ABB工业机器人操作手册
ABB机器人操作手册(中文版)[6]
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ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述本手册介绍了ABB的基本功能、结构、组成部分、工作原理、操作方法和注意事项。
本手册适用于ABB公司生产的多种型号的，包括IRB 120、IRB 140、IRB 1600、IRB 2600、IRB360等。
本手册旨在帮助操作者和维护人员熟悉的性能和特点，掌握正确的操作和维护技能，提高的使用效率和寿命。
二、的功能和结构2.1 的功能可以根据预设的程序或实时的指令，自动或半自动地完成各种工作动作，如抓取、移动、放置、装配、焊接、喷涂、打磨等。
可以通过不同的末端执行器（如夹具、焊ABB操作手册(中文版)概述控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责控制的运动、通信、安全和诊断等功能。
控制柜内部包含了电源模块、主控制器、驱动单元、输入/输出模块等组件。
机械臂：机械臂是ABB的执行部件，由多个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。
机械臂上安装了各种传感器和编码器，用于测量和反馈机械臂的位置、速度、加速度、温度等参数。
工具：工具是ABB的作业部件，根据不同的任务需求，可以安装在机械臂的末端。
工具可以是各种类型的，如夹具、焊枪、喷枪、摄像头等。
工具与控制柜之间通过工具接口进行连接和通信。
操作盘：操作盘是ABB的交互部件，用于与用户进行信息输入和输出。
操作盘上有显示屏、按键、开关、指示灯等元件，可以显示的状态、报警、菜单等信息，也可以用于设置参数、启动/停止程序、切换模式等操作。
RobotStudio：RobotStudio是ABB的仿真软件，可以在计算机上模拟和测试的运行情况。
RobotStudio可以实现与实际相同的功能，如编程、调试、优化等。
RobotStudio还可以与其他软件进行集成，如CAD/ CAM、PLC等。
安装确认安装场地的条件，如空间尺寸、地面平整度、电源供应等。
确认安装设备的清单，如控制柜、机械臂、工具、电缆等。
确认安装工具的清单，如螺丝刀、扳手、千斤顶等。
ABB机器人操作手册(中文版)[7]
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ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述ABB是一种先进的工业，可以在各种领域和场合进行自动化作业，提高生产效率和质量。
ABB的主要特点有：高度灵便性：ABB可以根据不同的任务和环境，进行快速和精确的挪移和操作。
易于编程：ABB可以通过图形化界面或者代码方式进行编程，支持多种编程语言和标准。
安全可靠：ABB具有多重安全保护功能，可以在异常情况下自动停止或者报警，避免对人员和设备造成伤害。
智能互联：ABB可以与其他设备和系统进行通信和协作，实现智能化的生产管理和控制。
二、安装准备工作：检查的包装和附件是否完整，选择合适的安装位置和方向，确保安装地面平整、坚固、干净，并留有足够的空间。
固定：将底座与安装地面用螺栓紧固，并用水平仪检查是否水平。
如果需要，可以使用垫片调整的高度。
连接控制柜：将的信号线与控制柜连接，并将控制柜与电源插座连接。
注意信号线的编号和标识，避免接错或者接反。
同时，检查控制柜的开关和指示灯是否正常。
连接操作盘：将操作盘与控制柜连接，并打开操作盘的电源开关。
注意操作盘的按钮和显示屏是否正常。
连接工具：根据需要，将工具与末端执行器连接，并将工具的电源线或者气源线与相应的接口连接。
注意工具的型号和参数是否匹配，避免造成损坏或者故障。
三、启动打开电源箱的总开关，并检查电源箱上的指示灯是否正常。
打开控制柜的总开关，并检查控制柜上的指示灯是否正常。
打开操作盘上的急停按钮，并检查操作盘上的指示灯是否正常。
按下操作盘上的启动按钮，并等待系统自检完成。
按下操作盘上的复位按钮，并清除系统中可能存在的报警信息。
按下操作盘上的使能按钮，并选择合适的模式（手动模式或者自动模式）。
四、编程ABB可以通过两种方式进行编程：图形化界面或者代码方式。
图形化界面是一种简单易用的编程方式，可以通过操作盘上的按钮和显示屏，进行的运动控制和程序编辑。
代码方式是一种高级的编程方式，可以通过编写特定的代码，实现的复杂功能和逻辑控制。
ABB工业机器人操作手册
目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
急停开关(E-Stop)不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
实验1：ABB工业机器人系统基本操作
工业机器人单轴运动操作步骤： 第1步：接通电源，把机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态
带弧焊枪的工业机器人
工业机器人原始TCP
工业机器人TCP数据的设定原理：
1、首先在工业机器人工作范围内找一个非常精确的固定 点作为参考点。
2、然后在工业机器人已安装的工具上确定一个参考点 （最好是工具的中心点）。
