基于STM32的+PMSM+FOC

基于STM32的+PMSM+FOC
基于STM32+PMSM+FOC电机驱动项目
PMSM：Permanent-Magnetic-Synchronous-Motor 永磁同步电机
NVIC：Nested-Vectored-Interrupt-Controller 嵌套向量中断控制器
MPU: Microprocessor-Unit 微处理器单元
ISR: Interrupt-Service-Routine 中断服务程序
IRQ: Interrupt-Request 中断申请
Cortex—M3中断优先级：
1)STM-32(Cortex-M3)中定义了两中优先级：抢占式优先级（Preemptive Priority）和副优
先级（Sub-Priority）；
2)每一个中断源都需要指定这两种优先级；
3)若IRQ1和IRQ2的抢占式优先级相同，系统在处理IRQ1的时候，IRQ2申请进入（无
中断嵌套），IRQ2：必须等待系统将IRQ1处理完才处理IRQ2的申请；
4)若IRQ1，IRQ2同时申请进入，系统首先会根据谁的抢占式优先级高，就先处理谁；
5)如果IR1，IRQ2的抢占式优先级一样，副优先级高的首先被处理；
6)如果IRQ1，IRQ2的抢占式优先级、副优先级一样高，系统根
据二者在中断向量表中的
排位顺序来决定处理；
Cortex-M3中断优先级分组：STM 32中利用一些寄存器的位（4 bit）来指定两种中断
优先级，4 bit的分组方式如下：
1)第0组（NVIC_PriorityGroup_0）：所有的4 bit全部用来表示副优先级（sub-priority
2)第1组（NVIC_PriorityGroup_1）：最高一位用于表示抢占式优先（preemptive-priority），
最低3位用于表示副优先级（sub-priority）；
3)第2组（NVIC_PriorityGroup_2）: 最高两位用于表示抢占式优先级
（preemptive-priority），最低两位用于表示副优先级（sub-priority）；
4)第3组（NVIC_PriorityGroup_3）：最高三位用于表示抢占式优先级，最低一位表示
副优先级；
5)第4组（NVIC_PriorityGroup_4）: 四位全部用来表示抢占式优先级。