CAN基本通信实验
新能源汽车教学实验系列：CAN总线基本物理层和链路层分析实验及习题思考
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1 CAN 总线基本物理层和链路层分析实验
一、实验目的
1、熟悉CANScope 软件，掌握CANScope 的操作。
2、利用CANScope 了解基本物理层和链路层的分析方法。
二、实验步骤
1、启动设备，打开控制柜背后柜门，检查CANScope 是否已经接好线，如已接好线，长按CANScope 面板上面的开机按钮进行开机，此时CANScope 闪灯。
在工控机桌面检查软件是否已经安装好， 并且可以正常使用。
2、打开“MotorTest ”、“CANScope ”软件，查看CANScope 是否显示为在线状态。
如果显示“CANScope-离线”则要检查CANScope 驱动是否安装成功或者电源是否打开。
图29.1
CANScope 菜单界面
3、结合广州致远电子股份有限公司的《CANScope 用户手册》的第8.1章节，熟悉CANScope 的基本操作。
三、实验总结和思考
1、自动侦测波特率与自定义波特率有什么作用？
2、实时示波器测量分析有什么作用？
3、眼图分析的方式有什么作用？
4、CAN 报文收发与统计有什么作用？
5、CAN 波形记录与分析有什么作用？
6、CAN 报文重播（录播）有什么作用？
7、FFT 共模干扰频谱分析有什么作用？
8、传输延迟分析与导线等效长度预估有什么作用？
9、波形边沿斜率与带宽分析有什么作用？。
15.22、 CAN总线回环实验
CAN总线回环实验这一节我们将向大家介绍STM32的CAN总线的基本使用。
有了STM32，CAN总线将变得简单，俗话说“百闻不如一见”，应当再加上“百见不如一试”。
在本小节，我们初始化CAN总线，分别测试轮询模式和中断模式下的CAN总线环回，并通过神舟IV号的LED和串口等指示CAN环回的数据传送结果。
本节分为如下几个部分：1 CAN总线回环实验的意义与作用2 实验原理3 软件设计4 硬件设计5 下载与验证6 实验现象z意义与作用什么是CAN总线？CAN，全称“Controller Area Network”，即控制器局域网，是国际上应用最广泛的工业级现场总线之一。
它是一种具有国际标准而且性能价格比又较高的现场总线，当今自动控制领域的发展中能发挥重要的作用。
最初CAN被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置ECU之间交换信息，形成汽车电子控制网络。
比如：发动机管理系统、变速箱控制器、仪表装备、电子主干系统中，均嵌入CAN控制装置。
CAN控制器局部网是BOSCH公司为现代汽车应用领先推出的一种多主机局部网，由于其卓越性能现已广泛应用于工业自动化、多种控制设备、交通工具、医疗仪器以及建筑、环境控制等众多部门。
在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。
近年来，其所具有的高可靠性和良好的错误检测能力受到重视，被广泛应用于汽车计算机控制系统和环境温度恶劣、电磁辐射强和振动大的工业环境。
控制器局部网将在我国迅速普及推广。
由于CAN为愈来愈多不同领域采用和推广，导致要求各种应用领域通信报文的标准化。
为此，1991年9月 PHILIPS SEMICONDUCTORS制订并发布了 CAN技术规范（VERSION 2.0）。
该技术规范包括A和B两部分。
2.0A给出了曾在CAN技术规范版本1.2中定义的CAN报文格式，而2.0B给出了标准的和扩展的两种报文格式。
can总线实验报告
can总线实验报告
《CAN总线实验报告》
一、实验目的
本实验旨在通过对CAN总线的实验研究，掌握CAN总线的基本原理、工作方式和应用领域，提高学生对CAN总线技术的理解和应用能力。
二、实验内容
1. CAN总线基本原理的学习和理解
2. CAN总线的工作方式和通信协议的研究
3. CAN总线在汽车电子控制系统中的应用实例分析
4. CAN总线通信协议的实验验证
三、实验步骤
1. 通过文献资料和教材学习CAN总线的基本原理和工作方式
2. 使用CAN总线开发板进行实验，验证CAN总线的通信协议
3. 分析汽车电子控制系统中CAN总线的应用实例
4. 结合实际案例，对CAN总线通信协议进行实验验证
四、实验结果
通过本次实验，我们深入了解了CAN总线的基本原理和工作方式，掌握了CAN总线通信协议的实验验证方法，并对CAN总线在汽车电子控制系统中的应用有了更深入的了解。
实验结果表明，CAN总线作为一种高可靠性、高性能的通信协议，在汽车电子控制系统中具有广泛的应用前景。
五、实验结论
通过本次实验，我们对CAN总线的基本原理、工作方式和应用领域有了更深入
的了解，提高了对CAN总线技术的理解和应用能力。
同时，我们也认识到了CAN总线在汽车电子控制系统中的重要作用，为今后的学习和研究打下了坚实的基础。
综上所述，本次实验取得了良好的实验效果，为我们进一步深入研究CAN总线技术奠定了坚实的基础。
希望通过今后的学习和实践，能够更好地应用CAN总线技术，为汽车电子控制系统的发展做出更大的贡献。
控制器局域网(CAN)实验
以太网实验1.实验目的(1)熟悉以太网的应用(2)熟悉Stellaris®以太网控制器的功能和特点(3)熟悉TCP/IP协议栈的层次与内容(4)熟悉HTTP应用程序2.实验内容(1)Stellaris®以太网控制器的初始化(2)以太网控制器状态LED灯的配置(3)uIP TCP/IP协议栈的初始化(4)HTTP应用程序的初始化(5)演示web server实验，使用uIP协议栈来实现以太网的访问与控制3.以太网控制器与TCP/IP协议ARM Cortex-M3磁性元件RJ45以太网控制器介质访问控制器MAC(第二层)物理层PHY(第一层)图1 以太网控制器LM3S8962微控制器内部集成的以太网控制器由完全集成的介质访问控制器(MAC)和网络物理层(PHY)接口组成。
若按功能划分以太网控制器的连接如图1所示。
以太网数据由以太网帧来传送，数据链路层的MAC子层提供了以太网帧的发送和接收处理。
以太网帧的格式如图2所示。
前导码SFD目标地址源地址长度/类型数据FCS46~1500字节7字节1字节6字节6字节2字节4字节图2 以太网帧以太网发送器必须通过置位MACTCTL中的TXEN位来使能。
对于发送器的配置：可以通过DUPLEN位来配置全双工/半双工操作模式；为了使以太网控制器在发送帧结束时自动产生和插入FCS，可通过置位CRC位来实现；IEEE802.3规范规定以太网帧的最小净负荷区为46字节，如果装入FIFO净负荷区的数少于这个数，则通过置位PADEN位将以太网控制器配置成自动填充数据区。
以太网接收须通过置位MACRCTL中的RXEN位来使能。
在软件启动时以太网控制器Rx FIFO必须清零。
接收器会自动FCS字段中带无效CRC值的帧，要接收所有的帧，就必须清零BADCRC位。
正常工作模式下，接收器只接收带目标地址的帧，而且该目标地址要与MACIA0和MACIA1中的地址一致。
以太网接收器也可以用PRMS和AMUL域配置成混杂模式和多播模式。
STM32的can总线实验心得
STM32的can总线实验心得(一) 工业现场总线 CAN 的基本介绍以及 STM32 的 CAN 模块简介首先通读手册中关于CAN的文档，必须精读。
STM32F10xxx 参考手册Rev7V3.pdf/bbs/redirect.php?tid=255&goto=lastpost#lastpos t需要精读的部分为 RCC 和 CAN 两个章节。
为什么需要精读 RCC 呢？因为我们将学习 CAN 的波特率的设置，将要使用到RCC 部分的设置，因此推荐大家先复习下这部分中的几个时钟。