3、用之前介绍的手动操纵工业机器人的方法，去移动工 具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点 刚好碰上。为了获得更准确的TCP，在以下例子中使用六点法 进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是 工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是 工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。
第2步：选择Control Panel。
第3步：选择Language中的Chinese。
第4步：单击OK，系统重新启动。
第5步：重启后，系统自动切换到中文模式。
2.4 ABB工业机器人的手动操作
手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运 动和重定位运动 。下面介绍如何手动操纵机器人进行这三种 运动。
第6步：操作示教器上的操作杆，机器人绕着工具TCP 点作姿态调整的运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭 头方向代表各个坐标轴运动的正方向。
2.4.4手动快捷按钮的使用 手动快捷按钮可实现机器人/外轴的切换；线性运动/复位 位运动的切换；关节运动1-3轴/4-6轴的切换及增量开和 关的功能，在机器人操作和编程过程中频繁使用，手动 快捷按钮如图2-11所示。
ABB机器人操作手册(中文版)[8]
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ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述ABB是一种高性能、高可靠性、高灵便性的工业，广泛应用于汽车、电子、机械、化工、食品等行业的生产和加工过程中。
ABB可以实现多种功能，如焊接、切割、装配、搬运、喷涂、打磨等。
ABB由控制柜、操作盘、机械臂和末端执行器等部件组成，通过编程和控制系统实现各种动作和任务。
二、安全在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须遵守ABB公司和当地法律法规的相关要求，并采取必要的安全措施，如穿戴防护服装和设备，设置安全区域和警示标志，关闭电源温和源等。
在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须注意观察的运行状态和周围环境，并随时准备住手或者紧急住手的运行，以防止发生危（wei）险或者故障。
在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须避免与发生碰撞或者挤压，并保持一定的距离，以防止受伤或者损坏设备。
在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须禁止未经授权或者培训的人员接近或者触摸或者其相关部件，并对其进行监督或者指导。
在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须按照规定的程序和步骤进行，并避免任意修改或者更改设备的参数或者设置。
在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须定期检查设备的清洁度和完好度，并及时更换或者修理损坏或者磨损的部件。
如果用户在使用ABB时发现任何异常或者故障，请即将住手设备的运行，并连系ABB公司或者其授权的服务商进行处理。
三、结构控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责接收和处理来自操作盘或者其他外部设备的信号，控制的运动和功能，以及监测的状态和故障。
控制柜内部包含有电源模块、主控板、驱动板、通讯板、接口板等组件，以及风扇、过滤网等附件。
控制柜通常安装在的附近或者远处的一个固定的位置，与通过电缆连接。
操作盘：操作盘是ABB的人机交互部件，负责向用户提供的操作界面和信息显示。
操作盘上有一个液晶显示屏，用于显示的状态、参数、程序和菜单等内容，以及一些按键和旋钮，用于输入命令、选择选项、调整数值等操作。
ABB机器人操作手册(中文版)[4]
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ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)概述本手册旨在介绍ABB的基本功能、结构、组成、操作方法和注意事项。
本手册适用于ABB的IRC5控制器和FlexPendant操纵器。
本手册假设您已经具备了一定的编程和操作的基础知识。
安全警告：表示如果不遵守指示，可能会导致严重的人身伤害或死亡。
注意：表示如果不遵守指示，可能会导致轻微的人身伤害或设备损坏。
提示：表示一些有用的信息或建议，可以帮助您更好地使用ABB。
在操作ABB之前，您应该接受过专业的培训，并获得了相应的资格证书。
在操作ABB之前，您应该熟悉本手册中的所有内容，并按照指示进行操作。
在操作ABB之前，您应该检查周围的环境是否安全，是否有任何障碍物或危险物品。
在操作ABB时，您应该始终保持警惕，并随时准备停止运动。
