伺服系统的安装和调试工作。
首先，我了解了安装过程中的注意事项，如接线、接地等。
然后，在师傅的指导下，我亲自动手安装了伺服系统，并进行了调试。
调试过程中，我学会了如何调整参数，使伺服系统达到最佳性能。
3. 交流伺服系统应用学习实习期间，我还了解了交流伺服系统在工业自动化领域的应用。
通过实际案例，我认识到交流伺服系统在数控机床、机器人、自动化生产线等领域的广泛应用，以及其在提高生产效率、降低能耗方面的优势。
4. 团队协作与实际操作能力培养在实习过程中，我与同事们共同完成了交流伺服系统的安装、调试和维护工作。
通过团队协作，我学会了如何与同事沟通、协调，提高了自己的实际操作能力。
四、实习收获1. 理论知识与实践相结合，加深了对交流伺服系统的理解。
2. 掌握了交流伺服系统的安装、调试和维护方法，提高了自己的动手能力。
3. 熟悉了交流伺服系统在工业自动化领域的应用，为今后的工作打下了基础。
4. 培养了团队协作精神，提高了自己的沟通能力。
五、总结通过这次交流伺服系统的实习，我对伺服系统有了更深入的了解，同时也提高了自己的实际操作能力和团队协作精神。
在今后的学习和工作中，我会继续努力，将所学知识运用到实际生产中，为我国工业自动化事业贡献力量。
实验七 交流伺服电机单轴定位控制实验
实验七交流伺服电机单轴定位控制实验一、实验目的：1．学习和掌握交流伺服系统的使用方法；2．学习和掌握交流伺服电机单轴定位控制程序的设计方法。
二、实验内容及步骤：本实验的内容是进行交流伺服电机单轴定位控制。
首先让Y轴回原位，然后使Y轴反向移动50MM。
图7-1为伺服驱动系统示意图。
图7-1 伺服驱动示意图图7-2 接线图实验步骤 ：1．学生根据图7-2接线（为安全起见，伺服电机和驱动器的主控电路以及PLC 外围的继电器KA3、接触器KM3输出线路已接好）；2．征得老师同意后，合上断路器QF1和QF3 ；3．将面板上“工作方式”旋钮旋至“点动” ；4．按“启动”按钮，接触器KM3的主触头闭合，伺服电机得电，延时2秒输出Y4 ，使伺服电机准备好 ；5．输入PLC 程序，然后运行 ；6．按“正向”或“反向”按钮，将Y 轴移动至原位和正极限之间 ；7．按“复位”按钮，使伺服电机驱动Y 轴回原位，读取此时指针指向的标尺位置A ；8．将面板上“工作方式”旋钮旋至“自动”，Y 轴反向移动50MM ，读取此时指针指向的标尺位置B ；9．按“停止”按钮，接触器KM3的主触头断开，驱动器断电 。
三．实验说明及注意事项1．为避免Y 轴发生碰撞而损坏，应确保前极限和后极限有效。
将前极限的一端接至交流伺服电机的输入端28，另一端接10；将后极限一端接至交流伺服电机的输入端29，另一端接10 ！2．脉冲输出指令“DPLSY ”是以指定的频率产生定量脉冲的指令，其使用方法如下 ：其中： * S1为指定频率，设定范围为：2—20000HZ ；* S2为总脉冲数，设定范围为：1—2，147，483，647 PLS （因为DPLSR 为32 位运算指令）。
如果S2设为0，则脉冲持续产生；* D 的规定： （1）．只能为Y0或Y1 ；（2）．PLC 一定为晶体管输出型 。
* X10置为ON 时，输出开始，当X10置为OFF 时，输出中断，再度置于ON 时，从初始动作开始运行（在脉冲持续产生时： X10置为ON ，Y000或Y001变为ON ；X10置为OFF ， Y000或Y001变为OFF ） 。
交流伺服驱动器验证试验报告
交流伺服驱动器验证试验报告
一、试验目的。
