交流控制技术-第三章

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过程控制技术-第三章过程控制系统的分析

3 过程控制系统的分析
时曲线有极值点（ｎ为正整数）。将上述两种ｔ值代入式（３-18），就能求出过渡过程曲线的各个特殊点数值，其数值列入表３-２中。
3 过程控制系统的分析
根据表３-２中数据绘制出过渡过程曲线如图３-5中的曲线２所示
过程控制技术
第六讲过程控制系统的过渡过程分析（二）
3 过程控制系统的分析
（2）衰减比n 是指过渡过程曲线同方向的前后相邻两个峰值之比，如图3-6中Ｂ/Ｂ′＝n，或习惯表示为n∶1。可见n愈小，过渡过程的衰减程度越小，意味着控制系统的振荡程度越加剧烈，稳定性也就低，当n＝１时，过渡过程为等幅振荡；反之，n愈大，过渡过程愈接近非振荡过程，相应的稳定性也越高。从对过程控制系统的基本性能要求综合考虑（稳定、迅速），
3 过程控制系统的分析
式中下标“0”表示系统在初始平衡状态下的数值，则
3 过程控制系统的分析
（4）控制器的控制规律在过程控制系统中常使用的控制器，其控制规律有比例、比例积分和比例积分微分三种，它们的数学模型分别为：
3 过程控制系统的分析
在这个系统中若选用的是电动比例控制器，则p＝Ｋcｅ在过程控制仪表中控制器的放大系数Ｋc是通过改变控制器的比例度δ来设置的，若采用测量范围（量程）为50～100℃，输出信号为4～20 mA DC的电动温度变送器，并选用电动控制器的比例度δ＝２０％，于是根据比例度的定义计算出控制器的放大系数是：
3 过程控制系统的分析
（5）余差Ｃ（残余偏差）余差是过渡过程终了时设定值与被控变量的稳态值之差，用数学式表示为余差是一个反映控制系统准确性的质量指标，也是一个精度指标。它由生产工艺给出，一般希望余差为零或不超过预定的范围。
3 过程控制系统的分析

第三章交流电机控制电路设计基础

第三章交流电机控制电路设计基础内蒙古工业大学电力学院自动化系
第二节交流异步鼠笼电机的正转与反转控制电路
在生产上往往要求运动部件向正反两个方向运动。也就是让电动机做正反转运动。我们在学习电动机的工作原理时已经知道，只要将接到电源的任意两根联线对调即可。为此我们采用了图示的控制线路。
操作过程：
二、电机的Y-Δ启动
第三章交流电机控制电路设计基础内蒙古工业大学电力学院自动化系
第三章交流电机控制电路设计基础内蒙古工业大学电力学院自动化系
工作过程
1)合上QS，按下SB2，KM 线圈吸合，KM 主触点闭合，电动机运转。
2)KM辅助常开触点闭合，自锁。
3)按下SB1，KM线圈断电，主触点、辅助触点断开，电动机停止。
自锁另一作用：实现欠压和失压保
护
三相鼠笼异步电动机起、停控制线路
动机转速接近零时，必须立即断开电源，否则电动机会反向旋转。
由于反接制动电流较大，制动时需在定子回路中串入电阻以限制制动电流。反
接制动电阻的接法有两种：对称电阻接法和不对称电阻接法。
单
向
运
行
的
三
相
异
步
电
动
机
反
接
制
动
控
制
线
路
第三章交流电机控制电路设计基础内蒙古工业大学电力学院自动化系
第四节两台电机的顺序启动与同时停车
SB1
SB3
停车 SB2
正转反转
该电路必须先停车才能由正转到反转或由反转到正转。SB1和SB2 不能同时按下，否则会造成短路！
第三章交流电机控制电路设计基础
互锁作用：正转时， SB2不起作用；反转时，SB1不起作用。从而避免两触发器同时工作造成主回路短路。