关于 STM32 的 can 总线简单介绍bxCAN 是基本扩展 CAN (Basic Extended CAN) 的缩写，它支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 。
它的设计目标是，以最小的 CPU 负荷来高效处理大量收到的报文。
它也支持报文发送的优先级要求（优先级特性可软件配置）。
对于安全紧要的应用，bxCAN 提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。
主要特点· 支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 主动模式· 波特率最高可达 1 兆位 / 秒· 支持时间触发通信功能发送· 3 个发送邮箱· 发送报文的优先级特性可软件配置· 记录发送 SOF 时刻的时间戳接收· 3 级深度的2个接收 FIFO· 14 个位宽可变的过滤器组－由整个 CAN 共享· 标识符列表· FIFO 溢出处理方式可配置· 记录接收 SOF 时刻的时间戳可支持时间触发通信模式· 禁止自动重传模式· 16 位自由运行定时器· 定时器分辨率可配置· 可在最后 2 个数据字节发送时间戳管理· 中断可屏蔽· 邮箱占用单独 1 块地址空间，便于提高软件效率(二) STM32 CAN 模块工作模式STM32 的 can 的工作模式分为:/* CAN operating mode */#define CAN_Mode_Normal ((u8)0x00) /* normal mode */#define CAN_Mode_LoopBack ((u8)0x01) /* loopback mode */#define CAN_Mode_Silent ((u8)0x02) /* silent mode */#define CAN_Mode_Silent_LoopBack ((u8)0x03) /* loopback combined with silent mode */在此章我们的 Mini-STM32 教程中我们将使用到CAN_Mode_LoopBack和CAN_Mode_Normal两种模式。
周立功CAN总线设计详解通讯
-4– 文档编号：20030810_1
广州周立功单片机发展有限公司 Tel: (020)38730976 38730977 Fax:38730925
CAN-bus 介绍
概述
CAN-bus（Controller Area Network）即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。 起先，CAN-bus 被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置 ECU 之间交换信息， 形成汽车电子控制网络。比如：发动机管理系统、变速箱控制器、仪表装备、电子主干系统中，均嵌入 CAN 控制装置。
高层协议
CAN 高层协议························································································· 8 CANopen 协议 ························································································ 9 DeviceNET 协议 ···················································································· 10 ZLGCAN 系列产品介绍 ············································································ 12
我们立志成为国内第一流的 CAN-bus 开发、服务、应用的团队。关于 CAN-bus 的详细应用，请浏览技术支持 专业主页：
或进入 CAN-bus 技术讨论园地：
http：///club/bbs/bbsView.asp 我们的服务邮箱：
CAN总线数据通信系统的设计
封面作者：PanHongliang仅供个人学习CAN总线数据通信系统的设计摘要现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化领域的计算机局域网。
它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。
CAN(ControllerArea Network)属于现场总线的范畴，是一种多主方式的串行通讯总线，数据通信实时性强。
与其它现场总线比较而言，CAN总线具有通信速率高、容易实现、可靠性高、性价比高等诸多特点。
本系统要在单片机中实现CAN总线的接口，通过CAN总线，实现两个模块之间的数据通讯。
系统主要由四部分所构成：PC机、微控制器80C51、独立CAN通信控制器SJA1000和CAN总线收发器PCA82C250。
微处理器80C51负责SJA1000的初始化，通过控制SJA1000实现数据的发送和接收等通信任务。
CAN总线节点的软件设计主要包括三大部分：CAN节点初始化、报文发送和报文接收。
本系统通过扩展CAN总线控制器SJA1000，在单片机系统中实现了CAN总线的接口，并且编写了SJA1000的驱动程序，通过读写其的内部寄存器，完成工作方式的设置、接收滤波方式的设置、接收屏蔽寄存器（AMR）和接收代码寄存器（ACR）的设置、波特率参数设置和中断允许寄存器（IER）的设置等基本操作；利用各基本操作，完成了对SJA1000的初始化，并且实现了数据发送和接收。
目录第1章原理与方案31.1设计目的与要求31.2CAN总线介绍31.3设计方案31.3.1 硬件设计方案41.3.2 软件设计方案5第2章硬件连接与说明52.1硬件连接52.1.1 模块使用说明52.1.2 实验箱连线62.2CAN总线控制器SJA100062.3CAN控制器接口PCA82C2506第3章软件流程图及说明错误！未定义书签。
3.1软件流程图73.1.1 主程序流程图73.1.2 初始化子程序流程图73.1.3 发送数据子程序流程图错误！未定义书签。
CAN总线的双机通信.doc
实验3 CAN总线的双机通信一、实验目的：学习并完成CAN总线的双机通信二、实验设备：EL-8051-III型单片机实验箱三、实验内容：初始化CAN节点，使SJA1000处在准备工作状态。
编写发送和接收程序，一台发送，一台接收，并验证实验程序。
四、实验步骤：1.给试验箱换上CAN控制器；2.编写并编译初始化和发送、接收程序；3.下载程序并调试。
