经典的PID调试介绍
PID参数如何设定调节讲解
PID参数如何设定调节讲解PID（Proportional Integral Derivative）是一种常用的控制算法，广泛应用于自动化系统和过程控制中。
PID控制器根据被控对象的误差信号进行调整，通过调节比例、积分和微分这三个参数，可以有效地控制系统的稳定性和响应速度。
下面将详细讲解如何设置PID参数进行调节。
1. 比例参数（Proportional Gain，P）：比例参数决定了输出调节量与误差信号之间的关系。
增大比例参数的值可以加快系统的响应速度，但过大的值会导致系统不稳定和超调。
通常的经验法则是，开始时可以设置一个较小的比例增益，然后逐渐增大直到系统开始出现振荡或超调为止。
根据实际情况，逐步调整比例参数，使系统具有准确的控制。
2. 积分参数（Integral Gain，I）：积分参数用于处理系统的静态误差。
当系统的零偏较大或变化较慢时，可以适度增大积分参数，以减小系统的稳态误差。
但过大的积分参数会导致系统不稳定。
可以采用试验法来确定合适的积分参数：首先将比例和微分参数设置为零，然后逐渐增大积分参数直到系统开始超调。
然后逐渐减小积分参数直到系统达到最佳控制性能。
3. 微分参数（Derivative Gain，D）：微分参数用于补偿系统的动态误差，主要用于抑制系统响应过程中出现的振荡。
过大或过小的微分参数都会导致系统不稳定。
微分参数的选择需要结合系统响应的快慢来进行调整。
通常情况下，较慢的系统需要较大的微分参数，而较快的系统需要较小的微分参数。
可以通过试验法或经验法来调整微分参数，以便使系统的响应与期望的响应曲线相适应。
4.调节顺序和迭代调节：在调节PID参数时，一般的建议是先从比例参数开始调节，然后再逐步加入积分和微分参数。
调节过程中应根据系统的实际情况进行迭代调节，通过反馈信息和实时数据不断调整参数，使系统的控制性能达到最佳状态。
在迭代调节过程中，可以采用逐步调整法，或者借助自动调节器进行优化。
PID调节参数及方法
PID调节参数及方法PID控制是一种常用的自动控制方法，它可以根据系统的实时反馈信息，即误差信号，来调整控制器的输出信号，从而实现系统的稳定性和性能优化。
PID调节参数是PID控制器中的比例系数、积分系数和微分系数。
调节这些参数可以达到所需的动态性能和稳态精度。
下面将介绍PID调节参数及常用的调节方法。
1.比例系数（Kp）：比例系数用来调节控制器输出信号与误差信号的线性关系。
增大比例系数可以加快系统的响应速度，但可能会引起系统的超调和不稳定。
减小比例系数可以提高稳定性，但可能会导致系统的响应速度变慢。
调节比例系数的方法一般有经验法和试探法。
经验法：根据经验将比例系数初值设为1，然后逐渐增大或减小，观察系统的响应情况。
当增大比例系数时，如果系统的超调量明显增加，则应适当减小比例系数；相反，如果系统的超调量过小，则应适当增大比例系数。
反复调节，直到得到满意的响应。
试探法：根据系统的特性进行试探调节。
根据系统的频率响应曲线或步跃响应曲线，选择适当的比例系数初值，然后逐渐增大或减小，观察系统的响应。
如果系统的过冲量大，则应适当减小比例系数；如果系统的响应速度慢，则应适当增大比例系数。
反复试探调节，直到得到满意的响应。
2.积分系数（Ki）：积分系数用来补偿系统的静差，增加系统的稳态精度。
增大积分系数可以减小系统的稳态误差，但可能会引起系统的震荡和不稳定。
减小积分系数可以提高稳定性，但可能会导致系统的静差增大。
调节积分系数的方法一般有试探法和校正法。
试探法：将积分系数初值设为0，然后逐渐增大，观察系统的响应。
如果系统的震荡明显增强，则应适当减小积分系数；相反，如果系统的响应速度慢，则应适当增大积分系数。
反复试探调节，直到得到满意的响应。
校正法：根据系统的静态特性进行校正调节。
首先将比例系数设为一个适当的值，然后减小积分系数，直到系统的静差满足要求。
这种方法通常用于对稳态精度要求较高的系统。
3.微分系数（Kd）：微分系数用来补偿系统的过冲和速度变化，增加系统的相对稳定性。
PID调节方法
PID调节方法PID调节是一种广泛应用于工业过程控制的方法，通过测量控制系统的输出与期望值之间的误差，并根据误差的大小来调整控制系统的输入，以使输出与期望值尽可能一致。
PID调节的主要目标是快速、准确地调整系统的响应速度、稳定性和稳态精度。
下面将详细介绍PID调节的原理、调参方法和一些常见的应用。
1.PID调节的原理\[Output = K_p \cdot Error + K_i \cdot \int{Error}\ dt + K_d \cdot \dfrac{d(Error)}{dt}\]其中，\(K_p\)、\(K_i\)和\(K_d\)分别是比例、积分和微分参数。
比例项（P）通过根据误差的大小来调整输出，具有快速的响应速度和较小的超调。
积分项（I）通过累积误差来减小稳态误差，具有消除静差的作用。
微分项（D）通过对误差变化率的控制，可以避免输出的过度波动。
通过调整三个参数的大小和比例，可以在控制系统中实现适当的响应速度、稳定性和稳态精度。
2.PID调节的调参方法调参是PID调节的关键步骤，合适的参数设置可以使系统达到最佳的控制效果。
常见的PID调参方法有经验法、试验法和优化算法。
（1）经验法：根据经验公式设置PID参数。
这种方法基于经验，适用于一些简单的控制系统。
常见的经验法有经验公式法、手动调参法和Ziegler-Nichols法。
其中，经验公式法是根据控制对象的性质和要求选择合适的参数；手动调参法是通过观察系统响应和对参数的手动调整来获得合适的参数；Ziegler-Nichols法是一种经验调参法，通过对系统进行临界增益试验来确定PID参数。
（2）试验法：基于试验和观察系统响应的方法。
通过改变PID参数的值，观察系统的响应和性能指标，如超调量、调整时间和稳态误差等，来判断参数的合适性。
这种方法需要多次试验调整，比较耗时。
（3）优化算法：使用数学方法和计算机算法来最佳的PID参数。
常见的优化算法有基于遗传算法、粒子群算法和模拟退火算法等。
pid参数设置方法
pid参数设置方法PID参数设置是控制系统中的一项重要工作，它决定了系统对外界干扰和参考信号的响应速度和稳定性。
PID（比例-积分-微分）控制是一种基本的控制方法，通过调节比例、积分和微分三个参数，可以优化控制系统的性能。
