arduino uno r3 控制工业伺服电机程序

} }
if (d2==1)//中断后进入此程序，也就是碰到零点开关后。 {
delay(dy); digitalWrite(0,LOW); digitalWrite(1,HIGH); digitalWrite(DIR_1,HIGH);
while (d0>0) {
digitalWrite(PUL_1,HIGH); delayMicroseconds(t1); digitalWrite(PUL_1,LOW); delayMicroseconds(t1); d0--; } delay(dy); digitalWrite(1,LOW); digitalWrite(0,HIGH); digitalWrite(DIR_1,LOW); while (d1>0) { digitalWrite(PUL_1,HIGH); delayMicroseconds(t1); digitalWrite(PUL_1,LOW); delayMicroseconds(t1); d1--; } d0=30000;//数值重装 d1=30000; //数值重装 } }
digitalWrite(0,HIGH); digitalWrite(1,HIGH); pinMode(DIR_1,OUTPUT); pinMode(PUL_1,OUTPUT); pinMode(0,OUTPUT);//正反转指示灯 pinMode(1,OUTPUT); //正反转指示灯 attachInterrupt(0, blink,RISING);//中断函数 }
arduino uno r3 控制工业伺服电机程序 一． 本案例实现功能说明：
arduino r3 通电后伺服电机慢速反转（寻找归零开关），碰到 U 型光 电开关（归零开关）后高速正转，设定的正转脉冲数发送完成后，电 机反转，设定的反转脉冲数发送完成后，跳转到正转，如此循环下去。 二． 案例图片：
不好意思，图片拍得比较黑函数 {
d2=1; }
版权：nokiagx@ 梁先生
void loop() {
if (d2==0) { delay(dy); digitalWrite(DIR_1,LOW); while (d2==0)
{ digitalWrite(PUL_1,HIGH); delayMicroseconds(t0); digitalWrite(PUL_1,LOW); delayMicroseconds(t0);
零点开关接 arduino uno r3 的 2 脚，不是直接接的，用光隅 PC817C 隔离，零点开关用 24V 电压，来自伺服驱动器，脉冲输出 7 脚，方向 输出 6 脚。
脉冲输出和方向输出也是用光隅 PC817C 隔离传送到伺服驱动器的 PUL 和 DIR 接点上，不说这么多，你们懂的了。 另外，伺服驱动器接两个正向极限和反向极限开关。 注意：三个光电开关为常闭型。 四．上程序：
int PUL_1=7; int DIR_1=6; unsigned long d0=30000; //d0 为正向脉冲个数 unsigned long d1=30000; //d1 为反向脉冲个数 unsigned int d2=0; // unsigned int t0=200;//寻找零点开关速度 unsigned int t1=100; //正反转速度 unsigned int dy=500; void setup( ) {