五、实验程序：;本程序适用于带ALE发生器的新板，是两块板的收发程序;将模块1上CS0用跳线帽短接，模块2上CS1用跳线帽短接.;两块模块上的JUMP-4的两个跳线短接在Single侧;用导线分别对应短接两模块上的CANL和CANH.;(也可用带水晶头的专用CAN连接线的两头分别插在两模块的插座中而不用导线连接) ;有且只能有一块模块上的A短接到CANL，B短接到CANH.;接通电源，运行本测试程序，在断点处查看内存单元20H~27H中的值是否与30H~37H 中的值完全对应相等;如果相等表示模块正常，否则用自检程序分别检测收发模块MODE EQU 0DE00H ;模式寄存器CMR EQU 0DE01H ;命令寄存器SR EQU 0DE02H ;状态寄存器IR EQU 0DE03H ;中断寄存器IER EQU 0DE04H ;中断使能寄存器BTR0 EQU 0DE06H ;总线定时寄存器一BTR1 EQU 0DE07H ;总线定时寄存器二OCR EQU 0DE08H ;输出控制寄存器ALC EQU 0DE0BH ;仲裁丢失捕捉寄存器ECC EQU 0DE0CH ;错误代码捕捉寄存器TXERR EQU 0DE0FH ;发送错误计数器ACR0 EQU 0DE10H ;验收代码寄存器0ACR1 EQU 0DE11H ; 1ACR2 EQU 0DE12H ; 2ACR3 EQU 0DE13H ; 3AMR0 EQU 0DE14H ;验收屏蔽寄存器0AMR1 EQU 0DE15H ; 1AMR2 EQU 0DE16H ; 2AMR3 EQU 0DE17H ; 3CANTRXB EQU 0DE10H ;发送/接收帧信息ID1 EQU 0DE11H ;发送/接收缓冲区之标示符一ID2 EQU 0DE12H ;发送/接收缓冲区之标示符二DATA1 EQU 0DE13H ;发送/接收数据首址RBSA EQU 0DE1EH ;接收缓冲器起始地址寄存器CDR EQU 0DE1FH ;时钟分频寄存器ORG4000HJMP CANINIORG4080H;----------------------------------------------------------------;初始化CANINI:MOV DPTR,#MODE ;方式寄存器MOV A,#09H ;进入复位状态MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#CDR ;时钟分频寄存器MOV A,#88H ;选择PLICAN模式，关闭时钟输出MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#IER ;中断允许寄存器MOV A,#0DH ;开放发送中断，溢出中断和错误警告中断MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#AMR0 ;接收屏蔽寄存器MOV A,#00H ;MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#AMR1 ;MOV A,#00H ;MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#AMR2 ;MOV A,#00H ;MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#AMR3 ;MOV A,#0FFH ;MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#ACR0 ;验收代码寄存器MOV A,#11H ;MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#ACR1 ;MOV A,#22H ;MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#ACR2 ;MOV A,#33H ;MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#ACR3 ;MOV A,#43H ;MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#BTR0 ;总线定时寄存器MOV A,#03H ;MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#BTR1 ;MOV A,#0FFH ;MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#OCR ;输出控制寄存器MOV A,#0AAH ;MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#RBSA ;复位时候改成00hMOV A,#00H ;MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#TXERR ;发送错误计数寄存器MOV A,#0 ;MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#ECC ;错误代码捕捉寄存器？？？？？？？？？？？？MOVX A,@DPTR ;MOV DPTR,#MODE ;MOV A,#08H ;单向验收滤波器（32位长）起作用，成功发送时必须应答信号MOVX @DPTR,A ;NOP;NOP;;*************************************************;发送MOV DPTR,#TRDATA ;把所要发送的数据送入单片机RAM中的20HMOV R2,#00H ;MOV R1,#08H ;MOV R0,#20H ;DD: MOV A,R2 ;MOVC A,@A+DPTRMOV @R0,A ;INC R2 ;INC R0DJNZ R1,DD ;MOV R0,#00H ;MOV R1,#00H ;MOV R2,#00H ;TDAT A:MOV DPTR,#SR ;状态寄存器MOVX A,@DPTR ;从SJA1000读入状态寄存器值JB ACC.4,TDAT A ;判断是否在等待接收，正在接收则等待TS0:MOVX A,@DPTR ;判断上次发送是否完成，为完成则等待JNB ACC.3,TS0TS1:MOVX A,@DPTR ;判断发送缓冲区是否锁定，锁定则等待JNB ACC.2,TS1TS2:MOV DPTR,#CANTRXB ;发送缓冲区首地址MOV A,#88H ;帧信息：扩展格式数据帧，数据长度8字节MOVX @DPTR,AINC DPTRMOV A,#11HMOVX @DPTR,AINC DPTRMOV A,#22HMOVX @DPTR,AINC DPTRMOV A,#33HMOVX @DPTR,AINC DPTRMOV A,#43HMOVX @DPTR,AMOV R0,#20H ;单片机内RAM发送数据首地址，发送的数据为TRDAT A中的数据MTBF: MOV A,@R0INC DPTRMOVX @DPTR,AINC R0CJNE R0,#48H,MTBF ;最后一个数据字节地址的下一个地址MOV DPTR,#CMRMOV A,#01H ;当前报文被发送MOVX @DPTR,ATRDAT A: DB 11H,22H,33H,44H,55H,66H,77H,88H;**************************************************************END;本程序适用于带ALE发生器的新板，是两块板的收发程序;将模块1上CS0用跳线帽短接，模块2上CS1用跳线帽短接.;两块模块上的JUMP-4的两个跳线短接在Single侧;用导线分别对应短接两模块上的CANL和CANH.;(也可用带水晶头的专用CAN连接线的两头分别插在两模块的插座中而不用导线连接);有且只能有一块模块上的A短接到CANL，B短接到CANH.;接通电源，运行本测试程序，在断点处查看内存单元20H~27H中的值是否与30H~37H中的值完全对应相等;如果相等表示模块正常，否则用自检程序分别检测收发模块MODE EQU 0DE00H ;模式寄存器CMR EQU 0DE01H ;命令寄存器SR EQU 0DE02H ;状态寄存器IR EQU 0DE03H ;中断寄存器IER EQU 0DE04H ;中断使能寄存器BTR0 EQU 0DE06H ;总线定时寄存器一BTR1 EQU 0DE07H ;总线定时寄存器二OCR EQU 0DE08H ;输出控制寄存器ALC EQU 0DE0BH ;仲裁丢失捕捉寄存器ECC EQU 0DE0CH ;错误代码捕捉寄存器TXERR EQU 0DE0FH ;发送错误计数器ACR0 EQU 0DE10H ;验收代码寄存器0ACR1 EQU 0DE11H ; 1ACR2 EQU 0DE12H ; 2ACR3 EQU 0DE13H ; 3AMR0 EQU 0DE14H ;验收屏蔽寄存器0AMR1 EQU 0DE15H ; 