arduino uno r3 控制工业伺服电机程序

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arduino_PWM电机调速_数码管档位显示项目教程

基于Arduino的PWM电机调速+数码管档位显示实例教程0 引言

本实例适用于Arduino/机器人编程（创客）爱好者完成初级知识学习后，通过实际的综合项目训练，达到融会贯通解决实际问题的能力。实例和代码均经本人测试无误，供有兴趣的朋友参考探讨。1功能

对直流电机转速进行PWM调节控制，设为九档（档位通过1位数码管进行显示），红色按键每按下一次加一档；黑色按键每按下一次减一档。

2 工作原理

通过Arduino端口的脉宽调制输出功能，对直流电机的工作电压进行脉宽调制，从而改变电机的工作电压，达到调试目的。本实例采用Arduino UNO自带5V电源，分为九档，并通过一位数码管显示出来。

3 需要的组件

Arduino uno x1；

直流小电机 x1；

按键x2；

一位数码管x1；

ULN2003电机驱动芯片x1；

导线若干

4连线

数码管：定义数字接口9 连接a 段数码管，数字接口11连接b 段数码管，数字接口4 连接c 段数码管，数字接口5 连接d 段数码管

，数字接口6 连接e 段数码管，数字接口12 连接f 段数码管，数字接口13连接g 段数码管，小数点位该项目不用，直接接高电平5v即可。

ULN2003：电机负极接到驱动芯片in4引脚，in4再接到Arduino UNO的数字10端口。

按键：加速按键（红色）使用数字口7，减速按键（黑色）使用数字口8。

5代码

int a= 9;//定义数字接口9 连接a 段数码管

int b= 11;// 定义数字接口11连接b 段数码管

int c= 4;// 定义数字接口4 连接c 段数码管

arduino控制

一、Arduino和uln2003控制28BYJ48 四相五线步进电机

程序：

int Pin0 = 8;

int Pin1 = 9;

int Pin2 = 10;

int Pin3 = 11;

int _step = 0;

boolean dir = true;//正反转

int stepperSpeed = 1;//电机转速,5ms一步

void setup()

{

pinMode(Pin0, OUTPUT);

pinMode(Pin1, OUTPUT);

pinMode(Pin2, OUTPUT);

pinMode(Pin3, OUTPUT);

}

void loop()

{

switch(_step){

case 0:

digitalWrite(Pin0, LOW); digitalWrite(Pin1, LOW); digitalWrite(Pin2, LOW); digitalWrite(Pin3, HIGH); break;

case 1:

digitalWrite(Pin0, LOW); digitalWrite(Pin1, LOW); digitalWrite(Pin2, HIGH); digitalWrite(Pin3, HIGH); break;

case 2:

digitalWrite(Pin0, LOW); digitalWrite(Pin1, LOW); digitalWrite(Pin2, HIGH); digitalWrite(Pin3, LOW); break;

case 3:

digitalWrite(Pin0, LOW); digitalWrite(Pin1, HIGH); digitalWrite(Pin2, HIGH); digitalWrite(Pin3, LOW); break;

欧姆龙控制伺服电机的程序实例

一、程序准备：

1.准备欧姆龙 PLC 控制器，并通过计算机连接PLC，进行编程；

2.伺服电机，其输入端和输出端分别接入控制器；

3.控制器软件，包括指令模板及编程语言等。

二、程序的编写：

1.编写控制程序，完成伺服电机操作。

2.为节点内部的内容定义一个可编程节点地址，以满足节点的要求。

3.设定伺服电机的输入参数，如输入电压、电流、电压限制等。

4.定义伺服电机的输出参数，如位置控制输出参数、速度控制输出参数等。

5.编写软件参数准备程序，来读取PLC上设定的伺服电机参数，并定义控制方式。

7.定义伺服电机运行中的状态，如模式选择、速度切换、运行时间等。

8.将控制及状态程序进行编程，实现与伺服电机的集成。

9.编写调试程序，检查程序功能，保证在正常运行过程中，伺服电机机械及控制系统

的正常运行。

10.将程序下载到控制器中，然后检查程序是否运行正常，确认控制功能及状态输出

是否准确无误。

三、启动操作：

1.连接控制器，确保控制器与伺服电机的连接状态是正确的；

2.开机，查看控制器的运行状态，确保控制器正常运行；

3.运行下载的控制程序，开始伺服电机的运行；

4.观察伺服电机的运行情况，如果发现问题，根据情况检查是否有对程序的设置错误；

5.确认没有问题，持续观察控制器的运行情况，确保伺服电机连续正常工作。

四、总结：

以上是欧姆龙 PLC 控制伺服电机的程序实例，它需要通过控制器上载编程软件，并通过程序的编写、参数设置、调试实现伺服电机的控制。总之，欧姆龙 PLC 控制伺服电机的程序是一个复杂的系统，需要技术人员具备丰富的编程经验，才能完成控制伺服电机的任务。

