2SPS+RRPRR并联机器人实时速度加速度的变量几何法求解

2SPS+RRPRR并联机器人实时速度加速度的变量几何法求解叶勇
【期刊名称】《机械传动》
【年(卷),期】2012(36)6
【摘要】以有限差分原理为基础,利用计算机辅助几何约束和尺寸驱动技术,构造含有欧拉角的5自由度2SPS+RRPRR并联机器人模拟机构,得到其位姿解。

在此基础上进一步构造线速度/线加速度和欧拉角速度/角加速度模拟机构,得到其线速度/线加速度及欧拉角速度/角加速度解。

当改变驱动参数时,模拟机构也随之变化,自动求解各项运动学参数。

结果表明CAD变量几何法不仅快速直观,而且准确可靠。

【总页数】4页(P74-77)
【关键词】并联机器人;欧拉角;运动学;CAD变量几何法
【作者】叶勇
【作者单位】重庆电子工程职业学院机电工程系
【正文语种】中文
【中图分类】TP242
【相关文献】
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