变频调速选用课件第三章-PWM控制技术

交流电机调速
通过改变PWM信号的占空比，可以调节交流电机输入电压的有效值，从而实现电机的调速。
交流电机方向控制
通过改变PWM信号的相位，可以改变电机输入电压的相位，从而控制电机的旋转方向。
交流电机启动与制动
通过PWM信号的频率和占空比的调节，可以实现电机的平滑启动、制动和停止。
PWM控制在步进电机控PWM控制原理 • PWM控制器设计 • PWM控制技术在电机控制中的应用 • PWM控制技术的实验与实现
01
PWM控制技术概述
PWM控制技术的定义
PWM（脉宽调制）控制技术是一种通过调节脉冲宽度来控制输出电压或电流的数字信号处理技
术。
在PWM控制中，脉冲的宽度被调制，以产生可变的占空比，进
测试PWM信号
通过示波器等工具，测试PWM信号的波形是否符合预期。
实现电机控制
将PWM信号接入电机驱动器，通过调整PWM占空比实现电机的调速控制。
传感器数据采集
如果实验中涉及到传感器数据采集，需要编写相应的数据采集程序。
PWM控制技术的实验结果分析
分析PWM波形
通过示波器等工具，分析PWM信号的波形是否稳定、占空比是否准确。
而控制平均输出电压或电流。
PWM控制技术广泛应用于电机控制、电源管理、音频处理、通
信等领域。
PWM控制技术的发展历程
1960年代
随着数字信号处理技术的发展，PWM控制技术开始出现。
1970年代
随着微电子技术的进步，PWM 控制芯片开始出现，广泛应用于电机控制领域。
1980年代
随着计算机技术的普及，PWM 控制算法开始被广泛应用于电源管理、音频处理等领域。
步进电机步进控制