codesys 伺服电机控制程序案例

Codesys是一种常用的工业自动化编程软件，能够用于编写伺服电机控制程序。下面列举10个关于Codesys伺服电机控制程序案例的内容。

1. 伺服电机控制简介：介绍伺服电机及其应用领域，以及为什么需要使用Codesys来编写伺服电机控制程序。

2. Codesys基本语法：介绍Codesys的基本语法，包括变量定义、运算符、控制结构等，以便读者能够理解后续的案例代码。

3. 位置控制案例：编写一个简单的伺服电机控制程序，实现位置控制功能。通过设定目标位置和速度，使伺服电机能够精确地移动到指定位置。

4. 速度控制案例：编写一个伺服电机控制程序，实现速度控制功能。通过设定目标速度和加速度，使伺服电机能够稳定地运行在指定速度。

5. 力控制案例：介绍伺服电机的力控制功能，并编写相应的控制程序。通过设定目标力和控制策略，使伺服电机能够根据外部力的变化进行调整。

6. 插补运动案例：介绍伺服电机的插补运动功能，并编写相应的控制程序。通过设定多个目标位置和速度，使伺服电机能够按照设定

的轨迹进行运动。

7. 位置误差补偿案例：介绍伺服电机的位置误差补偿功能，并编写相应的控制程序。通过测量实际位置和目标位置的差值，使伺服电机能够及时调整控制输出，减小位置误差。

8. 报警处理案例：介绍伺服电机的报警处理功能，并编写相应的控制程序。通过监测伺服电机的状态和反馈信号，及时处理可能出现的故障或异常情况。

9. 通信控制案例：介绍伺服电机的通信控制功能，并编写相应的控制程序。通过与其他设备或系统进行通信，实现更高级的控制和监测功能。

arduinonano连接电机驱动板控制电机程序

Arduino Nano连接电机驱动板控制电机程序

1. 引言

Arduino Nano是一款小型化的Arduino开发板，具有体积小、功能强大的特点。电机驱动板用于控制电机的运行和转动方向。本文将详细介绍如何使用Arduino Nano连接电机驱动板，并编写程序控制电机的运行和转动方向。

2. 准备工作

在开始连接Arduino Nano和电机驱动板之前，我们需要准备以下材料：•Arduino Nano开发板

•电机驱动板

•直流电机

•杜邦线若干

3. 连接电路

1.将Arduino Nano和电机驱动板连接起来。使用杜邦线将Arduino Nano的数

字引脚D2连接到电机驱动板的IN1引脚，将D3连接到IN2引脚，将D4连接到IN3引脚，将D5连接到IN4引脚。

2.将电机驱动板的GND引脚连接到Arduino Nano的GND引脚。

3.将电机驱动板的电源引脚连接到外部电源，根据电机的额定电压选择合适的

电源。

4. 编写程序

接下来，我们需要编写程序来控制电机的运行和转动方向。以下是一个示例程序：

// 定义引脚

int in1 = 2;

int in2 = 3;

int in3 = 4;

int in4 = 5;

void setup() {

// 设置引脚为输出模式

pinMode(in1, OUTPUT);

pinMode(in2, OUTPUT);

pinMode(in3, OUTPUT);

pinMode(in4, OUTPUT);

}

void loop() {

// 顺时针旋转

digitalWrite(in1, HIGH);

电机驱动 arduino

话说前面的几节课，学生学了好长时间用arduino UNO控制小灯，红绿灯，然后说，“老师，老是叫我们整这些个小灯，这不像学机器人啊！”我说，“你没看少林和尚天天在练扫地吗？也没练武啊，可最后不成了武林高手吗？知道为什么吗？从简单开始！”不过，今天我们要来学用arduino UNO来驱动马达了。