本次试验旨在验证交流伺服驱动器在不同负载条件下的性能表现，包括速度响应、位置精度、负载能力等方面的测试。
二、试验设备。
本次试验使用的交流伺服驱动器型号为XXX，配合相应的伺服电机及控制器进行测试。
三、试验过程及结果。
1. 速度响应测试，通过改变输入指令，记录伺服驱动器对速度指令的响应时间和稳定性。
结果表明，在不同速度指令下，伺服驱动器均能快速响应并保持稳定的运行状态。
2. 位置精度测试，通过设定不同的位置指令，记录伺服驱动器在达到指定位置后的偏差情况。
结果表明，在不同负载条件下，伺服驱动器均能准确到达指定位置，并且偏差较小。
3. 负载能力测试，通过增加不同负载条件下的负载，记录伺服驱动器的工作状态和性能表现。
结果表明，在不同负载条件下，伺服驱动器均能稳定运行，并且具有较强的负载能力。
四、存在问题及改进措施。
在试验过程中，发现了部分问题，包括某些负载条件下的震动现象以及部分负载条件下的温升较高。
针对这些问题，我们将继续优化伺服驱动器的控制算法，并加强散热设计，以提高产品的性能和稳定性。
五、结论。
通过本次试验，我们验证了交流伺服驱动器在不同负载条件下的性能表现，并发现了部分存在的问题。
我们将继续改进产品，以确保其能够满足客户的需求，并提供更稳定、可靠的产品。
六、建议。
建议在今后的试验中，加强对不同工况下的测试，以更全面地了解产品的性能表现，并不断改进产品的设计和制造工艺。
数字交流伺服系统实验报告(DOC)
数字交流伺服系统实验报告学院：机械工程学院学号：YJX*******姓名：***数字交流伺服系统实验报告（标题宋体，3号，加黑，段前段后0.5行）一、实验目的（宋体，小4，加黑，段后0.5行）通过实验深入理解伺服系统的系统结构及工作原理，掌握伺服系统的控制器设计与系统调试方法。
（正文：宋体，5号，单倍行距）二、实验内容及结果1. 对系统进行理论分析1)数字伺服伺服系统又称“随动系统”，是属于自动化体系中控制的一种，它是由若干元件和部件组成的、具有功率放大作用的一种自动控制系统，它的输出量总是相当精确地跟随输入量的变化而变化，或者说，它的输出量总是复现输入量。
它通常是具有负反馈的闭环控制系统，有的场合也可以采用开环控制系统来实现其功能。
随着技术的进步和整个工业的不断发展，伺服驱动技术也取得了极大的进步，伺服系统已经进入了全数字化和交流化的时代。
随动系统的基本职能是对信号进行功率放大，保证有足够的能量推动负载（被控对象）按输入信号的规律运动（即输出），并使得输入与输出之间的偏差不超过允许的误差范围。
也有一部分伺服系统还必须完成一定距离的自动追踪任务。
数字伺服控制系统是一种以数字处理器或计算机为控制器去控制具有连续工作状态的被控对象的闭环控制系统。
因此，数字伺服控制系统包括工作于离散状态下的数字计算机和和工作于连续状态下的被控对象两大部分。
由于数字控制系统的具有一系列的优越性，但主要体现在数字化的实现，将原来有的硬件伺服控制变成了软件伺服控制，从而使在伺服系统中应用现代控制理论的先进算法如最优控制、人工智能、模糊控制、神经元网络等，成为可能。
此外也使得整个伺服系统更加集成化、网络化、智能化和模块化。
数字伺服控制系统的输出可以使各种不同的物理量，如速度（包括角速度）控制、位置（包括转角）控制、和运动轨迹控制。
其组成部分主要有测量元件、给定元件、比较元件、放大元件、执行元件和校正元件等。
由系统所给的仿真控制图可以知道系统属于位置控制系统。
伺服控制实训总结
