模糊PID操纵在直流调速系统中的应用毕业设计

模糊PID操纵在直流调速系统中的应用
摘要：本论文将PID操纵和模糊操纵相结合，解决了直流调速系统中转速响应速度慢的问题。

在论文中要紧针对了电压对传统PID操纵时双闭环直流调速系统性能下降的问题, 提出了模糊PID操纵的方式。

这种操纵方式主若是依照依照调速系统的误差e和误差转变率ec, 通过模糊逻辑推理,然后对直流电机系统进行调剂操纵后，系统的动态特性有明显的提高。

论文要紧针对双闭环直流调速系统进行了仿真分析。

为了对直流电机的操纵选择出更好的操纵方式，本设计中对转速环进行PI操纵，由于在直流调速系统中转速环起主导作用，电流环只是调剂电流，因此在设计中将转速环中的PI调剂器用模糊操纵器代替，在这两种情形下进行仿真实验。

尽管传统PID操纵结构简单，可是转速环PI操纵的情形下，系统达到稳固状态的时刻较长而在转速环模糊操纵的情形下, 能使系统更快恢复到平稳状态, 且具有更小的转速降。

因此,本操纵方式能够保证系统具有较好的动态性能。

关键词直流调速, PID操纵,模糊PID操纵,双闭环
ABSTRACT
This paper combines PID control and fuzzy control,to solved DC speed-regulating system for speed in slow response problem. Thesis when main voltage to the traditional control in double closed-loop DC speed system performance issues, proposed fuzzy control method. This control method is based mainly on according to the deviation and deviation of rate of change of speed regulating system, through fuzzy logic inference, then adjust the DC motor
systems control, dynamic characteristics of the systems has significantly improved. Thesis focused on double closed-loop DC speed-regulating system for the simulation. In order to select better control for DC motor control method, designed to control the speed ring, because of the speed loop in DC speed regulating system play a leading role, current loop is regulating current, so design your speed controller using a fuzzy controller in place of the ring, in both cases conducted simulation experiments. While traditional control structure is simple, the speed control of cases, however, the system reaches a steady state for a long time, and in the case of speed-loop fuzzy control, can make your system faster return to equilibrium, and has a smaller rpm drop. Therefore, the control method to ensure the system has good dynamic performance.
Key words：DC speed governing Double closed loop PID control Fuzzy PID control
目录
1绪论 (1)
(1)
(1)
(2)
(4)
2 模糊操纵的大体理论 (4)
(4)
——模糊操纵器 (5)
将模糊推理后取得的模糊集转换为用作操纵的数字值 (7)
2.3 模糊化的具体步骤 (7)
2.4 精准化的进程 (8)
(9)
(10)
3双闭环直流调速系统的仿真 (10)
(10)
(11)
3.3 电机参数的选取和计算 (12)
3.4 搭建模型 (12)
(12)
3.6 双闭环直流调速系统的仿真结果 (16)
4模糊PID在直流调速系统中的仿真 (20)
4.1 模糊PID操纵器的设计 (20)
4.2 模糊规那么表的成立 (21)
4.3 仿真模型的成立 (22)
4.4 仿真结果 (24)
4.5 小结 (25)
5总结与展望 (25)
参考文献 (27)
致谢 (28)
1绪论
直流电机是直流电能和机械能彼此转换的旋转电机。

它的要紧特点是调速范围广，易于滑腻调速；起动、制动和过载转矩大；易于操纵，靠得住性较高等优势。

因此，近几年来在各个领域中取得了普遍的应用。

随着现今社会科学技术的迅猛进展与提高，它的产品质量、性能、精度、功能和功耗、自动化程度等普遍受到世界的关注。

直流电机在结构方面的特点主若是结构简单，线路容易检查，而且在设备显现问题是保护方便，运行靠得住。

此刻直流电机已经被普遍应用于各类调速驱动场合。

可是最主若是应用在工作环境较差（温度较低或比较潮湿的工作环境下）、对操纵器的价钱、性能比要求较高的场合。

在工程实践中，正是由于直流电动机具有稳固的工作性能和良好的调速性，因此在现今的工业生产中取得了认可和普遍的应用，由于被普遍应用，因此才会显现较多的问题，进而使直流电动机的操纵成了很多专家学者研究的重点问题。

直流电动机的操纵要紧采纳PID操纵技术。

其中智能PID操纵器和仪表已经超级多，这些产品已经在工程实际设计中取得了很普遍的应用，市场上已经有了各类各样的PID操纵器产品，其中PID操纵器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。

