康耐视相机标定及设置

坐标 数值
赋值 程序
程序
2、将标定针拆
下换上小吸盘、
电磁阀并接通，
小地 图安
小地
编好每块地图程 放位
图摆
置
序抓件、放件过
放位 置
程，准备连接相
机与机器人，需
要做以下步骤：
在完成设备硬件 配置后，进行程 序编写，每块地 图对应不同位置 ，在记录有关抓
保存In-Sight Explorer 项目，将相机设置为
取青海地图为例，首先在In-Sight Explorer
软件中拍照设定图片模板
模 板
软件图
和图像原点，取得图像原像输点原出点坐输出坐标，
单个 图模
标值
板
图像原点
接下来要进行 示教机器人作业，
将In-Sight Explorer软件 算出的图像原
点机器人坐标值输入到 机器人程序中
，包括X、Y、A值.将机 器人示教到青海地图处 ，使标定针轻触地 图 上尽量靠中心位置，如 图所示：
康耐视视觉系统使用方 法
自控部 赵勇
视觉系统使用要求：
❖ 在选取使用设备（镜头、相机、光源等） 、工作距离、工作现场时可以根据《镜头 选型计算工具》进行计算(可视情况而定） 。确保视觉系统工作现场无日照光直射， 光线稳定较暗为优。
❖ 确保工件有稳定特征。确保每个相机拍照 位置不变、每种工件安放高度不变（设备 稳定可靠）
7、在记录完10组数据后可以得出相应的误差
值，取10组平均值即平均误差。
相机输入坐 标值
机器人输入坐 相机输出坐
标值
标值
误差 值
确定误差值是否达到要求。在完成以上步骤 后，就完成了相机与机器人坐标的关联了（ 相机软件获得相机坐标与机器人坐标算法关
试验进行：
1、在以上步骤中已经建立好相机-机器人坐 标函数关系，现在进行模板标定，即通过 相机软件计算出图像机器人坐标原点，将 机器人示教至原点附件进行标定。
建立：
按照说明组装好相机、光源，首先建立相机与笔 适配器
记本电脑的连接。
接相机
方法如下：
1、接通相机适配器与相机、笔记本电脑，如图
2、打开In-Sight Explorer软件（见具体软件操作 介绍），将电脑IP地址设置与相机IP地址一致。打 开相应项目JOB，见925.JOB
3、连接相机成功后，固定好相机与光源 到之前计算好的高度、位置，调整相机光 源曝光与镜头焦距到最佳位置，并用紧固 螺丝拧紧。此次试验相机固定于机器人。
4、安装标定针到机器人六轴法ห้องสมุดไป่ตู้盘并以
标定针针顶点为原点建立机器视野人TCP 调整焦
标
范围
距
定
测量
紧固螺
TC
丝
P
6、建立机器人坐标与软件坐标的关联（非 通讯关联），即进行坐标系标定，标InSight Explorer定质量直接影响精度。方法 如下：
将标定特征（例如印有十字架的白板纸）置 于相机视野内得出十字中心相机坐标位置并 记录，然后操作机器人使安装在机器人法兰 盘上的标定针垂直位移至白板纸十字架中心 得出机器人BASE坐标X、Y值并记录。一共 记录10组不同白纸板位置的数据。注：标定 白纸板工具需固定于工件工作面，避免与工 作面的高度差。不可移动地图放置平台与安 放平台。
视觉系统原理介绍：
通过相机拍摄工件成像成立图像模板，然后
试验工具：
❖ 机器人一台。此次试验使用库卡机器人。
❖ 相机、镜头、光源、相机电源适配器、24V
电源模块、电源插座、通讯线、网线、光
曝光 调整
源线。
按钮
❖ 笔记本电脑一台（安装了In-Sight Explorer 软件）
相机-机器人关联
接电 脑
保按存钮联机模式。
联机 按钮
将机器人与相机接通，接
通方法如图所示，通过网 接机器 线连接，再将机器人与相 人
机IP地址改为一致即完成
。
适配器
接相机
试验总结：
这次试验同样让我学到了很多东西， 相比于之前的其他项目试验，这次试验则 是起到很好的承前启后作用，能够很好的 巩固我所学到的视觉系统知识。
还有很多更加细节话的东西没有一一 距例，一来我技术还不够娴熟，还需要多 多学习，比如如何配置COGNEX.str与 COGNEX.dat，了解其中原理并编程。还 有一个可以学习的方向，就是In-Sight Explorer软件内部项目模板的建立，加强熟