在操作ABB时，您应该避免与或其附件发生任何接触或碰撞。
在操作ABB时，您应该遵守所有的法律法规和工作场所的规章制度。
在操作ABB时，您应该使用合适的个人防护装备，如眼镜、手套、鞋子等。
在操作ABB时，您应该避免穿戴任何可能影响性能或安全性的物品，如首饰、头发、衣服等。
在操作ABB时，您应该避免对进行任何未经授权或不必要的修改或调整。
在操作ABB时，您应该定期对进行检查和维护，并及时更换任何损坏或磨损的部件。
功能运动控制：通过IRC5控制器和FlexPendant操纵器，可以对进行精确和灵活的运动控制。
可以使用不同的坐标系、运动模式、速度级别和路径规划等功能来实现各种运动需求。
编程：通过RobotStudio软件，可以对进行图形化或文本化的编程。
可以使用不同的编程语言、指令、变量、数据类型和函数等功能来实现各种编程需求。
通信：通过以太网、串口、USB或其他接口，可以实现与外部设备或系统的通信。
可以使用不同的通信协议、格式、地址和命令等功能来实现各种通信需求。
监控：通过FlexPendant操纵器或RobotStudio软件，可以对进行实时或离线的监控。
ABB工业机器人的手动操作
第6步：操作示教器上的操作杆，机器人绕着工具TCP 点作姿态调整的运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭 头方向代表各个坐标轴运动的正方向。
第3步：点击坐标系。
2.4.4手动快捷按钮的使用 手动快捷按钮可实现机器人/外轴的切换；线性运动/复位 位运动的切换；关节运动1-3轴/4-6轴的切换及增量开和 关的功能，在机器人操作和编程过程中频繁使用，手动 快捷按钮如图2-11所示。
空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具 TCP点作姿态调整的运动。以下就是手动操纵复位位运动的方法。 复位运动操作步骤：
第1步：点击ABB菜单主菜单，选择动作模式。
第2步：选中重定位，单击“确定”按钮。
第3步：点击坐标系。
第4步：选取工具坐标系，单击“确定”按钮。
第5步：用左手按下使能按钮，进入电机开启状态，在状态 栏确定点击开启状态。
其中操作杆方向栏的箭头和数字代表各个轴的运动时的正方向
2.4.2线性运动的手动操作 工业机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘 上工具的TCP在空间中作线性运动。坐标线性运动时要指 定坐标系、工具坐标、工件坐标。坐标系包括大地坐标、 基坐标、工具坐标、工件坐标。工具坐标指定了TCP点位 置、坐标系指定了TCP点在哪个坐标系中运行。工件坐标 指定TCP点在哪个工件坐标系中运行，当坐标系选择了工 件坐标时，工件坐标才生效。 线性运动手动操作步骤：
工业机器人单轴运动操作步骤： 第1步：接通电源，把机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态
第2步：在状态栏，确定机器人的状态已切换为手动 状态，单击主菜单下拉菜单。
第3步：点击动作模式
第4步: 选中轴1-3，然后单击确定
第5步: 用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态，操作摇 杆机器人的123轴就会动作，摇杆的操作幅度越大，机器人 的动作速度越快。同样的方法，选择“轴4-6”操作摇杆机器 人的4、5、6轴就会动作。
ABB机器人中文手册
阐述RAPID程序的基本结构，包括程序、任务、模块、例程等组成 部分。
编程环境搭建与配置
1 2 3
编程环境介绍 介绍ABB机器人编程环境的组成和功能，包括PC SDK、RobotStudio等。
编程环境搭建 详细讲解如何在PC上安装和配置ABB机器人的编 程环境，包括软件下载、安装步骤、环境变量设 置等。
常运行。
熟悉设备操作 在调试前，应熟悉ABB机器人的基本 操作，包括启动、停止、急停等。
记录调试数据 在调试过程中，应记录相关数据，如 运行速度、位置精度等，以便后续分 析和优化。
日常维护与保养建议
定期清洁设备
检查电缆和连接件
定期清洁机器人本体和控制器，保持设备干 净整洁，避免灰尘和杂物堆积影响设备运行。
低生产成本，并保障产品质量。
电子制造
在电子制造领域，工业机器人主要 用于电路板组装、芯片封装等精细 操作。它们能够精确控制生产过程 中的每一个细节，确保产品质量和
稳定性。
塑料加工
工业机器人也广泛应用于塑料加工 领域，如注塑机上下料、塑料件装 配等。它们能够减轻工人的劳动强 度，提高生产效率和质量。
其他领域
机器人末端执行器无法抓 取或释放物体
机器人运动轨迹异Βιβλιοθήκη 或不 稳定机器人传感器故障或误报
故障原因分析定位
机械故障
检查机器人本体和末端执行器 是否有损坏、松动或磨损等情 况。
控制系统故障
检查机器人控制系统硬件和软 件是否正常，包括控制器、驱 动器、电机和编码器等。
电源故障
检查机器人供电电源是否正常， 包括电压、电流和接线等。
02
检查机器人本体、控制器、电缆等是否完好无损，如有损坏应
ABB机器人操作员使用手册
ABB机器人操作员使用手册关于本手册本手册供首次启动系统时使用。
它包含机器人系统出厂附带文档中的摘录信息。
手册用法本手册包含在完成物理安装后首次启动IRC5 机器人控制器时的指示说明。
