机器人灭火实验报告
灭火机器人实训报告
一、前言随着城市化进程的加快，高层建筑、大型商场、地铁等公共设施的增多，火灾事故的发生频率也在不断增加。
传统的灭火方式在应对这类火灾时往往存在局限性，如灭火速度慢、效率低、风险大等问题。
因此，研发和运用灭火机器人成为提高火灾应急处理能力的重要手段。
本次实训旨在通过实际操作和理论学习，掌握灭火机器人的操作方法、维护保养及故障排除等技能，为我国消防事业的发展贡献力量。
二、实训目的1. 了解灭火机器人的基本原理、结构组成及工作流程；2. 掌握灭火机器人的操作方法、维护保养及故障排除技能；3. 提高学员在火灾现场的安全意识和应急处理能力；4. 培养学员的创新精神和团队合作意识。
三、实训内容1. 灭火机器人基本原理及结构组成灭火机器人是集机械、电子、计算机、控制等技术于一体的智能消防设备。
其基本原理是利用机器人搭载的灭火装置，对火灾现场进行灭火、侦察、救援等操作。
灭火机器人主要由以下几个部分组成：（1）机械部分：包括行走机构、手臂、喷头等，用于实现机器人的移动、抓取、喷射等功能；（2）电子部分：包括传感器、控制器、驱动器等，用于实现机器人的自动控制、信息处理等功能；（3）计算机部分：包括计算机系统、软件等，用于实现机器人的数据处理、指令下达等功能。
2. 灭火机器人操作方法（1）启动机器人：打开电源开关，等待机器人自检完毕；（2）设置灭火参数：根据火灾现场情况，设置灭火参数，如灭火剂种类、喷射距离、喷射角度等；（3）移动机器人：根据火灾现场情况，控制机器人移动至指定位置；（4）喷射灭火剂：启动喷射装置，对火灾现场进行灭火；（5）侦察救援：在灭火过程中，利用机器人搭载的侦察设备对火灾现场进行侦察，并实施救援行动。
3. 灭火机器人维护保养及故障排除（1）维护保养：定期检查灭火机器人的各个部件，如行走机构、喷头、传感器等，确保其正常运行；（2）故障排除：当灭火机器人出现故障时，根据故障现象，查找故障原因，进行维修或更换部件。
机器人灭火实验报告
“机器人设计与制作”课程设计报告机器人灭火实验专业：测控技术与仪器班级：测控081设计人及学号：指导教师：完成日期：一、设计目的：通过本课程的学习和训练，应了解有关机器人技术方面的基本知识，掌握机器人学所涉及的技术的基本原理和方法，得到机器人技术开发的实践技能训练。
1、巩固相关理论知识，了解机器人技术的基本概念以及有关电工电子学、单片机、传感器等技术。
2、通过使用机器人模型，编程处理机器人运动过程，分析机器人的控制原理。
通过对其具体结构的了解，利用开发工具实现行走控制，并可以按预定的轨迹行走。
3、培养自学能力和独立解决问题的能力二、设计任务：机器人自主绕迷宫，发现火源报警。
编写程序，使机器人完成给定的任务。
三、设计要求：机器人灭火：通过机器人的I/O口控制机器人在迷宫内自主行走，并且能够自主寻找火源并实施灭火。
编写程序，使机器人完成给定的任务。
四、系统设计：1、介绍所使用的硬件情况及工作原理。
MT-UROBOT概述MT-UROBOT是上海英集斯自动化技术有限公司设计制作的大学版机器人，它是专门为大学进行课程教学、工程训练、科技创新以及研究服务的新型移动智能机器人。
MT-UROBOT结构开关按钮控制 MT-UROBOT 电源开关的按钮，按此按钮可以打开或关闭机器人电源。
“电源”指示灯按下 MT-UROBOT 的开关后，这个灯会发绿光，这时可以与机器人进行交流了！“充电”指示灯当你给机器人充电时，“充电”指示灯发红光。
“充电口”将充电器的相应端插入此口，再将另一端插到电源上即可对机器人充电。
“下载口”“充电口”旁边的“下载口”用于下载程序到机器人主板上，使用时只需将串口连接线的相应端插入下载口，另一端与计算机连接好，这样机器人与计算机就连接起来了。
“复位/MTOS”按钮这是个复合按钮，用于下载操作系统和复位。
当串口通信线接插在下载口上时，按击此按钮，机器人系统默认为此操作为下载操作系统；如果你想使用其复位功能则需要将通信线拔下，按击此按钮，机器人系统认为此操作为系统复位。
灭火机器人课程设计报告
灭火机器人课程设计报告灭火机器人课程设计报告一、引言随着技术的发展，人工智能机器人已经逐渐融入我们的日常生活，成为解决问题的重要工具。
在这个课程设计中，我们将开发一款基于机器学习技术的灭火机器人。
通过模拟真实的火灾救援场景，机器人需要学会识别火源、规划安全路径，并采取正确的灭火策略。
这个项目将综合运用机器学习、路径规划、机械设计等多方面的知识，旨在提高学生的创新思维和实践能力。