伺服控制实训总结第一篇：伺服控制实训总结《设备控制实训实训》实训总结设备控制实训是数控技术应用专业教学体系中重要的教学环节之一，是基于《设备控制系统》课程的学习基础并与之配套所进行的常见伺服控制系统原理掌握和操作的技能强化训练，是具备理解伺服控制系统原理，继而形成数控加工技术应用能力的必不可少的教学环节。
本实训的任务主要是对数控专业在校学生进行常见伺服控制系统原理掌握和操作的技能强化训练；同时，使学生具备常见伺服控制基本操作应用维修能力，做好数控操作加工方面的准备，打牢数控原理基础。
在实训前通过下达任务书，使学生明确实训目标、实训要求及注意事项、实训步骤及考核方式，克服畏难情绪。
根据学习心理学家的学习迁移及促进理论，考虑到高职学生在学习上可能的自卑、畏惧心里，本课程借鉴‘家庭教师式’和企业中‘师徒式’教学形式，以教师与学生面对面的“一对一”教学为基本思路，实践教学实现了上机操作——发现问题解决问题——上机操作——正迁移思路的单元式教学模式。
以教材为蓝本的同时，注意实践加工时编程处理；以FANUC 及华中数控编程指令系统为主体，辅以伺服控制原理的掌握同时说明其他数控指令在格式上的差别，开阔了学生的视野，使他们进去企业后能快速适应不同的数控系统和伺服系统。
在教学中通过加工大量的零件，总结经验教训，使学生做到举一反三、触类旁通；针对学生出现的问题，教师面对面引导解决，增强了学生的自信心、解问题的能力和成就感，激发了学生的学习热情；实训中在注重手工编程训练的同时，也注重伺服控制系统在数控加工中的应用，与企业中最新技术应用情况接轨，体现了现代制造技术的发展趋势。
在实训中，提倡学生根据自己的爱好、兴趣、机床的加工工艺范围和刀具、材料等情况，自行设计伺服控制系统，独立编程、选择加工的刀具、确定加工的工艺、独立加工处所构思的零件，体现了自主学习和个性化发展，同时，也巩固了学生的制图、工艺、装夹、刀具等方面的知识。
伺服控制综合实训报告
一、实训背景与目的随着自动化技术的不断发展，伺服控制系统在现代工业中的应用日益广泛。
为了深入了解伺服控制系统的原理、组成及实际应用，提高自身的实践操作能力，我们进行了为期两周的伺服控制综合实训。
本次实训旨在通过实际操作，使学生掌握伺服控制系统的基本原理、安装调试方法以及故障排除技巧，培养学生的动手能力和团队协作精神。
二、实训内容与过程1. 伺服控制系统概述实训开始，我们首先学习了伺服控制系统的基本概念、分类及工作原理。
伺服控制系统主要由伺服驱动器、伺服电机、位置传感器、控制器等组成。
通过学习，我们了解到伺服控制系统具有响应速度快、精度高、稳定性好等特点。
2. 伺服驱动器与伺服电机在了解了伺服控制系统的基础知识后，我们开始学习伺服驱动器和伺服电机的原理及选用方法。
实训过程中，我们实际操作了多种伺服驱动器和伺服电机，掌握了它们的安装、接线、调试方法。
3. 位置传感器位置传感器是伺服控制系统中的重要组成部分，用于检测伺服电机的位置信息。
实训中，我们学习了各种位置传感器的原理及特点，并实际操作了编码器、磁电传感器等。
4. 控制器控制器是伺服控制系统的核心，负责接收来自传感器的信号，并根据预设的控制策略进行运算，最终输出控制信号给伺服驱动器。
实训中，我们学习了PLC、单片机等控制器的编程及应用。
5. 伺服控制系统应用在掌握了伺服控制系统的基本原理和操作方法后，我们进行了伺服控制系统应用实训。
实训项目包括：伺服电机正反转控制伺服电机位置控制伺服电机速度控制伺服电机多轴联动控制通过实际操作，我们掌握了伺服控制系统的应用方法，并解决了实际问题。