1AMR2 EQU 0DE16H ; 2AMR3 EQU 0DE17H ; 3CANTRXB EQU 0DE10H ;发送/接收帧信息ID1 EQU 0DE11H ;发送/接收缓冲区之标示符一ID2 EQU 0DE12H ;发送/接收缓冲区之标示符二DATA1 EQU 0DE13H ;发送/接收数据首址RBSA EQU 0DE1EH ;接收缓冲器起始地址寄存器CDR EQU 0DE1FH ;时钟分频寄存器ORG4000HJMP CANINIORG4080H;----------------------------------------------------------------;初始化CANINI:MOV DPTR,#MODE ;方式寄存器MOV A,#09H ;MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#CDR ;时钟分频寄存器MOV A,#88H ;选择PLICAN模式，关闭时钟输出MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#IER ;中断允许寄存器MOV A,#0DH ;开放发送中断，溢出中断和错误警告中断MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#AMR0 ;接收屏蔽寄存器MOV A,#0FFH ;MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#AMR1 ;MOV A,#0FFH ;MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#AMR2 ;MOV A,#0FFH ;MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#AMR3 ;MOV A,#0FFH ;MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#ACR0 ;验收代码寄存器已被屏蔽MOV A,#11H ;MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#ACR1 ;MOV A,#22H ;MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#ACR2 ;MOV A,#33H ;MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#ACR3 ;MOV A,#43H ;MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#BTR0 ;总线定时寄存器MOV A,#03H ;MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#BTR1 ;MOV A,#0FFH ;MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#OCR ;输出控制寄存器MOV A,#0AAH ;MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#RBSA ;复位时候改成00hMOV A,#00H ;MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#TXERR ;发送错误计数寄存器MOV A,#0 ;MOVX @DPTR,A ;MOV DPTR,#ECC ;错误代码捕捉寄存器？？？？？？？？？？？？MOVX A,@DPTR ;MOV DPTR,#MODE ;MOV A,#08H ;单向验收滤波器（32位长）起作用，成功发送时必须应答信号MOVX @DPTR,A ;NOP;NOP;;**************************************************************;接收程序SEARCH:MOV DPTR,#SR ;状态寄存器地址MOVX A,@DPTRANL A,#0C3H ;读取总线关闭位、错误状态位、接收溢出位、有数据等状态位、JNZ PROCJMP SEARCH ;否则的话继续监测PROC:JNB ACC.7,PROCI ;总线不正常BUSERR:MOV DPTR,#IR ;中断寄存器；出现总线关闭MOVX A,@DPTR ;读中断寄存器，清除中断位？？？？？？？？？MOV DPTR,#MODE ;模式寄存器MOV A,#08H ;进入复位模式MOVX @DPTR,A ;将方式寄存器复位请求位清零LCALL ALARM ;调用报警子程序？？？？？？？？？？？？？？RETNOPPROCI: MOV DPTR,#IR ;总线正常MOVX A,@DPTR ;读取中断寄存器，清除中断位JNB ACC.3,OTHEROVER:MOV DPTR,#CMR ;数据溢出MOV A,#0CHMOVX @DPTR,A ;在命令寄存器中清除数据溢出和释放接收缓冲区RETNOPOTHER:JB ACC.0,RECE ;IR0=1,接收缓冲区有数据LJMP RECOUT ;否则，退出接收NOPRECE:MOV DPTR,#CANTRXB ;接收缓冲区首地址MOVX A,@DPTR ;读取数据帧信息JNB ACC.6,RDAT A ;RTR=1时为远程请求帧MOV DPTR,#CMRMOV A,#04H ;CMR.2=1，释放接收缓冲区MOVX @DPTR,A ;只有接收了数据才能释放接收缓冲区LCALL TRDAT A ;发送对方请求的数据LJMP RECOUT ;退出接收NOPRDAT A:MOV DPTR,#CANTRXB ;读取并保存接收缓冲区的数据MOV R1,#30H ;数据存储RAM，接收到的数据存储在此MOVX A,@DPTR ;读取数据帧格式字MOV @R1,A ;保存ANL A,#0FH ;截取低四位是数据长度ADD A,#4MOV R6,ARDAT A0: INC DPTRINC R1MOVX A,@DPTRMOV @R1,ADJNZ R6,RDAT A0 ;循环读取与保存MOV DPTR,#CMRMOV A,#04H ;释放接收缓冲区MOVX @DPTR,ARECOUT:MOV DPTR,#ALC ;释放仲裁丢失捕捉寄存器和错误捕捉寄存器MOVX A,@DPTRMOV DPTR,#ECCMOVX A,@DPTRRETALARM:MOV P1,00H ;点灯RET;********************************************************************* END。
CAN总线实验报告 北航
学期 2013-2014（1）研究生实验课程CAN总线实验院（系）名称自动化科学与电气工程学院专业名称0学生姓名0学号02013年12月CAN总线实验报告第 1 页实验一CAN数据信息的发送与接收1.实验内容（1）将USB-CAN模块连接到计算机的USB口，启动试验程序，通过实验平台软件，完成帧信息传送，帧信息传送模拟；（2）完成并观察CAN数据信息的发送与接收。
认真阅读并思考示例程序，分析程序动态连接库中收发函数的调用及接收处理方法。
（3）在示例程序的基础上进行修改，实现两个CAN口的通信连接发送和接受实验。
实验过程与结果：（1）调试过程为：第一要初始化CAN设备的参数，如设备类型号、索引号等；第二是连接与启动设备；最后是帧的发送与接收，发送帧时要配置发送格式、帧ID、帧类型、帧格式和发送的数据，接收数据时，只需要从缓冲区中读出数据。
主要了解到了VCI_transmit和VCI_receive两个函数的使用和波特率等参数的设置以及对编程软件的熟悉。
