机电一体化 电气自动化 机械手毕业设计
机电一体化毕业设计
机电一体化毕业设计机电一体化指的是通过将机械和电气控制技术无缝集成，实现机械设备的自动化、智能化。
在工业生产中，机电一体化能够提高生产效率、质量和安全性，减少人力资源的浪费。
因此，机电一体化在现代制造业中的应用非常广泛。
在机电一体化的毕业设计中，我选择设计一个智能家居控制系统。
该系统基于机电一体化技术，能够智能控制家庭中的各种电器设备，提供个性化、舒适的居住环境。
首先，我将设计一个控制中心，通过集成电路和传感器来实现智能控制功能。
控制中心可以接收家居设备的状态信号，并根据设定的条件来自动控制。
例如，当温度过高时，控制中心会自动打开空调；当检测到有人离开房间时，控制中心可以自动关闭灯光等。
其次，我将设计各种智能感应装置。
这些装置可以通过无线通讯方式将感应信号传送给控制中心。
这样，无论是温度感应、光线感应还是声音感应，都可以通过这些装置来实现智能控制。
另外，我还将设计各种电器设备的电路控制板，用于实现对电器设备的远程控制。
通过这些控制板，用户可以在手机或电脑上进行远程操作。
例如，可以通过手机App来调节空调温度、打开电视、控制窗帘等。
最后，我将设计一个人机交互界面，以方便用户对整个系统进行控制和监控。
通过这个界面，用户可以设置各种智能控制功能，了解家庭各个设备的状态等。
同时，系统也会根据用户的使用习惯进行学习，以提供更为便捷的使用体验。
通过这个智能家居控制系统的设计，能够实现机电一体化在家庭生活中的应用。
不仅可以提高生活的舒适度和便利性，还可以节约能源，提高家庭安全性。
这个毕业设计不仅考验了我在机械和电气控制方面的综合能力，还对我在智能控制和人机交互方面的创新能力提出了更高的要求。
通过这个设计，我将有机会掌握更多的机电一体化技术，并为未来的职业发展奠定坚实的基础。
机电一体化毕业设计
机电一体化毕业设计机电一体化是机械和电子技术的结合，是现代工程技术的重要发展方向。
机电一体化的毕业设计要求学生通过实践掌握机械和电子技术的综合运用，完成一个机电一体化系统的设计与制造。
以下是一种机电一体化毕业设计的案例，供参考。
设计项目：自动化生产线的机电一体化设计设计目标：设计并制造一条能实现自动化生产的生产线设计内容：包括机械结构设计、机械传动系统设计、电气控制系统设计、传感器选择和使用等方面。
设计步骤：1.确定生产线的产品类型和生产需求：根据需求确定生产线生产的产品类型和数量，进一步确定生产线的自动化程度和工作要求。
2.机械结构设计：根据产品类型和生产需求，设计生产线的整体结构和部件构造，包括传送带、输送机、送料机械手等，确保生产线的运转流畅和高效。
3.机械传动系统设计：设计合理的传动系统，包括电机、减速器、传动装置等，保证生产线各部件的动力传输和精确控制。
4.电气控制系统设计：设计并搭建合理的电气控制系统，包括主控制器、PLC控制器、触摸屏人机界面等，实现对生产线整体运行和各个部件的控制和调节。
5.传感器选择和使用：根据生产线的需求，选择合适的传感器，并安装在适当的位置，实时检测物料、产品和机械运行状态，并将信息反馈给控制系统进行处理和调节。
设计成果：完成一条符合要求的自动化生产线，能够按照预定的生产需求完成批量生产，提高生产效率和产品质量。
设计思路：机械一体化设计是机电一体化的核心，因此要注重机械结构的合理性和稳定性。
同时要重视传动系统和电气控制系统的设计，保证机械系统能够受到准确的控制和调节。
在整个设计过程中，要注重团队合作和综合运用各种技术知识。
同时，还要重视实际操作和实际问题的解决，通过实践发展自己的工程实践能力和创新精神。
总结：机电一体化是现代工程技术的重要方向，机电一体化毕业设计是锻炼学生综合能力和创新思维的良好机会。
通过这样的设计实践，毕业生可以更好地理解机电一体化的基本原理和设计方法，并在实践中不断提高自己的技术能力。
机电一体化技术毕业设计完整版
调试和测试
硬件调试：检查硬件连接 是否正确，设备是否正常 工作
软件调试：检查软件运行 是否正常，是否有错误或 异常
功能测试：测试系统功能 是否满足设计要求，是否 稳定可靠
性能测试：测试系统性能 是否满足设计要求，如响 应时间、处理速度等
安全性测试：测试系统安 全性是否满足设计要求， 如数据加密、用户权限等
THANK YOU
汇报人：
绿色化：绿色化技术 在机电一体化中的应 用越来越广泛，如节 能、环保、可再生能 源等。
微型化：微型化技术 在机电一体化中的应 用越来越广泛，如微 型传感器、微型执行 器、微型控制器等。
机电一体化技术毕业设计的目 的和意义
毕业设计的目的
提高学生的实践能 力
培养学生的创新思 维和解决问题的能 力
提高学生的团队合 作和沟通能力
稳定性测试：测试系统在 长时间运行中是否稳定， 是否会出现异常或故障
撰写毕业论文
确定选题：选 择与机电一体 化技术相关的
课题
收集资料：查 阅相关文献、 书籍、网络资
源等
撰写提纲：明 确论文结构， 包括引言、正 文、结论等部
分
撰写正文：详 细阐述研究方 法、实验结果、
数据分析等
撰写结论：总 结研究成果， 提出建议和展
帮助学生了解机电 一体化技术的发展 趋势和应用前景
毕业设计的意义
提高实践能力：通过毕业设计，提高学生的实践操作能力和解决问题的能 力。 培养创新思维：通过毕业设计，培养学生的创新思维和创新能力。
提升专业素养：通过毕业设计，提升学生的专业素养和综合素质。
为就业做准备：通过毕业设计，为学生的就业提供实践经验和能力证明。
机电一体化技术毕业设计的任 务和要求
机械手毕业设计
机械手毕业设计机械手毕业设计在现代工业领域中，机械手作为一种重要的自动化设备，广泛应用于各个领域。
它能够完成各种复杂的操作任务，如装配、搬运、焊接等，极大地提高了生产效率和质量。
因此，机械手的设计和研发成为了许多工程师和学生的热门课题之一。
在本文中，我将分享我在大学期间进行的机械手毕业设计的经历和心得。
首先，我选择了一个六自由度的机械手作为我的毕业设计项目。
这个机械手由六个关节组成，能够模拟人手的动作，实现精准的抓取和放置。
为了完成这个设计，我进行了大量的研究和学习。
我深入了解了机械手的结构和工作原理，学习了相关的机械设计和控制理论。
通过阅读专业书籍和论文，我逐渐掌握了机械手的设计和控制方法。
接下来，我开始进行机械手的具体设计。
我使用了CAD软件进行三维建模，并进行了强度和运动学分析。
通过这些分析，我能够确定机械手的结构参数和关节运动范围，以确保其能够满足设计要求。
在设计过程中，我还考虑了机械手的可制造性和可维修性，以提高其实用性和可靠性。
在机械手的设计完成后，我开始进行控制系统的设计。
我选择了基于微控制器的控制方案，使用编程语言编写了相应的控制程序。
通过传感器和编码器的反馈，我能够实时监测机械手的位置和力量，并进行相应的控制。
为了提高机械手的控制精度和稳定性，我还进行了PID控制器的调试和优化。
在整个设计过程中，我遇到了许多挑战和困难。
例如，机械手的关节运动范围和力量要求的平衡，以及控制系统的稳定性和响应速度等。
为了解决这些问题，我进行了大量的实验和测试。
通过不断地调整和改进，我最终成功地完成了机械手的设计和调试。