电机与电力电子技术手册

电机与电力电子技术手册电机与电力电子技术手册是一本综合性工具书，旨在为电机和电力电子技术领域的从业人员和学习者提供必要的知识和参考资料。

本手册内容丰富全面，包括电机原理、电力电子器件、电机控制技术等方面的内容。

通过学习和应用手册中的知识，读者可以更好地理解和应用电机和电力电子技术，提高工作效率和技术水平。

第一章电机原理1.1 电机基本原理电机是将电能转换为机械能的装置。

手册首先介绍了电机的基本工作原理和分类，包括直流电机、交流电机以及特殊类型的电机。

通过深入理解电机的工作原理，读者将能够更好地进行电机的选择和应用。

1.2 电机性能参数与测试了解电机性能参数对于电机的设计和使用至关重要。

本节详细介绍了电机的常用性能参数，如额定功率、额定电流、转速等，并介绍了电机性能测试的方法与技术。

读者将能够根据手册中的指导，正确地测试和评估电机的性能。

1.3 电机故障诊断与维修电机的故障诊断和维修是保证电机正常运行和延长使用寿命的重要环节。

本节介绍了常见的电机故障原因和诊断方法，并提供了常见故障的解决方案。

通过学习本节内容，读者将能够准确地判断电机故障，并采取相应的维修措施。

第二章电力电子器件2.1 功率半导体器件电力电子技术的核心是功率半导体器件的应用。

手册介绍了常见的功率半导体器件，如晶闸管、功率场效应管、功率二极管等，并详细说明了它们的特性和应用场景。

读者将能够根据手册提供的信息，正确地选择和使用功率半导体器件。

2.2 整流器与逆变器整流器和逆变器是电力电子技术中常见的电路。

本节介绍了整流器和逆变器的原理和工作方式，并提供了常见电路拓扑的设计和分析方法。

通过学习本节内容，读者将能够设计和实现各种类型的整流器和逆变器。

2.3 电力电子变频调速技术电力电子调速技术在工业控制和电力系统中有着广泛的应用。

本节详细介绍了电力电子变频调速技术的原理和实现方法，包括电压源逆变器和电流源逆变器等。

读者将能够了解和应用电力电子变频调速技术，实现电机的精确控制和调节。

第3章电力牵引交流传动与控制ppt课件

定子铁心及冲片示意图
（a）铜排转子
（b）铸铝转子
笼形式转子绕组
16
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统
定子三相绕组由三个彼此独立的绕组组成，且每个绕组又由若干线圈连接而成。每个绕组即为一相，每相绕组在空间相差120°电角度。线圈由绝缘铜导线或绝缘铝导线绕制。中、小型三相电动机多采用圆漆包线，大、中型三相电动机的定子线圈则用较大截面的绝缘扁铜线或扁铝线绕制后，再按一定规律嵌入定子铁心槽内。定子三相绕组的六个出线端都引至接线盒上，一般首端分别标为U1, V1, W1 ，末端分别标为U2, V2, W2 。这六个出线端在接线盒里的排列如图所示。三相绕组可接成星形或三角形。
14
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统
三相笼型异步电动机结构图
15
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统
功率场效应管（Power MOSFET） (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor) 压控器件，输入阻抗高，开关速度高，损耗小目前水平：200A/1000V
6
篮球比赛是根据运动队在规定的比赛时间里得分多少来决定胜负的，因此，篮球比赛的计时计分系统是一种得分类型的系统
日本 1975 直流 80%，交流 20% 1985 直流 20%，交流 80%

现代交换技术第三章数字程控交换技术

远端用户模块与局内的用户模块的功能是相似的。主要区别是远端用户模块通过数字中继电路与选组级相连，而用户模块是通过PCM中继电路与选组级相连。此外它还有两点特殊的要求： (1)远端用户模块一般具有模块内的交换功能。 (2)当远端用户模块与母局之间的数字中继链路出现故障无法进行任何通信时，模块内部的用户之间可以正常通话；能继续提供119、 110、120和122等特种服务；至少能保存最近24小时的计费信息，一旦与母局恢复联系，即可将计费信息传至母局。
由振铃继电器控制振铃的原理如图3.5所示。
a
用户线 b
R
R
振铃开关截铃
R
振铃控制
图3.5 振铃控制
第三章数字程控交换技术
S (Supervision)监视
为完成电话呼叫，交换机必须能够正确判断出用户线上的以下3种情况。用户话机的摘挂机状态。用户话机(号盘)发出的拨号脉冲。投币、磁卡等话机的输入信号。
后予以登记，并通过人机命令赋予该用户线使用该项业务的权利。以下为常用的补充业务：
① 缩位拨号② 热线服务③ 呼出限制④ 闹钟服务⑤ 免打扰服务 ⑥ 转移呼叫⑦ 呼叫等待⑧ 遇忙回叫⑨ 缺席用户服务
第三章数字程控交换技术
3.2 数字程控交换机的硬件组成
数字程控交换机的硬件组成如图3.1所示，数字程控交换机的硬件系统由话路子系统和控制子系统组成。
步进制交换机有电路技术简单，人员培训容易等优点，但由于在步进制交换机中接续过程是机械动作，也存在着噪声大，易磨损，话音质量欠佳，维护工作量大，呼叫接线速度慢，故障率高等缺点。
第三章数字程控交换技术
2．机电式电话交换
（2）纵横制交换机(crossbarsystem)。纵横制交换机有两个特点：