实验界面：CAN总线实验报告第 2 页实验二CAN总线实验数据采集与输入输出控制1.实验内容（1）利用实验平台软件，完成实验箱AD采集对象的过程数据，在计算机上显示出来，完成相应的CAN总线应用编程。
（2）研究高速AD的指令，编程实现AD数据的采集，以及数据转换实验过程与结果：第二个实验是在第一次实验的基础上编程实现对电压的AD采集，根据第一次实验，需要更改对CAN总线进行一系列的初始化。
这里要计算控制指令的选取和电压值的换算。
在发送帧的时候，帧ID为80，读取下拉列表的通道号1，配置数据帧的格式：00 80 01 01，这样就能控制高速AD转换1通道的电压值。
在电压值的换算时，需要将第七个字节的第四位和第六个字节组合成12位AD值，再判断第五个字节确定电压的正负号，再通过相应的换算关系得到实际电压值。
知道了CAN总线ID号的应用，了解了实验中AD模块转换位长的认识，知道了定时器的应用；实验界面为：CAN总线实验报告第 3 页实验三基于CAN总线的位移伺服控制1.实验内容（1）利用实验平台软件，完成伺服机构的控制（2）分析伺服控制指令格式，编程实现伺服机构的开环控制，及发送前进命令，伺服器就保持前进，发送后退命令，伺服器就保持后退。
CAN总线测试解决方案
CANoe 提供针对产品周期中所有阶段的专业功能。包括模型创建、仿真、功能测 试、诊断和分析。
应用领域
CANoe 是产品周期所有步骤中的首要工具。
¾ 通信设计/模型创建
新的工程项目的首要任务是在数据库中定义信息库并在 CANoe 中创建模型。
¾ 通信确认
在整个系统的功能分布，功能测试以及系统集成时支持系统响应。
不论是单节点测试还是系统集成测试，测试的内容按照通信层次可分为: 物理层测试
验证 CAN 节点及 CAN 总线网络在电路设计、物理电平特性等方面的性能，保 证节点能够正确连接入总线。 数据链路层测试
测试单个节点的数据链路层参数，确保 CAN 网络集成后总线通信性能的一致 性。 应用层测试 包括应用层协议的测试、网络管理功能测试和故障诊断测试等方面的内容。通 过此测试检测每个 CAN 节点是否按照系统的 CAN 总线通信规范实现了应用层协议， 是否实现了相应的诊断功能，以及 CAN 网络集成后的网络管理功能是否达到了要求。
¾ 分布式开发/集成
相互独立且并行的网络节点开发可以由多个供应商（并行工程）来共同完成。 系统可以通过使用不同硬件和软件接口的方法来进行扩展。Vector 提供丰富的 对于系统或单个 ECU 的分析评估功能。
可选项及协议
下面列出的可选项以及协议对 CANoe 来说都是有效的，并且可以按照需要联合 使用。包含的选项和协议有：LIN、MOST、FlexRay、CANopen、J1939、NMEA2000、
在现场环境下，可使用 Vector 提供的手持式快速原型 CAN 节点设备 CANister 模拟网络中的其它节点对被测单元进行测试。CANister 具有丰富的 I/O 接口和标准 的 CAN 总线接口，并可以通过配置软件方便地设置其软件功能，很好地模拟网络中 的其它节点。通过 CANister 向被测单元输入 CAN 报文和相应的 I/O 信号，然后观察 被测单元的控制动作，就可以对被测单元的功能进行逐一测试。 2.2 CAN 总线集成测试
CAN总线教学实验系统论文
CAN总线的教学实验系统的研究【摘要】论文详细介绍了基于can总线的教学实验系统的研究和开发整个过程。
首先分析了can总线协议的技术规范，对广泛采用的sja1000控制器及在pelican操作模式下各种寄存器功能进行说明，并总结归纳了mcs-51、pic系列和arm系列几大类目前用于can总线开发的单片机芯片资料。
【关键词】can总线；实验系统；单片机can总线的两层协议固化在它的相关芯片中，主要是总线控制器和总线收发器。
can总线控制器具有完成can通信协议所要求的物理层和数据链路层的几乎所有的功能。
发展到今天，已经有多个厂家的各种类型的产品。
既有独立的can控制器芯片，如philip的sja1000，又有集成到微控制器中的控制器芯片，如8位的philip 的p8xc59x系列芯片，16位的motorola的68hc912系列以及32位的motorla的mc6837x系列芯片和带can的dsp芯片，如t1的tms320lf24系列芯片。
前者比较灵活，可以与多种类型的单片机、微型计算机的各类标准总线进行接口组合。
后者在许多特定情况下，使电路设计简化和紧凑，效率提高。
一、can实验模块中的单片机单片机把运算和控制所需要的最基本的部件都集成在统一块芯片上，并可在上面运行各种事先编好的软件指令来使单片机分析各种不同的情况、控制各种外部设备或执行不同的工作。
用单片机构成的电路往往具有体积小、成本低、功能强、可靠性高、功耗低、电路简洁、开发和改进容易等一系列优点，因此具有优异的性能价格比，从而使它得到了越来越广泛的应用。
单片机的应用意义不仅仅限于它的应用范畴或由此带来的经济利益，更重要的是它已从根本上改变了传统的控制方法和设计思想，赋予了受控对象智能化特征，是控制技术上的一次飞跃。
独立的can控制器芯片需要外接一个微处理器，接受外部cpu的控制才能运行。
考虑到与mcs-51系列兼容的单片机在市场上占很大的份额，简要介绍带can控制器的philip单片机的p8xc591。
can测试报告
CAN测试报告1. 引言在现代汽车电子系统中，控制器区域网络（Controller Area Network，CAN）起着至关重要的作用。
CAN是一种广泛应用于汽车领域的串行通信协议，用于在汽车电子控制单元（ECU）之间传输数据。
为了确保CAN网络的稳定性和可靠性，对其进行测试是必不可少的。
本文将介绍CAN测试的步骤和重要性，并提供了一种逐步思考的方法，帮助我们全面理解CAN测试的过程。
2. 测试步骤步骤一：需求分析在进行CAN测试之前，我们需要明确测试的目标和需求。
这可能包括对CAN通信速度、带宽、延迟等方面的要求。
需求分析阶段的关键是与系统设计师、开发人员和其他相关方沟通，以确保我们全面理解系统的功能和性能需求。
步骤二：测试计划制定制定一个详细的测试计划，以确保测试过程的可控性和可重复性。
测试计划应包括测试的范围、测试环境的搭建、测试用例的设计等。
此外，还应考虑到测试过程中可能遇到的问题和风险，并制定相应的应对策略。
步骤三：测试环境搭建在进行CAN测试之前，需要建立一个适当的测试环境。
这包括选择合适的硬件设备和软件工具，如CAN分析仪、CAN仿真器和CAN通信协议分析软件等。
此外，还需要搭建一个可靠的实验室环境，以确保测试的准确性和可重复性。
步骤四：测试用例设计设计合适的测试用例是进行CAN测试的关键。
测试用例应涵盖系统的不同功能和性能方面，并模拟各种不同的工作负载和环境条件。
在设计测试用例时，我们可以参考CAN通信协议的规范和相关标准，以确保测试的全面性和准确性。
步骤五：测试执行与数据记录在进行测试时，需要按照测试计划和测试用例进行测试。
测试过程中需要记录测试数据，包括CAN通信速度、延迟、错误率等。
此外，还需要记录测试过程中遇到的问题和异常情况，并及时采取措施进行调试和修复。
步骤六：测试结果分析与评估在完成测试后，需要对测试结果进行分析和评估。
这包括对测试数据的统计和可视化分析，以及与需求规范进行对比。
eCAN总线通信实验指导书
实验八CAN总线通信一、实验目的1、熟悉实验系统中实现CAN总线通信的硬件电路；2、掌握通过eCAN模块实现DSP间用CAN总线接口通信的方法。
二、实验背景知识1 eCAN接口电路DSP2812内置eCAN控制器。
在实验板上CAN总线收发器采用SN65HVD230。
它将CANTX、CANRX信号转化成CANH、CANL信号在CAN总线上传输。