通过这个毕业设计项目，我不仅学到了许多机械设计和控制理论，还提高了自己的问题解决和团队合作能力。
在整个设计过程中，我与我的导师和同学们进行了积极的讨论和交流，从他们的经验和建议中受益匪浅。
此外，我还学会了如何进行科学研究和实验，如何撰写科技论文和报告等。
总结起来，机械手毕业设计是一项充满挑战和乐趣的任务。
机电一体化的毕业设计
机电一体化的毕业设计机电一体化的毕业设计机电一体化是指机械工程和电气工程的融合，通过将机械和电气设备结合在一起，实现自动化和智能化的目标。
在现代工业中，机电一体化已经成为了一种趋势，许多企业和工厂都在积极推行机电一体化技术。
对于机电工程专业的学生来说，毕业设计是一个很好的机会来应用和深化自己所学的知识，同时也是一个展示自己能力的平台。
在进行机电一体化的毕业设计时，首先需要明确设计的目标和要求。
毕业设计的目标可以根据实际情况来确定，可以是提高生产效率、降低成本、改善产品质量等。
在明确了目标之后，就需要进行相关的研究和调研工作，了解行业的发展趋势和现有的技术水平。
通过对市场上已有的机电一体化产品进行分析和比较，可以找到设计的方向和切入点。
接下来，需要进行系统的设计和方案选择。
机电一体化设计涉及到机械结构设计、电气控制设计、传感器选择等多个方面。
在机械结构设计方面，可以使用CAD软件进行建模和仿真，通过优化设计来提高产品的性能。
在电气控制设计方面，可以选择合适的控制器和传感器，编写程序来实现自动化控制。
同时还需要考虑机械和电气之间的协调和配合，确保系统的稳定性和可靠性。
在进行机电一体化的毕业设计时，还需要进行实际的制作和测试工作。
可以通过购买相关的零部件和设备，进行组装和调试。
在测试过程中，可以使用仪器设备来检测和记录各项指标，对设计的性能进行评估。
同时还需要进行数据分析和结果对比，找出可能存在的问题和改进的方向。
在完成机电一体化的毕业设计后，还需要进行总结和展示。
可以编写设计报告，详细介绍设计的过程和结果。
同时还可以制作演示视频或者展示模型，将设计的成果直观地展示给他人。
在展示过程中，可以与他人进行交流和讨论，接受他们的意见和建议，来进一步完善设计。
机电一体化的毕业设计不仅仅是一个学术任务，更是一个实践和创新的过程。
通过毕业设计，可以将所学的知识应用到实际工程中，锻炼自己的动手能力和解决问题的能力。
PLC机械手臂毕业设计
PLC机械手臂运动 控制实现
运动学方程：描述机械手臂的运动规律 运动学参数：包括位置、速度、加速度等 运动学控制：通过PLC控制机械手臂的运动 运动学仿真：验证运动学控制的准确性和稳定性
运动轨迹：直线、圆弧、螺旋线等
运动时间：设定运动时间，控制运 动节奏
添加标题
添加标题
添加标题
添加标题
运动速度：恒定速度、变速度、加 速度等
网络设备：路 由器、交换机、 网关等网络设 备，实现网络 连接和数据传
输
网络安全：采 用加密、认证、 访问控制等技 术，确保网络 通信和数据传
输的安全性
网络化控制软 件：开发网络 化控制软件， 实现PLC机械 手臂的远程控
制和监控
数据传输方式： 有线传输和无
线传输
通信协议： Modbus、 Profibus、CAN
输入信号：接收来自传感器、按钮等设备的信号 程序执行：根据输入信号执行预先编写的程序 输出信号：将执行结果输出到执行机构，如电机、电磁阀等 反馈控制：根据执行结果进行反馈控制，实现闭环控制
工业自动化：用于生产线上的物料 搬运、装配、检测等
医疗自动化：用于手术、康复等医 疗领域的自动化操作
添加标题
传感器类型： 光电、超声波、
压力等
数据处理：信 号采集、滤波、 放大、转换等
反馈控制：根 据传感器数据 调整机械手臂
动作
安全防护：检 测异常情况， 如过载、碰撞 等，并采取相
应措施
传感器性能测 试：测试传感 器的精度、响 应速度、稳定 性等性能指标
安全防护性能测 试：测试机械手 臂的安全防护功 能，如紧急停止、 安全门、安全光
扩展模块：根据机械手臂的功能需求选择合适的扩展模块，如模拟量输入输出模块、高速计数模块等
机械手毕业设计 (2)
机械手毕业设计1. 引言机械手，也称为机器手臂，是一种用于辅助、自动执行一系列工业任务的机械装置。
随着科技的不断发展，机械手在生产制造领域得到了广泛应用。
本文旨在介绍一个关于机械手的毕业设计项目，包括设计背景、目标、可行性分析，以及具体的设计方案和实施计划。
2. 设计背景目前，各个行业的生产制造过程中都需要使用机械手来完成繁重、危险或精密的工作。
为了提高工作效率和质量，设计与开发一个高效、精确的机械手成为迫切需求。
3. 设计目标本毕业设计旨在设计一个具有以下特点的机械手：•稳定性：机械手必须能够在不同工作环境下保持稳定，并且能够承受合适的负荷。
•灵活性：机械手需要具备足够的灵活性和适应性，能够完成不同种类的任务。
•精度：机械手在执行任务时需要具备较高的定位精度，以确保工作的准确性。
•自动化：机械手需要具备一定的自主决策和自动化能力，能够根据任务需要进行自主操作。
4. 可行性分析在设计过程中，我们进行了可行性分析来评估设计方案的可行性。
可行性分析包括以下几个方面：•技术可行性：通过相关的技术研究和实验，我们确定设计方案具备可行性。
•经济可行性：我们评估了设计和制造机械手所需要的成本，并进行了成本效益分析，确认项目的经济可行性。
•时间可行性：我们制定了详细的项目计划，并评估了完成设计和制造所需要的时间，确认项目的时间可行性。
基于可行性分析的结果，我们确定了毕业设计的可行性，并继续进行了后续工作。
5. 设计方案基于设计目标和可行性分析的结果，我们提出了下面的设计方案：•选择适当的机械结构：根据任务的特点和要求，我们选择了合适的机械结构，包括关节式和平行式机械手臂。
•配置合适的传感器：为了提高机械手的反馈控制能力，我们配置了合适的传感器，例如位置传感器、力传感器和视觉传感器等。
•开发控制系统：我们设计和开发了机械手的控制系统，包括硬件和软件部分。
控制系统能够实现机械手的运动控制、力控制和视觉控制等功能。
机电专业毕业设计
机电专业毕业设计机电专业毕业设计本次机电专业毕业设计选题为《机械手臂的设计与控制》，主要研究和实现一种工业机械手臂的设计和控制系统。
机械手臂在现代工业生产中被广泛应用，可以完成基于3D空间的定点操作，具有重复精度高、工作效率高、提高生产效益等优点。
本设计通过对机械手臂的分析和研究，从机械结构和控制系统两个方面进行设计和实现。
机械结构设计部分主要包括手臂结构设计和末端执行器设计。
手臂结构设计需要根据使用需求确定手臂的自由度和尺寸，选择合适的材料和驱动元件进行设计。
末端执行器设计需要考虑工作负载、工作空间和精度要求，选择合适的执行器类型和设计相应的传感器和控制接口。
控制系统设计部分主要包括电气控制和运动控制两个方面。
电气控制部分主要是设计和实现手臂运动相关的开关、电源和电机驱动电路。
运动控制部分主要是设计和实现手臂的运动控制算法和相应的控制器，实现手臂在空间中的定点操作。
整个设计过程需要使用CAD软件进行机械结构的建模和模拟，使用PLC、DSP等控制器进行控制系统的搭建和程序编写，通过程序调试和实际测试来验证设计的正确性和可行性。
本设计的目标是实现一台具有3个自由度的机械手臂，能够在3D空间内完成定点抓取、放置等操作。