二、机器人硬件设计1、移动平台：为了能让机器人移动到指定的位置，我们选择使用轮式移动平台。
通过配置多个传感器，机器人可以感知周围环境，确保在复杂地形中稳定移动。
2、机械臂与灭火装置：为了实现抓取和操作灭火设备的功能，我们设计了一款具有多个自由度的机械臂。
在机械臂的末端，安装了一个可以喷射灭火剂的装置。
3、传感器系统：机器人配备了火焰传感器、温度传感器和烟雾传感器，以检测火灾位置和程度。
此外，还安装了红外摄像头，用于识别和避开障碍物。
三、机器学习算法我们采用深度学习算法来训练机器人的火灾识别模型。
首先，我们从大量火灾图片中提取出特征，然后使用卷积神经网络（CNN）进行训练。
通过训练，模型能够根据摄像头捕捉的图像，准确判断是否存在火源。
四、路径规划算法机器人需要从起点到达火灾地点，期间需要避开障碍物。
为此，我们采用了基于A算法的路径规划方法。
A算法是一种启发式搜索算法，能够根据当前状态和启发式信息，寻找最短路径。
通过定义每个节点的代价，算法能够计算出从起点到目标点的最短路径。
五、控制系统机器人的行为由嵌入式控制系统控制。
该系统包括一个主控制器和多个从控制器。
主控制器负责接收用户的指令和传感器数据，从控制器负责执行主控制器的命令，控制机器人的移动和机械臂的操作。
主控制器通过无线通信与从控制器进行数据交换。
六、实验与结果为了验证机器人的性能，我们在实验室环境下进行了一系列测试。
测试中，机器人成功识别了火源，并根据路径规划算法避开了障碍物，最终到达火灾地点，成功执行了灭火任务。
课程设计灭火机器人设计报告
目录1. 概述 ...................................................................................................... 错误！未定义书签。
2. 作品的总体设计............................................................................... 错误！未定义书签。
2.1系统功能及技术指标...................................................................... 错误！未定义书签。
2.2系统的构成...................................................................................... 错误！未定义书签。
2.3主要设备及元器件选型.................................................................. 错误！未定义书签。
2.4系统核心处理策略.......................................................................... 错误！未定义书签。
3. 作品的详细设计............................................................................... 错误！未定义书签。
3.1硬件设计.......................................................................................... 错误！未定义书签。
......................................................................................................... 错误！未定义书签。
机器人实验报告
江西理工大学软件学院实验报告课程：灭火机器人设计班级：软件嵌入131班学号：13221137姓名：李彪第一章引言1.1课题背景随着社会的进步，机器人技术的不断发展使得机器人的应用领域不断扩展，从以往多应用于工业领域而渐渐融入人们的生活。
灭火机器人作为消防部队中的新兴力量，加入了抢险救灾的行列。
灭火机器人是一个集信号检测、传输、处理和控制于一体的控制系统，代表了智能机器人系统的发展方向。
1.2 实现功能制造一个自主控制的机器人在一间平面结构房子模型里运动，找到一根蜡烛并尽快将它熄灭，这个工作受地面摩擦、机器人惯性、机器人电机的转数差、齿轮箱与轮子的摩擦、电压变化等多个因素影响，它模拟了现实家庭中机器人处理火警的过程，蜡烛代表家里燃起的火源，机器人必须找到并熄灭它。
