机器人工作空间分析的解析法

机器人工作空间分析的解析法
范守文;徐礼钜
【期刊名称】《机械设计与研究》
【年(卷),期】2004()z1
【摘要】将机器人的奇异位形运动性质与机器人的工作空间分析相结合,提出了机器人工作空间的一般解析方法.该方法以曲面分析为基础,基于位置正解分析得到了机器人工作空间边界曲面的方程.以二重八面体变几何桁架机器人和6-SPS并联机器人为例,分析计算了其工作空间,描绘出了工作空间边界曲面的投影视图及截面曲线图.该方法是机器人工作空间分析的一种简便、精确、高效的计算方法.
【总页数】4页(P194-196)
【关键词】机器人;工作空间;奇异位形;解析理论;曲面方程
【作者】范守文;徐礼钜
【作者单位】
【正文语种】中文
【中图分类】TH122
【相关文献】
1.七重四面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析法 [J], 徐礼钜;范守文;雷勇
2.基于蒙特卡洛法的箱型钢结构焊接机器人工作空间分析 [J], 朱志明;马国锐;郭吉昌;于英飞;周桂云;邓玉萍
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