机器人介绍参考文档
ABB机器人基本操作说明
ABB基本操作说明
ABB基本操作说明
本文档旨在提供详细的ABB的基本操作指南。
它将介绍如何正确使用和操作ABB，以确保其安全性和高效性。
章节一：介绍
1.1 概述
1.2 组成部分
1.3 工作原理
章节二：安全操作
2.1 安全措施概述
2.2 的安全区域划定
2.3 紧急停止按钮的使用
2.4 保持安全距离
2.5 维修和保养的安全措施
章节三：基本操作步骤
3.1 的开启和关闭
3.2 的启动和停止
3.3 的程序选择和切换
3.4 的运动控制
3.5 的编程和调试
3.6 的故障排除
3.7 的紧急停止和应急处理
章节四：附加功能和工具
4.1 的视觉系统
4.2 的力传感器
4.3 的外部设备连接和控制
4.4 的远程操作和监控
章节五：常见问题解答
5.1 无法启动的常见原因及解决方法5.2 运动异常的常见原因及解决方法5.3 编程错误的常见原因及解决方法附件：
本文档附带以下内容，供进一步参考：●ABB操作手册
●ABB维修手册
●ABB安全指南
法律名词及注释：
1.：根据《产品安全技术要求》（GB/T 34889-2017）定义，是一种根据预定程序自动执行工作的多功能装置。
2.安全距离：根据《产品安全技术要求》（GB/T 34889-2017）定义，安全距离是指人与运动部分之间至少需要保持的距离，以确保工作过程中的人员的安全。
网狐6603机器人操作说明
EMAIL：admin@6603机器人说明文档一、机器人类型：1）互相模拟机器人（如未开发游戏的机器人AI智能，则此类型生效。
实现效果为：自动坐在空位上坐着，外面玩家进入，提示此桌不允许旁观，没有局的概率。
）2）主动陪打机器人（如未开发机器人智能AI，则不能配置。
如有开发机器人智能AI，则实现效果为：机器人主动占在空桌，等待玩家过来陪打。
百人游戏机器人只能为主动和被动型）3）被动陪打机器人（如未开发机器人智能AI，则不能配置。
被动陪打机器人是进入已有人坐桌的桌子，进行被动的陪打。
百人游戏机器人只能为主动和被动型）二、后台操作流程介绍1、房间配置：在服务端配置，开设房间时，需勾选本游戏“允许机器人占位”、“允许机器人陪玩”。
没有勾选，机器人将不进入房间。
注：如没有开发单款游戏机器人智能AI，是不能设置是否允许机器人陪玩。
同时也可以直接用管理员帐号进入平台，勾选“允许机器人占位”、“允许机器人陪玩”。
2、生成机器人帐号：数据库先用脚本生成一批机器人帐号。
（脚本网狐提供） EMAIL：admin@3、设置机器人标识：生成一批帐号后，必须附于帐号机器人标识，才能在机器人表里面进行填加机器人，可在管理后台直接设置机器人标识。
进入网站管理后台，点击用户“游戏用户”----“用户管理”，查询所有用户，找到最后几页所新填加的用户，然后选中用户，点击“设置机器人”。
3、填加机器人：在网站管理后台，点击“游戏用户”—“机器人管理”，点击“新增”，可为单款游戏填加机器人。
可以批量或是单独增加机器人。
4、设置机器人参数（参数介绍详见“三”）5、重启房间：设置完机器人后，重启游戏房间，即可生效。
三、机器人数据库参数介绍1、一般网狐后台地址为：/:您设置的端口号/ EMAIL：admin@1、数据库机器人参数说明：UserID：用户（机器人）标识号码，作为外键与用户数据库的用户标识项关联ServerID：机器人所在房间服务标识MinPlayDraw：机器人在游戏桌子里最少陪玩局数MaxPlayDraw：机器人在游戏桌子里最大陪玩局数（注意，如是百人游戏，则游戏局数尽量大些。
FANUC M-10iA R-30iA Mate 机器人基本操作手册
FANUC M-10iA R-30iA Mate 基本操作手册FANUC M-10iA R-30iA Mate 基本操作手册章节一、简介1.1 概述1.2 技术规格1.3 组成部件1.3.1 手腕1.3.2 控制器章节二、安装与设置2.1 安装前的准备工作2.2 的安装2.3 控制器的连接与设置2.4 电源与电气接线章节三、的基本操作3.1 的开关机3.2 程序与文件的管理3.3 示教模式的使用3.4 示教与回放操作3.5 基本运动指令的使用3.6 运动示教与编辑3.7 IO 接口的操作3.8报警与故障处理章节四、高级操作4.1 自动化生产流程的编程4.2 程序编辑与调试4.3 取样运动的优化4.4 传感器的应用与配置4.5 外部设备的控制章节五、维护与保养5.1 日常维护与保养5.2 的安全操作5.3 常见故障与排除方法5.4 部件更换与维修章节六、附件附件一、FANUC M-10iA R-30iA Mate 的技术规格表附件二、操作快速参考手册注：本文档所涉及的法律名词及注释：1、：根据《法》的定义，是一种用于代替人类工作的自动化设备，具备感知、决策和执行能力。
2、示教：通过手动操作，把的动作输入到控制器，用于记录运动轨迹、保存程序等。
3、回放：将之前示教好的动作再次执行，实现自动化操作。
本文档涉及附件：1、附件一、FANUC M-10iA R-30iA Mate 的技术规格表，详细描述了的参数、性能等信息。
2、附件二、操作快速参考手册，提供了的基本操作指南，方便用户快速了解和使用。
库卡机器人初次通电和IO配置说明文档
KUKA——Automation Becomes Easy