1.3 模拟房子介绍模拟房子平面图单位：mm图1.1 灭火机器人比赛场地（国际赛制）比赛场地的墙壁33cm高，由木头做成。
墙壁刷成白色。
比赛场地的地板将是被漆成黑色的光滑木制表面。
在所有的房间和走廊的地板上，可能会铺有小地毯，不会有粗毛地毯。
场地中所有的走廊和门口宽都是46cm。
门口并没有门，而是一个46cm的开口，将会有一个白色的2.5cm宽的白色带子或白漆印迹表示房间入口。
第二章系统整体方案设计2.1 系统硬件设计本次设计的目的是设计一个在规定区域能自主搜索火源并实施灭火的智能机器人小车，本次设计使用的主控芯片使用了STC89C52单片机，所以设计重点在传感器和电机驱动上。
系统总体设计框图如图2.1：图2.1 系统总体设计框图2.2 系统软件设计软件设计方案是以上述硬件电路为基础的，包括电机控制模块、传感器模块的程序设计与实现。
程序设计采用C语言编写，编程环境是集成Keil C51编译器的集成编译环境。
灭火机器人设计的软件设计结构框图如图2.2所示。
图2.2 系统软件设计框图第三章硬件设计3.1电源管理模块电源是任何一个系统稳定运行的前提条件，为了使机器人运行稳定，单片机和电机的供电系统采用独立供电的方法。
灭火机器人操作实训报告
一、前言随着我国经济的快速发展，工业化和城市化进程不断加快，火灾事故的发生率也逐年上升。
为了提高我国消防救援队伍的实战能力，减少火灾事故造成的损失，近年来，灭火机器人作为一种新型消防设备，逐渐受到广泛关注。
为了使消防救援人员更好地掌握灭火机器人的操作技能，提高灭火效率，我们组织了一次灭火机器人操作实训。
以下为实训报告。
二、实训目的1. 使消防救援人员了解灭火机器人的基本构造、工作原理及操作方法。
2. 提高消防救援人员在实际火灾救援过程中，正确使用灭火机器人的能力。
3. 培养消防救援人员团队协作精神，提高灭火救援实战能力。
三、实训时间及地点实训时间：2023年3月15日至3月19日实训地点：某消防支队训练基地四、实训内容1. 灭火机器人基本知识（1）灭火机器人概述灭火机器人是一种集探测、灭火、侦查、救援等功能于一体的智能化消防设备。
它能在危险环境中代替消防救援人员执行任务，降低人员伤亡风险。
（2）灭火机器人分类根据灭火机器人的功能和应用场景，可分为以下几类：1）灭火机器人：主要用于火灾现场的灭火工作。
2）侦查机器人：主要用于火灾现场的侦查工作。
3）救援机器人：主要用于火灾现场的救援工作。
2. 灭火机器人操作技能（1）灭火机器人组装1）取灭火机器人组件，包括机身、驱动系统、灭火系统、侦查系统等。
2）按照说明书要求，将各组件进行组装。
3）检查各组件连接是否牢固，确保机器人正常工作。
（2）灭火机器人调试1）连接电源，开启灭火机器人电源开关。
2）检查机器人各系统是否正常工作。
3）调整灭火机器人各项参数，确保机器人满足实际灭火需求。
（3）灭火机器人操作1）根据火灾现场情况，选择合适的灭火机器人。
2）操作人员穿戴防护装备，进入危险区域。
3）按照操作规程，控制灭火机器人进行灭火、侦查、救援等工作。
3. 灭火机器人实战演练（1）模拟火灾现场1）设置模拟火灾现场，包括易燃物品、火源等。
2）根据火灾现场情况，制定灭火方案。
消防队机器人实习报告
实习报告题目：消防队机器人实习报告实习时间：XXXX年XX月XX日实习单位：XX消防队实习生：XXX一、实习背景及目的随着科技的发展和社会的进步，消防行业也在不断探索和创新，以提高灭火救援能力和效率。
消防机器人作为新一代救援工具，具有在危险环境中进行灭火、搜救等任务的能力，有效减少消防人员的安全风险。
本次实习的目的在于深入了解消防队机器人的应用现状，掌握其基本操作技能，提高自身在消防领域的专业素养。
二、实习内容及收获1. 实习内容（1）消防机器人基本知识的学习：包括消防机器人的定义、分类、性能指标等。
（2）消防机器人操作技能的培训：学习消防机器人的启动、停止、前进、后退、转弯等基本操作。
（3）消防机器人实战演练：参与消防队组织的实战演练，亲身体验消防机器人在灭火救援过程中的应用。
（4）与消防队员的交流与学习：向消防队员请教消防机器人的使用心得，了解他们在实际工作中的经验和技巧。
2. 实习收获（1）理论知识：通过学习，掌握了消防机器人的基本概念、性能参数和操作方法。
（2）操作技能：在实习过程中，亲自操作消防机器人，提高了对机器人的操控能力。
（3）实践经验：参与实战演练，积累了消防机器人实际应用的经验，了解了消防队员的工作艰辛。