三、实训收获与体会通过本次实训，我们收获颇丰：1. 理论知识与实践操作相结合：在实训过程中，我们不仅学习了伺服控制系统的理论知识，还通过实际操作加深了对理论知识的理解。
2. 提高了动手能力：在实训过程中，我们学会了如何安装、调试和维修伺服控制系统，提高了自己的动手能力。
3. 培养了团队协作精神：实训过程中，我们分工合作，共同解决问题，培养了团队协作精神。
步进电动机-交流伺服电动机实验
实验一步进电动机步进电动机又称脉冲电机，是数字控制系统中的一种重要的执行元件，它是将脉冲信号变换成转角或转速的执行电动机，其角位移量与输入电脉冲数成正比。
在负载能力范围内，这些关系将不受电源电压、负载、环境、温度等因素的影响，还可在很宽的范围内实现调速、快速启动、制动和反转。
随着数字技术和电子计算机的发展，使步进电动机的控制更加简便、灵活和智能化。
现已广泛用于各种数控机床、绘图机、自动化仪表、计算及外设，数、模变换等数学控制系统中作为元件。
一、使用说明D54步进电动机实验装置由步进电机智能控制箱和实验装置两部分构成。
（一）步进电机智能控制箱本控制箱用以控制步进电机的各种运行方式，它的控制功能是由单片机来实现的。
通过键盘的操作和不同的显示方式来确定步进电机的运行情况。
本控制箱可适用于三相、四相、五相步进电动机各种运行方式的控制。
因实验装置又提供三相反应式步进电机，故控制箱只提供三相步进电动机的驱动电源，面板上也只装有三相步进电动机的绕组接口。
1、面板示意图（见实验台）2、技术指标功能：能实现单步运行、连续运行和预置数运行；能实现单拍、双拍及电机的可逆运行。
电脉冲频率：50Hz ~ 1KHz工作条件：供电电源 AC220V±10%，50Hz环境温度 -5℃~40℃相对湿度≥80%重量：6Kg尺寸：390×200×230mm33、使用说明（1）开启电源开关，面板上的三位数字频率计将显示“000”；由六位LED 数码管组成的步进电机运行状态显示器自动进入“9999→8888→7777→6666→5555→4444→3333→2222→1111→0000”动态自检过称，而后停显在系统的初态“╣.3”。
（2）控制键盘功能说明设置键：手动单步运方式和连续运行方式的选择。
拍数键：单三拍、双三拍、三相六拍等运行方式的选择。
相数键：电机相数（三相、四相、五相）的选择。
转向键：电机正、反转选择。
实验三 伺服控制系统综合实验20101207
实验三伺服控制系统综合实验伺服控制系统综合实验由两部分构成，它们分别为交流电动机变频调速实验和直流伺服电机控制实验。
第一部分：交流电动机变频调速实验一、实验目的了解工业现场的控制过程，掌握通用变频器的原理、工程应用及开发。
二、实验内容1、了解工业现场控制思想及通用变频器的应用；2、控制盘控制变频器；3、I/O接口板控制变频器。
三、实验仪器交流电动机变频调速实验系统ACS 600变频器四、实验原理1、变频调速实验系统（1）ACS 600变频器的控制功能变频器运行的控制信号也叫操作指令，如启动、停止、正转、反转、点动、复位等。
本变频调速系统可采用三种控制方式：本地控制、远程遥控、通过I/O接口板或通讯模块的外部控制。
三种控制方式可通过控制盘的LOC·REM键来选择。
若显示屏上的第一行显示L，表示本地控制；R表示现行状态为控制盘的外部控制；如果显示的是空白格，则为外部控制。
（2）本地控制即通过控制盘上的键盘输入操作指令。
大多数变频器的控制盘都可以取下，安置到操作方便的地方，控制盘和变频器之间用延长线相联接，从而实现了距离较远的控制（3）外部I/O接口控制操作指令通过外接端子来进行控制。