在实验板上的接口电路原理如下：+3.32 eCAN的初始化初始化过程首先配置F2812的引脚GPIOF6（CANTXA）和GPIOF7（CANRXA）为外设模式，并需要配置eCAN的下列寄存器：◆CANTIOC和CANRIOC 配置eCAN的RX和TX分别为接收和发送引脚◆CANMC 配置eCAN工作在增强功能和自测试模式下◆MBOXn.MCF. 在初始化邮箱前，必先将其初始化为0◆CANTA 清除所有TAn位◆CANRMP. 清除所有RMPn位◆CANGIF0 清除除邮箱中断外的中断标志◆CANBTC 配置时序参数初始化方法可参见推荐教材中的函数InitECan ()三、实验要求1、熟悉实验系统中的CAN通信电路；2、掌握eCAN的功能设置和初始化、CAN通信的编程方法和发送、接收中断的处理；3、编写程序实现通过DSP的eCAN邮箱0向邮箱1发8个字节的数据。
4、在Watch window中观察邮箱1是否收到邮箱0发的数据。
四、实验步骤●在CCS中GEL files上单击右键，选择Load GEL中的F2812.gel项，然后选择菜单栏GEL/F2812/CAN regs，即可看到CAN寄存器的变量被显示到Watch window中。
●执行程序，观察CANBOX1中是否已收到发送的数据。
●改变通信波特率，考察保证正常通信所允许的最高波特率。
五、实验思考1、与串行通信接口（SCI）相比，采用eCAN通信接口有何特点？2、试比较并简述eCAN和SCI分别是如何实现多机通信的。
汽车can总线实验报告
汽车can总线实验报告汽车CAN总线实验报告一、实验目的1. 了解汽车CAN总线的基本原理和工作方式；2. 学会使用CAN总线进行数据通信；3. 掌握CAN总线的调试方法。
二、实验器材1. CAN总线模块；2. CAN总线调试软件；3. CAN总线通信设备。
三、实验步骤1. 连接CAN总线模块和计算机：将CAN总线模块的CAN_H和CAN_L线分别连接到CAN总线通讯设备的CAN_H和CAN_L端口。
然后将CAN总线通讯设备的USB端口连接到计算机上。
2. 打开CAN总线调试软件：启动CAN总线调试软件，并选择正确的通讯设备。
3. 设置CAN总线模块的参数：在CAN总线调试软件中设置CAN总线的参数，包括波特率、滤波模式等。
4. 开始通信：在CAN总线调试软件中点击“开始”按钮，开始进行CAN总线通信。
5. 发送数据：在CAN总线调试软件中选择要发送的CAN帧的ID和数据，并点击“发送”按钮。
6. 监测数据：在CAN总线调试软件中监测接收到的CAN总线数据帧，包括ID 和数据。
7. 分析数据：通过分析接收到的数据帧，判断CAN总线的数据传输是否成功。
8. 模拟故障：可以在CAN总线调试软件中模拟故障，比如断开CAN总线的连接，观察CAN总线的通信情况。
9. 结束实验：实验完成后，关闭CAN总线调试软件和计算机。
四、实验结果1. 成功建立CAN总线通信：在实验过程中，通过设置正确的CAN总线参数，成功建立CAN总线通信。
2. 数据传输成功：经过多次实验，发现发送的CAN帧的数据能够成功传输到接收端，并且数据的准确性也得到了验证。
3. 故障模拟结果：在模拟故障的情况下，可以观察到CAN总线的通信中断，并且可以通过CAN总线调试软件得到相应的报错信息。
五、实验总结通过本次实验，我们对汽车CAN总线的基本原理和工作方式有了更深入的了解，并且掌握了使用CAN总线进行数据通信的方法。
我们学会了通过CAN总线调试软件进行CAN总线的参数设置、数据发送和数据接收，并且可以通过模拟故障的方式来验证CAN总线的稳定性和可靠性。
实验三 CAN
实验三iCAN教学实验箱实验指导第1章iCAN教学实验箱概述1.1实验箱概述iCAN教学实验箱涉及：CAN-bus网络通信、iCAN协议、基本的输入、输出功能控制、PC 软件编程等技术内容；该实验箱涉及的范围广泛，融合不同技术，充分体现分布式网络控制的优越性。
图 1.1 iCAN教学实验箱实验箱整体结构如图1.1所示，其中包括的实验设备有：CAN-bus分析仪，iCAN功能模块，传感器等；利用配套的iCAN模块可以在实验箱上实现开关量控制、LED亮、灭控制、电机转速控制、模拟量输入、输出控制等实验。
当然，在您对CAN-bus网络等技术有一定了解的基础上，您可以利用我们提供的DLL文件和示范源代码，开发基于API接口及组态接口的软件，以适用不同的应用场合。
1．iCAN教学实验箱特点●iCAN教学实验箱基于CAN-bus总线，其特性如下：⏹从CAN-bus协议规范到CAN-bus总线应用系统设计；⏹在主控PC和现场信号之间提供完整的数据采集实例；⏹灵活的功能：工业通讯、检测与控制，模型仿真；⏹具有良好的扩展性，用户可按需组合；⏹提供丰富的开发实验资料和例程；⏹强大的技术支持作为后盾。
2．iCAN教学实验箱涉及内容●CAN-bus 现场总线原理与应用；●CAN-bus高层协议设计；●iCAN协议规范与应用；●组态环境与开发（工业测控平台）；●基于iCAN网络的分布式控制系统；●传感器与智能仪表技术。
1.2iCAN功能模块iCAN系列功能模块采用CAN-bus通讯接口，iCAN系列I/O模块符合CAN2.0B协议规范。
可用在基于CAN总线的DCS/SCADA（数据采集与监控系统）中，作为远端I/O模块，采集工业现场数据，iCAN功能模块如图1.2所示。
注：iCAN协议基于CAN的应用层协议，具体内容请参考iCAN教材。
图 1.2 iCAN模块外型图根据模块输入信号种类的不同，iCAN功能模块分为数字量输入、数字量输出、模拟量输入、模拟量输出、计数器/频率以及PWM输出等模块。
CAN总线实验报告
实验三：双节点通信1、实验要求can节点a(id:0x00)、b(id:0x01)，要求a节点进行数据发送（标准数据帧），b节点可以进行数据接收并显示接收到数据，同时反馈信息给a节点。
2、实验目的（1）熟悉双can通信原理；（2）掌握双节点通信的设计。
3、所需设备（1）cpu挂箱2 （2）接口挂箱2 （3）cpu模块（80c31）2 （4）can总线模块2块 4、实验内容两个实验台运行程序can.asm，发送实验台全速运行程序，接收实验台要在程序中设置断点，查看30h~37h中的数与程序中发送的数据是否一致。
5、实验原理两个can节点通信，验收滤波设置正确后，可实现双节点通信。
硬件原理图与图2.4类似，只不过将1个节点改为2个节点。
图略。
附图2.4见下（2）模块跳线接lcs0（can基址为0xde00）；（3）模块上的a接canl，b接canh；（4）在各自试验台上，将cpu挂箱右侧的“data port”和“address port”分别用 5p、14p、20p连线与接口挂箱的相应插座连接. （5）将两个can节点的canl、canh直连。
2、运行程序can.asm，在初始化结束、发送接收结束处各设置断点，查看两个模块的30h~37h中的数据是否一致。
7、实验结果两个模块的30h~37h中的数据一致。