电机控制技术手册

电机控制技术手册第一章：引言电机控制技术是现代工业中不可或缺的一部分。

它能够实现对电机系统的全面控制和管理，提高生产效率和产品质量。

本手册旨在介绍电机控制技术的基本原理和常见应用，帮助读者理解和掌握相关知识。

第二章：电机基础知识2.1 电机的工作原理电机是将电能转换为机械能的设备。

根据不同的原理和结构，电机可以分为直流电机、交流电机和步进电机等多种类型。

本节将详细介绍各种电机的工作原理和特点。

2.2 电机控制的基本原则电机控制的基本原则是根据实际需求对电机进行启动、停止、调速等操作。

常见的电机控制方法包括直接启动、星三角启动、变频调速等。

本节将详细介绍各种电机控制方法的原理和适用范围。

2.3 电机控制系统的组成电机控制系统由电源、控制器、传感器和执行器等组成。

每个组成部分都扮演着关键的角色，确保电机能够按照预定要求工作。

本节将逐一介绍各个组成部分的功能和作用。

第三章：电机控制技术的应用3.1 电动机控制系统电动机控制系统广泛应用于机械制造、能源、交通运输等领域。

本节将通过具体案例，介绍电动机控制系统在驱动各类机械设备中的应用和优势。

3.2 电机控制器的选型与调试电机控制器是电机控制系统中最重要的部分，其选择和调试对于系统的稳定性和性能至关重要。

本节将介绍如何根据实际需求选择合适的电机控制器，并对其进行调试和优化。

3.3 电机控制技术在智能制造中的应用随着工业智能化的发展，电机控制技术在智能制造中的应用越来越广泛。

本节将介绍电机控制技术在智能制造中的典型应用案例，包括自动化装配线、机器人等领域。

第四章：电机控制技术的发展趋势4.1 变频调速技术变频调速技术是当前电机控制技术的主流趋势之一。

本节将介绍变频调速技术的原理和应用优势，并展望其未来发展方向。

4.2 无感矢量控制技术无感矢量控制技术是电机控制技术领域的前沿技术。

本节将介绍无感矢量控制技术的原理和应用，并探讨其对电机控制技术的影响和未来发展方向。

电力电子技术徐德鸿版习题解答

+
1 × U d D(1 −
2
fL
D)
= 15A
（3）增加 L 可以使 ΔI 下降
I VTm = 110%I 0 = 11A
1 ΔI = 11 −10 = 1A 2 L=500μH
1 × U d D(1 − D) = 1A
2
fL
2、Boost 电路如图 2.17 所示，设输入电压为 100V，电感 L 是 1000μH，电容 C无穷大，输出接 10Ω 的电阻，电路工作频率 50kHz,MOSFET 的导通占空比为0.5，求：（1）输出直流电压 Uo，输出直流电流 Io；
（2）电感电流平均值 IL；（3）MOSFET 阻断时的电压。
解：（1）U o
=
Ud 1− D
=
200V
I o= U o / R = 20A
（2） I L
=
I in
=
Io 1− D
=
40A
（3）U VTm = U o = 200V
1
3、设有两组蓄电池，A 组电压为 100V，B 组电压为 200V，用 Buck 电路和 Boost 电路组合设计一种电路，以完成既能由 A 组蓄电池向 B 组蓄电池充电，又能由 B 组蓄电池向 A 组蓄电池充电的功能。
解：（1）占空比范围
Uo < D < Uo
U dmax
U dmin
得：
0.25 < D < 0.5
（2）电感电流临界连续时，有
I omin
=
1 2
ΔI
L
=
5 10
=
0.2A
开关关断期间，有
L = U o (1 − D)T = U o (1 − D)T

第三章概述

第三章概述（Overview）ET AP是一种非常全面的工程解决方案，可以进行设计、仿真、进行发电、传输、配电和独立电力系统等方面的分析。

ETAP以一个工程项目文件为基础组织您的工作。

每一个项目文件为一个电力系统模型建立和分析提供了所有必要的编辑工具和相应的支持。

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ETAP中的每一个项目文件都提供了一整套的分析计算方法、用户访问控制以及分别存储设备和联接数据的独立数据库。

对已有项目文件的访问是通过一个特殊的项目文件（带.oti扩展名）来实现的。

通过ODBC程序将数据库存储到某一数据库文件中，如：Microsoft Access (*.mdb)。

这些文件一起工作，可为您提供访问控制和各项目的存储，并且在存储时，其文件名称与您的项目名称一致。

ETAP将您的程序中的所有输出报告放到数据库所在的同一子目录中。

ETAP经过不断地优化和发展，使工程师们可以在同一界面下完成对包含多重子系统（如：交流系统和直流系统、电缆管道、接地网、GIS、配电板、继电保护、交流和直流控制系统等）的复杂电力系统的处理。

围绕所有在同一工程中的这些子系统和窗口，工程师可以模拟和分析电力系统各个部分，从控制系统图道配电板系统，甚至包括大规模的输电和配电系统。

所有界面窗口完全是图形化的，并且各个电路元件的工程特性都可以在这些窗口中直接编辑。

计算结果页将根据用户需要显示在界面窗口中。

工程工具条文件、打印、剪切、复制、粘贴、抓图、放大和缩小单线图、向前和向后、撤销和重做、最佳缩放、文本框、网格线、主题、通电检测、连接、功率计算器、查找、帮助选择工程版本没有数目限制的修订版本用于保存多重设置的工程道具选择单线视图没有数目限制的显示图用于设置同一系统的不同显示选择配置状态没有数目限制的配置用于保存开关设备或负荷的开端状态选择ETAP 系统视图和系统的选择界面交流元件(编辑工具条) 拖放交流元件直流元件(编辑工具条) 放置直流元件，包括UPS 、VFD 、充电器和逆变器保护设备(编辑工具条) 放置CT 、PT 、继电器和仪表菜单包括各种文件、打印、转换、工程标准、设置、选项、编辑设备库、设置默认值、选择注释字体、打印设备库、基础版本和其他版本数据、实时模块的设置等。