本变频调速实验系统已将外部I/O端子连接到操作面板上，通过操作面板就可以直接控制变频器。
（4）通讯模块控制本变频器还可以由计算机经MODBUS现场总线进行远程控制。
变频器在出厂时，设定的都是键盘操作方式，用户如需要采用其他控制方式，在使用前必须通过功能预置进行选择。
2、频率给定的方式与选择要调节变频器的输出频率，首先应向变频器提供可变频率的信号，即频率给定信号，也称为频率指令信号或频率参考信号的。
所谓给定方式，就是调节变频器输出频率的具体方法，也就是提供给定信号的方式。
（1）控制盘给定方式通过控制盘面板上的键盘进行频率给定。
键盘给定频率的大小通过键盘上的升键(▲键)和降键(▼键)来进行给定。
键盘给定属于数字量给定，精度较高。
伺服器实训总结报告
一、前言随着信息技术的飞速发展，服务器作为企业信息化的核心基础设施，其稳定性和可靠性日益受到重视。
为了提高我国高校学生的实践能力，加强理论知识与实际操作的结合，我校特开设了伺服器实训课程。
通过本次实训，学生们不仅掌握了伺服器的安装、配置和维护等基本技能，还对服务器在信息化建设中的重要作用有了更深入的认识。
以下是本人对本次伺服器实训的总结报告。
二、实训目的1. 掌握伺服器的硬件安装与调试方法；2. 熟悉操作系统和服务器软件的安装与配置；3. 了解网络设备的配置与故障排除；4. 培养团队协作和问题解决能力。
三、实训内容1. 伺服器硬件安装与调试（1）了解伺服器的组成和功能；（2）掌握伺服器的安装步骤和注意事项；（3）调试伺服器硬件，确保其正常运行。
2. 操作系统与服务器软件的安装与配置（1）安装Windows Server操作系统；（2）配置DHCP、DNS、IIS等服务；（3）安装和配置SQL Server数据库。
3. 网络设备的配置与故障排除（1）了解网络设备的种类和功能；（2）配置交换机和路由器；（3）排除网络故障，保证网络畅通。
4. 项目实践（1）组建小型局域网；（2）配置虚拟服务器；（3）实现远程访问和资源共享。
四、实训过程1. 理论学习实训前，我们学习了伺服器硬件、操作系统、服务器软件和网络设备等相关理论知识，为实训奠定了基础。
2. 实操训练在实训过程中，我们按照实训指导书的要求，逐步完成各项实训任务。
以下为实训过程中的几个关键环节：（1）硬件安装：我们按照实训指导书的要求，将服务器硬件安装到机箱中，并连接好电源线和网络线。
（2）操作系统安装：在服务器上安装Windows Server操作系统，并对其进行初始化配置。
（3）服务器软件配置：安装和配置DHCP、DNS、IIS等服务，实现局域网内计算机的自动分配IP地址、域名解析和Web服务。
（4）网络设备配置：配置交换机和路由器，实现局域网与广域网的互联。
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（三）定位精度不好
1. 指令脉冲波形不好,变形或太窄； 2. 指令脉冲上有噪声干扰； 3. 位置环增益太小； 4. 指令脉冲频率过高；
5. 伺服 ON \转矩限制\指令脉冲禁止信号有抖动。
V-REF SG /F-PC F-PC /R-PC R-PC OA+ OAOB+ OBOZ+ OZGND
T r t
RVV2X0.5 4 5
220A 220B AC SERVO MOTOR
R2 510欧
20
CNC
U V W PE
6
RVV 5X0.5
UZ
7 8 9
UZ VZ WZ PE