首先来认识一下马达，马达又叫电机。可以分为很多种类，常见的有直流电机、步进电机、舵机。最简单的就是直流电机了，接上电源就转动，改变接电源的极性，电机就向相反的方向旋转。直流减速电机（齿轮减速电机）是在普通直流电

机的基础上，加上配套齿轮减速箱。

电机有几个参数：

1、工作电压：驱动电机推荐使用的电压，不能太高，太高电机会烧坏；

2、工作电流：电机工作电流越大，输出功率越大；

3、转速和转矩：齿轮减速箱可以提供较低的转速和较大的力矩。

接下来认识一下马达驱动板。这里，我们使用一款集成电路L298N的马达驱动板来进行实验。请注意：arduino UNO不能提供大电流输出，前面的LED 发光管属于小电流元件，所以可以直接接arduino UNO的数字输出口，而电机属于大电流设备，无法用Arduino引脚直接控制。所以要通过马达驱动板来控制电机的转动。下图为实验用到的马达驱动板，上面各主要元件和引脚的作用有作了

简单的说明。

下图为arduino UNO和马达驱动板和直流电机的连接图，分为几个部分：

1、电源供电部分，本电路连接图可以只用7V直流电源，除供给马达驱动板的电机电源外，还可以利用“电源切换开关”来控制，通过马达驱动板上的降压电路提供5V电源给arduino UNO和马达驱动板的逻辑电源使用。（arduino UNO和马达驱动板的逻辑电源也可以另外使用5V直流电源供电。）

伺服电机控制程序讲解

摘要：

1.伺服电机的概念和原理

2.伺服电机控制程序的作用

3.伺服电机控制程序的分类

4.常见伺服电机控制程序的原理及应用

5.伺服电机控制程序的发展趋势

正文：

伺服电机是一种可以精确控制转速和转矩的电机，其转速和转矩由输入信号控制。伺服电机广泛应用于各种自动化设备中，如数控机床、机器人、自动化生产线等。伺服电机控制程序是控制伺服电机运行的核心部分，它可以实现对伺服电机的精确控制，保证设备的稳定性和精度。

一、伺服电机的概念和原理

伺服电机是一种闭环控制系统，其工作原理是：通过比较电机的实际转速和目标转速的差值，然后根据这个差值来调整电机的工作状态，从而使电机的转速和转矩达到预定的目标值。

二、伺服电机控制程序的作用

伺服电机控制程序的主要作用是控制伺服电机的转速和转矩，使其达到预定的目标值。它通过接收外部输入信号，然后根据预设的控制算法，生成相应的控制指令，从而控制伺服电机的运行。

三、伺服电机控制程序的分类

根据控制方法的不同，伺服电机控制程序可以分为PID 控制、模糊控制、神经网络控制等。

1.PID 控制：PID 控制器是一种线性控制器，其结构简单，参数调节方便，因此在实际应用中得到广泛应用。

2.模糊控制：模糊控制器是一种非线性控制器，其可以根据实际情况进行智能化调整，因此在处理非线性、时变、不确定性系统中具有较好的性能。

3.神经网络控制：神经网络控制器是一种智能控制器，其可以通过学习自适应调整控制参数，因此在处理复杂的非线性系统中具有较好的性能。

四、常见伺服电机控制程序的原理及应用

Arduino控制系统的设计与实现

近年来，Arduino控制系统越来越受到科技爱好者的关注。因为可以定制、灵活、易于开发，Arduino控制系统已被应用于各个领域，如机器人、智能家居、测

量控制等。本文将介绍如何设计和实现一个简单的Arduino控制系统。

1.硬件和软件

Arduino控制系统通常由两部分组成：硬件和软件。硬件是由Arduino微控制器、外设模块（如传感器和执行器）和电路板组成的；软件是由程序代码编写的，其中包括控制算法和用户交互接口。

1.1 硬件

Arduino微控制器是这个控制系统的核心。它由一个Atmel AVR微控制器和一

个简单易用的开发环境组成。Arduino有许多型号，例如Arduino UNO、Arduino Mega和Arduino Nano等。由于Arduino开源、定制性强和价格便宜，它被广泛应