通过合理的机械结构设计和稳定的控制系统设计，使得机械手臂具有良好的工作性能和重复精度。
本设计的意义在于为工业自动化生产提供一种具有灵活性和高效率的解决方案，提高生产效益和质量。
在设计过程中需要考虑到安全性和可靠性因素，确保机械手臂在工作过程中不会对操作者和周围环境造成伤害。
通过本次机电专业毕业设计，提高了对机械结构和控制系统的理论知识和应用技能的掌握，为将来从事相关行业的工作打下了基础。
此外，还提高了团队合作和项目管理的能力，培养了解决实际问题的能力和创新思维。
机电一体化电气自动化机械手毕业设计(doc 32页)
机电一体化电气自动化机械手毕业设计(doc 32页)目录此外，机械手在夹送工件右行到位后，如果工作台B上的工件尚没运走，机械手则停止运动，待工作台B上的工件被运走后，机械手才能下降。
操作时，机械手分为手动操作方式、回原点操作方式、单步点动操作方式、单周期操作方式、自动循环操作方式。
4．PLC外部硬件连接图5．输入输出点地址分配表1：工件传送机械手的输入/输出（I/O ）点分配表输入信号名称代号输入点编号上限位行程开关ST1 I0.0下限位行程开关ST2 I0.1左限位行程开关ST3 I0.2右限位行程开关ST4 I0.3下降点动按钮SB1 I0.4上升点动按钮SB2 I0.5左移点动按钮SB3 I0.6右移点动按钮SB4 I0.7 夹紧工件点动按钮SB8 I2.1放松工件点动按钮SB9 I2.2回原点点动按钮SB5 I1.5 手动操作方法选择开关SA1-1 I1.0回原点操作方式选择开关SA1-2 I1.1单步（点动）操作方式选择开关SA1-3 I1.2 单周期操作方式选择开关SA1-4 I1.3 自动循环操作方式SA1-5 I1.4全自动启动按钮SB6 I1.6全自动停止按钮SB7 I1.7表2：工件传送机械手的输入/输出（I/O）点分配表输出信号名称代号输出点编号上升电磁阀YV1 Q0.0下降电磁阀YV2 Q0.1左移电磁阀YV3 Q0.2右移电磁阀YV4 Q0.3夹紧电磁阀YV5 Q0.4原点指示灯HL Q0.56．顺序功能图7．梯形图程序8．指令语句表ORGANIZATION_BLOCK 主程序:OB1TITLE=程序注释BEGINNetwork 1// 原点指示灯LD I0.2AN Q0.1A I0.0= Q0.5 Network 2// 手动操作方式选择开关LD I1.0JMP 1Network 3// 回原点操作方式选择开关LD I1.1JMP 2Network 4 // 单步点动操作方式选择开关LD I1.2JMP 3Network 5// 单周期操作方式选择开关LD I1.3JMP 4Network 6// 自动循环操作方式选择开关LD I1.4JMP 5Network 7// 手动操作方式LBL 1Network 8// 夹紧与松开LD I2.1O Q0.4AN I2.2 = Q0.4 Network 9 // 机械手下降LD I0.4 AN I0.1 = Q0.1 Network 10 // 机械手上升LD I0.5 AN I0.0 = Q0.0 Network 11 // 机械手左移LD I0.6 AN I0.2 = Q0.3 Network 12 // 机械手右移LD I0.7 AN I0.3 = Q0.2 Network 13// 回原点操作方式LBL 2Network 14// i1.5为启动按钮LD I1.5O M2.2= M2.2 Network 15// 机械手上升LDN I0.1A M2.2= Q0.1 Network 16// 机械手左移LDN I0.3A M2.2= Q0.3 Network 17// 松开电磁阀LD M2.2R Q0.4, 1Network 18// 单步点动操作方式LBL 3Network 19// i6.0为点动按钮，计数器开始计数LD I6.0EULD T37O SM0.1CTU C1, 8 Network 20// 机械手下降LDW= C1, 1AN I0.1= Q0.1 Network 21// 机械手夹紧LDW= C1, 2= Q0.4 Network 22// 机械手上升LDW= C1, 3 AN I0.0= Q0.0 Network 23// 机械手右移LDW= C1, 4 AN I0.3= Q0.2 Network 24// 机械手下降LDW= C1, 5 AN I0.1= Q0.1 Network 25// 机械手松开LDW= C1, 6R Q0.4, 1 Network 26// 机械手上升LDW= C1, 7 AN I0.1= Q0.0Network 27// 机械手左移LDW= C1, 8 LPSAN I0.2= Q0.3LPPTON T37, 100 Network 28// 单周期操作方式LBL 4 Network 29LD I1.3S S0.0, 1 Network 30 LSCR S0.0 Network 31// 机械手下降LD SM0.0AN I0.1= M1.1 Network 32 // 夹紧和开始计时LD I0.1= M1.5TON T37, 10 Network 33// 跳转LD T37SCRT S0.1 Network 34SCRENetwork 35LSCR S0.1 Network 36// 机械手上升与夹紧LD SM0.0LPSAN I0.0= M1.3LPP= M1.6 Network 37// 计时LD I0.0TON T38, 10 Network 38// 跳转LD T38SCRT S0.2 Network 39SCRENetwork 40LSCR S0.2 Network 41// 机械手右移与夹紧LD SM0.0LPSAN I0.3= Q0.2LPP= M1.7 Network 42// 计时LD I0.3TON T39, 10 Network 43// 跳转LD T39SCRT S0.3 Network 44SCRENetwork 45LSCR S0.3 Network 46// 机械手下降与夹紧LD SM0.0AN I2.0AN I0.1= M1.2= M2.0 Network 47LD I0.1TON T40, 10 Network 48LD T40SCRT S0.4 Network 49SCRENetwork 50 LSCR S0.4 Network 51// 机械手上升LD SM0.0 AN I0.0= M1.4 Network 52 LD I0.0 TON T41, 10 Network 53 LD T41 SCRT S0.5 Network 54 SCRENetwork 55 LSCR S0.5 Network 56// 机械手左移LD SM0.0 AN I0.2 = Q0.3 Network 57 SCRE Network 58 // 机械手下降LD M1.1 O M1.2 = Q0.1 Network 59 // 机械手上升LD M1.3 O M1.4 = Q0.0 Network 60 // 机械手夹紧LD M1.5 O M1.4 O M1.7 O M2.0 = Q0.4 Network 61 LBL 5Network 62// 启动自动循环操作LD I1.6S S0.0, 