]4[
直流调速系统从开环进展到闭环，从有静差进展到无静差，其中的关键是由运算放大器等电子模拟电路所组成的调剂器所起的作用。

它把转速定量和反馈量进行比较后对误差进行操纵，使电动机的转速维持在某一恒定值
上；直流调速是现代电力拖动自动操纵系统中进展较早的一门技术。

在20世纪60年代，随着晶闸管的显现，电力电子技术和操纵理论相结合结合增进了电力传动操纵技术研究和应用进展。

尽管目前交流调速进展很迅速，交流调速技术愈来愈成熟，交流电动机也有经济性和易保护等优势，使交流调速普遍被应用。

可是直流电动机调速系统一直利用其良好的调速性能占据着主市场，而且成立在反馈操纵理论基础上的直流调速原理也是交流调速操纵的大体原理。

在科技日趋进展成熟的今天直流调速装置和交流调速装置都是数字化的，它们各自利用的芯片和软件都有其特殊的优势，但大体操纵原理有其共性，本论文要紧通过MATLAB仿真研究证明直流调速的大体工作原理和调速性能。

]6[
在21世纪随着科学技术的迅速进展，愈来愈多的工业进展对自动操纵系统的精度和系统的稳固性、系统的自适应能力的要求也愈来愈高，在工业进展的进程中，所研究的系统也变得加倍的复杂。

但是在很多情形下被控对象的模型是很难成立，可是就算被控对象的模型能成立出来，也是高阶系统，处置起来加倍麻烦，对象性能的分析更是不容易。

还有工业系统中的模型彼此之间有复杂多变的交叉耦合关系，使其模型变得加倍复杂、难于求解和分析它的要紧性能。

在科技变得复杂，工业对象也变得复杂的时期，需要自动操纵的设备和对象愈来愈多，传统的自适应操纵有必然的局限性，因为它只能解决被控对象的数学模型确信的和一些简单模型方面的问题，关于被控对
象的数学模型无法成立的对象无法进行操纵。

因为人脑能够对模糊事物进行正确的识别与判定，然后对问题作出分析与解决，尽管如此的识别与判定的模糊手腕看着似乎超级不确切，可是它确实是能够达到精准操纵的目的。

而自适应操纵技术不必然能达到如此的操纵成效。

操作人员是在通过不断的尝试以后，积存大量的体会，然后应用这些体会和理论知识来确信对被控对象的策略及性能指标的判据。

而这些操作人员的体会都是以自然语言的形式表达出来的，自然语言是人们在传递信息的进程中最经常使用到的符号系统，尽管其中包括了不确信性和模糊性，利用清楚的经典逻辑很难说明，但它包括信息的能力是最强的。

由于各类操纵问题的显现和进展迫切需要一种更先进的操纵方式的显现。

1965年第一提出来模糊集合的概念，1973年又提出了一种把逻辑规那么的语言转换成相关操纵量的思想处，为理客观世界中存在的一类模糊性问题提供了有力的工具。

]6[
模糊操纵是指模糊理论在操纵技术上的应用。

它用语言变量代替数学变量或他们二者结合应用；模糊操纵的函数关系是用模糊条件语句的形式表达出来的，模糊操纵是和人类学习有相似的地址和具有自适应能力的操纵系统]6[。

模糊操纵的优势是：
①无需预先明白被控对象的精准数学模型
②容易学习和把握模糊逻辑操纵方式（规那么由人的体会总结出来）
③有利于系统知识的处置
模糊操纵系统中的操纵逻辑加倍接近于人类得思维。

因此操作人员通过不断的尝试积存下的体会能够直接应用到操纵系统中。

与常规的操纵系统相
较较，很多复杂系统中的问题都能够依托模糊操纵来解决，并能够达到更好的操纵成效。

本设计主若是转速环和电流环的设计。

利用MATLAB中原有的Power System 模块搭建双闭环直流调速系统的模型，在转速环和电流环的设计中都利用PI调剂器，再进行参数设置，通过不断的调试，得出仿真结果。