（4）团队协作：与消防队员共同完成任务，学会了团结协作，提高了自己的团队意识。
三、实习总结与展望通过本次实习，我对消防队机器人的应用有了更深入的了解，认识到了消防机器人对于提高灭火救援能力的重要性。
在实习过程中，我学到了很多实用的操作技巧，也感受到了消防队员的辛勤付出。
然而，消防机器人目前还存在一些局限性，如续航时间、行动能力等，需要在今后的发展中不断改进和完善。
展望未来，我相信随着科技的不断进步，消防机器人的性能将更加优越，将在灭火救援工作中发挥更大的作用。
作为一名实习生，我将继续关注消防机器人的发展动态，努力提高自己的专业素养，为消防事业贡献自己的力量。
四、感谢感谢XX消防队为我提供这次宝贵的实习机会，让我有机会亲身体验消防队机器人的应用。
消防机器人研究报告
消防机器人研究报告随着科技的不断发展，机器人已经逐渐走进我们的生活中，成为了我们生活中不可或缺的一部分。
在现代社会中，机器人已经广泛应用于各个领域，其中消防机器人更是备受关注。
消防机器人的出现，为消防救援工作带来了极大的便利和提高了效率。
本文将从消防机器人的定义、发展历程、技术特点、应用前景等方面进行探讨。
一、消防机器人的定义消防机器人是一种能够在火灾现场进行自主控制、执行消防任务的机器人。
它是一种能够代替消防员进行危险任务的机器人，能够在火场中执行搜索、灭火、救援等任务。
消防机器人的出现，不仅为消防救援工作带来了极大的便利，同时也提高了消防救援工作的效率。
二、消防机器人的发展历程消防机器人的发展历程可以追溯到上个世纪。
20世纪初，美国军方研制出了一种名为“波多黎各”（Puerto Rico）的机器人，用于在战场上执行军事任务。
20世纪中期，消防机器人开始出现在人们的视野中。
1992年，美国研制出了一种名为“火龙”（PyroLance）的消防机器人，用于在火灾现场进行灭火工作。
此后，消防机器人逐渐发展成为了一种成熟的技术，被广泛应用于消防救援工作中。
三、消防机器人的技术特点1.自主控制技术消防机器人具有自主控制技术，能够在火场中自主控制行动。
它能够通过搭载在机器人上的传感器获取环境信息，并根据环境信息进行自主控制。
2.灭火技术消防机器人具有灭火技术，能够在火场中进行灭火工作。
它能够通过搭载在机器人上的喷水系统进行灭火。
3.搜索技术消防机器人具有搜索技术，能够在火场中进行搜索工作。
它能够通过搭载在机器人上的摄像头、红外线传感器等设备进行搜索。
4.救援技术消防机器人具有救援技术，能够在火场中进行救援工作。
它能够通过搭载在机器人上的机械臂等设备进行救援。
四、消防机器人的应用前景消防机器人的应用前景非常广阔。
它可以在火场中代替消防员进行危险任务，提高了消防救援工作的效率。
同时，消防机器人还可以在其他领域中发挥作用。
(智能制造)灭火机器人报告
（智能制造）灭火机器人报告灭火机器人设计学院：自动化学院班级：姓名：指导老师：2010年9月——2010年11月目录第一章引言 (1)1.1课题背景 (1)1.2实现功能 (1)1.3模拟房子介绍 (1)第二章系统整体方案设计 (2)2.1系统硬件设计 (2)2.2系统软件设计 (2)第三章硬件设计 (3)3.1电源管理模块 (3)3.1.1稳压芯片LM7805CV (3)3.1.2电源模块电路原理图 (3)3.2电机驱动芯片L298N (4)3.2.1 L298N的逻辑功能： (4)3.2.2外形及封装： (4)3.2.3 L298N电路原理图： (4)3.3避障检测传感器HS0038 (5)3.3.1 HS0038简介： (5)3.3.2 HS0038特点： (5)3.3.3 检测原理： (5)3.3.4 HS0038与单片机连接原理图： (6)3.4地面灰度检测传感器ST188 (6)3.4.1 ST188特点： (6)3.4.2 检测原理： (6)3.4.3 应用范围： (6)3.4.4 外形尺寸（单位mm）： (7)3.4.5 ST188原理图： (7)3.5火焰传感器 (7)3.5.1火焰传感器使用 (8)第四章软件设计 (8)4.1灭火机器人行进路线分析 (8)4.2软件流程图 (10)第五章调试记录及实验心得 (11)5.1调试记录 (11)5.2实验心得 (11)参考文献 (14)附录1: 程序清单 (29)附录2: 灭火机器人实物图及灭火场地 (29)第一章引言1.1课题背景随着社会的进步，机器人技术的不断发展使得机器人的应用领域不断扩展，从以往多应用于工业领域而渐渐融入人们的生活。
灭火机器人作为消防部队中的新兴力量，加入了抢险救灾的行列。