1 Network 63LSCR S0.0 Network 64// 机械手下降LD SM0.0AN I0.1AN I1.7= M1.1 Network 65LD I0.1= M1.5TON T37, 10 Network 66LD T37SCRT S0.1 Network 67SCRENetwork 68 LSCR S0.1 Network 69// 机械手夹紧与上升LD SM0.0LPSAN I0.0AN I1.7= M1.3LPP= M1.6 Network 70LD I0.0TON T38, 10 Network 71LD T38SCRT S0.2 Network 72SCRENetwork 73LSCR S0.2 Network 74// 机械手夹紧与右移LD SM0.0LPSAN I0.3AN I1.7= Q0.2LPP= M1.7 Network 75LD I0.3TON T39, 10 Network 76LD T39SCRT S0.3 Network 77SCRENetwork 78LSCR S0.3 Network 79// 机械手夹紧与下移LD SM0.0AN I2.0AN I0.1 LPSAN I1.7= M1.2 LPP= M2.0 Network 80 LD I0.1 TON T40, 10 Network 81 LD T40 SCRT S0.4 Network 82 SCRENetwork 83 LSCR S0.4 Network 84// 机械手上升LD SM0.0 AN I0.0 AN I1.7= M1.4 Network 85LD I0.0TON T41, 10 Network 86LD T41SCRT S0.5 Network 87SCRENetwork 88LSCR S0.5 Network 89// 机械手左移LD SM0.0AN I0.2AN I1.7= Q0.3 Network 90LD I0.2TON T42, 10 Network 91// 跳转到s0.0从而实现循环执行程序LD T42 SCRT S0.0 Network 92SCRENetwork 93// 机械手下降LD M1.1O M1.2= Q0.1 Network 94// 机械手上升LD M1.3O M1.4= Q0.0 Network 95// 机械手夹紧LD M1.5O M1.4O M1.7O M2.0= Q0.4END_ORGANIZATION_BL OCKSUBROUTINE_BLOCK SBR_0:SBR0TITLE=子程序注释BEGINNetwork 1 // 网络标题// 网络注释END_SUBROUTINE_BLOC K INTERRUPT_BLOCKINT_0:INT0TITLE=中断程序注释BEGINNetwork 1 // 网络标题// 网络注释END_INTERRUPT_BLOCK9．模拟调试的过程和出现问题的分析模拟调试可以通过仿真软件来代替PLC硬件在计算机上调试程序。
机电一体化课程设计---机械手
机电一体化课程设计---机械手机电一体化课程设计机械手一、机械手及其应用机械手:mechanical hand，也被称为自动手，auto hand 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。
手部是用来抓持工件,或工具,的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使手部完成各种转动,摆动,、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。
为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。
自由度是机械手设计的关键参数。
自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。
一般专用机械手有2,3个自由度。
在中国工业韧带发展中，很多高生产率高精度的机械加工设备从国外引进，大大的提高了工作速度，产品的加工精度，降低了工作的劳动强度，所以大受欢迎。
机械手是一种模仿人体上肢运动的机器，它能按照预定要求输送工种或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。
因而具有强大的生命力，受到人们的广泛重视和欢迎。
工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高劳动生产率和自动化水平。
工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁，单调的操作，如果没有机械手那么工人的劳动强度是很高的，有时候还要用行车员工件，生产速度大大延缓，这种情况采用机械手是很有效的。
此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染环境条件上进行操作。
更显其优越性，有着广阔的发展前途。
国内外机械工业、铁路部门中机搬运械手主要应用于以下几方面。
机电一体化电气自动化机械手毕业设计
目录第1章设计课题................................................................................................... 错误!未定义书签。
第2章设计目的.. (1)第3章课题任务的控制要求 (5)第4章 PLC外部硬件连接线 (9)第5章输入输出点地址分配 (10)第6章顺序功能图 (11)第7章梯形图程序 (12)第8章指令语句表 (12)第9章模拟调试的过程和出现问题的分析 (15)第10章调试程序所用的试验设备 (15)第11章毕业设计的体会 (18)第12章参考文献 (19)3．课题任务的控制要求机械手移动工作动作示意图如图1所示。
机械手需要将工件从工作台A移送至工作台B上，其动作过程为下降、上升、右移、再下降、在上升、左移。
这些动作均由电磁阀控制液压系统来驱动完成。
此外，机械手在夹送工件右行到位后，如果工作台B上的工件尚没运走，机械手则停止运动，待工作台B 上的工件被运走后，机械手才能下降。
操作时，机械手分为手动操作方式、回原点操作方式、单步点动操作方式、单周期操作方式、自动循环操作方式。