(红) (白) (黑) (绿/黄)
(4). 将系统参数 “ ru08”设为速度控制方式01H, 然
后进入选择测试调整模式“Ad05”手动操作，按WR
键一秒钟以上，D数码显示为“y_ _ _n”后选择yes. D
数码显示为“rdy”. 然后按up键电机按正方向运转，
按down键时电机按反方向运转，松开手电机则停止
运转。
伺服驱动器的主要调节参数：
3
二、实验仪器设备:
1、流伺服电机(MSMA022A1A)一台;
2、伺服驱动器 (MSDA023A1A) 一台; 3、世纪星数控系统(HNC-21TF)一台; 4、X、Y工作台一套； 5、负载试验台一套； 6、双通道贮存器一台； 7、音频信号发生器。
4
三、理论回顾
1、交流伺服电动机的分类
2、永磁同步伺服电机工作原理
（四）初始位置变动
1. Z 相脉冲丢失； 2. 回归速度太高； 3. 原点接近开关输出抖动； 4. 编码器信号有噪声。
（五）电机异常响声\振动
1. 速度指令包含噪声； 2. 增益太高； 3. 机械共振； 4. 轴锁死，轴窜动，轴变形；
5. 编码器出现故障：
（1）. 联轴器松动或断开 （2）. 码盘断线
（3）. 码盘线内部损坏或受到干扰
6. 电机的机械故障。
（六）电机过热
1. 增益不当； 2. 驱动器与电机配合不当； 3. 驱动器参数设置不当；
4. 电机轴承故障；
5. 驱动器故障。
7
指令脉冲输入禁止 33
计数清零 30 29
1 2 3 4 5 6 13 21 22 48 49 23 24 46 47 25 19 Z相脉冲开集电极输出 20K 10K 10K C相脉冲输入 A相脉冲输入
电机转速与位置滞后量的关系曲线。
27
键名 确认 键 光标 键 上键 下键 模式 键
标志 WR
▲
输入时间 1秒钟以上 一秒以内 一秒以内 一秒以内 一秒以内
功能 确认选择和写入后的编辑数据 选择光标位 在正确的光标位置按键改变数 据,当按下1秒或更长时间,数据 上下移动 选择显示模式
▲ ▼ MOD E
具体调试步骤如下: (1).按下MODE键显示监控模式<Ad --- >,然后选择
交流伺服单元实训
主要内容
一、实训目的 二、实训设备、仪器 三、理论回顾 四、实训步骤
五、实训总结与思考题
六、实训报告
一、实验目的:
1、熟悉交流伺服系统的构成以及伺服电机、驱动 器、 数控系统的互联。
2、掌握交流伺服电机及驱动器的性能,特性。
3、了解交流伺服系统的动态特性极其参数调整。
B相脉冲输入
图3 CN1/F位置控制接线图
分频器
14
15 16 17 18 CW转矩限制输入(-10--0伏) 43 42 速度监视输出 转矩监视输出 CCW转矩限制输入(0--+10伏)
10K
10K 1K 1K
四.实验步骤：
1、主回路接线原理图
2、电机空载下试运转 3、测试交流伺服电机的转速动态响应特性 ４、测试交流伺服电机的频带宽度 ５、测试交流伺服电机的稳速误差 ６、测试位置闭环下伺服电机的稳态刚度 ７、位置控制方式的运行测试 ８、故障排除
25
五.实验总结与思考题:
1、描述永磁同步交流伺服系统控制原理； 2、说明永磁同步交流伺服系统控制框图； 3、区分永磁同步交流伺服系统的强、弱电连接； 4、说明MINAS A系列交流伺服电机驱动器投入运转的操
作步骤;
5、说明如何调整速度环参数优化系统响应；
6、说明如何调整位置环参数优化系统响应；
7、如出现故障，请分析故障现象及采用何种措施排除故 障。
页面屏幕<Ad 0>,通过上下键来增加和减少数值.