灭火机器人是一个集信号检测、传输、处理和控制于一体的控制系统，代表了智能机器人系统的发展方向。
1.2 实现功能制造一个自主控制的机器人在一间平面结构房子模型里运动，找到一根蜡烛并尽快将它熄灭，这个工作受地面摩擦、机器人惯性、机器人电机的转数差、齿轮箱与轮子的摩擦、电压变化等多个因素影响，它模拟了现实家庭中机器人处理火警的过程，蜡烛代表家里燃起的火源，机器人必须找到并熄灭它。
灭火机器人课程设计报告
智能机器人课程设计设计题目：灭火智能机器人的设计和实现目录第1章机器人系统总体方案设计 (3)1.1 设计目标 (3)1.2 机器人功能设计及指标要求 (3)1.3 机器人系统总体结构设计 (4)第2章机器人系统硬件详细方案设计 (5)2.1 传感器选型 (5)2.1.1 超声波测距传感器 (5)2.1.2 红外避障传感器 (5)2.1.3 火焰传感器 (5)2.2 机器人系统硬件连接图 (6)2.2.1 STM32单片机最小系统 (6)2.2.2 电源模块 (7)2.2.3 红外避障传感器 (7)2.2.4 超声波测距传感器 (8)2.2.5 火焰传感器 (8)2.2.6 电机驱动模块 (8)第3章机器人系统软件详细方案设计 (9)3.1 主函数 (9)3.2 超声波测距程序 (10)3.3 红外避障引脚设置程序 (12)3.4 电机驱动程序 (12)3.5 火焰检测程序 (12)第4章机器人系统开发调试步骤 (13)4.1 传感器选型和引脚分配 (13)4.2 传感器独立测试 (13)4.2.1 超声波测距传感器测试 (13)4.2.2 红外避障传感器测试 (13)4.2.3 火焰传感器测试 (13)4.3 电机独立测试 (14)4.4 综合测试 (14)第5章实验中遇到的故障及解决方法 (15)第6章收获与体会 (16)第1章机器人系统总体方案设计1.1 设计目标本次课程设计的目标是：在一辆两驱智能小车的基础上，搭载各种传感器，设计出一款具有自动避障和搜寻火点功能的智能机器人，可以完成简易的灭火功能。
设定的实验环境为带有隔板障碍的4*4方格迷宫，如图1-1所示。
起火点随机放置在其中一个方格中。
机器人需要从起点开始搜寻火点，躲避障碍，最终靠近火点一定距离时，小车停止运动，进行接下来的灭火操作。
图1-1 机器人灭火场地布局图本课设旨在通过一类典型智能机器人的设计、调试，掌握各环节和整个智能机器人系统的调试步骤与方法，加强基本技能训练，培养灵活运用所学理论解决控制系统中各种实际问题的能力。
机器人灭火实验实验实验报告
机器人灭火实验实验实验报告一、实验目的：接触比较大规模的编程，激发学习和创新能力。
通过灭火的程序对JC的知识进行全面的巩固，熟练应用各种传感器。
二、实验要求：要求使用JC代码编程。
三、实验内容、步骤：1、机器人巡查火场各个房间，不重复，发现火源，灭火。
2、趋光3、沿墙走四、实验代码：#include "AS_UIII_LIB.h"int ir_1=0;void main(){// 直走找墙壁并转向让墙壁在左边drive(5,0);while(1){if(ir_detector()!=0)if(ir_detector()!=0){drive(0,2);while(1) if(ir_detector()==1) if(ir_detector()==1) break;stop();break;}}//沿墙壁走drive(2,-2);while(1){if(ir_detector()==2||ir_detector()==4){drive(0,2);while(1) if(ir_detector()==0) if(ir_detector()==0) break;rot_1=rotation(1);drive(2,0);//go straightwhile(rotation(1)-rot_1<10);if((photo(1)+photo(2))/2<950) break;rot_1=rotation(1);drive(2,2);//turn rightwhile(rotation(1)-rot_1<20);stop();}drive(2,-2);}while(1){if(photo(1)>photo(2)){drive(20,20);wait(0.5);stop();}else{drive(20,-20);wait(0.5);stop();}if((photo(1)+photo(2))/2<750) break;}while(1){Beep();wait(0.5);}}五、实验结果：按下运行按钮之后，机器人先直走一段路程找墙壁，检测到障碍（墙壁）后，机器人原地旋转，使墙壁在机器人的左边，然后开始沿墙走，发现光源后左右前进到光源处报警。