4．PLC外部硬件连接图5．输入输出点地址分配表1：工件传送机械手的输入/输出（I/O）点分配表表2：工件传送机械手的输入/输出（I/O）点分配表6．顺序功能图7．梯形图程序8．指令语句表ORGANIZATION_BLOCK 主程序:OB1 TITLE=程序注释BEGINNetwork 1// 原点指示灯LD I0.2AN Q0.1A I0.0= Q0.5Network 2// 手动操作方式选择开关LD I1.0JMP 1Network 3// 回原点操作方式选择开关LD I1.1JMP 2Network 4// 单步点动操作方式选择开关LD I1.2JMP 3Network 5// 单周期操作方式选择开关LD I1.3JMP 4Network 6// 自动循环操作方式选择开关LD I1.4JMP 5Network 7// 手动操作方式LBL 1Network 8// 夹紧与松开LD I2.1O Q0.4AN I2.2= Q0.4Network 9// 机械手下降LD I0.4AN I0.1 = Q0.1 Network 10// 机械手上升LD I0.5AN I0.0= Q0.0 Network 11// 机械手左移LD I0.6AN I0.2= Q0.3 Network 12// 机械手右移LD I0.7AN I0.3= Q0.2 Network 13// 回原点操作方式LBL 2Network 14// i1.5为启动按钮LD I1.5O M2.2= M2.2 Network 15// 机械手上升LDN I0.1A M2.2= Q0.1 Network 16// 机械手左移LDN I0.3A M2.2= Q0.3 Network 17// 松开电磁阀LD M2.2R Q0.4, 1 Network 18// 单步点动操作方式LBL 3Network 19// i6.0为点动按钮，计数器开始计数LD I6.0EULD T37O SM0.1CTU C1, 8Network 20// 机械手下降LDW= C1, 1AN I0.1= Q0.1Network 21// 机械手夹紧LDW= C1, 2= Q0.4Network 22// 机械手上升LDW= C1, 3AN I0.0= Q0.0Network 23// 机械手右移LDW= C1, 4AN I0.3= Q0.2Network 24// 机械手下降LDW= C1, 5AN I0.1= Q0.1Network 25// 机械手松开LDW= C1, 6R Q0.4, 1Network 26// 机械手上升LDW= C1, 7AN I0.1= Q0.0Network 27// 机械手左移LDW= C1, 8LPSAN I0.2 = Q0.3LPPTON T37, 100 Network 28// 单周期操作方式LBL 4Network 29LD I1.3S S0.0, 1 Network 30LSCR S0.0 Network 31// 机械手下降LD SM0.0AN I0.1= M1.1 Network 32// 夹紧和开始计时LD I0.1= M1.5TON T37, 10 Network 33// 跳转LD T37SCRT S0.1 Network 34SCRENetwork 35LSCR S0.1 Network 36// 机械手上升与夹紧LD SM0.0LPSAN I0.0= M1.3LPP= M1.6 Network 37// 计时LD I0.0TON T38, 10 Network 38// 跳转LD T38SCRT S0.2 Network 39SCRENetwork 40LSCR S0.2 Network 41// 机械手右移与夹紧LD SM0.0LPSAN I0.3= Q0.2LPP= M1.7 Network 42// 计时LD I0.3TON T39, 10 Network 43// 跳转LD T39SCRT S0.3 Network 44SCRENetwork 45LSCR S0.3 Network 46// 机械手下降与夹紧LD SM0.0AN I2.0AN I0.1= M1.2= M2.0 Network 47LD I0.1TON T40, 10 Network 48LD T40SCRT S0.4 Network 49SCRENetwork 50LSCR S0.4 Network 51// 机械手上升LD SM0.0AN I0.0= M1.4 Network 52LD I0.0TON T41, 10 Network 53LD T41SCRT S0.5 Network 54SCRENetwork 55LSCR S0.5 Network 56// 机械手左移LD SM0.0AN I0.2= Q0.3 Network 57SCRENetwork 58// 机械手下降LD M1.1O M1.2= Q0.1 Network 59// 机械手上升LD M1.3O M1.4= Q0.0 Network 60// 机械手夹紧LD M1.5O M1.4O M1.7O M2.0= Q0.4 Network 61LBL 5Network 62// 启动自动循环操作LD I1.6S S0.0, 1 Network 63LSCR S0.0 Network 64// 机械手下降LD SM0.0AN I0.1AN I1.7= M1.1 Network 65LD I0.1= M1.5TON T37, 10 Network 66LD T37SCRT S0.1 Network 67SCRENetwork 68LSCR S0.1 Network 69// 机械手夹紧与上升LD SM0.0LPSAN I0.0AN I1.7= M1.3LPP= M1.6 Network 70LD I0.0TON T38, 10 Network 71LD T38SCRT S0.2 Network 72SCRENetwork 73LSCR S0.2 Network 74// 机械手夹紧与右移LD SM0.0LPSAN I0.3AN I1.7= Q0.2 LPP= M1.7 Network 75LD I0.3TON T39, 10 Network 76LD T39SCRT S0.3 Network 77SCRENetwork 78LSCR S0.3 Network 79// 机械手夹紧与下移LD SM0.0AN I2.0AN I0.1LPSAN I1.7= M1.2LPP= M2.0 Network 80LD I0.1TON T40, 10 Network 81LD T40SCRT S0.4 Network 82SCRENetwork 83LSCR S0.4 Network 84// 机械手上升LD SM0.0AN I0.0AN I1.7= M1.4 Network 85LD I0.0TON T41, 10 Network 86LD T41SCRT S0.5Network 87SCRENetwork 88LSCR S0.5Network 89// 机械手左移LD SM0.0AN I0.2AN I1.7= Q0.3Network 90LD I0.2TON T42, 10Network 91// 跳转到s0.0从而实现循环执行程序LD T42SCRT S0.0Network 92SCRENetwork 93// 机械手下降LD M1.1O M1.2= Q0.1Network 94 // 机械手上升LD M1.3O M1.4= Q0.0Network 95// 机械手夹紧LD M1.5O M1.4O M1.7O M2.0= Q0.4END_ORGANIZATION_BLOCK SUBROUTINE_BLOCK SBR_0:SBR0 TITLE=子程序注释BEGINNetwork 1 // 网络标题// 网络注释END_SUBROUTINE_BLOCK INTERRUPT_BLOCK INT_0:INT0 TITLE=中断程序注释BEGINNetwork 1 // 网络标题// 网络注释END_INTERRUPT_BLOCK9．模拟调试的过程和出现问题的分析模拟调试可以通过仿真软件来代替PLC硬件在计算机上调试程序。