8、1）程序流程图2)实验程序：mode equ 0de00h ;模式寄存器 cmr equ 0de01h ;命令寄存器 sr equ0de02h ;状态寄存器 ir equ 0de03h ;中断寄存器 ier equ 0de04h ;中断使能寄存器 btr0 equ 0de06h ;总线定时寄存器一 btr1 equ 0de07h ;总线定时寄存器二ocr equ 0de08h ;输出控制寄存器alc equ 0de0bh ;仲裁丢失捕捉寄存器ecc equ0de0ch ;错误代码捕捉寄存器 txerr equ 0de0fh ;发送错误计数器 acr0 equ 0de10h ;验收代码寄存器0 acr1 equ 0de11h ; 1 acr2equ 0de12h ; 2 acr3 equ 0de13h ; 3 amr0 equ 0de14h ;验收屏蔽寄存器0 amr1 equ 0de15h ; 1 amr2 equ0de16h ; 2 amr3 equ 0de17h ; 3 fin equ0de10h ;发送/接收帧信息 id1 equ 0de11h ;发送/接收缓冲区之标示符一id2 equ 0de12h ;发送/接收缓冲区之标示符二 data1 equ 0de13h ;发送/接收数据首址 rbsa equ 0de1eh ;接收缓冲器起始地址寄存器 cdr equ0de1fh ;时钟分频寄存器 org 4000h jmp start org 4080h start: mov r1,#8 mov r0,#27h fill: mov b,#10hmov a,r1 mul ab mov @r0,a dec r0 djnz r1,fill mov r0,#0aah lcall initcan ;can初始化(can片选为cs0:0de00h) ;-------------------------发送------------------ retran: mov dph,#0deh mov r0, #20h lcall send ;发送20h为首址的1桢数据(前三字节为:08h、bbh、ffh，后8字节任意）lcall delay;-----------------------接收数据-------------------------- movdph, #0deh mov r0, #30h lcall recv nop ;在此处设置断点，以观察结果 jmp$ initcan:mov dptr,#mode ；初始化子程序，dph、r0为入口参数 mov a,#01h movx @dptr,a ;模式寄存器，单验收滤波器，进入复位模式 mov dptr,#cdrmov a,#88hmovx @dptr, a ;时钟分频r，选择增强can模式，关闭clkout输出 mov dptr,#iermov a,#0dh movx @dptr,a ;中断使能寄存器，开溢出、错误、接收中断 mov dptr,#btr0mov a,#03hmovx @dptr,a ;总线定时寄存器一 mov dptr,#btr1 mov a,#0ffh movx @dptr,a ;总线定时寄存器二，6mhz晶振，波特率30kbps movx a, @dptrmov mov movx mov mov movx mov mov movx mov inc movx inc movxmov mov movx inc mov movx inc movx inc movx mov mov movxmov movx mov movx mov mov movx ret send: dptr,#ocr a,#0aah @dptr,a dptr,#acr0 a, 00h @dptr,a dptr,#acr1 a,#2fh @dptr,a a,#0ffh dptr@dptr,a dptr@dptr,a dptr,#amr0a,#0ffh @dptr,a dptr a,#0ffh @dptr,a dptr@dptr,a dptr@dptr,a dptr, #rbsa a, #00h @dptr, a dptr, #txerr @dptr, a dptr, #ecc@dptr, a dptr,#modea,#08h @dptr,a ;输出控制寄存器 ;验收代码acr0 ;无关 ;无关;无关;modify #00 to #0ff ;验收屏蔽寄存器amr0=00h ;amr1 ;amr2 ;amr3验收屏蔽：只有acr0是相关项 ;接收缓冲器fifo起始地址为0 ;清除发送错误计数器 ;清除错误代码捕捉寄存器 ;单滤波方式，返回工作方式篇二：can总线接收实验报告dsp实验报告哈尔滨工业大学（威海）目录............................................................................ .................................... - 0 - dsp实验报告 .................................................................................. - 0 -1．理论准备.............................................................................. ............ - 2 -1.1 dsp应用的概述 ...................................................................... - 2 -1.2 can的简介 .............................................................................- 3 -1.3 f2812简介 ............................................................................... - 3 -2．实验原理.............................................................................. ............ - 4 -2.1 软件流程图 ..............................................................................- 4 -2.2 can总线收发器通信的硬件原理 ............................................ - 5 - 3．设计阶段.............................................................................. ............ - 5 -3.1接收过程： ................................................................................. - 5 -3.2 配置就收邮箱 .......................................................................... - 7-3.3 接收消息 .................................................................................. - 7 -四．实验总结.............................................................................. .......... - 7 - 五．参考文献.............................................................................. .......... - 8 - 附录： ........................................................................... ......................... - 8 - 1．理论准备1.1 dsp应用的概述数字信号处理器（dsp）是一种适合完成数字信号处理运算的处理器。
CAN数据接收实验
求。
02 03
准确性分析
数据接收的准确性主要受到数据传输过程中的干扰、误码率和存储设备 的稳定性等因素的影响。在实验中，我们采用了可靠的传输协议和高质 量的存储设备，有效保证了数据的准确性。
准确性优化建议
针对对准确性要求更高的应用场景，可以进一步优化数据传输和存储环 节，采用更高级别的数据加密和校验技术，以提高数据的准确性和可靠 性。
02
实验设备与环境
CAN总线网络
构建CAN总线网络
使用CAN总线电缆将各个CAN设备连 接起来，形成一个完整的CAN总线网 络。