电力电子技术(第二版)第3章答案

第三章交流-交流变换器习题解答3-1. 在交流调压电路中，采用相位控制和通断控制各有什么优缺点？为什么通断控制适用于大惯性负载？答：相位控制：优点：输出电压平滑变化。

缺点：含有较严重的谐波分量通断控制：优点：电路简单，功率因数高。

缺点：输出电压或功率调节不平滑。

由于惯性大的负载没有必要对交流电路的每个周期进行频繁的控制，所以可以采用通断控制。

对时间常数比较小负载的工作产生影响。

3-2. 单相交流调压电路，负载阻抗角为30°，问控制角α的有效移相范围有多大？如为三相交流调压电路，则α的有效移相范围又为多大？答：单相交流调压电路，负载阻抗角为30°，控制角α的有效移相范围是30°-180°；如为三相交流调压电路，α的有效移相范围是30°-150°。

3-3. 一电阻性负载加热炉由单相交流调压电路供电，如α=0°时为输出功率最大值，试求功率为80%，50%时的控制角α。

解：α＝0时的输出电压最大，为此时负载电流最大，为因此最大输出功率为输出功率为最大输出功率的80%时，有：又由化简得αα4.0π-2=sin2由图解法解得α=60°同理，输出功率为最大输出功率的50%时，有：α=90°3-4. 单相交流调压电路，电源电压220V ，电阻负载R=9Ω,当α=30°时，求：（1）输出电压和负载电流；（2）晶闸管额定电压和额定电流；（3）输出电压波形和晶闸管电压波形。

解：(1)负载上交流电压有效值为负载电流为(2)晶闸管承受的正反向电压最大值是22U ，考虑到2-3倍的安全裕量，晶闸管的额定电压应该为()()V U U TN 933~62223~22==晶闸管流过的电流有效值为 A I I T 17414.12420===考虑到1.5~2倍的安全裕量，晶闸管的额定电流为()()()A I I T AV T 67.21~24.1657.12~5.1==3-5. 如图3-35所示为单相晶闸管交流调压电路，其中V U 2202=，.516.5mH L =，.1Ω=R ，求：（1）触发角的移相范围；（2）负载电流的最大有效值；（3）最大输出功率和功率因数。

第三章：相控整流知识讲解

北京交通大学电气工程学院
3-12
整流电路的基本概念
• 控制角 ➢从晶闸管开始承受正向电压(t0时刻)到被触发(t1时刻) 这段时间所对应的电角度。
• 导通角 ➢晶闸管在一个工作周期内导通的电角度。
• 移相 ➢改变控制角的大小，即改变触发脉冲出现的相位。
相控整流
u2
0 ωt 1 π
2π
ωt
相控整流
第三章相控整流电路
2020/9/22
北京交通大学电气工程学院
3-1
本章内容
相控整流
3.1 概述 3.2 单相桥式全控整流电路 3.3 单相桥式半控整流电路 3.4 三相半波可控整流电路 3.5 三相桥式全控整流电路 3.6 三相桥式半控整流电路 3.7 整流器交流侧电抗对换流(相)的影响
交流电源220伏，要求输出直流平均电压50伏，最大输出直流平均电流20安。计算（1）晶闸管的控制角，（2）负载电流有效值，（3）负载的功率因数，（4）选择晶闸管。
解：（1）控制角
U d 2 1 2 U 2 sitn d t 0 .4U 2 5 1 c 2os
co s2 U d 1 25010
3-7
四、按理想条件来研究整流电路
相控整流
➢理想电力电子器件：正向导通时阻抗为零，断态时阻抗为无穷大；
➢理想电源：整流电路的交流输入电压为对称、无畸变的正弦波。
2020/9/22
北京交通大学电气工程学院
3-8
相控整流
五、本章分析方法要点及数学基础
1、分析方法要点（1）根据SCR的导通/关断条件，确定其导通时刻、
S I2U2 220
（4）晶闸管定额
ITA ( V 1 .5 ~ 2 )1 .I5 2 7 (1 .5 ~ 2 )1 4 .5 .4 4 7 4~ 2 5安 6