本手册的阅读对象本手册面向：•调试人员操作前提读者应该熟悉的内容：•机器人硬件的机械安装。
•受过机器人操作方面的培训。
本手册内容假定所有硬件（操纵器、控制器等）均已正确安装并互相连接妥当。
本手册由以下各章组成：1操作步骤 设置和启动 IRC5 机器人系统的步骤。
2概述 介绍 IRC5 机器人系统中的部件。
一：安全1.1 安全术语安全信号简介：本节将明确说明执行此手册中描述的工作时，可能会出现的所有危险。
每种危险包括：• 标题，指明危险等级（危险、警告或小心）和危险类型。
• 简要描述，描述操作／维修人员未排除险情时会出现什么情况。
• 有关如何消除危险以简化工作执行的说明。
危险等级标志 名称含义危险 警告，如果不依照说明操作，就会发生事故，并导致严重或致命的人员伤害和/或严重的产品损坏。
该标志适用于以下险情：碰触高压电气装置、爆炸或火灾、有毒气体、压轧、撞击和从高处跌落等。
电击 针对可能会导致严重的人身伤害或死亡的电气危险的警告小心警告如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害和/或产品损坏的事故。
该标志适用于以下险情：灼伤、眼部伤害、皮肤伤害、听力损伤、挤压或滑倒、跌倒、撞击、高空坠落等。
此外，它还适用于某些涉及功能要求的警告消息，即在装配和移除设备过程中出现有可能损坏产品或引起产品故障的情况时，就会采用这一标志。
静电放电(ESD)针对可能会导致严重产品损坏的电气危险的警告注意 描述重要的事实和条件1.2 操纵器标签上的安全符号本节描述操纵器标签上使用的安全标志。
标志在标签上组合使用，描述每个具体的警告。
本节介绍的是常规内容，标签上可以包含附加信息（如，值）。
必须查看操纵器标签上的安全和健康标志，以及系统构建人员或集成人员提供的补充安全信息。
速看ABB机器人基础操作设置说明-2024鲜版
13
调试方法与技巧
单步调试
通过单步调试功能，可以逐步执行程 序中的每一条指令，观察机器人的动 作和状态变化。
断点设置
在程序中设置断点，可以使机器人在 执行到指定位置时暂停，方便检查中 间结果和调试问题。
2024/3/28
变量监视
通过监视程序中的关键变量，可以实 时了解机器人的状态和任务执行情况 。
日志记录
在程序中添加日志记录功能，可以记 录机器人的运行过程和关键事件，便 于后续分析和优化。
14
04 机器人维护与保 养2024/3/28 Nhomakorabea15
日常维护项目
清洁机器人表面
检查电缆和连接器
定期使用干布擦拭机器人外壳，确保表面 干净无尘。
检查所有电缆和连接器是否松动或损坏， 确保连接良好。
检查关节和轴
ABB机器人程序分为主程序和子程序两部分，主 程序负责整体逻辑控制，子程序实现具体功能。
2 3
程序执行流程
程序执行时，首先执行主程序中的初始化部分， 然后按照设定的逻辑顺序调用子程序，完成相应 任务。
错误处理机制
程序中包含错误处理机制，当机器人遇到异常情 况时，可自动停止运行并提示错误信息。
2024/3/28
机器人的“大脑”，负责接收 和处理各种信号，控制机器人 的运动。
传感器
检测机器人自身状态和外部环 境的设备，为控制器提供必要 的信息。
示教器
用于对机器人进行编程和操作 的设备，实现人机交互。
5
机器人应用领域
工业制造
如汽车制造、电子电器、塑料制品等行业， 实现自动化生产线上的各种操作。
医疗卫生
协助医护人员完成手术、康复训练等任务。
ABCD
ABB机器人操作手册(中文版)32024新版
01
02
03
04
05
故障诊断与排除方法
当机器人出现故障时，首先查看 故障代码和描述，了解故障性质
。
根据故障代码，查阅手册中的故 障排除指南，找到相应的解决方
法。
如果无法解决问题，可以联系 ABB技术支持团队，提供详细的 故障信息和机器人日志，以便获
得专业的帮助。
零部件更换步骤和注意事项
在更换零部件前，确保机器人处于 安全状态，断开电源并锁定机器人
03
安全防护装置应与机器人控制 系统实现联动，当安全防护装 置被触发时，机器人应立即停 止运动并报警。
危险源识别和风险评估方法
对机器人系统进行全面的危险 源识别，包括电气、机械、液 压、气动等方面可能存在的危 险源。
针对识别出的危险源，采用定 性和定量评估方法，对危险源 可能导致的风险进行评估和分 级。
编程语言与指令介绍
IO指令
读取或写入数字/模拟输入输出信号。
PROC指令
调用自定义子程序，实现复杂功能。
程序编写与调试方法
程序编写流程 在示教器上创建新程序，定义程序结构和变量。
编写主程序，实现基本功能。
程序编写与调试方法
• 根据需要添加子程序和中断处理程序。
程序编写与调试方法
调试方法
利用断点功能，在关键位置暂停程序执 行，观察机器人状态和IO信号变化。
03
机器人安全
强调了机器人操作过程中的安 全问题，包括机器人的安全区 域设置、安全防护措施、安全
操作规程等。
04
机器人应用案例
介绍了ABB机器人在不同行业 中的应用案例，如焊接、装配 、搬运等，以及机器人在智能
制造和工业4.0中的作用。
abb机器人示教器使用手册
abb机器人示教器使用手册
ABB机器人示教器是一种用于教导和编程ABB工业机器人的设备。
它通常包括一个触摸屏界面和相关的控制按钮，用于操作和编
程机器人的动作和任务。
以下是关于ABB机器人示教器使用手册的
详细信息：