然后依照制定的模糊规那么设计出适合的模糊操纵器，将原先搭建的模型中的转速环里的PI环节用模糊操纵器代替，然后进行调试。

最后将以上两种调试结果进行对照分析，得出关于直流电机的最优操纵方式。

2 模糊操纵的大体理论
]6[
模糊操纵理论是是成立在模糊集合论、模糊语言和模糊逻辑基础之上的一种运算机数字操纵先进操纵理论方式。

模糊操纵将该领域专家知识转化为某种数值运算，是处置操纵系统中不精准性和不确信性的一种有效的手腕。

在这种操纵方式中第一将技术人员的实践体会或专家的理论知识转换为模糊规那么，然后把实时信号进行模糊化，将模糊化的结果作为模糊规那么的输入，完成模糊推理，最后再将推理后取得的输出量加到执行器上。

其结构图如图
图2.1 模糊操纵进程图
——模糊操纵器
]6[
在模糊操纵中最重要的是模糊操纵器的设计，人们依照大量的不精准的信息进行模糊逻辑推理，将多次的操纵体会进行总结后得出加倍有利于操纵的结论和操纵规那么。

模糊操纵系统的应用对那些测量数据不精准、需要处置的数据量过大以至于无法判定他们的兼容性、一些复杂、可变的被控对象的场合时有利的，利用模糊逼近去表示他们是超级适合的。

一样来讲，优化模糊规那么即能够对模糊操纵的性能进行改善。

模糊操纵器有如下特点: 1)设计简单。

模糊操纵主若是一种依托模糊规那么的操纵。

它直接采纳了语言型操纵规那么，而且应用了现场技术人员的操纵体会或相关专家的理论知识，使得操纵机理和策略易于被多数人同意与明白得，最重要的是它的模糊操纵规那么设计简单，便于利用。

2) 适用于数学模型难以获取、动态特性不易把握或转变超级显著的对象。

3) 容易被人们所同意。

依据专家或是操作者的连年的体会来制定容易被人同意的模糊规那么，但是这些规那么即是操纵的核心内容。

所制定的规那么会专门容易的就被人类同意和明白得。

例如“小明很饥饿，那么小明要多吃一些饭。

”
4）它反映出人类的思维。

模糊操纵运用模糊量，例如“长短”“高矮”“胖瘦”“轻重”“大小”反映人类的思维。

2.2.2 模糊操纵器的大体结构
在理论上讲，模糊操纵器由N 维关系R 表示。

关系R 可视作受制于]11[-区间内N 个变量的函数。

r 是几个N 维关系的组合，每一个i r 代表一条规那么i r ：THEN IF ⋅⋅⋅。

操纵器的输入x 被模糊化为一维关系X ，关于多输入多输出操纵时，X 为)1(-N 维。

模糊输出Y 能够应用合成推理规那么进行计算。

当对Y 进行解模糊，即能够取得一个精准的输出数值y 。

图2.2即是具有输入输出的理论模糊操纵器的原理框图。

y
图2.2 理论模糊操纵器的原理框图
2.2.3 模糊操纵器需要解决的三大问题]6[
1) 第一个问题是怎么样把确信量转化为与之相对应的模糊量。

2) 第二个问题是模糊操纵规那么形成和推理。

3) 第三个问题是怎么样把模糊量转换为与之相对应的确信量。

从以上的三个问题能够明白，模糊操纵器的设计需要解决的问题确实是模糊化进程、知识库、推理决策和精准化。

2.2.4 模糊操纵器的三大模块库
● 模模化
将模糊操纵器输入量的确信值转换为相应模糊语言变量
● 模糊推理
将已有的操纵体会和输入变量作为设计的理论依据，通过模糊变换得出新的模糊体会作为结论
● 清楚化
将模糊推理后取得的模糊集转换为用作操纵的数字值
2.3 模糊化的具体步骤]12[
1)依照确信数1e 及量化因子 k 求1e 在大体论域上的量化品级i n 。