第三章-内模控制技术

1)
31
⑷ 加一个滤波器
f
(s)
1 s
这时不需要使
1
GIMC
R(s)
10s 1 5s 1
D(s)Βιβλιοθήκη 1Y (s)10 s 1
e 10s
1 e8s 10s 1
内部模型为
Gˆ (s) 1 e8s 10s 1
比较IMC和Smith预估控制两种控制策略。
R(s)
(a)IMC系统结构
D(s)
101 1 2s
1
Y (s)
10 s 1
e 10s
1 e8 s
7
PID控制的仿真程序
%L5405a.m
n1=[2];d1=[4 1];G1=tf(n1,d1);
tau=4;[np,dp]=pade(tau,2);Gp=tf(np,dp);
n2=[7.023 4.295 0.06875];
d2=[0.9287 6.095 0];G2=tf(n2,d2);
sys=feedback(G1*G2,Gp);
21
设 D(s) 0 时
Y (s) R(s)
Gˆ p
(s)
f
(s)
表明：滤波器 f (s) 与闭环性能有非常直接的关系。
滤波器中的时间常数是T个f 可调整的参数。时间常数越小， Y对(s) 的R(跟s)踪滞后越小。
事实上，滤波器在内模控制中还有另一重要作用，即利用它可以调整系统的鲁棒性。其规律是，时间常数 Tf 越大，系统鲁棒性越好。
G (s)
Gm (s)
es
Y（s）
带纯滞后特性闭环系统的典型结构图
5
2.带纯滞后特性闭环系统的近似模型

微机控制技术第三章、第四章练习题答案

微机控制技术第三章、第四章练习题答案第三章3-1选择题1、MOVX A,@DPTR指令中源操作数的寻址方式是（B）（A）寄存器寻址（B）寄存器间接寻址（C）直接寻址（D）立即寻址2．ORG 0003HLJMP 2000HORG 000BHLJMP 3000H 当CPU响应外部中断0后，PC的值是（B）（A） 0003H （B）2000H （C）000BH （D）3000H3．执行PUSH ACC指令，MCS-51完成的操作是（A）（A）SP+1 SP （ACC）（SP）（B）（ACC）（SP）SP-1 SP（B）（C）SP-1 SP （ACC） (SP) （D）（ACC）（SP）SP+1 SP4、LCALL指令操作码地址是2000H，执行完相子程序返回指令后，PC=（D）（C）2000H （B）2001H （C）2002H （D）2003H5、51执行完MOV A，#08H后，PSW的一位被置位（D）（A）（A）C （B）F0 （C）OV （D）P6、下面条指令将MCS-51的工作寄存器置成3区（B）（A）MOV PSW，#13H （B）MOV PSW，#18H（B） SETB CLR (d) SETB CLR7、执行MOVX A，DPTR指令时，MCS-51产生的控制信号是（C）（D）/PSEN （B）ALE （C）/RD （D）/WR8、MOV C，#00H的寻址方式是（A）（A）位寻址（B）直接寻址（C）立即寻址（D）寄存器寻址9、ORG 0000HAJMP 0040HORG 0040HMOV SP，#00H当执行完左边的程序后，PC的值是（C）（A）0040H （B）0041H （C）0042H （D）0043H10、对程序存储器的读操作，只能使用（D）（A）M OV指令（B）PUSH指令（C）MOVX指令（D）MOVC指令3-2判断题。