用于各种创新项目中。

除了微控制器，控制系统的硬件还需要选择一些适当的外设模块。例如，如果

需要测量温度和湿度，则需要选择温度传感器和湿度传感器；如果需要控制舵机，则需要选择一个舵机控制板。常用的模块还包括LED灯、继电器、红外传感器等。

Arduino的电路板通常由一些输入/输出引脚组成。它们可以连接到外设模块，

以实现控制系统的功能。例如，如果要连接一个温度传感器和一个LED灯，则需

要设置输入引脚用于连接传感器，输出引脚用于连接LED灯。

1.2 软件

Arduino的编程语言基于Wiring编程语言，它是一种简单易用的C编程语言，

可以轻松掌握。它擅长于处理数字和文本数据，同时还支持操作和控制输入/输出

基于Arduino的机器人控制系统设计研究

随着科技的发展和创新，机器人技术逐渐走入我们的视野，逐

步渗透到我们的日常生活和工业生产中。并且，随着人工智能和

物联网技术的不断推陈出新，机器人技术将会有更加广泛的应用。在机器人系统中，控制系统是至关重要的，而基于Arduino的机器人控制系统也无疑是一个非常优秀的方案。本文将从以下几个方

面来探讨基于Arduino的机器人控制系统设计研究。

一、基于Arduino的控制系统介绍

Arduino是一种强大的微控制器，可以通过编程和与外部电路

的交互实现各种控制和测量功能。它是一种开放源代码的软硬件

平台，拥有广泛的应用和支持。基于Arduino的机器人控制系统中，Arduino主板被用来控制各种机械和电子组件的操作，例如电机、

传感器、执行器等等。Arduino的拥有强大的程序编程和系统集成

能力，与丰富的开源库以及广泛的学习资源，使得基于Arduino的机器人控制系统更加易于设计和开发。

二、机器人控制系统的组成

机器人控制系统由多种组件构成，例如电机、传感器、执行器

和控制器。这些元件需要以某种方式交互并进行数据交流。在机

器人控制器的基础上，智能机器人控制系统集成了丰富的人工智

能算法和物联网技术，实现了机器人系统更高级的操作和数据分析。一般来说，机器人控制系统分为以下几个部分：

1. 机械系统

机械系统是机器人控制系统的重要组成部分，它包含了机器人的框架、电机、执行器等等。这些元件可以根据控制器的指令来完成各种机器人动作。机械系统的高精度和稳定性对于机器人的操作至关重要。

单片机控制伺服电机设计(带单片机程序及电路)

程设计说明书

题目：基于单片机的步进电机控制系统设计

课程：机电一体化系统设计

姓名：马福德

学号：0804705030

指导教师：段广云、俞学兰

专业年级：机械设计制造及其自动化

（机械电子工程方向）2008级所在院系：机械工程学院

完成日期： 2011年7月 10 日

答辩日期： 2011年7月 11 日

摘要

随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，它广泛用于打印机、电动玩具等消费类产品以及数控机床、工业机器人、医疗器械等机电产品中，其在各个国民经济领域都有应用。研究步进电机的控制系统，对提高控制精度和响应速度、节约能源等都具有重要意义。

步进电机是一种能将电脉冲信号转换成角位移或线位移的机电元件，步进电机控制系统主要由步进控制器,功率放大器及步进电机等组成。采用单片机控制,用软件代替上述步进控制器,使得线路简单,成本低,可靠性大大增加。软件编程可灵活产生不同类型步进电机励磁序

列来控制各种步进电机的运行方式。

本设计是采用AT89C51单片机对步进电机的控制，通过IO口输出的时序方波作为步进电机的控制信号，信号经过芯片AT6560AHQ驱动步进电机；同时，用 4个按键来对电机的状态进行控制，并用数码管动态显示电机的转速。

系统由硬件设计和软件设计两部分组成。其中，硬件设计包括AT89C51单片机的最小系统、电源模块、键盘控制模块、步进电机驱动模块、数码显示模块、测速模块（含霍尔片UGN3020）6个功能模块的设计，以及各模块在电路板上的有机结合而实现。软件设计包括键盘控制、步进电机脉冲、数码管动态显示以及转速信号采集模块的控制程序，最终实现对步进电机转动方向及转动速度的控制，并将步进电机的转动速度动态显示在LED数码管上，对速度进行实时监控显示。软件采用在Keil软件环境下编辑的C语言。本系统具有智能性、实用性及可靠性的特点。

学会使用Arduino进行机器人项目开发

第一章：Arduino在机器人项目开发中的基础概念

Arduino是一种开源电子平台，用于开发各种互动项目。在机器人项目开发中，Arduino可以作为控制器，通过编程来实现机器人的各种功能。在开始机器人项目开发之前，我们首先需要了解一些基础概念。

