四旋翼无人机预设性能自适应PID控制

四旋翼无人机预设性能自适应PID控制
王安琪;李俊丽;夏国锋;陈河江
【期刊名称】《控制工程》
【年(卷),期】2024(31)5
【摘要】针对四旋翼飞行器在轨迹跟踪过程中存在建模误差和外界干扰问题,设计了一种双闭环控制系统。

内环姿态环采用自适应PID算法,用滑模算法作为自适应
机制,结合梯度下降法克服传统PID需要手动调节参数的问题,并用RBF神经网络消除滑模控制过程中产生的抖振现象;外环位置环采用预设性能自适应PID算法,即在自适应PID算法的基础上加上预设性能控制,将误差用预设性能函数进行转换,使系统误差能够始终稳定在预设值,实现位置的快速跟踪;最后用Lyapunov函数证明系统的稳定性。

从跟踪的快速性、稳定性和稳态性能方面,由仿真结果对比证明本文
所设计的控制算法有很大的优越性,并能对不同形式的外部扰动表现出强抗干扰性。

【总页数】11页(P865-875)
【作者】王安琪;李俊丽;夏国锋;陈河江
【作者单位】昆明理工大学信息工程与自动化学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP273
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