机电一体化技术专业毕业设计
机电一体化技术专业毕业设计在进行毕业设计时，可以选择以下几个方向进行深入研究：
1. 机电一体化系统设计，可以从机械结构设计、电气控制系统设计以及整体集成设计等方面展开，例如设计一种新型的机电一体化设备或系统，包括结构设计、传感器选择、电机驱动、控制算法等方面的综合考量。
2. 智能控制系统，可以研究基于机电一体化技术的智能控制系统，包括传感器数据采集、数据处理算法、控制策略设计等内容，针对特定应用场景进行系统设计与优化。
3. 机器人与自动化，可以选择研究机器人技术与自动化生产线集成应用，包括机器人动力学建模、路径规划、视觉识别、协作控制等方面的研究与开发。
4. 新能源与节能技术，可以结合机电一体化技术，研究新能源设备与节能技术的应用，例如太阳能光伏系统、风力发电系统等的机电一体化设计与优化。
在选择毕业设计题目时，需要充分考虑自身的兴趣和专业方向，同时也要与导师进行充分沟通，了解实际需求和行业发展趋势，以
便选择一个既符合个人兴趣又具有一定实际意义的课题。
在开展毕
业设计过程中，要注重理论与实践相结合，注重动手能力的培养，
同时也要注重团队合作能力的锻炼，毕业设计不仅是对所学知识的
综合运用，更是对工程实践能力的考验。
希望这些建议对你有所帮助，祝你顺利完成你的毕业设计！。
机电一体化专业毕业设计
机电一体化专业毕业设计
机电一体化专业毕业设计可以从以下几个方面进行选题：
1. 机械装置的自动化设计：通过对机械装置进行自动化设计，包括传感器的选择、控制系统的设计和电气元件的选型等，实现机械装置的自动控制和运行。
2. 机器人系统的设计与集成：选取某一特定任务的机器人，进行其整个系统的设计和集成，包括机械结构设计、传感器和执行器选型、控制系统设计等，使其能够完成特定任务。
3. 工业自动化生产线的设计与优化：根据现有的生产线进行分析，并通过机电一体化的设计和优化，提高生产线的效率和灵活性，例如增加自动化装置和机器人，改进传送带和机械臂的设计等。
4. 智能家居系统的设计与开发：以智能家居为背景，设计能够实现各种功能的智能设备，如智能灯光、智能门锁、智能电器等，并通过机电一体化的方式进行集成和控制。
5. 特种设备的设计与改进：选取某一特定领域的特种设备，进行其整体结构的设计和优化，以提高其性能和使用效果，例如医疗设备、航空航天设备等。
以上仅为一些思路，具体的毕业设计选题还需根据自己的兴趣和实际情况来确定。
同时在选择题目时还需考虑实践性和创新性，以及是否符合行业的发展趋势。
机械手毕业设计
毕业设计（论文）题目:机械手的PLC控制专业: 机电一体化班级:学号:姓名:指导老师:成都电子机械高等专科学校二〇〇七年六月摘要机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。
机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。
该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。
本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。
本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。
目录摘要 (1)ABSTRACT ..................................................................................................... 错误！未定义书签。
引言 . (3)第一章机械手机械结构 (4)1．1传动机构 (4)1．2机械手夹持器和机座的结构 (5)第二章可编程控制PLC (7)2．1 PLC简介 (7)2．2 PLC内部原理 (9)A. 系统程序存储区 (10)B. 系统RAM存储区 (10)C．用户程序存储区 (10)2．3 PLC的工作原理 (11)2．4 PLC机型的选择方法 (14)2．6 机械手PLC选择及参数 (16)第三章三相异步电动机的工作原理及结构 (18)3．1 三相异步电动机的结构 (18)3．2 三相交流电机工作原理 (22)3．3 三相电动机的转动原理 (24)3．3 机械手电机的选用 (28)第四章变频器 (28)4.1变频器的构成 (29)4.2 变频器的分类和控制方式 (33)4.3 FR-A540变频器 (36)第五章机械手PLC控制系统设计 (39)5．1 机械手的工艺过程 (39)5．2 PLC控制系统 (41)致答谢词 (48)参考文献 (49)引言在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。
机电一体化技术毕业设计
机电一体化技术毕业设计机电一体化技术在现代工业中扮演着至关重要的角色。
它将机械、电子、自动控制和计算机技术巧妙地结合起来，为各个行业带来了巨大的创新和变革。
作为一名机电一体化技术专业的毕业生，我有幸参与了一个非常有挑战性的毕业设计项目，通过这个项目，我将与大家分享我对这一技术的理解和体验。
在此次毕业设计项目中，我们小组的目标是设计并制作一台具有自动化功能的智能工作台。
这个工作台可以根据工作需求自动调整高度和角度，并能够通过计算机控制实现对其他设备的操作和监控。
为了实现这个目标，我们需要综合应用机械、电子和计算机知识。
首先，我们从机械设计入手。
我们需要设计一个稳定且可调节高度和角度的工作平台。
通过研究和分析现有的技术和设备，我们选择了一种电动升降机构来实现高度的调节，并使用一种特殊的机械结构来实现角度的调节。
这样一来，工作台就可以根据用户的需求自动调整姿态，提供最佳的工作体验。
接下来是电子部分的设计。
我们使用传感器来感知工作台的高度和角度，并将这些数据传输给控制系统。
为了实现自动化功能，我们还需要设计一个控制系统来接收和处理传感器的数据，并根据用户的设定来控制工作台的姿态。
我们选择了PLC（可编程逻辑控制器）作为控制系统，通过编写相应的程序来实现自动调节功能。
同时，我们还添加了一些用户界面，用于设置工作台的高度和角度，并显示工作台的状态，使用户能够方便地控制和监控工作台。
最后，我们将机械和电子部分结合起来，并与计算机技术进行连接。
我们使用了现代工业通信协议，将工作台与其他设备进行连接，实现对其他设备的操作和监控。
通过计算机软件的配合，用户可以通过电脑远程控制工作台，实现更方便、高效的工作流程。
在整个设计和制作的过程中，我深刻地体会到了机电一体化技术的重要性和魅力。
通过将机械、电子和计算机技术紧密结合，我们可以创造出更加智能、高效的设备，为工业生产和人们的生活带来巨大的便利和改进。
同时，这也给机电一体化技术的专业人才提供了巨大的发展空间和机会。
机电一体化毕业设计
机电一体化毕业设计摘要：本文介绍了一项关于机电一体化的毕业设计，设计目标是开发一种能够实现自动化生产和控制的机电一体化系统。
该系统集成了机械、电子和计算机技术，实现了自动化控制、数据采集和信息传递等功能。