1. 基本操作指南，使用手册将包括关于如何打开和关闭示教器，如何导航触摸屏界面以及如何使用控制按钮的基本操作指南。
这将
有助于用户快速上手并开始使用示教器。
2. 机器人操作，手册将介绍如何使用示教器来操作机器人的基
本动作，例如移动、旋转和执行特定任务。
这将涵盖如何在示教器
上设置机器人的起始位置和目标位置，以及如何记录和编辑机器人
的运动轨迹。
3. 编程功能，手册将详细介绍如何使用示教器来编写和编辑机
器人的任务程序。
这可能涉及到使用特定的编程语言或者图形化的
编程界面来创建机器人的动作序列以及逻辑流程。
4. 安全注意事项，使用手册将包括有关如何安全地操作示教器
和机器人的重要信息。
这可能涉及到示范如何正确地设置和检查机器人的工作区域，以及如何避免潜在的危险和事故。
5. 故障排除和维护，手册还将提供关于示教器故障排除和日常维护的指导，以确保示教器和机器人的正常运行。
总之，ABB机器人示教器使用手册将全面介绍如何操作、编程和维护ABB工业机器人，以及如何确保安全和高效地使用示教器。
用户可以通过仔细阅读和遵循手册中的指导来充分利用这一设备，从而实现对ABB工业机器人的精确控制和编程。
2.4ABB工业机器人的手动操作
增量模式操作步骤： 第1步：在ABB主菜单下，点击增量
第2步：其中增量对应位移的及角度的大小见表2-9，根据需要 选择增量模式的移动距离，大小
增量
小 中 大 用户
移动距离 /mm 0.05
角度/（︒） 0.005
1
0.02
5
0.2
自定义
自定义
2.4.3重定位操作 机器人的重定位运动是指机器人第6轴法兰盘上的工具TCP点在
第6步：操作示教器上的操作杆，机器人绕着工具TCP 点作姿态调整的运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭 头方向代表各个坐标轴运动的正方向。
第3步：点击坐标系。
2.4.4手动快捷按钮的使用 手动快捷按钮可实现机器人/外轴的切换；线性运动/复位 位运动的切换；关节运动1-3轴/4-6轴的切换及增量开和 关的功能，在机器人操作和编程过程中频繁使用，手动 快捷按钮如图2-11所示。
其中操作杆方向栏的箭头和数字代表各个轴的运动时的正方向
2.4.2线性运动的手动操作 工业机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘 上工具的TCP在空间中作线性运动。坐标线性运动时要指 定坐标系、工具坐标、工件坐标。坐标系包括大地坐标、 基坐标、工具坐标、工件坐标。工具坐标指定了TCP点位 置、坐标系指定了TCP点在哪个坐标系中运行。工件坐标 指定TCP点在哪个工件坐标系中运行，当坐标系选择了工 件坐标时，工件坐标才生效。 线性运动手动操作步骤：
第1步：单击ABB主菜单下拉菜单中的手动操作
第2步：点击动作模式，选择线性方式。
第3步： 选择工具坐标系 “tool0”（这里我们用的是系统 自带的工具坐标，关于工具坐标的建立请第四章），电 机上电
第4步：操作示教器上的操作杆，工具坐标TCP点在空 间做线性运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭头方向 代表各个坐标轴运动的正方向。
ABB机器人操作手册(中文版)[5]
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ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)概述采用模块化设计，可根据不同的需求和场合选择合适的机械臂、控制柜、操纵器和软件。
采用IRC5控制系统，具有强大的计算能力、通信能力和扩展能力，支持多种编程语言和接口。
采用RobotStudio软件，可实现对的仿真、编程、调试和优化。
支持多种安全功能，如安全区域、安全速度、安全停止等，保障人员和设备的安全。
组成机械臂：是的执行部分，由多个关节和驱动器组成，可实现多自由度的运动。
控制柜：是的控制部分，包含了电源模块、CPU模块、I/O模块、驱动模块等，负责对进行控制和管理。
操纵器：是的操作部分，是一种便携式的触摸屏设备，可通过有线或无线方式与控制柜连接，用于对进行设置、操作和监控。
软件：是的程序部分，包括了运行在控制柜上的操作系统和应用程序，以及运行在PC上的仿真和编程软件。
操作本节介绍了如何对ABB进行基本的操作，包括了启动、停止、复位、手动操作、自动操作等。
启动机械臂处于空载状态，没有任何工具或物品附着在末端执行器上。
机械臂周围没有任何障碍物或危险物品。
控制柜已经连接好电源，并且电源开关处于关闭状态。
操纵器已经连接好控制柜，并且电池电量充足。
PC已经连接好控制柜，并且安装好RobotStudio软件。
启动的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，等待控制柜自检完成。
2. 打开操纵器的电源开关，等待操纵器启动完成。
3. 在操纵器上选择“系统”菜单，并选择“启动”选项。
5. 等待系统提示“启动成功”，并显示主界面。
停止机械臂处于空载状态，没有任何工具或物品附着在末端执行器上。
机械臂周围没有任何障碍物或危险物品。
处于停止状态，没有任何运动或动作。
停止的步骤如下：1. 在操纵器上选择“系统”菜单，并选择“停止”选项。
3. 等待系统提示“停止成功”，并显示主界面。
4. 关闭操纵器的电源开关。