机器人初次通电——IO配置之项目配置 IO配置之项目配置可分为三大步骤：即项目上传、项目IO配置、项目下载 2，项目IO配置：方法示例，以实际为准 （1）在SYS-X44扩展总线下，按照层次和顺序配置正确的模块，例如：
右击鼠标，选择“add （添加）”按钮，加入对 应模块
机器人初次通电——IO配置之项目配置
机器人初次通电——电气连接
2，机器人安全回路接口，接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。
（2）KR C4 Compact & KR C4 Smallsize 控制柜：
急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里， 如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下 所示：
X11接头接线方式： 急停A组：1和2短接 急停B组：10和11短接
备注：控制柜型号差异，电源的上电开关会有不同
机器人初次通电——初次上电
机器人第一次上电，示教器有时会出现如下界面，届时请耐心等待机器人最后的上电 完成，进入到KSS系统里，图片如下：
机器人初次通电——初次上电 机器人KSS系统里，会提示选择机器人信息的对话框，选择“机器人”按钮，如下：
机器人初次通电——初次上电
机器人初次通电——电气连接 控制柜（标准型）接口图示如下：
机器人初次通电——电气连接 机器人本体接口图示如下：
机器人初次通电——电气连接
以上为控制柜和机器人的示例接口，控制柜型号和机器人型号不一样，对应接口会略 有差别，但标签会是一样的，请留意。 对应接口的接线及说明如下： 1，X1接头：控制柜供电接口。
机器人初次通电——IO配置之设备说明文件导入
IO模块的设备描述文件导入到WorkVisual软件：找到软件的安装文件，进入“DOC” 文件夹，有中文使用说明文档，打开文档找到“导入设备说明文件”目录，按照步骤操 作即可。注意：必须和模块型号相对应！
ABB机器人说明书中文版RAPID语言内核
1 简介
11
1.1 设计目标 .......................................................................................................... 11 1.2 语言摘要 .......................................................................................................... 12 1.3 语法表示法 ....................................................................................................... 16 1.4 错误分类 .......................................................................................................... 17
技术参考手册 RAPID语言内核
Trace back information: Workspace R15-2 version a20 Checked in 2015-10-22 Skribenta version 4.6.176
技术参考手册 RAPID语言内核
文档编号: 3HAC050946-010 修订: A
2 词汇元素
19
2.1 字符集 ............................................................................................................. 19 2.2 词法单元 .......................................................................................................... 20 2.3 标识符 ............................................................................................................. 21 2.4 保留字 ............................................................................................................. 22 2.5 数字文字 .......................................................................................................... 23 2.6 布尔文字 .......................................................................................................... 24 2.7 字符串文字 ....................................................................................................... 