(2). 按下WR键1秒钟.显示起初屏幕页面.当按下
MODE键,返回到页面选择屏幕。当再次按下 MODE键,转换到下一组模式.
(3). 监控模式各页码说明如表二:
页码
00 01 02 03 04 05 06
功能描述
速度模拟指令/转矩指令自动便致 转矩模拟指令自动提升 报警复位 编码器清除 固定励磁 手动操作 自整定陷波滤波器
26 47 28 48 3 4 5 6 7 8 12来自VZ WZMS
3~
PG
三洋伺服电机
CN2 24V X20 X17
49 41 43 OUT-PWR S-RDY A-RDY
A /A B +5V /B Z 3 4 5 6
RVVP 6*2*0.14
7 /Z 8 10,11
0V
16,18,20 9,12
蓝 棕 绿 紫 A 白 /A 黄 B 红 /B Z 黑 /Z +5V 0V
3、交流伺服系统的组成
5
SANYO DENKI AC SERVO DRIVE
CNA R
S
RVV4X1.5 1 2 3
R S T
100 Y16 24V
OUTA GND CP0+ CP0DIR0+ DIR0A+ AB+ BZ+ ZGND
+KA10 12 330 8
CN1
37 15 50
21
SRV-ON A-RST CONT-COM
交流伺服系统常见故障及处理
（一）电机不转：
1. 控制模式选择不当； 2. 信号源选择不当； 3. 转矩限制禁止设定不当； 4. 转矩限制被设置成0；
5. 零速箱位被接通；
6. 限位开关开路,驱动禁止； 7. 没有伺服ON信号；
8. 指令脉冲禁止有效；
9. 轴承锁死。 10. 电机抱闸未打开
（二）旋转不均匀
（三）速度环积分时间常数
1.设定速度调节器的积分时间常数。
2.设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的
伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负
载惯量越大，设定值越大。 3.在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
（四）位置前馈增益
1. 设定位置环的前馈增益。 2. 设定为100%时，表示在任何频率的指令脉冲下， 位置滞后量总是为零。 3. 位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性 提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。 4. 不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0
（一）位置环比例增益
1.设定位置环调节器的比例增益。
2.设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频 数值太大可能会引起振荡或超调。 率
指令脉冲条件下，位置滞后量越小，动态误差越小但
3. 参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定，
应根据机械惯量的大小和需要的伺服刚性选者。
（二）速度环比例增益
1.设定速度调节器的比例增益。 2.设置值越大，增益越高，刚度越大。参 数数值根 据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一 般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 3.在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值 。
伺服-ON
伺 服 驱 动 的 接 线
27 P运行/第2增益选择 指令脉冲分配选择 28 26 控制方式选择 32 报警清除 31 CCW驱动禁止9
指令脉冲输入
CW驱动禁止 8
伺服准备好 伺服报警 位置到位 V DC 12~24V 机械制动释放 转矩限制中 PR09选择 零速检出 PR0A选择 35 34 37 36 39 38 11 10 40 12 41
+5V 17,19 0V FG
FG
主回路接线图
7
增量式编码器接线图
8
2.空载下调试及运转 松开伺服电机与负载的联轴器，接通伺服驱动
器的电源，参考“交流伺服驱动器Q系列用户 手册” 先进入测试调整模式,测试调整模式可 以执行伺服驱动器的测试操作,自整定,报警复 位和编辑清除.其数字操作器的按键说明如表1:
26
六．实验报告
1、绘制永磁同步交流伺服系统电气连接图； 2、根据实验数据,计算伺服系统的稳态精度; 3、根据速度控制方式下的最低转速和额定转速计算伺服 系统调速比; 4、根据速度阶跃超调小,稳定时间短的原则,从实验数据中 选择一组速度环增益和速度环积分时间常数;
5、制永磁同步交流伺服系统工作于位置控制方式下,伺服