5. 关闭控制柜的电源开关。
复位机械臂处于空载状态，没有任何工具或物品附着在末端执行器上。
ABB工业机器人基础操作0722
*增量模式的使用
• 1）选中【增量】；
• 2）根据需要选择增量 的移动距离， 然后单 击【确定】；
（3）以下表中为增量的移动距离和角度大小。
• 线性运动时依据此增量进行位移，速度为 mm/s
3、重定位运动
• 机器人的重定位运动 是指机 器人第六轴法 兰盘上的工具TCP 点 在空间中绕着工具坐 标系旋转 的运动，也 可理解为机器人绕着 工具TCP点作姿态调 整的运动。
4）等待备份的完成；
2、数据恢复 （1）单击【ABB】按钮，选择【备份与恢 复】，单击【恢复系统…】按钮；
（2)单击【…】，选择备份存放的目录，单 击【恢复】，完成系统 恢复操作。
机器人的手动操作
• 手动操作机器人运动一共有三种模式：单 轴运动、线性运动和重定位运动。
1、单轴运动
• ABB机器人六个伺服电动机分别驱 动机器人的六个关节轴，手动操 作 一个关节轴的运动，就称之为单轴 运动。 单轴运动是每一个轴可以单 独运动，所以 在一些特别的场合使 用单轴运动来操作会 很方便快捷， 比如说在进行转数计数器更新的时 候可以用单轴运动的操作，还有机 器人出现机械限位和软件限位，也 就是超 出移动范围而停止时，可以 利用单轴运动 的手动操作，将机器 人移动到合适的位置。 单轴运动在 进行粗略的定位和比较大幅度 的移 动时，相比其他的手动操作模式会 方 便快捷很多。
9）图为绕行方向。
*手动操纵的快捷菜单
• 1）单击屏幕右下角的快捷菜单按钮
2）单击【手动操作】 按钮 ，单击【显示详情】展开菜单； 可以对当前 的【工具数据】、【工件坐标】、【操纵杆速
度】、【增量开/关】、【碰撞监控开/关】、【坐标系选 择】、【动作模式选择】进行设置；
3）单击【增量模式】按钮 ，选择需要的增量，如果是自定 义增量值， 可以选择“用户模式”，然后单击【显示值】就 可以进行增量值的自定 义。
2024年度-ABB机器人中文手册pdf
一种中型控制器，适用于需要较高性能的 应用。它提供了丰富的I/O接口和扩展选 项，支持多种机器人型号。
一种紧凑型控制器，适用于小型机器人和 简单应用。它具有成本效益高、易于使用 的特点。
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传感器类型及作用
位置传感器
01
用于检测机器人的位置和姿态，确保机器人能够准确地执行预
定任务。
速度传感器
02
用于检测机器人的运动速度，为控制器提供实时反馈，确保机
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协作机器人应用案例
人机协作ห้องสมุดไป่ตู้
ABB协作机器人可以与人类员工一起工作，共同完成某些复杂任务。例如，在机 床上下料、质量检测等环节中，协作机器人可以辅助人类员工完成繁重、危险或 重复性的工作，提高工作效率和员工满意度。
柔性生产
协作机器人的灵活性和易编程性使其能够适应多种生产场景和工艺要求。通过简 单的编程和调试，协作机器人可以快速地适应不同的生产任务和工作环境，实现 柔性生产。
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特殊行业应用案例
航空航天
ABB机器人在航空航天领域的应用主要体现在飞机零部件的加工和装配过程中。由于飞机零部件具有高精度、高 质量的要求，ABB机器人凭借其高精度、高稳定性的特点，能够满足这些特殊需求。
食品加工
在食品加工行业，ABB机器人可以完成食品的分拣、包装等任务。机器人的使用不仅可以提高生产效率，还能保 证食品的卫生和质量安全。同时，机器人的柔性生产能力也使得食品加工企业能够快速地适应市场变化和产品更 新。
。
01
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05
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集成应用案例展示与分析
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自动化生产线集成案例
汽车制造行业
ABB机器人广泛应用于汽车制造行业的自动化生产线，包括 车身焊接、涂装、总装等环节。通过高精度、高效率的机器 人操作，提高了生产线的自动化程度和生产效率。
ABB机器人操作手册(中文版)
3 入门指南
59
3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.2 连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 3.2.1 正在连接 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 3.2.2 断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 3.2.3 设置网络连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3HAC16590-10 米Ι : N
3
© Copyright 2004-2010 ABB. 保留所有权利。
目表