25 2.8 分隔符 ............................................................................................................. 26 2.9 占位符 ............................................................................................................. 27 2.10 备注 ................................................................................................................ 28 2.11 数据类型 .......................................................................................................... 29 2.12 数据类型的范围规则 ........................................................................................... 30 2.13 atomic数据类型 ................................................................................................. 31 2.14 record数据类型 ................................................................................................. 33 2.15 alias数据类型 .................................................................................................... 35 2.16 数据类型的值类型 .............................................................................................. 36 2.17 Equal型 ........................................................................................................... 38 2.18 数据声明 .......................................................................................................... 39 2.19 预定义数据对象 ................................................................................................. 41 2.20 数据对象的范围规则 ........................................................................................... 42 2.21 存储类别 .......................................................................................................... 43 2.22 变量声明 .......................................................................................................... 44 2.23 永久数据对象声明 .............................................................................................. 45 2.24 常量声明 .......................................................................................................... 47
DJI RoboMaster 人工智能挑战赛 AI 机器人用户手册
阅读提示符号说明禁止重要注意事项操作、使用提示词汇解释、参考信息约定ICRA 2019 DJI RoboMaster™AI机器人不包含RoboMaster UWB定位模块、激光雷达等其它传感器和Manifold 2等相关计算设备，如需使用请自行配置。
此外，遥控器套件中的DR16接收机已安装于机器人底盘模块的A型开发板旁边，故不额外提供。