本文将详细介绍整个设计过程、设计方案、实施步骤和系统测试等内容。
引言机电一体化是指将机械、电子和计算机等技术整合在一起，通过自动化控制实现生产和运行过程的高效率和高质量。
随着科技的发展和工业化的进程，机电一体化已成为现代制造业的重要领域，对提高生产效率和产品质量有着重要作用。
因此，开展一项关于机电一体化的毕业设计是非常有意义的。
设计目标本次毕业设计的目标是开发一种适用于工业生产的机电一体化系统。
该系统应能够实现自动化生产和控制，具备以下功能：1. 自动化控制：实现自动化的生产操作，减少人工操作，提高生产效率。
2. 数据采集：通过传感器采集各种工艺参数和设备状态数据，为生产过程提供实时数据支持。
3. 信息传递：通过网络或无线通信将采集到的数据传递给上层管理系统，实现信息共享和远程监控。
设计方案基于以上的设计目标，我们提出了以下的设计方案：1. 系统硬件设计：包括机械结构设计、电子电路设计和微控制器选型等。
机械结构设计需要考虑到生产过程中的各类动作和操作，并确保结构的稳定性和可靠性。
电路设计需要根据生产过程中的传感器和执行器的特点，并结合微控制器的功能要求，设计相应的电路板。
微控制器的选择应根据系统需求、性能和成本等方面进行综合考虑。
2. 系统软件设计：包括嵌入式软件和上位机软件两个部分。
嵌入式软件主要负责对传感器数据的采集和处理、执行器的控制和状态监测等。
上位机软件主要负责与嵌入式设备的通信、数据接收和显示、远程控制和监控等。
3. 通信技术选择：系统需要通过网络或无线通信将采集到的数据传递给上层管理系统。
根据实际需求和环境条件，我们将选择合适的通信技术，如以太网、低功耗蓝牙或LoRa等。
实施步骤1. 确定需求：明确系统的功能需求和性能指标，包括生产工艺、生产规模、生产效率、数据采集精度和稳定性等。
电气自动化毕业设计--机械手
基于PLC的机械手控制设计2. 机械手模型设计2.1机械手控制系统构件概述机械手实物教学模型的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸、气夹等机械部件组成；电气方面有步进电机、直流电机、步进电机驱动器、传感器、开关电源、电磁阀等电子器件组成。
本设计中采用的机械手，可在三维空间内运动。
水平（X）轴、垂直（Y）轴采用步进电机控制，底盘的旋转采用直流电机控制，抓取物体的电磁阀采用气动形式。
步进电机的控制，由对应的步进电机驱动器电路完成。
完成本设计需要的实验设备有：1）机械手模型2）计算机3）导线4）气泵5）晶体管输出型可编程控制器(带编程电缆)机械手的控制面板分以下几个模块（1）步进电机驱动及步进电机驱动器电流设定为0.63A，细分设定为8细分。
将24V电源接入驱动器，此时驱动器的电源指示灯应点亮。
将24V与OPTO端（驱动器使能端）连接起来。
PUL端是脉冲输入端。
DIR是方向控制输入端。
（2）直流电机本模型用的气夹电机和底座电机均是24V直流电机，PLC控制两个直流继电器的吸合来控制电机的正转和反转。
（3）旋转编码盘在本模型底座上有一个旋转编码盘，在底座旋转时，在此产生一个V P-P为24V的方波信号，可以提供给PLC的高速计数器，用于机械手的定位控制。
（4）接近开关在本模型中底座和气夹的限位通过4个电感式接近开关来完成。
接近开关与触头接近时接近指示灯点亮、输出低电平，否则为高电平。
（5）行程开关在本模型中两个滚珠丝杆的限位通过4个滚轴式行程开关来完成。
当行程开关压下时，常开触点闭合，给PLC一个控制信号。
（6）电磁阀与平行气夹本模型使用的电磁阀动作时平行气夹夹紧，动作则张开。
2.1.1步进电机用二相八拍混合式步进电机，主要特点：体积小，具有较高的起动和运行频率，有定位转矩等优点。
本模型中采用串联型接法，其电气图如图2.1所示：2.1步进电机电气图步进电机驱动器步进电机驱动器主要有电源输入部分、信号输入部分、输出部分等。
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目录第1章设计课题................................................................................................. 错误！未定义书签。
第2章设计目的.. (1)第3章课题任务的控制要求 (5)第4章 PLC外部硬件连接线 (9)第5章输入输出点地址分配 (10)第6章顺序功能图 (11)第7章梯形图程序 (12)第8章指令语句表 (12)第9章模拟调试的过程和出现问题的分析 (15)第10章调试程序所用的试验设备 (15)第11章毕业设计的体会 (18)第12章参考文献 (19)3．课题任务的控制要求机械手移动工作动作示意图如图1所示。
机械手需要将工件从工作台A移送至工作台B上，其动作过程为下降、上升、右移、再下降、在上升、左移。
这些动作均由电磁阀控制液压系统来驱动完成。
此外，机械手在夹送工件右行到位后，如果工作台B上的工件尚没运走，机械手则停止运动，待工作台B 上的工件被运走后，机械手才能下降。
操作时，机械手分为手动操作方式、回原点操作方式、单步点动操作方式、单周期操作方式、自动循环操作方式。
4．PLC外部硬件连接图5．输入输出点地址分配表1：工件传送机械手的输入/输出（I/O）点分配表表2：工件传送机械手的输入/输出（I/O）点分配表6．顺序功能图7．梯形图程序8．指令语句表ORGANIZATION_BLOCK 主程序:OB1 TITLE=程序注释BEGINNetwork 1// 原点指示灯LD I0.2AN Q0.1A I0.0= Q0.5Network 2// 手动操作方式选择开关LD I1.0JMP 1Network 3// 回原点操作方式选择开关LD I1.1JMP 2Network 4// 单步点动操作方式选择开关LD I1.2JMP 3Network 5// 单周期操作方式选择开关LD I1.3JMP 4Network 6// 自动循环操作方式选择开关LD I1.4JMP 5Network 7// 手动操作方式LBL 1Network 8// 夹紧与松开LD I2.1O Q0.4AN I2.2= Q0.4Network 9// 机械手下降LD I0.4AN I0.1 = Q0.1 Network 10// 机械手上升LD I0.5AN I0.0= Q0.0 Network 11// 机械手左移LD I0.6AN I0.2= Q0.3 Network 12// 机械手右移LD I0.7AN I0.3= Q0.2 Network 13// 回原点操作方式LBL 2Network 14// i1.5为启动按钮LD I1.5O M2.2= M2.2 Network 15// 机械手上升LDN I0.1A M2.2= Q0.1 Network 16// 机械手左移LDN I0.3A M2.2= Q0.3 Network 17// 松开电磁阀LD M2.2R Q0.4, 1 Network 18// 单步点动操作方式LBL 3Network 19// i6.0为点动按钮，计数器开始计数LD I6.0EULD T37O SM0.1CTU C1, 8Network 20// 