消防机器人技术在灭火救援中的应用研究
消防机器人技术在灭火救援中的应用研究摘要：消防机器人是一种尖端的科技设备，通过运用先进的机器人技术，能够在火灾救援中发挥至关重要的作用。
这种技术突破了传统消防手段的限制，为消防工作带来了新的创新和变革。
消防机器人可以迅速到达火场，有效地进行灭火救援工作，大大提高了灭火效率，也为消防员提供了更加安全、可靠的保护。
本文就消防机器人技术在灭火救援中的应用展开研究。
关键词：消防机器人技术；灭火救援；应用研究引言一、消防机器人技术概述消防机器人技术是一种专门用于消防救援领域的先进技术。
它结合了机器人技术、人工智能、传感器技术等多个领域的最新成果，为消防救援工作提供了更高效、更安全、更精准的解决方案。
消防机器人通常由机器人本体、传感器、通讯系统、控制系统和电源系统等组成。
其中，机器人本体是消防机器人的核心部分，它承载了所有的功能和任务。
传感器用于实时监测环境信息，包括温度、烟雾、气体等，从而为消防救援提供准确的数据支持。
通讯系统用于实现机器人与指挥中心、其他机器人之间的信息交互，确保整个消防救援行动的协调和一致性。
控制系统用于控制机器人的各种动作和行为，包括前进、后退、转弯、取物等。
电源系统则为整个系统提供电力支持。
二、消防机器人的发展历程自工业革命以来，随着技术的不断进步，消防机器人已经从最初的人工操作发展到现在的智能化、自动化设备。
它们的发展历程可以追溯到上世纪初，当时一些工业化国家开始尝试制造用于消防救援的机器人。
在20世纪60年代，随着计算机技术和机器人技术的不断发展，消防机器人开始具备更高级的功能。
1966年，美国工程师Ziehl和Rosheim发明了一种能够执行救援任务的机器人，被命名为“T50”。
这种机器人可以在火灾现场进行救援操作，如搜索、营救和运送装备。
到了20世纪70年代，消防机器人的发展得到了更多国家的关注。
日本、英国、德国等国家开始投入大量资金和精力研发消防机器人。
这些机器人具备了更先进的传感器、控制器和机械臂，可以在火灾现场进行更加精准的操作。
灭火机器人的设计实验报告
motor( 2 , 20 );
}
else
{
printf( "ir_1 =%d\n" ,ir_1);
motor( 1 , 20 );
motor( 2 , 30 );
}
tim_1 =seconds();
if( tim_1 > 60.000000)
{
gi_2 = 2 ;
}
motor( 2 , 0 );
motor( 3 , 100 );
gi_3 = 0 ;
}
}
return;
}
void SubRoutine_3( )
{
if(gi_1 == 1)
{
ir_1 =ir_detector();
if( ir_1 == 2)
{
printf( "ir_1 =%d\n" ,ir_1);
灭火机器人的设计
一、项目任务
在能力风暴机器人AS-UII的基础上，组装一个灭火机器人，并编写程序，让其能完成灭火任务。(任务的详细内容请参见《国际灭火比赛规则2010》)
二、项目要求
设计的机器人能在5分钟内把灭火场地中的蜡烛熄灭。每次运行时，蜡烛被任意放置在不同的房间内。
其它详细要求请参见《国际灭火比赛规则2010》
{
photo_1 =(photo(1)+photo(2))/2;
if(photo_1 < 200)
{
stop();
photo_1 =(photo(1)+photo(2))/2;
while(photo_1 != 255)
{
motor( 1 , 0 );
灭火机器人课程设计报告
操控稳定性
测试机器人在人为干扰下的稳定性，例如在受到外力冲击或突然改变方向时，机器人的反应和恢复能力。
工作稳定性
长时间运行测试，观察机器人在连续工作状态下的性能衰减情况，以评估其工作寿命和可靠性。
总结与展望
06
功能实现：本次设计的灭火机器人成功实现了自动识别火源、规划灭火路径以及执行灭火任务的功能。通过红外传感器和烟雾传感器，机器人能够快速准确地定位火源，并通过机械臂和喷水装置进行灭火。
灭火机器人课程设计报告
汇报人：
202X-01-07
引言灭火机器人概述灭火机器人系统设计灭火机器人实验测试灭火机器人性能评估总结与展望
contents
目录
引言
01
当前，随着城市化的快速发展，火灾事故频发，灭火救援工作面临巨大挑战。传统灭火方式存在人员伤亡风险，因此需要研发高效、安全的灭火装备。