使用建议RoboMaster为用户提供了以下文档资料：1.《ICRA 2019 DJI RoboMaster 人工智能挑战赛AI机器人物品清单》2.《ICRA 2019 DJI RoboMaster 人工智能挑战赛AI机器人用户手册》3.《DJI MATRICE 100智能飞行电池安全使用指引》同时，RoboMaster还将ICRA 2019 DJI RoboMaster 人工智能挑战赛AI机器人中所使用到的各种配件（包括电机、电调等）的使用说明文档整合为了一个压缩包“ICRA 2019 DJI RoboMaster 人工智能挑战赛AI机器人资料附件包”，供用户阅读参考。
建议用户首先使用《ICRA 2019 DJI RoboMaster 人工智能挑战赛AI机器人物品清单》进行核对，然后通过阅读《ICRA 2019 DJI RoboMaster 人工智能挑战赛AI机器人用户手册》了解使用全过程。
如需获取更多开发者资料，请查阅压缩文件“ICRA 2019 DJI RoboMaster AI机器人资料附件包”中的各资料。
使用智能电池前请仔细阅读《DJI MATRICE 100智能飞行电池安全使用指引》。
如还需相关技术说明请登录https://下载相关资料，或者联系RoboMaster获取。
免责声明与警告感谢您使用ICRA 2019 DJI RoboMaster 人工智能挑战赛AI机器人。
在使用之前，请仔细阅读本声明，一旦使用，即被视为对本声明全部内容的认可和接受。
请严格遵守手册、产品说明和相关的法律法规、政策、准则安装和使用该产品。
ABB机器人最新选型资料
ABB最新选型资料ABB最新选型资料一：引言ABB是一家全球领先的工业制造商，公司拥有多款功能强大、性能稳定的产品。
本文档旨在提供有关ABB的最新选型资料，以帮助用户了解不同型号的特点和适用领域，从而更好地选择适合自己需求的。
二：ABB产品概述ABB产品涵盖了工业生产的各个环节，包括搬运、装配、焊接、喷涂等工艺。
ABB产品具有高精度、高速度、高稳定性的特点，并且可以根据用户的需求进行定制。
1. 型号A- 特点：高精度、高速度、适用于装配行业- 技术参数：最大负载、动作范围等- 应用领域：汽车制造、电子产品装配等2. 型号B- 特点：强大的焊接能力、适用于焊接行业- 技术参数：载荷能力、工作范围等- 应用领域：汽车焊接、金属结构焊接等3. 型号C- 特点：喷涂行业利器、适用于喷涂行业- 技术参数：喷涂速度、精度等- 应用领域：汽车喷涂、家具喷涂等三：需求分析在选择ABB之前，用户应首先进行需求分析，明确自己对的具体需求和期望。
需求分析包括但不限于以下方面：1. 工作环境：将在何种工作环境下使用，是否需要耐高温、防尘、防水等功能。
2. 工作负载：需要搬运的物料的重量和尺寸大小。
3. 工作空间：需要的工作空间大小和形状。
4. 工作精度：需要的运动精度和重复定位精度。
5. 控制系统：的控制系统要求，包括编程方式、联网能力等。
四：选型指南根据需求分析的结果，用户可以参考以下选型指南来选择适合自己的ABB。
1. 根据工作环境选择合适的型号和配置，确保可以在所需的工作环境下正常工作。
2. 根据工作负载确定的最大负载能力，并确保可以承载所需的物料。
3. 根据工作空间确定的工作范围，确保可以满足所需的工作空间要求。
4. 根据工作精度需求选择的精度等级，确保可以满足所需的工作精度要求。
5. 根据控制系统要求选择的控制系统，确保的编程方式、联网能力等符合用户的需求。
五：附件本文档涉及以下附件，请参考：1. ABB型号A选型手册2. ABB型号B选型手册3. ABB型号C选型手册六：法律名词及注释1. ：指能够自动或半自动执行任务的机械装置。
SP 系列机器人本体使用说明书
2.1 机器人本体构成图 .................................................................................................................... 3 2.2 机器人机械参数 ........................................................................................................................ 4 2.3 机器人负载参数 ........................................................................................................................ 4 2.4 运动参数.................................................................................................................................... 7 2.5 工作空间.................................................................................................................................... 8
ABB机器人 手动操作
ABB 手动操作本文档为ABB手动操作的详细指南，旨在提供给操作人员参考。