2)查找语言变量E 的赋值表，找出i n 在与最大隶属度对应的模糊集合，该模糊集合就代表确实数1e 的模糊化结果。

模糊化进程要紧完成测量输入的变量值，并将数字表示形式的输入量转化为通常语言值表示形式的隶属度函数值。

图2.3 模糊化
关于一个测量值能够对应2个以上的模糊子集，即能够隶属于“中”，也能够隶属于“大”，知识隶属的程度不同罢了。

图2.4给出了模糊化进程的结果，即测量值x隶属于“中”的程度为0.55，隶属于“大”的程度为0.35。

为了使得任意物理量输入x都能够映射到模糊集系统中去，即在所有论域内的输入量都能够与某一模糊子集相对应，模糊子集的数量和范围必需遍及整个论域。

每一个物理输入量至少一个模糊子集的隶属度必需大于零。

模糊化进程要紧任务是概念域内所有的语言值的隶属度函数。

2.4 精准化的进程
通过模糊推理能够取得一个模糊集合或是一个隶属度函数，可是在操纵系统中，只能是由确信值去操纵驱动结构。

在推理取得的模糊集合中取一个最正确代表的那个进程就被称为精准化进程。

经常使用的精准化进程的方式要紧有三种：
1）最大隶属度法
2）重心法
3）加权平均法
其实精准化的算法还有左取大、右取大、去大平均等。

依照隶属度函数的形状、推理方式选择适合的精准化计算方式。

在模糊操纵中最要紧的是成立适合正确的模糊操纵规那么表。

为了实现模糊操纵的操纵成效达到最正确状态，就必需研究不确信性推理的规律，而模糊逻辑推理确实是要紧研究不确信性推理的重要方式之一。

扎德于1972-1974年间系统的成立了模糊逻辑理论，提出了模糊限定词、语言变量、语言变量、语言真值和近似推理等概念，制定了模糊推理的规那么，为模糊推理奠定了基础。

模糊逻辑原那么上是一种拟人思维，要用从0-1之间的确切数值一个模糊命题的真假程度，有时候是很困难的，人们在日常生活中交流信息用的大多数是自然语言，而这种自然语言是用充满了不确信性的描述来表达具有模糊性的现象和事物。

自然语言的模糊性是由于利用率大量的模糊化词来组成自言语言。

因此，从理论上讲，一切具有模糊性的语言都能够称为模糊语言，在不同的条件下一种模糊概念能够代表不同的含义。

通常推理方式都是很严格的，而二值推理只需要有确信的小前提，那么必然会得出确信的结果。

例如，前提：若是A，那么B:若是B,那么C。

结论：若是A，那么C。

可是，在生活中，人们取得的信息却不是精准的，反而大多数都是模糊的，或事实本身就很模糊。

（1）M amdani 模糊推理方式
（2）L arsen 模糊推理的方式
（3）T akagi-Sugeno 模糊推理算法
（4）T sukamoto 模糊推理算法
在本次设计中，要紧选择Mamdani模糊推理方式，Mamdani模糊推理是模糊操纵中普遍利用的方式，它本质上是一种合成推理方式。

依照系统操纵精度的要求不同，误差、误差转变率和操纵量的转变量，能够选择3个，7个，8个品级乃至更多。

分为3个品级：大、中、小。

若是分为7个品级，那么常选用正大、正中、正小、零、负小、负中、负大等7个语言变量值，在本论文中，用一下7个变量NB、NM、NS、ZE、PB、PM、PS来表示语言变量。

3双闭环直流调速系统的仿真
由于PID操纵用途普遍、利用灵活，PID系列的产品已经快要到成熟的境界。

而且PID操纵结构简单，因此PID操纵器只需对照例、积分和微分3个参数的进行设定。

有的时候在系统操纵中也能够只有两个参数，可是不管怎么操作它的比例操纵单元是不可或缺的，那么咱们有以下三个要紧缘故利用PID操纵来对电机进行操纵。

1)PID应用范围广
尽管许多工业进程是时变的或非线性的，可是咱们只需通过对它进行简化就能够够改变成动态特性不随时刻转变和大体线性的系统，如此就能够够
达到PID 的可操纵。

2) PID 参数较易整定
PID 的参数p K ，i T 和d T 能够依照操纵进程的动态特性及时进行参数整
定。

若是在操纵进程中动态特性转变，比如在电机运行进程中由负载的转变而引发系统动态特性转变，那么，PID 参数就能够够从头整定。

3)PID 操纵器在实践中也不断地取得改良
在科技不断进步的同时，PID 操纵器也在不断地升级和完善。

PID 操纵器也慢慢进展为最简单、最有效的操纵器。

]
4[
1) 启动的快速性问题
由于PI 调剂器具有非线性的特性，因此在电机性能允许的情形下，让电机起动的速度加速。

在系统调剂的进程中，比例环节在反映速度操纵进程中的误差的同时还能够自动依照比例进行调剂，在最短的时刻内减小误差。

尽管比例环节能够减小误差但还会产生静差，现在能够加入积分环节来排除静差，而积分环节作用的强弱要紧取决于积分时刻常数T 的大小，T 越大积分作用越弱，反之积分作用就越弱。