CAN设备选择
CAN总线波特率设置
根据CAN设备支持的波特率，设置合 适的通信速率，确保数据传输的稳定 性和实时性。
根据实验需求选择合适的CAN设备， 如CAN控制器、CAN收发器等。
加强系统安全性和隐私保护 方面的研究，以满足日益增 长的安全需求。
THANKS
感谢观看
将CAN适配器的接口与 CAN总线连接，确保连接 稳定可靠。
配置CAN适配器
根据CAN总线的参数和规 格，配置CAN适配器的通 信参数，如波特率、数据 位、停止位等。
数据接收软件的安装与配置
下载并安装数据接收软件
从官方网站或软件分发平台下载并安装数据接 收软件。
打开软件并创建新项目
启动数据接收软件，创建一个新的项目，选择 适当的配置文件和设置。
配置软件参数
根据实验需求，配置软件的参数，如数据接收模式、数据解析方式等。
开始数据接收实验并记录数据
启动数据接收实验
通过软件界面或命令行启动数据接收实验。
记录数据
实时记录接收到的CAN数据，可以使用软件自带的记录功能或 手动记录。
CAN总线活动讲座二十二：CAN总线两节点通讯实验
实验内容
前提：您有两块我们的CAN总线学习板。
INT0按键为外部中断计数按键，每按一次，数码管1-2（自右向左）显示加1，并且发送数据到CAN节点2；接收到CAN节点2的数据在数码管3-4（自右向左）。
CAN节点2的功能与CAN节
点1功能相同。
实验目的
熟悉CAN总线通讯编程。
相关点评
（1）采用P23控制SJA1000复位管脚，可以通过软件复位芯片。
（2）增加通讯指示灯。
软件程序can-node.rar (44.28 KB)
实验步骤和实验现象与结果
（1）检查电路，判断电路是否短路。
（2）打开电源开关，分别下载CAN节点的程序。
下载程序时观察软件上显示是
否下载成功。
（3）下载完毕后，关闭电源，然后将两个总线学习板的CAN节点连接。
注意连
接方法。
（4）两个节点打开电源后，数码管1-2（自右向左）显示0；数码管3-4（自右
向左）显示0
（5）按CAN节点1上的INT0按键一次，其数码管1-2显示加1（十进制显示），自动发送数据到CAN节点2，并且在节点2的数码管3-4上显示。
（6）按CAN节点2上的INT0按键一次，其数码管1-2显示加1（十进制显示），自动发送到CAN节点1，并且在节点1的数码管3-4上显示。
实验注意事项
（1）实验前一定要检查电路，防止短路
（2）两个CAN节点连接时，是H——H，L——L。
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CAN 基本通信实验
实验目的
了解CAN-bus通信原理，实现基本的CAN-bus双节点通信。
掌握CANE-E接口卡和CANalyst-Ⅱ分析仪的基本使用方法。
2.1.2 实验设备及器件
PC机一台
iCAN教学实验开发平台一台
2.1.3 实验内容
利用实验平台上的CANET-E及CANalyst-Ⅱ分析仪构成两个CAN节点，实现单节点自发自收，双方数据的收发。
2.1.4 实验要求
实现CAN-bus网络上两个节点的双向对发实验。
2.1.5 实验预习要求
了解CAN-bus通信原理，CAN-bus网络拓扑结构，CAN-bus传输介质等相关内容。
2.1.6 实验步骤
CAN节点的连接；
CAN节点初始化；
单节点收发；
双节点收发。
2.1.7 实验测试示例
图简单CAN网络
如图所示为两个CAN节点的连接示意图，两个CAN节点要进行正常的CAN通信，必需保证两节点的通信波特率一致。
该实验中的CAN-bus通信波特率为500kbps（默认用户不需另行设置）。
1．CANalyst-Ⅱ分析仪的自接收实验
ZLGCANTest 的设置
将CANalyst-II分析仪通过USB线缆连接到PC机的USB端口。
打开ZLGCANTest软件，
点击主菜单中的类型，从下拉列表中选择USBCAN2，如所示：
图在ZLGCANtest选择USBCAN2
在“设备操作”菜单中选择“打开设备”项。
出现图所示的属性对话框。
图设置CANalyst
设置验收码为0x00000000，屏蔽码为0xffffffff，实验平台的CAN 网络的波特率为500kbps，据此设置定时器0：0x00，定时器1：0x1c，滤波方式为双滤波，模式为正常工作模式。
点击“确定”按钮，完成设置，出现如图所示的收发界面。
图ZLGCANtest 收发界面
选择发送方式为：自收自发，每次发送5 帧，帧类型为：标准帧，帧ID为：00000000，数据为：00 01 02 03 04 05 06 07，帧格式为：数据帧。
发送次数：1次，每次发送间隔为10ms。
设置完成之后，点击“启动CAN”按钮，激活CAN 通道，然后点击“发送”按钮。
软件的显示区自己中显示CANalyst-II的收发数据。
如下图所示：
图CANalyst-II收发数据显示
从图中可以看出，CANalyst-II发送5帧数据，接收5帧数据，发送和接收的数据相同，且与设置的收据一致，自收发成功。
2．双节点通信
在设置好CANET-E接口卡和CANalyst-Ⅱ分析仪后，即可进行双方的对发实验。
请确保双方的波特率一致。
打开ZLGCANTest软件，在“类型”下拉列表中选择“CANET-E”
图选择设备
在“设备操作”下拉列表中点击“打开设备”出现如此下图所示的界面。
图打开设备
根据CANET-E的设置属性，填入相应的参数，如上图所示。
然后点击“确定”按钮。
设置完后不要关闭ZLGCANTest。
打开CANPro软件，如下图所示，CAN路索引选择CAN1并选择CAN。
如下图所示。
图CANPro界面
在“操作”下拉列表中选择“启动系统”出现图界面。
图打开设备
按图上的数据设置好各个参数，点击“确定”按钮。
在点击“数据发送”图标，如下图所示。
图数据发送
出现数据发送对话框，如下图所示：
图数据发送对话框
按照图示的数据进行设置。
发送格式为：正常发送。
帧类型为：扩展帧。
帧格为：数据帧。
帧ID为：00000000。
DLC=0x08，每次发送帧数为：10。
时间间隔为：100ms。
点击“添加到发送列表”，则发送列表中出现相应的帧数据，点击“发送”
按钮。
CANPro的收发窗口显示发送的数据，如下图所示：
图CANPro收发窗口
观察ZLGCANTest软件窗口中，接收到10帧报文，报文类型为扩展帧，帧ID为
0x00，帧数据长度为8个字节，帧数据为11 22 33 44 55 66 77 88 ，与CANalyst分析仪
所发送的数据是一致的，如下图所示。
在ZLGCANTest软件中修改发送次数为10，并点击“发送”按钮如下图所示：
图ZLGCANTest收发窗口
可以观察到CANPro软件收发窗口中接收到了10帧报文，报文ID为0x00，报文数
据为：00 01 02 03 04 05 06 07，与CANET-E接口卡发送的数据是一致的。
图CANPro收发窗口
3．思考
（１）如何安排CAN-bus网络布线，一般采哪种拓扑结构
答：一般采用综合布线网络拓扑结构：有星型网、树型网、环型网、分布式网络、总线型网。
（２）通信网络终端为什么要加一个120Ω终端电阻
主要是TTL电平与CMOS电平之间不能很好地兼容，TTL高电平才伏，而CMOS高电平则需要6-12伏，所以直接把TTL电平加入CMOS电路中是不行的，需要上拉电阻拉高电平。
但是CMOS电平直接加入TTL电路中是可以的，不需拉低电平。
上拉就是将不确定的信号通过一个电阻嵌位在高电平！电阻同时起限流作用！下拉同理！上拉是对器件注入电流，下拉是输出电流。
弱强只是上拉电阻的阻值不同，没有什么严格区分。
对于非集电极（或漏极）开路输出型电路（如普通门电路）提升电流和电压的能力是有限的，上拉电阻的功能主要是为集电极开路输出型电路输出电流通道。
（3）实验心得。
初步的了解到了学习本门功课的实际应用方面，以及认识和了解到了一些新实
物、软件应用等。