机械手下降LDW= C1, 1AN I0.1= Q0.1Network 21// 机械手夹紧LDW= C1, 2= Q0.4Network 22// 机械手上升LDW= C1, 3AN I0.0= Q0.0Network 23// 机械手右移LDW= C1, 4AN I0.3= Q0.2Network 24// 机械手下降LDW= C1, 5AN I0.1= Q0.1Network 25// 机械手松开LDW= C1, 6R Q0.4, 1Network 26// 机械手上升LDW= C1, 7AN I0.1= Q0.0Network 27// 机械手左移LDW= C1, 8LPSAN I0.2 = Q0.3LPPTON T37, 100 Network 28// 单周期操作方式LBL 4Network 29LD I1.3S S0.0, 1 Network 30LSCR S0.0 Network 31// 机械手下降LD SM0.0AN I0.1= M1.1 Network 32// 夹紧和开始计时LD I0.1= M1.5TON T37, 10 Network 33// 跳转LD T37SCRT S0.1 Network 34SCRENetwork 35LSCR S0.1 Network 36// 机械手上升与夹紧LD SM0.0LPSAN I0.0= M1.3LPP= M1.6 Network 37// 计时LD I0.0TON T38, 10 Network 38// 跳转LD T38SCRT S0.2 Network 39SCRENetwork 40LSCR S0.2 Network 41// 机械手右移与夹紧LD SM0.0LPSAN I0.3= Q0.2LPP= M1.7 Network 42// 计时LD I0.3TON T39, 10 Network 43// 跳转LD T39SCRT S0.3 Network 44SCRENetwork 45LSCR S0.3 Network 46// 机械手下降与夹紧LD SM0.0AN I2.0AN I0.1= M1.2= M2.0 Network 47LD I0.1TON T40, 10 Network 48LD T40SCRT S0.4 Network 49SCRENetwork 50LSCR S0.4 Network 51// 机械手上升LD SM0.0AN I0.0= M1.4 Network 52LD I0.0TON T41, 10 Network 53LD T41SCRT S0.5 Network 54SCRENetwork 55LSCR S0.5 Network 56// 机械手左移LD SM0.0AN I0.2= Q0.3 Network 57SCRENetwork 58// 机械手下降LD M1.1O M1.2= Q0.1 Network 59// 机械手上升LD M1.3O M1.4= Q0.0 Network 60// 机械手夹紧LD M1.5O M1.4O M1.7O M2.0= Q0.4 Network 61LBL 5Network 62// 启动自动循环操作LD I1.6S S0.0, 1 Network 63LSCR S0.0 Network 64// 机械手下降LD SM0.0AN I0.1AN I1.7= M1.1 Network 65LD I0.1= M1.5TON T37, 10 Network 66LD T37SCRT S0.1 Network 67SCRENetwork 68LSCR S0.1 Network 69// 机械手夹紧与上升LD SM0.0LPSAN I0.0AN I1.7= M1.3LPP= M1.6 Network 70LD I0.0TON T38, 10 Network 71LD T38SCRT S0.2 Network 72SCRENetwork 73LSCR S0.2 Network 74// 机械手夹紧与右移LD SM0.0LPSAN I0.3AN I1.7= Q0.2 LPP= M1.7 Network 75LD I0.3TON T39, 10 Network 76LD T39SCRT S0.3 Network 77SCRENetwork 78LSCR S0.3 Network 79// 机械手夹紧与下移LD SM0.0AN I2.0AN I0.1LPSAN I1.7= M1.2LPP= M2.0 Network 80LD I0.1TON T40, 10 Network 81LD T40SCRT S0.4 Network 82SCRENetwork 83LSCR S0.4 Network 84// 机械手上升LD SM0.0AN I0.0AN I1.7= M1.4 Network 85LD I0.0TON T41, 10 Network 86LD T41SCRT S0.5Network 87SCRENetwork 88LSCR S0.5Network 89// 机械手左移LD SM0.0AN I0.2AN I1.7= Q0.3Network 90LD I0.2TON T42, 10Network 91// 跳转到s0.0从而实现循环执行程序LD T42SCRT S0.0Network 92SCRENetwork 93// 机械手下降LD M1.1O M1.2= Q0.1Network 94 // 机械手上升LD M1.3O M1.4= Q0.0Network 95// 机械手夹紧LD M1.5O M1.4O M1.7O M2.0= Q0.4END_ORGANIZATION_BLOCK SUBROUTINE_BLOCK SBR_0:SBR0 TITLE=子程序注释BEGINNetwork 1 // 网络标题// 网络注释END_SUBROUTINE_BLOCK INTERRUPT_BLOCK INT_0:INT0 TITLE=中断程序注释BEGINNetwork 1 // 网络标题// 网络注释END_INTERRUPT_BLOCK9．模拟调试的过程和出现问题的分析模拟调试可以通过仿真软件来代替PLC硬件在计算机上调试程序。
如果有PLC的硬件，可以用小开关和按钮模拟PLC的实际输入信号，(如启动、停止信号)或反馈信号(如限位开关的接通或断开，)再通过输出模块上各输出位对应的指示灯，观察输出信号是否满足设计的要求。
需要模拟量信号I/O时，可用电位器和万用表配合进行。
在编程软件中可以用状态图或状态图表监视程序的运行或强制某些编程元件。
硬件部分的模拟调试主要是对控制柜或操作台的接线进行测试。
可在操作台的接线端子上模拟PLC外部的开关量输入信号，或操作按钮的指令开关，观察对应PLC输入点的状态。
用编程软件将输出点强制ON/OFF，观察对应的控制柜内PLC负载(指示灯、接触器等)的动作是否正赏，或对应的接续线端子上的输出信号的状态变化是否正确。
联机调试时，把编制好的程序下载到现场的PLC中。
调试时，主电路一定要断电，只对控制电路进行联机调试。
通过现场的联机调试，还会发现新的问题或对某些控制功能的改进。
10．调试程序所用的试验设备a.浙江天煌教学仪器公司的THSMS-B、THSMS-C型实验设备，该设备核心是S7-200。