2）提高系统的抗扰性能
在设计中转速环和电流环的设计都应用PI 调剂器，若是系统中加入PI 调剂器，就能够够提高系统的抗干扰性能，还能够关于电网电压和负载转矩的波动产生的扰动进行抑制和调剂，而且还能够加速调剂时刻。

3.3 电机参数的选取和计算
在本次设计中，设计指标定为电流的超调量为%5≤i σ，空载起动到额定转速时的转速的超调量为%10≤n σ。

过载倍数5.1=λ，取电流反馈滤波时刻常数s T oi 002.0=，转速反馈滤波时刻常数s T on 01.0=。

取转速调剂器和电流调剂器的饱和值为V 12，输出限幅值为V 10，额定转速时转速给定
V U n 10=*。

仿真观看系统的转速、电流响应和设定参数转变对系统响应的阻
碍]11[。

3.4 搭建模型
在本次设计中要紧利用MATLAB 中Power System 模块来搭建直流电机模型。

主回路部份、交流电源、晶闸管整流器、触发器、移相操纵环节和电动机等环节利用Power System 模型库的模块。

操纵回路的主体是转速和电流两个调剂器，和反馈滤波环节，将这几部份拼接起来，即组成了晶闸管-电动机转速电流双闭环操纵直流调速系统的仿真模型]11[。

]
4[
在本次设计中要紧遵循转速外环，电流内环的原那么。

先设计电流环，
再设计转速环。

电流截止负反馈环节只能限制电流的冲击，幸免显现过电流的现象。

而在转速负反馈操纵中，系统的被调剂量是转速，所检测的误差也是转速。

因此在直流电机的调速系统中只用一个调剂器很难实现对转速和电流的操纵，因此必需选用两个调剂器，把转速环定为外环，电流环为内环。

在设计时需要将电流调剂器串接在转速调剂器的后面，如此就能够够形成以转速环作为外环、电流环作为内环的双闭环直流调速系统。

在电机起动和制动的进程中，刚开始电流环开始运行并维持系统的电流，在必然的范围内减小过渡进程的时刻。

当系统系统的转速抵达给定转速时，系统就会自动进入转速操纵的方式，现在转速闭环操纵开始起主导作用，而电流内环起跟从作用，使实际电流迅速跟从给定值，以维持转速的恒定。

在设计中关于转速环和电流环的调剂都选择采纳PI调剂器，如此就能够够更
好的改善系统的静、动态性能]4[。

电流双闭环调速系统的原理如图3.1，系统动态结构如图3.2。

图转速、电流双闭环调速系统的原理图
ASR—转速调剂器；ACR—电流调剂器；TG—测速发电机；TA—电流互感器；GT—触发器；
图3.2 转速、电流双闭环调速的系统动态结构图
电流调剂器的参数计算如下： 电流反馈系数为
05.0136
5.110
=⨯==*nom im I U λβ
电动机转矩时刻常数为
161.0132
.055.937585
.253.33752
2=⨯⨯⨯==∑m e m C C R GD T s 电动电磁时刻常数为
076.085
.210)16200(3
1=⨯+==-∑∑S R L T s
三相晶闸管整流电路平均失控时刻为 0017.0=δT s 电流环的小时刻常数为 0037.0002.00017.0=+=+=∑oi s i
T T T s
依照设计要求和选取的参数，电流环设计为I 型系统，其传递函数为
s
s K s K K S W i i i
i pi ACR ττ+=+=11
)(1 其中： 076.01==T i
τS
84.284.37272.00037.0285
.2076.02=⨯⨯⨯⨯==∑∑s i i i K T R K βτ
0268.084
.2076
.01===
i
i i K K τ
3.5.2 转速环设计 转速调剂的参数计算如下： 转速反馈系数为
r V r V n U nom
nom min 00667.0min 1500
10⋅=⋅==*
α
为了加速电机转速的调剂速度，转速环设计为 型，而且选中频段
5=h ，其传递函数为
s
s K s K K S W n n n
n pn ASR ττ++=11
)(1 其中：
s
s T T h hT on i n n 087.0)01.00037.02(5)2(=+⨯⨯=+==∑∑τ49.100174
.085.200667.052161
.0132.0272.062)1(=⨯⨯⨯⨯⨯⨯⨯=+=
∑n m e n RT h T C h K αβ
0083.048
.10087
.01===n n
n K K τ
3.6 双闭环直流调速系统的仿真结果
依照以上的参数计算、设计原那么和原理框图，在simulink系统可搭建如图的仿真模型。