3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 3.3.7 在生产模式下运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 3.3.8 授予 RobotStudio 访问权限 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 3.3.9 升级 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 3.3.10 安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 3.3.11 关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
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目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
急停开关(E-Stop)不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
二、手动操纵工业机器人1.单轴运动控制（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。
图1-1 进入手动操纵界面（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。
图1-2 模式选择界面（3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。
（4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴4-6，如图1-3所示。
图1-3 “动作模式”的选择（5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。
【提示】轴切换技巧：示教器上的按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”轴组的切换。
2.线性运动与重定位运动控制（1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。
（2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点前后运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制机器人TCP点上下运动。
图1-4 线性运动模式操纵界面（3）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“重定位”，点击“确定”，动作模式设置成了重定位运动，如图1-5所示。
图1-5 “重定位”动作模式的选择（4）移动示教器上的操纵杆，发现机器人围绕着TCP运动。
3.工具坐标系建立工业机器人是通过末端安装不同的工具完成各种作业任务。
要想让机器人正常作业，就要让机器人末端工具能够精确地达到某一确定位姿，并能够始终保持这一状态。
从机器人运动学角度理解，就是在工具中心点（TCP）固定一个坐标系，控制其相对于基座坐标系或世界坐标系的姿态，此坐标系称为末端执行器坐标系（Tool/Terminal Control Frame，TCF），也就是工具坐标系。
默认工具坐标系的原点位于机器人安装法兰的中心，当接装不同的工具（如焊枪）时，工具需获得一个用户定义的工具坐标系，其原点在用户定义的参考点（TCP）上，如图2-1-4所示，这一过程的实现就是工具坐标系的标定。
它是机器人控制器所必需具备的一项功能。
a) b)图1-6 机器人工具坐标系的标定大多数工业机器人都具备工具坐标系多点标定功能。
这类标定包含工具中心点（TCP）位置多点标定和工具坐标系（TCF）姿态多点标定。
TCP位置标定是使几个标定点TCP位置重合，从而计算出TCP，即工具坐标系原点相对于末端关节坐标系的位置，如四点法；而TCF 姿态标定是使几个标定点之间具有特殊的方位关系，从而计算出工具坐标系相对于末端关节坐标系的姿态，如五点法（在四点法的基础上，除能确定工具坐标系的位置外还能确定工具坐标系的Z轴方向）、六点法（在四点、五点的基础上，能确定工具坐标系的位置和工具坐标系X、Y、Z三轴的姿态）。
为获得准确的TCP，下面分别以四点法操作。
（1）在机器人动作空间内找一个非常精确的固定点作为参考点。
（2）在工具上确定一个参考点（最好是工具中心TCP）。
（3）按之前介绍的手动操纵机器人的方法移动工具参考点，以四种不同的工具姿态尽可能与固定点刚好碰上。
四个点的姿态尽量相差大一些，请参考图1-7中的a)-d)这四张图。
（4）机器人控制柜通过前4个点的位置数据即可计算出TCP的位置4.示教器上用四点法设定TCP操作方法及步骤如下：（1）点击示教器功能菜单按钮，再点击工具坐标，进入工具设定界面，如图1-8所示。
图1-8 工具设定界面（2）点击如图1-9所示的“新建按钮”，再点击按钮设置工具名称为“mytool”，然后点击“初始值”按钮，进入工具初始值参数设置界面，如图1-10所示。