4．MCS-51的相对转移指令最大负跳距是127B。

智能控制技术-第三章

量化的特点：1、测量变量的量化会带来误差；2、同时减少了系统对小的扰动的敏感性。
一个简单的求中间隶属度值的求取。
在模糊控制系统中，变量的量化给出了控制器计算的简化和控制值的平滑之间的一个折衷，为了消除大的误差，在量化级之间的一些插值运算是必要的。
一个简单的方法是引入一个权系数w(.)：对于一个连续的测量值可以通过相邻两个离散值的加权运算得到模糊度的值。
模糊控制器结构指的是输入输出变量、模糊化算法、模糊推理规则和精确化计算方法。
控制器的设计第一步首先确定控制器的输入输出变量。
1、控制器输入输出变量
主要讲单输入-单输出模糊控制结构。
单输入-单输出模糊控制结构指的是系统控制量只有一个，系统输出量只有一个。
单输入-单输出模糊控制结构又分一维模糊控制器、二维模糊控制器和多维模糊控制器。
m
vik i
v0
i1 m
ki
i1
ki视情况而定。如果，那么加权平均法就变为重心法。
面积重心法对于不同的隶属度函数形状会
有不同的推理输出结果。最大隶属度函数法对隶属度函数的形状要求不高。
第二节模糊控制系统设计
一、模糊控制器的结构设计在设计模糊控制器前，首先根据被
控对象的具体情况来确定模糊控制器的结构。
设被控对象用以下三个控制规律描述：
规律1：如果Yn=PM 且Un=PM 那么Yn+1=PB；规律2：如果Yn=PS 且Un=NS 那么Yn+1=ZE；规律3：如果Yn=NS 且Un=PS 那么Yn+1=ZE；规律4：如果Yn=NM 且Un=NM 那么Yn+1=NB；其中Y是输出，U是控制，n是离散时间。
例如：两个输出变量A、B下的一个模糊空间划分示意图。

交流伺服电机驱动器说明书H3N技术应用手册第1版-140507

重要提醒在您准备使用、调试产品之前，请务必阅读下面几项提醒！1、 H3N系列驱动器为三相交流220V供电，严禁将三相380V市电直接接入驱动器。

否则将直接损耗驱动器，甚至可能造成人身伤害。

2、请参照说明书，设置正确的电机型号参数PA1，以使驱动器与电机相匹配。

3、 H3N-ED的电机型号代码与其它5款的型号代码不同。

详细请见第7章。

4、当电机高速起停很频繁时，驱动器需要外加制动电阻。

请参照说明书或者联系我们的技术支持，接入合适的外加制动电阻。

5、请正确设置电子齿轮比参数PA12，PA13。

6、请正确设置脉冲指令输入方式参数PA14。

7、参数PA1，PA14，PA35的修改，是断电重新上电后生效。

8、当客户自己制作编码线时，请用双绞屏蔽线，而且编码线的总长度不要超过15m。

9、当客户自己制作控制线（连接CN2）时，需要用屏蔽线，且线长不要超过10m，否则可能发生脉冲丢失现象。

I本应用技术手册提供H3N系列伺服驱动器的相关信息和参考资料。

内容主要包括：伺服驱动器的安装环境和方法及安全检查伺服驱动器所有参数的说明伺服驱动器的控制功能介绍伺服驱动器的试运行操作说明应用过程中出现的异常及排除方法本手册可适用使用者如下：安装及配线人员系统试运行调机人员检查和维护人员在您未阅读本手册之前，请遵循以下几点：应用环境无水气、腐蚀性气体及易燃气体应用环境接地措施良好接线时严禁将三相动力电与伺服驱动器U、V、W直接相连，否则将损坏驱动器通电运行时，请勿接触旋转设备、移动或拆除电缆、拆除驱动器非常感谢您对本产品的支持，请在使用前认真阅读本手册以保证您使用上的正确。

如果您在使用方面依然有问题，请咨询经销商或本公司的客服。

IIIII安全注意事项使用环境◆禁止将本系列产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场合使用，否则会导致触电或火灾。

◆禁止将本产品应用于有阳光直射、粉尘、盐粉及金属粉末较多的场合。

◆禁止将本系列产品应用于有油及药品附着或者滴落的场合。

第3章交直交-逆变

R
w t1
wt
wt
wt
Id p+a
p-a
wt
wt
wt
3.1.1 单相可控整流电路
单相半波可控整流电路的特点
VT的α 移相范围为180。简单，但输出脉动大，变压器二次侧电流中含直流分量，造成变压器铁芯直流磁化。实际上很少应用此种电路。分析该电路的主要目的建立起整流电路的基本概念。
3.1.1 单相可控整流电路
1 cos a 2
a 角的移相范围为180。向负载输出的平均电流值为：
Id Ud R
u i b) 0 u c) 0 i 2 d) 0
VT d d