1.1 Arduino硬件结构

Arduino主要由一个微控制器、数字输入输出引脚、模拟输入输出引脚和电源接口组成。微控制器是Arduino的核心，可以使用USB或者其他方式进行编程和与计算机的连接。数字输入输出引脚用于控制和读取数字信号，模拟输入输出引脚则可以读取和输出模拟信号。

1.2 Arduino编程语言

Arduino编程语言基于C/C++语言，并添加了一些简化和封装的函数，使得编程更加简洁和易于理解。通过Arduino编程语言，我们可以控制机器人的各个部分，实现其不同的功能。

第二章：机器人项目开发中的传感器应用

2.1 红外避障传感器

红外避障传感器可以通过监测红外线的反射来检测障碍物的存在。在机器人项目开发中，可以利用红外避障传感器来实现避障功能，使机器人在行驶过程中能够自动避免碰撞。

2.2 超声波距离传感器

超声波距离传感器可以发送一束超声波，并通过测量其返回时间来计算物体与传感器之间的距离。在机器人项目开发中，可以利用超声波距离传感器来实现距离测量、避障和导航等功能。

2.3 光线传感器

光线传感器可以监测环境中的光强度，根据光线的强弱来判断环境的明亮程度。在机器人项目开发中，可以利用光线传感器来实现光敏控制，例如根据环境的亮度来控制机器人的灯光状态。

PLC如何控制伺服电机(伺服系统设计实例)

PLC如何控制伺服电机（伺服系统设计实例）PLC（可编程逻辑控制器）通常用于控制伺服电机的运动，伺服电机通过PLC的输出信号来控制其位置、速度和加速度等参数。本文将以一个伺服系统的设计实例来说明PLC如何控制伺服电机。

假设我们需要设计一个简单的伺服系统，实现一个沿直线轨道移动的小车。伺服系统由PLC、伺服电机、编码器和开关等设备组成。

步骤1:设计控制电路

首先，我们需要设计一个控制电路，包括PLC、伺服电机和编码器之间的连接。PLC通常具有数字输出端口，可用于输出控制信号来驱动伺服电机，同时也需要设置一个数字输入端口来接收编码器的反馈信号。

步骤2:连接电路

将PLC的数字输出端口与伺服电机的控制输入端口连接起来。通常，伺服电机的控制输入端口包括位置命令、速度命令和加速度命令等信号。确保正确连接这些信号，以便PLC可以向伺服电机发送正确的控制指令。

步骤3:编程PLC

使用PLC编程软件，根据系统的需求编写控制程序。通常，需要编写的程序包括接收编码器反馈信号、计算位置误差、生成控制指令以及输出控制信号等。

步骤4:设置伺服电机参数

伺服电机通常具有各种参数设置，如最大速度、加速度和减速度等。在PLC程序中，需要设置这些参数，以确保伺服电机的正常工作。这些参数通常可以通过与伺服电机连接的调试软件进行设置。

步骤5:运行系统

完成PLC程序和伺服电机参数的设置后，可以通过PLC进行系统测试

和调试。运行系统并观察小车的运动是否符合设计要求。如果需要调整运

动轨迹或控制参数，可以修改PLC程序和伺服电机的参数设置。

arduino控制无刷电机_单片机控制无刷电机（详细程序）——arduino源代码.doc

arduino控制⽆刷电机_单⽚机控制⽆刷电机（详细程序）——

arduino源代码.doc

单⽚机控制⽆刷电机(详细程序)——arduino源代码

最近对arduino很感兴趣，因为它的开源，编写简单，⽤它来控制。通过调节电位器来控制⽆刷电机的转速。程序是根据arduino中⾃带的Servo库改编⽽成！当然也是根据电调的通信协议PPM如图：

#include

Servo myservo; // create servo object to control a servo

int potpin = 0; // analog pin used to connect the potentiometer

int val; // variable to read the value from the analog pin

boolean a = true;

iii

void setup()

{

myservo.attach(9,1000,2000); // attaches the servo on pin 9 to the servo object

}

void loop()

{

if(a){

delay(2500);

myservo.writeMicroseconds(1000);

delay(2000);

a=false;

}

val = analogRead(potpin); // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)

val = map(val, 0, 1023, 0, 179); // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)

ArduinoUNOR3开发板软件下载与安装

ArduinoUNOR3开发板软件下载与安装ARDUINO软件下载说明⼀.Arduino 软件下载

⼆.ARDUINO板⼦连接电脑USB接⼝(USB线⼀端连接板⼦,另⼀端接电脑USB接⼝)

ARDUINO UNO R3板⼦建议安装(arduino-1.0)最新版本

点击下⼀步

点击完成,如果你的电脑再次提⽰安装介⾯,那么你得按上述步骤再装⼀遍即可软件安装完毕

ARDUINO系统软件操作说明(举例),关键时刻!