本文将介绍三种常用的PID参数设置方法：经验法、试探法和自整定法。
一、经验法：经验法是一种基于经验和实际运行经验的参数设置方法。
它通常适用于对系统了解较多和试验数据比较丰富的情况下。
经验法的优点是简单易懂，但需要有一定的经验基础。
具体步骤如下：1.比例参数的设置：将比例参数设为一个较小的值，然后通过试验观察系统的响应情况。
如果系统的响应过冲很大，说明比例参数太大；如果响应过于迟缓，则说明比例参数太小。
根据这些观察结果，逐步调整比例参数的大小，直到系统的响应达到理想状态。
2.积分参数的设置：将积分参数设为一个较小的值，通过试验观察系统的响应情况。
如果系统存在静差，说明积分参数太小；如果系统过冲或振荡，说明积分参数太大。
根据这些观察结果，逐步调整积分参数的大小，直到系统的响应达到理想状态。
3.微分参数的设置：将微分参数设为0，通过试验观察系统的响应情况。
如果系统过冲或振荡，说明需要增加微分参数；如果系统响应过缓或不稳定，说明需要减小微分参数。
根据这些观察结果，逐步调整微分参数的大小，直到系统的响应达到理想状态。
二、试探法：试探法是一种通过试验获取系统频率响应曲线，然后根据曲线特点设置PID参数的方法。
具体步骤如下：1.首先进行一系列的试验，改变输入信号（如阶跃信号、正弦信号等）的幅值和频率，记录系统的输出响应。
2.根据试验数据，绘制系统的频率响应曲线。
根据曲线特点，选择合适的PID参数。
-比例参数：根据曲线的峰值响应，选择一个合适的比例参数。
如果曲线的峰值响应较小，比例参数可以增大；如果曲线的峰值响应较大，比例参数可以减小。
-积分参数：根据曲线的静态误差，选择一个合适的积分参数。
如果曲线存在静差，积分参数可以增大；如果曲线没有静差，积分参数可以减小。
PID参数以及PID调节
PID参数以及PID调节PID参数是一种常用的控制器参数，用于控制系统中的反馈环节，以达到期望的输出。
PID调节是对PID参数进行调整，以优化控制系统的性能。
PID（Proportional-Integral-Derivative）是一个由比例项、积分项和微分项组成的数学表达式，用于确定控制系统的输出。
在PID参数中，比例项（P项）用于根据当前偏差的大小调整输出；积分项（I项）用于根据过去偏差的累积值调整输出；微分项（D项）则用于根据当前偏差的变化速度调整输出。
PID参数的值直接影响着控制系统的性能，因此需要进行调节。
PID调节有多种方法和技巧，下面将介绍一些常用的调节方法：1.手动调节法：首先将I项和D项的参数设为零，然后逐步增大P项的数值，直到出现超调现象。
接着逐步减小P项数值，使系统的超调范围逐渐缩小，直至满足要求为止。
最后，逐一增加I项和D项的数值，注意调整的顺序和步骤，直到获得最佳的响应速度和稳定性。
2. Ziegler-Nichols法：这是一种经典的基于实验的PID调节方法。
该方法首先将I项和D项的参数设为零，然后逐步增大P项的数值，直到系统输出开始出现稳定振荡。
通过记录此时的临界增益值Kc和振荡周期Tu，可以使用固定的数学公式计算出P、I和D的参数。
3.自整定法：这是一种基于系统参数辨识的PID调节方法。
该方法通过对于开环与闭环响应的分析，识别出系统的速度常数和时间延迟等参数，从而确定最优的PID参数。
4.基于优化算法的自动调节法：这是一种由计算机自动调整PID参数的方法，常用的有遗传算法、模糊控制算法、粒子群优化算法等。
该方法基于优化算法，通过不断迭代的方式寻找最优的PID参数组合，以达到最佳的控制效果。
总结起来，PID参数的调节是一个复杂的过程，需要结合实际系统的特点和要求，运用不同的调节方法和技巧进行。
通过合理的参数调节，可以优化控制系统的性能，提高系统的稳定性、响应速度和抗干扰能力，从而实现更好的控制效果。
从零开始逐步学习PID调试技术
从零开始逐步学习PID调试技术PID调试技术是控制系统中常用的一种方法，用于优化系统的稳定性和响应速度。
本文将从零开始逐步介绍PID调试技术的基本原理、调试流程和常见问题解决方法。
一、PID调试技术的基本原理PID调试技术是通过对被控对象的反馈信号进行连续比较，不断修正控制量，使系统能够尽快地达到期望状态。
它由三个部分组成：比例（Proportional）、积分（Integral）和微分（Derivative）。
比例项用于快速响应系统的初始误差，积分项用于消除稳态误差，微分项用于预测未来的误差变化趋势。
1.1 比例项（P）比例项根据被控对象当前的误差值与设定值之间的差异，产生一个与误差成正比的控制量。
其优点是响应速度快，但容易引起系统的超调。
1.2 积分项（I）积分项用于消除稳态误差，在系统达到平衡状态时对误差进行修正。
它的作用是积累误差并实现系统的精确控制，但过大的积分时间会引入振荡。
1.3 微分项（D）微分项通过对误差变化率的预测，用于抑制系统的超调现象。
它可以使得系统更稳定，但过大的微分时间也会引起振荡。
二、PID调试技术的调试流程2.1 参数初始化在进行PID调试之前，需要对三个参数（Kp、Ti、Td）进行初始化。
通常情况下可以根据被控对象的特性和系统需求进行初步设定，以便后续的调试操作。
2.2 基本调试基本调试是指根据实际情况，通过调整PID参数来达到系统期望状态的过程。
具体步骤如下：- 对比例参数Kp进行调试，起初可以将其值设定为0，然后逐渐增加，直到系统产生振荡。
- 调试积分参数Ti，将Kp设定为合适的值后，逐渐增加Ti的值，直到系统完全消除稳态误差。
- 调试微分参数Td，将Kp和Ti设定为合适的值后，逐渐增加Td的值，直到振荡消失，系统的稳定性得以提升。
2.3 优化调试在完成基本调试后，可以对PID参数进行优化，以使系统的性能得到进一步提升。
常用的优化方法有以下几种：- Ziegler-Nichols方法：通过测试系统的响应曲线，确定PID参数的初值，然后进一步调整。
PID参数说明及调整
PID参数说明及调整PID是一种常用的反馈控制算法，用于调节系统的输出以实现所期望的目标。
PID算法根据当前的误差值、误差的积分和误差的变化率来调整控制量，从而使得系统输出更加稳定和准确。
PID算法包括三个参数：比例增益（Proportional Gain，P）、积分时间常数（Integral Time Constant，I）和微分时间常数（Derivative Time Constant，D）。