请按照以下章节中的步骤进行操作。
1：系统概述：1.1 概述在本章节中，将介绍ABB的基本信息，包括型号、技术参数以及适用范围等内容。
1.2 操作台概述本章节将介绍操作台的组成部分以及各个控制按钮的功能和使用方法。
同时也会提供相关的操作说明。
2：准备工作：2.1 操作前检查在本章节中，将详细介绍在开始操作之前需要进行的各项检查工作，包括系统状态检查、安全保护设施的检查等。
2.2 及工作场所准备本章节将介绍及其工作场所的准备工作，包括的安装、固定以及工作场所的环境准备等。
3：手动操作步骤：3.1 开机与关机在本章节中，将介绍的开机与关机方法，包括主电源开关和控制面板上的相应按钮操作步骤。
3.2 示教操作本章节将详细介绍手动示教操作的步骤，包括坐标示教、路径示教以及示教数据的保存方法等。
3.3 手动操作在本章节中，将介绍手动操作的方法，包括手动运动控制盒上的各个按钮功能以及操作步骤。
4：事故处理：4.1 事故原因分析在本章节中，将介绍手动操作过程中可能出现的事故原因以及常见的故障处理方法。
4.2 紧急停止本章节将介绍紧急停止的方法，包括紧急停止按钮的使用以及紧急停止后的恢复步骤。
5：附件：本文档涉及的附件包括：- ABB型号说明书- ABB手册- ABB手动操作视频教程6：法律名词及注释：- ：指由电气、电子和机械等部件组成的能自动执行工作的操作设备。
- 示教：指通过人工操作将引导到特定的位置或路径，以记录运动轨迹和操作参数的过程。
- 紧急停止：指通过紧急停止按钮立即切断的动力源，以应对紧急情况。
Voyager-IIA 技术讲解
二、UP-VoyagerII 发展的足迹 回答教授们的几个关键问题（ 回答教授们的几个关键问题（3）： 我们希望建立机器人实验室，希望开设相关课程， 我们希望建立机器人实验室，希望开设相关课程， 并建立课程体系。Voyager机器人具备这些条件吗？ 并建立课程体系。Voyager机器人具备这些条件吗？ 机器人具备这些条件吗
博创科技
二、UP-VoyagerII 发展的足迹 回答教授们的几个关键问题（ 回答教授们的几个关键问题（1）：
希望不仅仅买回一个演示样品， 希望不仅仅买回一个演示样品，购买的机器人要能够对我的教 学、科研有帮助，我的学生要能从中得到锻炼和提高！ 科研有帮助，我的学生要能从中得到锻炼和提高！ UP-VoyagerIIA的团队来自于国内顶尖高校， UP-VoyagerIIA的团队来自于国内顶尖高校，并非完全私人企 的团队来自于国内顶尖高校 业。我们最了解教授们的需求 UP-VoyagerIIA从结构到控制系统，到软件开发环境， UP-VoyagerIIA从结构到控制系统，到软件开发环境，完全开 从结构到控制系统 放并提供详细文档和实验教材、开出6 个配套实验； 放并提供详细文档和实验教材、开出6-8个配套实验； 通过现场总线分布式架构、基于ARM的底层控制器、 通过现场总线分布式架构、基于ARM的底层控制器、VC++ ARM的底层控制器 based全开放软件环境、基于行为的控制架构等顶尖技术，UPbased全开放软件环境、基于行为的控制架构等顶尖技术，UP全开放软件环境 VoyagerIIA是国内最先进、 VoyagerIIA是国内最先进、提供资源最全面的智能移动机器人 是国内最先进 平台。 平台。
博创科技
二、第二代地面移动机器人介绍 ——开放性电子设计
机器人的组成结构[1]
![机器人的组成结构[1]](https://img.taocdn.com/s3/m/729f9b9e5901020206409c1c.png)
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机器人的组成结构[1]
• 圆柱坐标型机械手有一 个围绕基座轴的旋转运 动和两个在相互垂直方 向上的直线伸缩运动。 它适用于采用油压(或气 压)驱动机构，在操作对 象位于机器人四周的情 况下，操作最为方便。
• 极坐标型机械手的动作 形态包括围绕基座轴的 旋转，一个回转和一个 直线伸缩运动，其特点 类似于圆柱型机械手。
• 控制系统 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序
以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执 行机构去完成规定的运动和功能．如果机器人不 具备信息反馈特征，则为开环控制系统；具备信 息反馈特征，则为闭环控制系统．根据控制原理 可分为程序控制系统，适应性控制系统和人工智 能控制系统．根据控制运动的形式可分为点位控 制和连续轨迹控制
• 驱动系统 要使机器人运行起来，需给各个关节即每个 运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统．
• 感受系统 它由内部传感器模块和外部传感器模块组成, 获取内部和外部环境状态中有意义的信息．智能传感器 的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水 准．人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的， 然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统 更有效．
机器人的组成结构