机器人技术不断发展，为灭火救援领域提供了新的解决方案。灭火机器人能够代替人类进入危险区域，有效降低人员伤亡，提高灭火效率。
通过对比实验数据和预期目标，分析机器人在灭火和避障方面的性能表现。
根据分析结果，对机器人进行优化改进，包括改进喷射方式、增加传感器数量等。
改进措施
结果分析
灭火机器人性能评估
05
灭火效率
评估机器人在不同火源类型（如固体燃料火、液体燃料火等）下的灭火效率，记录从启动灭火程序到完全扑灭的时间。
灭火剂使用量
人机交互优化
为了提高机器人的易用性和用户体验，可以进一步优化人机交互界面，使其更加直观、易操作。同时，研究如何通过语音识别、手势控制等技术简化人机交互过程，提高机器人的实用性。
机上火灾处置实验总结
机上火灾处置实验总结在航空领域中，机上火灾是一种极其危险的情况。
针对这一问题，航空业务经验和技术规定要求飞机设备应具备火灾自动报警系统，并配备适当的灭火装置。
为了测试和验证飞机系统的可靠性，进行了一系列的机上火灾处置实验。
本文将总结这些实验并分析所得结果。
一、现有防火系统效能分析目前常见的防火系统有络绎式干粉喷洒系统、气雾剂灭火系统和化学发泡剂射流系统等。
我们首先对这三种主要防火系统进行了效能分析。
1. 细密型干粉喷洒系统：该类型防火系统使用干粉作为灭火介质，通过高压送粉装置以及喷嘴将干粉迅速喷向燃烧点源处。
此类喷洒设备可以快速形成幕帘，在时间和空间上遮断了燃烧界面与周围环境之间的联系，有效地抑制了延展性燃烧。
2. 气雾剂灭火系统：气雾剂是由水裂解器将水分子裂解成气体形成细小雾滴，通过高速喷射达到灭火目的。
气雾剂特点是迅速且均匀地扩散，能迅速吸收燃烧过程中产生的热量，并阻止进一步的火势发展。
3. 化学发泡剂射流系统：采用混合溶液经过专门的喷嘴和管道以大于声速的速度直接喷向火源。
其主要作用是降低火源温度并抑制反应物表面与空气中遇氧反应所产生大量碳烟，有效地控制了火灾及其后期可能出现的二次事故。
从实验结果来看，在相同情况下，三种防火系统都取得了良好的灭火效果。
但在不同应对机上不同类型火灾时效果有所区别。
因此，在实际使用场景中需要根据具体情况选择更加适合的防火系统。
二、机上火灾处置策略优化1. 提高航空乘务人员紧急处理能力：航空公司可以通过培训提升机组成员在紧急情况下的处置能力。
他们需要进行灭火和紧急疏散等方面的专业知识培训，以便在飞机起火时能从容应对。
同时，也要提供必要的安全设备，确保乘务人员能够快速有效地处置火灾事故。
2. 安全设计与预警系统改进：航空公司可以优化飞机的设计以提高安全性，并增加可靠的防火预警系统。
通过引入先进的传感器和监测设备，在火警发生前及时检测到潜在问题并采取预防措施。
此外，还可以考虑使用更高效、更环保的灭火剂来提升反应速度和抑制燃烧扩散。
灭火机器人报告
灭火机器人设计学院：自动化学院班级：姓名：指导老师：2021年9月——2021年11月目录第一章引言 0 01.2实现功能 01.3模拟房子介绍 0第二章系统整体方案设计 (1)2.1系统硬件设计 (1)2.2系统软件设计 (1)第三章硬件设计 (2) (2) (2) (2)3.2电机驱动芯片L298N (3)3.2.1 L298N的逻辑功能： (3)3.2.2外形及封装： (3)3.2.3 L298N电路原理图： (4)3.3避障检测传感器HS0038 (4)3.3.1 HS0038简介： (4)3.3.2 HS0038特点： (4)3.3.3 检测原理： (5)3.3.4 HS0038与单片机连接原理图： (5)3.4地面灰度检测传感器ST188 (5)3.4.1 ST188特点： (5)3.4.2 检测原理： (5)3.4.3 应用范围： (5)3.4.4 外形尺寸〔单位mm〕： (6)3.4.5 ST188原理图： (6) (7) (7)第四章软件设计 (7)4.1灭火机器人行进路线分析 (7)4.2软件流程图 (9)第五章调试记录及实验心得 (10)5.1调试记录 (10)5.2实验心得 (10)参考文献 (13)附录1: 程序清单 (29)附录2: 灭火机器人实物图及灭火场地 (29)第一章引言随着社会的进步，机器人技术的不断开展使得机器人的应用领域不断扩展，从以往多应用于工业领域而渐渐融入人们的生活。
灭火机器人作为消防部队中的新兴力量，参加了抢险救灾的行列。
灭火机器人是一个集信号检测、传输、处理和控制于一体的控制系统，代表了智能机器人系统的开展方向。