下面详细介绍PID参数的含义和调整方法。
比例增益（P）是PID算法中最基本的参数，它用于调整系统对误差的响应速度。
比例增益参数决定了控制量与误差之间的线性关系，它的值越大，系统对误差的响应越快，但也容易导致系统产生振荡和不稳定的情况。
比例增益参数的调整一般遵循以下原则：-如果比例增益参数过大，系统将产生过度振荡和不稳定的现象，此时应该降低比例增益的值。
-如果比例增益参数过小，系统反应迟缓，难以快速收敛到期望值，此时应该增加比例增益的值。
-比例增益的调整也需要考虑系统的动态范围，不同的系统可能需要不同范围的比例增益。
积分时间常数（I）用于对误差的积分项进行调整，它用于解决系统存在的稳态误差问题。
积分时间常数参数的值越大，系统对误差的积分效果越好，但也容易导致系统的超调和振荡。
对于稳态误差较大的系统，可以适当增加积分时间常数的值；如果系统已经接近稳态，可以适当减小积分时间常数的值。
微分时间常数（D）用于对误差的变化率进行调整，它可以帮助系统更快地收敛到期望值。
微分时间常数参数的值越大，系统对误差变化率的响应越快，但也容易导致系统产生振荡和不稳定的情况。
对于系统存在较大的误差变化率或快速变化的干扰的情况，可以适当增加微分时间常数的值。
调整PID参数的方法有多种，可以通过试错法、经验法或基于数学模型的方法进行。
- Ziegler-Nichols方法：通过系统响应曲线的形态特征，选择适当的PID参数值。
该方法适用于对系统稳定性和快速相应要求较高的情况。
PID参数调节方法
PID参数调节方法PID控制器是控制工业过程的一种常用控制器，它通过测量系统的偏差、对偏差进行比例、积分和微分处理，实现对系统的控制。
PID控制器的参数调节是一个关键的问题，合适的参数调节可以使系统具有良好的稳定性和快速的响应。
一、参数的选择：1.比例参数Kp：比例参数决定控制器根据偏差大小对输出进行调整的幅度，Kp越大，输出响应越敏感，但可能引起系统的振荡和不稳定。
可以通过试错法或经验法调节Kp的大小，观察系统响应的变化。
2.积分时间Ti：积分时间决定控制器对累积偏差的调整速度，Ti越大，控制器对偏差的积累越慢。
可以通过试错法或经验法调节Ti的大小，观察系统响应的变化。
3.微分时间Td：微分时间决定控制器根据偏差变化率进行调整的幅度，Td越大，控制器对偏差变化率的敏感性越高。
可以通过试错法或经验法调节Td的大小，观察系统响应的变化。
二、经验法调节：1. Ziegler-Nichols方法：该方法通过试错法来调节PID参数。
首先将积分时间Ti和微分时间Td设为零，逐渐增大比例参数Kp，观察输出响应的变化。
当输出开始出现振荡时，记录此时的Kp值，记为Kpu。
然后将Kp调整到一半的值，再测量此时的周期Tu。
根据Tu和Kpu的值，可以得到PID参数的初值。
调整其中一参数时，其他参数保持不变。
2. Tyreus-Luyben方法：该方法也是通过试错法调节PID参数。
首先将比例参数Kp设为零，逐渐增大积分时间Ti，观察输出响应的变化。
当输出开始出现振荡时，记录此时的Ti值，记为Tiu。
然后将Ti调整到一半的值，再测量此时的周期Tu。
根据Tu和Tiu的值，可以得到PID参数的初值。
调整其中一参数时，其他参数保持不变。
三、自整定方法：1. Chien-Hrones-Reswick方法：该方法需要对被控对象进行一次阶跃响应的测试。
根据阶跃响应曲线的形状，可以计算出PID参数的初值。
根据系统的动态特性，选择合适的修正系数进行参数的微调。
PID控制原理与调整方法
PID控制原理与调整方法1.比例控制（P控制）：比例控制是根据误差的大小来进行调整。
当误差大时，输出信号也会相应地增大，以加大控制作用力度；当误差小于设定值时，输出信号也会适当减小。
比例控制的目的是使输出与设定值之间的误差尽量减小。
2.积分控制（I控制）：积分控制是根据误差的累积量来进行调整。
当误差积累到一定程度时，输出信号会相应地增加或减小，以加速误差的消除过程。
积分控制的目的是缩小偏差，使系统达到更快的稳定状态。
3.微分控制（D控制）：微分控制是根据误差的变化率来进行调整。
当误差的变化率较大时，输出信号也会相应地调整，以实现更迅速的响应。
微分控制的目的是提高系统的稳定性和抗干扰能力。
根据实际控制需求，可以根据被控对象的性质和特点来调整PID控制参数。
以下是几种常用的PID参数调整方法：1.经验调参法：根据经验和实际控制经验，手动调整PID控制参数，逐渐找到使系统达到稳定且性能良好的参数组合。
这种方法简单直观，但需要丰富的实际经验和耐心。
2.理论分析法：根据被控对象的数学模型和系统性能指标的要求，通过理论分析方法来计算合适的PID参数。
这种方法需要深入理解被控对象的特性和控制原理，并具备一定的数学和控制理论基础。
3. 自整定方法：使用自整定算法来在线调整PID控制参数。
自整定方法有多种，如Ziegler-Nichols方法、Chien-Hrones-Reswick方法等。
这些方法均基于试控制行为和系统频率响应参数的分析计算，通过不断试控过程的反馈信息来调整PID参数。
4.优化算法：使用优化算法来寻找最佳的PID参数组合。
优化算法包括遗传算法、粒子群算法、模拟退火算法等。
这些算法通过不断迭代运算来参数空间中的最优解，以实现系统稳定性和性能的最佳平衡。
需要注意的是，PID参数的调整是一个较为复杂的过程，需要在实际应用中不断试验和调整，根据实际情况进行优化。
此外，不同的被控对象和控制要求可能需要不同的PID参数组合，因此在实际应用中需要灵活调整和适当的参数修正。
PID参数设置指南
PID参数设置指南PID控制器是一种广泛应用于工业控制中的自动控制器。
PID控制器主要由比例项（P项）、积分项（I项）和微分项（D项）组成。
通过调整这些参数可以实现对控制系统的精确控制，提高控制系统的性能。
在进行PID参数设置之前，需要先了解控制系统的特性和要求，包括控制目标、控制对象的动态特性以及控制系统的稳定性要求等。
下面是一些常见的PID参数设置指南，可以参考：1.比例参数（P参数）的设置：比例参数决定了控制输出与控制误差之间的关系。
当P参数增大时，控制输出对控制误差的响应速度加快，但系统的稳定性可能会下降。