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2020/11/18
机器人的组成结构[1]
一、机器人系统的组成
• 如图所示，机器人由机械 部分、传感部分、控制部 分三大部分组成·这三大部 分可分成驱动系统、机械 结构系统、感受系统、机 器人一环境交互系统、人 机交互系统、控制系统六 个子系统．
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机器人的组成结构[1]
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机器人的组成结构[1]
•工作空间（Working space）：机器 人手腕参考点或末端操作器安装点 （不包括末端操作器）所能到达的所 有空间区域，一般不包括末端操作器 本身所能到达的区域。
ABB机器人系统结构
ABB系统结构ABB系统结构一、引言ABB系统是一种先进的自动化技术，通过将与其他设备集成在一起，实现高效、精确和灵活的生产自动化。
本文档将介绍ABB系统的架构和组成部分。
二、系统概述ABB系统包括以下几个主要组成部分：1、控制器：负责的运动控制和操作。
控制器通常由硬件和软件两个部分组成，提供对运动、传感器和外部设备的控制。
2、手臂：手臂是系统的核心部分，具有多个关节，可以模拟人体的运动能力。
手臂根据程序指令进行运动，可以执行各种任务。
3、传感器：传感器用于捕捉环境信息，包括物体位置、力/力矩等。
传感器提供反馈给控制器，实现精确的运动控制和工作任务。
4、外部设备：外部设备包括夹具、运输带、工件传送系统等，用于支持完成特定的生产任务。
5、通信网络：系统需要建立与其他设备的通信连接，如工厂自动化系统、人机接口等，以实现数据共享和协作工作。
三、系统架构ABB系统的架构主要包括以下几个层次：1、控制层- 控制器：负责控制和运动规划。
- 通信模块：用于与其他设备进行通信。
- 软件界面：提供图形化界面，用于操作和监控系统。
2、运动层- 手臂：根据控制器指令进行运动。
- 关节传感器：用于测量关节的角度和位置。
- 动力学模型：用于计算的力和力矩。
3、感知层- 传感器：用于获取环境信息，如视觉传感器、力传感器等。
- 数据处理：将传感器数据进行处理和分析。
4、执行层- 外部设备：用于支持完成特定任务。
- 工件定位和识别系统：用于检测和辨别工件。
四、附件本文档附带以下附件：1、ABB系统结构图2、控制指南3、编程示例4、系统维护手册五、法律名词及注释1、系统：指由控制器、手臂、传感器和外部设备组成的自动化系统。
2、控制器：指用于控制运动和操作的设备。
3、手臂：指系统中用于执行工作任务的部分，通常具有多个关节和执行器。
4、传感器：指用于捕捉环境信息的设备。
5、外部设备：指与系统配合使用的其他设备，如夹具、运输带等。
六、结束语本文档详细介绍了ABB系统的结构和组成部分，包括控制器、手臂、传感器、外部设备和通信网络。
IRB 2600-20-1.65机器人参数
ABB机器人产品Technical Agreement技术协议书合同编号：技术协议买方：地址：电话：传真：邮编：卖方：地址：电话：传真：邮编：买方同意采购，卖方同意出售 1台ABB IRB 2600-20/1.65型工业机器人裸机产品。
经双方友好协商，按如下内容达成本技术协议。
1供货依据根据买方的选择，卖方向买方提供1台IRB 2600-20/1.65型工业机器人产品(以下简称机器人)。
2机器人的描述∙主侧电、气供应∙现场劳力，安装工具，现场机器人的装卸、移动、就位、安装。
∙外围设备的设计和制作及控制∙系统集成工程∙工艺编制、编程调试、产品质量、生产节拍及最终集成结果∙机器人底座的设计与制作∙夹具的设计与制作∙线槽及安装∙其他不包含在2.1供货范围中的产品和服务2.3设备性能指标及技术参数2.3.1IRB 2600-20/1.65∙安装方式：地面安装∙本体颜色：石墨白色∙手腕持重：20 kg∙最大臂展半径： 1.65m∙轴数：6轴∙位置重复精度：0.04mm∙防护等级：IP67∙运动范围：轴动作范围最大速度1 回转+180?至-180?175?/s2 立臂+155?至-95?175?/s3 横臂+ 75?至-180?175?/s4 腕 +400?至-400?360?/s5 腕摆+120?至-120?360?/s6 腕传+400?至-400?500?/s ∙机器人重量：272kg∙环境温度：5?C～45?C∙最大湿度：95%∙最大噪音：69dB(A)2.3.2IRC5控制柜∙控制硬件：多处理器系统PCI 总线奔腾CPU大容量闪存(1GB)20s UPS 备份电源∙控制软件：BaseWare 机器人操作系统强大的RAPID编程语言PC-DOS文本格式软件出厂预装，并存于光碟∙电源：3相四线 400V(+10%，-15%)， 48.5～61.8Hz∙额定功率： 4KVA(变压器容量)∙控制柜尺寸：970⨯725⨯710 mm∙控制柜重量：150kg∙环境温度：5?C- 45?C∙最大湿度：95%∙防护等级：IP54∙操作面板：控制柜上∙编程单元：便携式示教盒，具备操纵杆和键盘彩色触摸式显示具中、英文菜单选项∙安全性：紧急停止，自动模式停止，测试模式停止等3机器人在系统中的功能及技术要求3.1卖方按照供货范围提供1台IRB 2600-20/1.65型工业机器人裸机,买方提供相关的周边设备，并将机器人与这些设备集成，形成完整的机器人应用系统。