2 2U 2 1 cos a
pR
d d
0.9
U 2 1 cos a R 2
2
a
p
a
w
t
1,4
w
t
w
t
3.1.1 单相可控整流电路
1
a)
u2 b) O
a =0 u a
ub
uc
R
id
w t1
w t2
w t3
wt
uG
wt
wt
自然换相点：
二极管换相时刻为自然换相点，是各相晶闸管能触发导通的最早时刻，将其作为计算各晶闸管触发角a的起点，即a =0。
e)
u
f)
O
VT
wt wt
1
O
u ab
u ac
3.1.2 三相可控整流电路
a =0时的工作原理分析: 变压器二次侧a相绕组和晶闸管VT1的电流波形。晶闸管的电压波形，由3段组成:
Ud 1 2p 3
p

第三章步进电动机的控制

¤按静态步距角误差，步进电动机的精度分为两级。
2、静特性：
静特性是指在稳定状态（通电状态不变，转子保持不动的定位状态）时的特征，包括静转距、距角特性及静态稳定区。
A）静转距：电动机处于稳定状态下的电磁转距。它是绕组内电流与失调角的函数。
在稳定状态下，若无负载，转子齿与定子齿对齐，处于初始平衡状态，电磁转矩为0。若在转子加一负载转距，转子齿要偏离初始位置，转过一个角度θ，这时定转子之间产生的电磁转矩，此转矩克服负载转矩达到平衡，转子停在一个新的平衡点，这时电动机的电磁转距即为静态转矩。
初始状态
A
B'
C'
C
B
A'
A
B'
C'
C
B
A'
A
B' 4 C'
31
C 2B
A'
3.1.2 步进电动机分类
反应式(磁阻式) 永磁式分类方法很多，按工作原理可分为：电磁式混合式(永磁感应式) ★反应式步进电机的转子用硅钢片叠成，其上没有励磁线圈，结构和原理简单。 ★电磁式步进电机的转子上有励磁线圈。 ★混合式步进电动机转子为永磁材料，在同样的励磁电流下，可以产生更大的转矩，效率高，电流小，发热低。
组轮流励磁，利用电磁铁原理，每来一个电脉冲，电机转动一个角度，将脉冲信号转换成角位移。
IA
A B' 1 C'
42
C 3B
A'
A 相通电， A 方向的磁通经转子形成闭合回路。磁力线力图走磁阻最小的路径，若转子和磁场轴线方向原有一定角度，则在磁场的作用下，转子被磁化吸引，使转、定子的齿对齐，使得通电相磁路的磁阻最小。

第三章5节励磁调节原理

(0)发电机运行状态——静态稳定极限b
P U G I cos U G I (cos G cos sin G sin ) Q U G I sin U G I (sin G cos cos G sin )
I sin I d (U G cos G U cos ) / X e I cos I q U G sin G / X d
电磁型励磁调节器
电子型励磁调节器
数字型励磁调节器机电型励磁调节器的任务是调节电压，其调节线圈中的电流与发电机电压成正比，调节线圈中产生的磁场力作用于变阻器，从而改变励磁机磁场电阻以达到调节电压的目的。由于它操作中需要克服摩擦力，故而具有不灵敏区
2014-10-28 10/46
1 励磁调节器的发展历程
主控制单元输出的数字量数据装入到计数寄存器，同步电压经过隔离、电平转换，在电压过零点处形成正脉冲，加到 Gate端，使计数器开始计数（作减法），计数结束时输出端的低电平信号经过转换后形成触发脉冲输出，他与同步电压过零点间的相差的时间就是相移角
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移相触发单元
同步单元同步信号移相整流器接口门极驱动至晶闸管门极移相控制信号
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3 调节控制的数学模型
PID调节控制的算法方程式：
1 ut K P et TI
det 0 et dt TD dt
t
K

t
0
et dt T e jT
j 0
de t 1 eKT eKT T dt T
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(0)发电机运行状态——定转子热极限