通常情况下，可以先将P参数设为一个初始值，然后逐步增大或减小其值，观察系统的响应速度和稳定性，选择一个合适的值。
2.积分参数（I参数）的设置：积分参数决定了控制输出对控制误差的积累量的响应程度。
当I参数增大时，系统对长时间的控制偏差有更强的响应能力，但系统的稳定性可能会降低，容易导致系统震荡。
可以先将I参数设为一个较小的值，然后逐步增大其值，观察系统的稳定性和控制精度，选择一个合适的值。
3.微分参数（D参数）的设置：微分参数对控制误差变化率的响应程度进行调整。
当D参数增大时，系统对控制误差的变化速度有更强的响应能力，但过大的D参数可能会导致系统的不稳定性。
可以先将D参数设为一个较小的值，然后逐步增大其值，观察系统的响应速度和稳定性，选择一个合适的值。
4.参数整定方法：a.手动调整法：根据经验和直觉，逐步调整PID参数，观察系统的响应和稳定性，进行迭代优化。
b. Ziegler-Nichols调整法：该方法通过系统的临界增益和周期来确定比例增益、积分时间和微分时间的初值，然后根据对系统的观察和调整来优化参数设置。
c. 其他自动整定法：如Chien-Hrones-Reswick（CHR）法、Lambda法等，通过对系统的开环和闭环响应的分析来自动整定PID参数。
5.参数优化：可以使用自动优化算法，如遗传算法、粒子群优化算法等，来自动最优的PID参数组合，以达到最佳控制效果。
pid调节原理
pid调节原理PID调节原理PID调节是一种常用的控制方法，广泛应用于工业自动化、机器人控制、航空航天等领域。
本文将详细介绍PID调节原理。
一、什么是PID调节？PID调节是一种基于反馈控制的方法，它通过不断地根据实际输出值与期望输出值之间的差异来调整控制量，从而实现对被控对象的精确控制。
PID调节中的“PID”分别代表比例、积分和微分三个环节。
二、比例环节比例环节是PID调节中最基本也最重要的环节之一。
它根据被控对象当前状态与期望状态之间的差异计算出一个误差信号，然后将这个误差信号乘以一个比例系数Kp得到一个修正量，最终作为控制量加入到系统中。
比例环节具有以下特点：1. 响应速度快：由于比例环节只考虑当前误差信号，因此能够快速响应系统变化。
2. 稳态误差大：由于比例环节只考虑当前误差信号，无法消除系统稳态误差。
3. 容易产生振荡：当Kp过大时，系统容易产生振荡。
三、积分环节积分环节是PID调节中的一个重要环节。
它通过对误差信号进行积分来消除系统稳态误差，从而提高控制精度。
积分环节具有以下特点：1. 消除稳态误差：由于积分环节能够对误差信号进行积分，因此能够消除系统稳态误差。
2. 响应速度慢：由于积分环节需要对误差信号进行积分，因此响应速度相对较慢。
3. 容易产生超调：当Ki过大时，系统容易产生超调现象。
四、微分环节微分环节是PID调节中最不稳定的一个环节。
它通过对误差信号进行微分来预测未来的变化趋势，从而提高控制精度。
微分环节具有以下特点：1. 提高控制精度：由于微分环节能够预测未来的变化趋势，因此能够提高控制精度。
2. 容易受到噪声干扰：由于微分运算会放大噪声信号，因此容易受到噪声干扰。
3. 容易产生震荡：当Kd过大时，系统容易产生震荡。
五、PID调节的公式PID调节的公式为：u(t)=Kp*e(t)+Ki*∫e(t)dt+Kd*de(t)/dt其中，u(t)为控制量，e(t)为误差信号，Kp、Ki和Kd分别为比例系数、积分系数和微分系数。
从小白到专家掌握PID调试技术的完全指南
从小白到专家掌握PID调试技术的完全指南PID（Proportional Integral Derivative）是一种常用的控制算法，广泛应用于工业自动化领域。
在掌握PID调试技术之前，我们首先需要了解PID的基本原理和工作方式。
一、PID的基本原理PID控制器的作用是通过对系统反馈信号与设定值进行比较，计算出控制量的调节量，从而使系统稳定在设定值附近。
它由三个部分组成：比例部分（P）、积分部分（I）和微分部分（D）。
1. 比例部分（P）：根据实际偏差的大小，以一定比例作用于控制量。
具体而言，当实际偏差越大时，P部分的调节量越大。
2. 积分部分（I）：根据时间上的累积误差，以一定比例作用于控制量。
I部分的作用是消除稳态误差，使系统更加稳定。
3. 微分部分（D）：根据实际偏差的变化率，以一定比例作用于控制量。
D部分的作用是预测未来的趋势，并提前调整控制量，以减小调节过程中的超调和振荡。
二、PID调试技术的步骤掌握PID调试技术的关键在于对PID参数的调整。
下面将为您介绍一种常用的PID调试技术，以帮助您从小白逐步成为专家。
1. 初始参数设定在进行PID调试之前，首先需要对PID参数进行初始设定。
我们可以先根据经验值或者系统模型给定一个初始参数，然后再进行调整。
2. 比例增益调整将积分时间常数（Ti）和微分时间常数（Td）设置为较大的值（如Ti=10*Td=10）进行调试。
然后逐步增大比例增益（Kp），观察系统的响应。
当系统出现永久偏差时，可以通过增大Kp来减小偏差；当系统出现超调或者振荡时，可以通过降低Kp来减小超调和振荡。
3. 积分时间常数调整保持比例增益不变，逐步减小积分时间常数（Ti），观察系统的响应。
如果系统出现快速振荡或者超调，说明积分时间常数太小，可以适当增大Ti；如果系统出现较大的永久偏差，说明积分时间常数太大，可以适当减小Ti。
4. 微分时间常数调整保持比例增益和积分时间常数不变，逐步增大微分时间常数（Td），观察系统的响应。
从零开始初学者指南教你如何使用PID调节
从零开始初学者指南教你如何使用PID调节PID调节是一种常见的控制算法，广泛应用于工业自动化领域。
对于初学者来说，学习和理解PID调节可能会有一定的困难。
本文将从零开始，提供一个初学者指南，教你如何使用PID调节。
一、PID调节概述PID调节是一种反馈控制系统中的一种常见算法。
PID代表比例、积分和微分控制，通过对系统输出与期望值之间的误差进行比较，产生控制信号来稳定系统。
1. 比例（Proportional）控制比例控制是PID调节中最基础的部分，它根据当前误差的大小进行输出的调整。
比例系数（Kp）决定了输出调整的速度，当误差增大时，输出也相应增大。
2. 积分（Integral）控制积分控制是为了解决比例控制无法消除静态误差的问题。
通过累积误差，并乘以积分系数（Ki）进行输出调整，积分控制可以减小较小的误差，并消除静态误差。