先确认ARDUINO板⼦连接电脑的默认COM位置

点击启动ARDUINO系统软件(arduino-1.0)

ARDUINO板⼦选COM,与ARDUINO板⼦连接电脑USB默认COM⼀致,点击确认

选择ARDUINO UNO R3板⼦的型号,点击确认

选⼀个闪灯程序来测试你的ARDUINO板⼦

点击Upload键,烧录软件到ARDUINO板⼦

ARDUINO板⼦有2个LED灯(TX RX),当软件完成烧录后,这2个LED灯会同时闪⼏秒钟.

Arduino-uno自己DIY(制作与调试)

Arduino uno的制作与调试

Arduino由一个基于单片机的开放源码的硬件平台和一套专的开发门环境组成.它可以用来开发交互产品,比如它可以读取大量的开关和传感器信号，并且可以控制各式各样的电灯、电机和其他物理设备.

经过两个星期的对三块Arduino uno板子的焊接与调试,我已经大概比较熟练的掌握了贴片元件及一些小芯片的焊接技术.现在我想讲讲Arduino uno rev1 这块板子的制作与调试过程。

一、焊接

由于Arduino uno rev1 的硬件是开源的，所以我们可以直接拿来用.

1. 拿到PCB板（图1）

图1 Arduino uno rev1 PCB

2. 根据元器件清单购置元器件

元器件清单如图2。

图2 元器件清单3. 焊接元器件

根据图3来焊接元器件。

图3 PCB焊接图

这里我想说说焊接的方法与技巧（供初学者参考）.这块板子中还是有存在一些比较难焊的地方。

1）芯片ATmega8U2

Arduino UNO与之前Arduino 2009版本的最大不同在于USB转串口部分,Arduino 2009采用的是FTDI专用芯片FT232RL，而Arduino UNO采用的是用一块ATmega8U2模拟出串口的做法.这一改动着实带来了不小的麻烦，第一是该方案所采用的ATmega8U2芯片基本上在市场上很难找到,另外一点就是该芯片的封装加大了焊接的难度和成本。

芯片ATmega8U2的封装很小,而且它芯片的外面没有引脚,可以看到的是它的焊盘非常的小。焊接方法为：在各个焊盘上滴上锡，完了后检查一下有没有焊盘连接在一起的，然后用镊子夹住芯片ATmega8U2,小心的对准位置，对准后用镊子压住芯片,用电烙铁在一边的周围滑动加热，使得焊盘上的锡熔化，则芯片的引脚就焊在了焊盘上，同样的，其他三边也这样。焊完之后用万用表检查一下。2）贴片晶振及其他的贴片元器件

详解Arduino Uno控制直流电机之应用

int pidspeed1;
其实，三年前的东西都已经记不清楚了。研究生没有做硬件，相关的都快看不懂了！为了让大家看得懂程序，将总的系统设计思路贴出来，如下：
整个系统是实现“太阳能智能控制环保路灯控制器设计”，主要是用直流电机控制太阳能电池板转动，确保其在每个时间段能够实现最高的发电效率，仿向日葵实现东西转动。
Arduino Uno手册上有其关于控制直流电机的详细介绍，如果仔细阅读，实现起来很简单的。可以结合本文的系统，对其进一步理解，则可以编写响应的代码。
{
pinMode（pinI1，OUTPUT）;
pinMode（pinI2，OUTPUT）;
pinMode（pinI3，INPUT）;
// pinMode（pinI4，OUTPUT）;
pinMode（pinI5，OUTPUT）;
// pinMode（pinI6，OUTPUT）;
// pinMode（pinI7，OUTPUT）;
主程序
//#include
int pinI1=8;
int pinI2=9;
百度文库int pinI3=2;
//int pinI4=3;
int pinI5=4;
//int pinI6=5;
//int pinI7=6;
int speedin=11;
volatile int state=LOW;