图1-9 新建工具名称界面图1-10 工具初始值参数设置界面这里需要设定的参数有两个，一个是工具的重量“mass”值，单位为kg，另一个是工具相对于6轴法兰盘中心的重心偏移“cog”值，包括X、Y、Z三个方向的偏移值，单位为mm。
（3）点击如图1-11所示中的往下按钮，找到“mass”值，点击修改成工具重量值，这里修改为1。
找到“cog”值，在“cog”值中，要求X、Y、Z的三个数值不同时为零，这里X偏移值修改为10，再点击两次确定，回到工具设定界面，如图2-1-13所示。
图1-11 工具的重量“mass”值的设定图1-12 工具的重心偏移“cog”值的设定（4）选中“mytool”工具，然后点击“编辑”按钮，再点击“定义”按钮，进入工具定义界面，如图1-13所示。
图1-13 进入工具定义界面（5）采用默认的四点法建立绘图笔TCP。
点击如图1-14所示中的“点1”，利用操纵杆运行机器人，使绘图笔的尖端与TCP定位器的尖端相碰，如图1-15所示。
然后点击“修改位置”，完成机器人姿态1的记录。
图1-14 “点1”修改位置界面图1-15 机器人姿态画面（6）分别利用操纵杆改变机器人姿态，依次修改点2，点3，点4的位置。
（7）点击确定完成对工具坐标系的建立。
三、程序建立1.建立RAPID程序2.基本RAPID程序指令（1）赋值指令赋值指令是用于对编程时的程序数据进行赋值，符号“:=”，赋值对象是常量或数学表达式。
常量赋值：reg1:=17;（2）常用的运动指令工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动MoveAbsJ）四种方式。
点击任意运动指令即可添加切自动保存当前位置➢MoveAbsJ（绝对位置运动）用于将机械臂和外轴移动至轴位置中指定的绝对位置。
MoveAbsJ jpos10 \NoEOffs, v1000, z50,tool1\Wobj:=wobj1;MoveAbsJ指令解析➢MoveJ（关节运动） -当该运动无须位于直线中时，MoveJ用于将机械臂迅速地从一点移动至另一点。
机械臂和外轴沿非线性路径运动至目的位置。
所有轴均同时达到目的位置MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;关节运动关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。
目标点位置数据定义机器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。
运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定义转变区的大小mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标。
➢MoveL(线性运动) 用于将工具中心点沿直线移动至给定目的线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。
➢MoveC用于将工具中心点（TCP）沿圆周移动至给定目的地。
圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。
MoveL p10, v1000, fine, tool1\Wobj:=wobj1;MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1\Wobj:=wobj1;（3）I/O控制指令1）Set数字信号置位指令Set数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“1”， do1数字输出信号。
Set do1;2）Reset数字信号复位指令Reset数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”。
如果在Set、Reset指令前有运动指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine 才可以准确地输出I/O信号状态的变化。
Reset do1;3）WaitDI数字输入信号判断指令WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致，di1数字输入信号。
WaitDI di1, 1;程序执行此指令时，等待di1的值为1。
如果di1为1，则程序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。
4）WaitDO数字输出信号判断指令WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。
WaitDO do1, 1;参数以及说明同WaitDi指令5）WaitUntil信号判断指令WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。
flag1为布尔量型数据，num1数字型数据。
WaitUntil di1 = 1;WaitUntil do1 = 0;WaitUntil flag = TRUE;WaitUntil num1 = 8;（4）条件逻辑判断指令条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作，是RAPID中重要的组成部分。