3. 微分（Derivative）控制微分控制通过检测误差变化速率来进行输出调整。
它可以减小系统的响应时间，并减少超调和震荡。
微分系数（Kd）决定了调整速度的快慢。
二、设定PID参数在实际应用中，正确设置PID参数是关键。
参数的设定需要根据具体的系统特征进行调整。
1. 比例系数（Kp）比例系数是PID调节中最重要的参数之一，它决定了输出调整的速度。
一般情况下，可以从一个较小的值开始，逐渐增加直到系统开始震荡。
2. 积分系数（Ki）积分系数是用于减小静态误差的参数。
开始时，可以将其设为零，逐渐增加直到系统的静态误差消除为止。
3. 微分系数（Kd）微分系数用于减小系统的超调和震荡。
较小的值可能足够满足大多数情况。
三、使用PID调节的步骤使用PID调节进行控制需要以下步骤：1. 收集系统数据首先，需要收集系统的输入和输出数据。
这些数据将用于分析系统的特征，并设置PID参数。
2. 设定目标值根据实际需求，设定系统的目标值。
PID控制将使输出尽可能接近设定值。
3. 初始化PID参数根据收集到的系统数据，初始化比例、积分和微分系数。
pid调试的一般步骤和规律
pid调试的一般步骤和规律
PID（比例-积分-微分）调试是一种常用的控制算法，用于调节
系统的输出与期望值之间的差异。
以下是PID调试的一般步骤和规律：
1. 确定目标：首先，我们需要明确所需实现的目标，例如系统
的响应速度、稳定性和精确性等。
2. 设定初值：根据系统特点以及目标，设定三个参数比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd的初值。
3. P调试：仅使用比例控制器（即Kp不为零，Ki和Kd为零）
进行调试。
逐步增大Kp，观察系统响应的变化。
当系统的响应不良时（如超调、震荡），适当减小Kp直至响应稳定。
4. PI调试：在P控制的基础上，逐渐增大Ki，以消除系统的稳
态误差。
逐步增加Ki，直至稳态误差消除。
5. PID调试：在PI控制的基础上，加入微分控制，即设置Kd不为零。
微分控制主要用于抑制系统的超调和振荡。
通过逐步增加Kd，
观察系统响应的变化，直至系统足够稳定且没有明显的超调、振荡。
6. 参数整定：根据实际效果进行参数优化和调整。
可以使用常
见的参数整定方法，如经验法、试-误法或基于数学模型的优化算法
（如Ziegler-Nichols方法）。
7. 测试和验证：在进行参数整定后，进行系统的测试和验证，
观察系统是否能够满足设定的目标和响应要求。
需要注意的是，PID调试是一个迭代的过程，可能需要多次调整
参数和测试，以达到最佳的控制效果。
此外，不同系统的特点和需求
可能导致调试方法和步骤的差异，因此在实际应用中需要根据具体情
况进行调整。
追求稳定高效PID调试方法分享
追求稳定高效PID调试方法分享PID（比例、积分、微分）是一种广泛应用于控制系统中的调节器，它能够实现系统的稳定性和高效性。
PID调试方法对于实现一个理想的控制系统至关重要。
本文将分享一些追求稳定高效PID调试方法，帮助读者更好地理解和应用PID控制。
一、PID调试的基本原理在开始分享PID调试方法之前，我们首先回顾一下PID调试的基本原理。
PID控制器的输出值由三个部分组成：比例项、积分项和微分项。
比例项与当前偏差成比例，积分项与累积偏差成比例，而微分项则与变化率成比例。
这三个项通过调节其权重系数可以控制系统的响应速度和稳定性。
二、稳定高效PID调试方法1. 初始参数设定在PID调试过程中，首先需要根据对控制器的了解和经验设置初始参数。
这些参数包括比例系数Kp、积分时间Ti和微分时间Td。
一般来说，可以根据系统的特性和需求选择一组初始参数进行调试。
2. 根据系统响应进行调整接下来，通过观察系统的响应来进行调整。
当系统的输出偏离预期值时，可以采取以下方法进行调整：- 比例项（Kp）：增大Kp可提高控制器对于偏差的敏感度，使系统更快地收敛到稳态。
但是过大的Kp可能导致系统产生振荡。
- 积分项（Ti）：增大Ti可以减小稳态偏差，使系统更加稳定。
但是太大的Ti可能导致系统反应过慢或产生振荡。
- 微分项（Td）：增大Td可以提高系统的抗扰性和快速响应能力。
但是过大的Td可能导致系统产生振荡或过度补偿。
3. 手动调试手动调试是PID调试中常用的一种方法。
通过手动调试，可以快速找到合适的参数。
具体步骤如下：- 将比例项和积分项设置为零，只保留微分项。
- 将微分项的系数Td设为一个较小的值，例如0.1。
- 手动调节比例系数Kp，使系统能够迅速响应。
- 根据系统的实际情况，微调Td的值，以获得更好的控制效果。
- 最后，手动调节积分时间Ti，以消除稳态误差。
4. 自动调试方法除了手动调试外，还可以采用自动调试方法来优化PID参数。
PID参数设置及调节方法
PID参数设置及调节方法PID控制器是一种通过对被控对象的测量值与参考值进行比较，并根据误差值来调整控制器输出的方法。
PID参数的设置和调节是PID控制的关键部分，合理的参数设置可以使系统稳定性和响应速度达到最佳状态。
本文将详细介绍PID参数的设置方法以及常用的调节方法。
一、PID参数设置方法：1.经验法：通过实际系统控制经验来设置PID参数。
a.暂时忽略I和D项，先将P参数设为一个较小的值进行试控，观察系统的响应情况。
b.根据实际系统的特性，逐渐增大P参数，直至系统开始发散或产生剧烈振荡，这时就找到了P参数的临界值。
c.根据实际系统的稳态误差，调整I参数，使系统能够快速消除稳态误差。
d.根据系统的动态响应情况，调整D参数，使系统的超调量和响应速度达到最优。
2. Ziegler-Nichols方法：利用开环实验数据来设置PID参数。
a.将系统工作在开环状态下，即没有反馈控制。
b.逐步增大控制器的P参数，直至系统开始发散或产生剧烈振荡，记下此时的P临界值Ku。
c.通过实验得到的P临界值Ku，可以根据以下公式得到PID参数：-P参数：Kp=0.6*Ku-I参数：Ti=0.5*Tu-D参数：Td=0.125*Tu其中，Tu为系统开始发散或产生剧烈振荡时的周期。
3. Cohen-Coon方法：利用闭环实验数据来设置PID参数。
a.在系统工作在闭环状态下，进行阶跃响应实验。
b.根据实验得到的曲线，计算响应曲线的时间常数T和该时间常数对应的增益K。