10u n
u d
u c u b
u a
t e
t
C o n t i n u o u s
p o w e r g u i
n
i f
i a
v
+-
c a
v
+-b c
v +-
a b 1
v +-
a b
g
A
B
C
+
-U n i v e r s a l B r i d g e 0.007
0.01s +1
T r a n s f e r F c n 3
0.05
0.002s +1
T r a n s f e r F c n 2
1
s +1T r a n s f e r F c n 11
0.01s +1
T r a n s f e r F c n
a
T o W o r k s p a c e
a l p h a _d e g A B
B C C A
B l o c k p u l s e s S y n c h r o n i z e d 6-P u l s e G e n e r a t o r
S a t u r a t i o n 2
S a t u r a t i o n 1S a t u r a t i o n R a m p n o d e 10
n o d e 10
L D -K -G a i n 490-(9*u )F c n
D e m u x
m
A +
F +A -F -
d c
w
D C M a c h i n e
0C o n s t a n t 1
C l o c k I n 1O u t 1
A S R
I n 1
O u t 1
O u t 2
A C R 220v
图3.3 仿真模型
转速环的子系统如以下图
Integrator Limited
Gain1
图 转速环子系统
电流环的子系统如以下图3.5：
Integrator Limited1
Gain3
图3.5 电流环的子系统
图3.7 直流电机调速系统仿真结果
结果分析：从上图能够看出，加入PI以后，系统稳固时刻较长，操纵成效不是最正确的，但最终转速能够稳固在额定转速。

其中比例环节是一种简单的调剂作用，由于操纵输出作使劲的大小与系统的误差有专门大的关系，而且是正比例关系。

比例调剂的作用不仅与误差的产生有关系，而且更要紧的是取决于比例增益的大小。

可是比例增益太大时，会引发自然振荡。

比例调剂的缺点确实是不能排除静态误差，阻碍操纵的精准度，而排除静态误差有效的方式确实是加入积分环节。

在系统运行进程中若是显现静态误差，那咱们就能够够对输入的误差进行积分，使调剂器的输出不断的转变，直至达到新的稳固值排除静态误差为止。

加入积分环节后能够改善系统的静态性能。

4模糊PID在直流调速系统中的仿真
4.1 模糊PID操纵器的设计
要设计一个模糊操纵器最重要的是要将输入输出的变量进行模糊化，在论文中我将误差和误差转变率作为模糊逻辑操纵器的输入，输出量为系统操k、i k。

第一将输入量进行模糊化，再依照模糊规那么得出模糊操纵决纵量
p
策输出操纵量，最终将模糊化计算后取得精准的操纵值来操纵被控对象。

此刻的工业进程愈来愈复杂，许多被控对象会随着外界干扰的增加，它的结构会发生必然的转变，为了使操纵成效达到最正确状态，人们把自己的体会、理论知识和PID相结合改善了系统的操纵成效。

模糊PID操纵也是以误差和误差转变率为输入量，以此知足PID参数子整定的要求。

模糊PID操纵一样是以误差和误差转变率作为输入的其结构图
图4.1 模糊PID控制结构图
在图4.1中，R为系统的设定值，y为系统输出，eu和e别离是系统的误差和误差的转变率，同时eu和e也是作为模糊操纵器的输入，而u为操纵
器输出的操纵信号，E、EU、EC为模糊化后的模糊量。

由系统框图能够明白模糊操纵系统属于双闭环操纵系统，模糊操纵器要紧包括3个功能环节：模糊化环节（用于输入信号处置），模糊操纵算法功能单元，和模糊裁决环节（用于输出解模糊化）。

4.2 模糊规那么表的成立
4.2.1 模糊规那么库的成立方式
（1）对模糊模型的操纵
（2）专家体会法
（3）观观点
（4）自组织法
4.2.2 模糊规那么库成立进程
模糊规那么是依照人的直觉思维进行推理判定，然后通过对系统输出的误差及误差的转变率的调剂来排除系统误差的模糊操纵规那么。

模糊操纵器通常由运算机或单片机组成，操纵进程为先由运算机搜集被测参数的精准值，并同时将精准值值与结定值相较较后得出误差e，再将误差的转变率ec 作为模糊操纵器的输入变量。

将e、ec通过模糊化后取得模糊量E和EC。

再利用E和EC得出模糊规那么表。

为了简化设计，先设定输入输出的语言变量值相同，别离为NB、NM、NS、ZE、PB、PM、PS。