1.2 实现功能制造一个自主控制的机器人在一间平面结构房子模型里运动，找到一根蜡烛并尽快将它熄灭，这个工作受地面摩擦、机器人惯性、机器人电机的转数差、齿轮箱与轮子的摩擦、电压变化等多个因素影响，它模拟了现实家庭中机器人处理火警的过程，蜡烛代表家里燃起的火源，机器人必须找到并熄灭它。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
“机器人设计与制作”课程设计报
告
机器人灭火实验
专业：测控技术与仪器
班级：测控081
设计人及学号：
指导教师：
完成日期：
一、设计目的：
通过本课程的学习和训练，应了解有关机器人技术方面的基本知识，掌握机器人学所涉及的技术的基本原理和方法，得到机器人技术开发的实践技能训练。
1、巩固相关理论知识，了解机器人技术的基本概念以及有关电工电子学、单片机、
传感器等技术。
2、通过使用机器人模型，编程处理机器人运动过程，分析机器人的控制原理。
通
过对其具体结构的了解，利用开发工具实现行走控制，并可以按预定的轨迹行走。
3、培养自学能力和独立解决问题的能力
二、设计任务：
机器人自主绕迷宫，发现火源报警。
编写程序，使机器人完成给定的任务。
三、设计要求：
机器人灭火：通过机器人的I/O口控制机器人在迷宫内自主行走，并且能够自主寻找火源并实施灭火。
编写程序，使机器人完成给定的任务。
四、系统设计：
1、介绍所使用的硬件情况及工作原理。
MT-UROBOT概述
MT-UROBOT是上海英集斯自动化技术有限公司设计制作的大学版机器人，它是专门为大学
进行课程教学、工程训练、科技创新以及研究服务的新型移动智能机器人。
MT-UROBOT结构
开关按钮控制 MT-UROBOT 电源开关的按钮，按此按钮可以打开或关闭机器人电源。
“电源”指示灯按下MT-UROBOT 的开关后，这个灯会发绿光，这时可以与机器人进行交流了！
“充电”指示灯当你给机器人充电时，“充电”指示灯发红光。
“充电口” 将充电器的相应端插入此口，再将另一端插到电源上即可对机器人充电。
“下载口” “充电口”旁边的“下载口”用于下载程序到机器人主板上，使用时只需将串口连接线的相应端插入下载口，另一端与计算机连接好，这样机器人与计算机就连接起来了。
“复位/MTOS”按钮这是个复合按钮，用于下载操作系统和复位。
当串口通信线接插在下载口上时，按击此按钮，机器人系统默认为此操作为下载操作系统；如果你想使用其复位功能则需要将通信线拔下，按击此按钮，机器人系统认为此操作为系统复位。
“运行”键打开电源后，按击“运行”键，机器人就可以运行内部已存储的程序，按照你的“指令”行动。
“通信”指示灯“通信”指示灯位于机器人主板的前方，在给MT-UROBOT 下载程序时，这个黄灯会闪烁，这样就表明下载正常，程序正在进入机器人的“大脑”即 CPU。
2、介绍编程思路和程序流程框图。
编程思路：采用使车一直左转的方法，通过小车上的1，2,3碰撞传感器感应遇到障碍物使小车以一定角度左转，然后再前进，采取左转行走的方法，让小车一直左转行走，在碰到障碍物以后自动退一小段再右转几十度继续左转行走，总能在最后绕迷宫行走一圈，从而走出迷宫并寻找到迷宫中的火源。
以下是流程图：
3、记录调试中的技术问题、记录现象，分析原因和解决方法
及效果。
（1）试验中机器人行驶速度有时太慢，转弯时角度过小，经分析，是机器人寻径
过程中车速设置过小，左右轮速度相差太小，通过增大车速，增大两轮速度
差，多次调试后，问题得以解决。
（2）试验中机器人不能避开直角，分析知：是程序不具备此功能，于是添加正向
碰撞后，机器人后退一段距离，在转向，改进程序后，此问题得以解决。
（3）机器人对热量的检测不够精确，不能分辨出火源，分析是，传感器精度不够
高，于是改进程序，调整温度的界限，多次调试，问题得以解决。
4、实验结果及结果分析。
试验最终结果机器人按照程序实现自动寻找路径，走完迷宫每个房间角落并寻找到火源发出警报的实验目的。
根据机器人行程及运行动作完全按照设计要求实现其功能，达到实验设计要求，完成了实验任务。
5、实验源程序清单。
五、课程设计总结
在机器人设计的实验中，在收获知识的同时，还收获了阅历，收获了成熟，在此过程中，我们通过查找大量资料，请教老师，以及不懈的努力，不仅培养了独立思考、动手操作的能力，在各种其它能力上也都有了提高。
更重要的是，在实验课上，我们学会了很多学习的方法。
队友的合作更是一件快乐的事情，只有彼此都付出，彼此都努力维护才能将作品做的更加完美。
而团队合作也是当今社会最提倡的。
而这是日后最实用的，真的是受益匪浅。
要面对社会的挑战，只有不断的学习、实践，再学习、再实践。