c.根据以下公式计算PID参数：-P参数：Kp=0.5*(K/T)-I参数：Ti=0.5*T-D参数：Td=0.125*T二、PID参数调节方法：1.手动调节法：通过观察系统响应曲线和实际系统需求来手动调整PID参数。
a.调整P参数：增大比例系数可以加快系统的响应速度，但可能会引起系统的振荡；减小比例系数可以减小系统的超调和振荡，但可能会导致响应速度过慢。
b.调整I参数：增大积分系数可以消除系统的稳态误差，但可能会使系统响应速度变慢或产生振荡；减小积分系数可以减小系统的超调和振荡，但可能会引起稳态误差。
PID原理和参数调试
PID原理和参数调试PID控制器是一种经典的闭环控制器，广泛应用于工业、航空、汽车等领域。
它通过不断调整输出信号，使实际输出与设定目标保持一致。
PID控制器的核心理论是PID原理，它描述了控制器如何根据当前误差、积分误差和微分误差来调整输出。
\[u(t)= K_p e(t) + K_i \int_0^t e(τ)dτ + K_d\frac{de(t)}{dt}\]其中，u(t)为控制器的输出，e(t)为偏差信号（设定目标与实际输出的差异），Kp、Ki和Kd分别为比例、积分和微分增益参数。
比例增益参数（Kp）决定了控制器的输出与误差的线性关系，它使得系统的响应速度变快。
当Kp过大时，控制器的输出会超过设定范围，引起振荡或不稳定；当Kp过小时，系统响应速度变慢，误差较大。
积分增益参数（Ki）是对误差的积分，用于消除稳态误差。
当Ki增大时，系统对积分误差的响应变快，但过大的Ki会导致系统过冲或震荡。
微分增益参数（Kd）是对误差的微分，用于预测未来误差的变化趋势。
它可以有效抑制系统的超调和振荡，提高系统的稳定性。
过大或过小的Kd值都会导致系统不稳定。
调试PID控制器的参数是一个非常重要的工作，合理地选择参数可以使系统响应快速、稳定且准确。
常用的调试方法有手动试错法、Ziegler-Nichols方法和基于模型的方法等。
手动试错法是最常用的调试方法之一，它需要根据经验不断调整参数直到满足控制需求。
首先，将积分和微分增益设置为零，仅调节比例增益参数。
增大Kp使系统响应更快，但控制器可能出现振荡或不稳定。
找到一个较大的Kp值后，可以逐渐增大Ki，以减小稳态误差。
最后，再逐渐增大Kd以提高系统的稳定性。
Ziegler-Nichols方法是一种经验性的参数整定法，通过观察实际系统的频率响应曲线来选择参数。
它包括三种方法：开环法、闭环法和综合法。
选择其中一方法后，得到的参数是经验性的，可能需要在实际应用中进行微调。
经典的PID调试介绍
加入收藏 关于我们 留言 返回首页| 工业总线| 无功补偿| 直流调速| PLC开发| 应用笔记| 高低压配电| 变频调速| OPC开发 | 资源导航 | 资料 请输入关键词搜索经典的PID 调试介绍返回目录 发布时间：2008-8-22 0:00:24 分类：PLC开发 已经阅读736次 作者:不详 来源:PID 调试步骤没有一种控制算法比PID 调节规律更有效、更方便的了。
现在一些时髦点的调节器基本源至可以这样说：PID 调节器是其它控制调节算法的吗。
为什么PID 应用如此广泛、又长久不衰？因为PID 解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。
调数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID 调节器中引项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID 的参数也必须随之变化，以满足系统的性能就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。
下面简单介绍一下调试PID 参数的一般步骤1．负反馈自动控制理论也被称为负反馈控制理论。
首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID 算法时，误差=输入-反电机转速越高，反馈信号越大。
其余系统同此方法。
/Answers_for_China西门子 智能工厂 完美移动 专业生产Pid 800免费咨询智能数显仪表，调节仪表 巡检仪表，PID 调节仪表，水位调节仪 www.jingli磁栅尺，龙门铣专用磁栅尺 MSK5000，MB500，MSK320，MB320 龙门铣床专用磁栅电子尺，龙门铣数显2．PID调试一般原则a.在输出不振荡时，增大比例增益P。
b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。
c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。
3．一般步骤a.确定比例增益P确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PI 定说明），使PID为纯比例调节。
PID控制器调试方法
PID控制器调试方法比例系数的调节比例系数p的调节范围一般是：0.1-100如果增益值取值0.1，PID调节器输出变化为十分之一的偏差。
如果增益值取值100，PID调节器输出变化为一百倍的偏差。
可见该值越大，比例产生的增益作用越大。
初调时，选小一点，然后慢慢调大，直到系统波动足够小时，再改调剂积分或者微分系统。
过大的P值会导致系统不稳定，持续震荡；过小又会使系统反应迟钝。
合适的值应该使系统由足够的灵敏度但又不会反应过于灵敏，一定时间的迟缓要靠积分时间来调节。
积分系数的调节积分时间常数的定义是，偏差引起输出增长的时间。
积分时间设为1秒，则输出变化100%所需时间为1秒。
初调时要把积分时间设置长些，然后慢慢调小直到系统稳定为止。
微分稀疏的调节微分值是偏差的变化率。
例如，如果输入偏差值线性变化，则在调节器输出侧叠加一个恒定的调节量。
大部分控制系统不需要调解微分时间。
因为只有时间滞后的系统才需要附加这个参数。
如果画蛇添足加上这个参数反而会使系统的控制受到影响。
如果通过比例、积分参数的调节还是收不到理想的控制要求，就可以调节微分时间，初调时把这个系数设小，然后慢慢调大，直到系统稳定。
PID调节到底是什么东西? 下面我来解说一下，如有不当请指正：经常看到有关PID调节问题书籍，看来看去看不懂他们再说什么。
还有一些技术员一提起PID调节，就摇头，搞不懂呀！那么PID调节的实质是什么？通俗的概念是什么？我们通过图1进行分析。
此主题相关图片如下插入校正网络的情况现在我们首先讨论自动控制系统引入比例积分PI的情况，见图4。
曲线PI（1）对阶跃信号的响应特性曲线，当t=0时，PI的输出电压很小，（由比例系数决定）当t>0时，输出电压按积分特性线性上升，系统放大系数Ue线性增大。
这就是说，当系统输入端出现大的误差时，控制输出电压不会立即变得很大，而是随着时间的推移和系统误差不断地减小，PI的输出电压不断增加，既，系统放大系数Ue不断线性增大。
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现在一些时髦点的调节器基本源至可以这样说：PID 调节器是其它控制调节算法的吗。
为什么PID 应用如此广泛、又长久不衰？因为PID 解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。
调数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID 调节器中引项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID 的参数也必须随之变化，以满足系统的性能就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。
下面简单介绍一下调试PID 参数的一般步骤1．负反馈自动控制理论也被称为负反馈控制理论。
首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID 算法时，误差=输入-反电机转速越高，反馈信号越大。
其余系统同此方法。
/Answers_for_China西门子 智能工厂 完美移动 专业生产Pid 800免费咨询智能数显仪表，调节仪表 巡检仪表，PID 调节仪表，水位调节仪 www.jingli磁栅尺，龙门铣专用磁栅尺 MSK5000，MB500，MSK320，MB320 龙门铣床专用磁栅电子尺，龙门铣数显2．PID调试一般原则a.在输出不振荡时，增大比例增益P。
b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。
c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。
3．一般步骤a.确定比例增益P确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PI 定说明），使PID为纯比例调节。
输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。
比例增益P调试完成。
b.确定积分时间常数Ti比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。
记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数T 150%~180%。
积分时间常数Ti调试完成。
c.确定积分时间常数Td积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。
若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振0%。
d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。
2.PID控制简介目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。
同时，控制理论的发古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。
智能控制的典型实例是模糊全自动自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。
一个控制系统包括控制器﹑传感器﹑变机构﹑输入输出接口。
控制器的输出经过输出接口﹑执行机构﹐加到被控系统上﹔控制系统经过传感器﹐变送器﹐通过输入接口送到控制器。
不同的控制系统﹐其传感器﹑变送器﹑执一样的。
比如压力控制系统要采用压力传感器。
电加热控制系统的传感器是温度传感器。
目制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器(intelligent re 其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。
有利用PID 压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC)，还有可实现PI 系统等等。
可编程控制器(PLC) 是利用其闭环控制模块来实现PID控制，而可编程控制器(PL 与ControlNet相连，如Rockwell的PLC-5等。
还有可以实现PID控制功能的控制器，如Rockwe 品系列，它可以直接与ControlNet相连，利用网络来实现其远程控制功能。
1、开环控制系统开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器(cont 出没有影响。
在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。
2、闭环控制系统闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反控制器的输出，形成一个或多个闭环。
闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统相反，则称为负反馈( Negative Feedback)，若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制系统馈，又称负反馈控制系统。
闭环控制系统的例子很多。
比如人就是一个具有负反馈的闭环控睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动作。
如果没有有了反馈回路，也就成了一个开环控制系统。
另例，当一台真正的全自动洗衣机具有能连续否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是一个闭环控制系统。
3、阶跃响应阶跃响应是指将一个阶跃输入（step function）加到系统上时，系统的输出。
稳态误差响应进入稳态后﹐系统的期望输出与实际输出之差。
控制系统的性能可以用稳、准、快三个稳是指系统的稳定性(stability)，一个系统要能正常工作，首先必须是稳定的，从阶跃响应上敛的﹔准是指控制系统的准确性、控制精度，通常用稳态误差来(Steady-state error)描述，输出稳态值与期望值之差﹔快是指控制系统响应的快速性，通常用上升时间来定量描述。
4、PID控制的原理和特点在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制调节。
PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整工业控制的主要技术之一。
当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这控制技术最为方便。
即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段参数时，最适合用PID控制技术。
PID控制，实际中也有PI和PD控制。
PID控制器就是根据系利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。
比例（P）控制比例控制是一种最简单的控制方式。
其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。
当仅时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
积分（I）控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。
对一个自动控制系统入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with e Error）。
为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。
积分项对误差取决于时间的时间的增加，积分项会增大。
这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。
因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统后无稳态误差。
微分（D）控制在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。
其原因是由于存在有较大惯性组件（滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。
解决的办法是使抑用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。
这就是说，在控制器中例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，值，从而避免了被控量的严重超调。
所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)善系统在调节过程中的动态特性。
5、PID控制器的参数整定PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。
它是根据被控过程的特性确定PID控系数、积分时间和微分时间的大小。
PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一算整定法。
它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。
这种方法所得到未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。
二是工程整定方法，它主要依赖工接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。
PID控制器程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。
三种方法各有其特点，其共同点都验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。
但无论采用哪一种方法所得到的控制器要在实际运行中进行最后调整与完善。
现在一般采用的是临界比例法。
利用该方法进行 PID 的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作﹔(2)仅加入比例控制环节统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期﹔(3)在一定的过公式计算得到PID控制器的参数。
3.PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中PID参数经验数据以下可参照：温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s压力P: P=30~70%,T=24~180s,液位L: P=20~80%,T=60~300s,流量L: P=40~100%,T=6~60s。
4. PID常用口诀：参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢。
微分时间应加长理想曲线两个波，前高后低4比1一看二调多分析，调节质量不会低现在没有任何评论 发表评论 返回目录 返回首页| 工业总线| 无功补偿| 直流调速| PLC开发| 应用笔记| 高低压配电| 变频调速| OPC开发 | 资源导航 | 资料版权所有：电气自动化部落，技术群:58153919,65497719,64333244,17991561,73689534 粤ICP备08006662。