ABB机器人操作手册-校准
本修订版包含下列新增内容和 / 或更改： • 淘汰了 S4Cplus/M2000。 • 淘汰了 IRB?4450S、IRB?6600/6650 和 IRB?940。 • 新增了 IRB?2600、IRB?4600、IRB?6620、IRB?6620LX、IRB?6640、 IRB?6660.
参考
文档名称
Product manual - IRB 140 Product manual - IRB 260 Product manual - IRB 460 Product manual - IRB 660 Product manual - IRB 760 产品手册 - IRB 1410 Product manual - IRB 1600/1600ID Product manual - IRB 2400 Product manual - IRB 2600 Product manual - IRB 4400/4450S Product manual - IRB 4600 Product manual - IRB 6620 Product manual - IRB 6620LX
本修订版包含下列增添和 / 或修改内容： • 增添 IRB 760 和 IRB 460。 • 将手册中全部 “ 后退弯曲的机器人 ” 命名更改为 “ 串联机器人 ”。 • 添加章节轴 4 和轴 6 的正确校准位置 第 45 页 。 • 在设备列表中添加 IRB 1600ID，有关转动盘适配器的信息，请参见校 准摆锤设备 第 29 页 。 • 添加关于水平仪 2000 机柜内连接点的信息，请参见启动 Levelmeter 2000 第 34 页 .
进行了少量的编辑性更改。 新增了校准悬摆工具的方法。 有关 IRB 7600-2.3/500 信息的变更。
发那科机器人操作说明书
FANUC机器人操作说明书1．概要 (3)2．坐标系 (7)3．程序创建 (11)4．动作指令 (12)5．焊接指令 (16)6．摆动指令 (18)7．寻点指令 (20)概要•机器人•控制装置•示教器机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。
手腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。
最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。
机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。
机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。
如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。
机械臂控制装置机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电路等构成。
用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。
动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。
示教操作盘与菜单相关的键控开关与JOG相关的键控开关与执行相关的键控开关与编辑相关的键控开关2.坐标系坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行定义的位置坐标系统。
坐标系有关节坐标系、关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。
关节坐标系中的机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。
下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为0°的状态.关节坐标系刀具坐标系这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐标系。
世界坐标系世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定在机器人事先确定的位置。
用户坐标系基于该坐标系而设定。
她用于位置数据的示教和执行。
用户坐标系用户坐标系，是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。
它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。
位定义时将由世界坐标系来替代该坐标系。
注：在程序示教后改变了刀具或用户坐标系的情况下，必须重新设定程序的各示教点和范围。
DJI RoboMaster竞赛机器人2020自组装版开发文档手册说明书
DJI RoboMaster竞赛机器人2020自组装版开发文档手册V1.0 2019.12目录软件框图 (3)文件目录 (3)软件环境 (4)编程规范 (4)功能介绍 (5)功能实现框架 (6)软件框图文件目录1. application ：任务函数以及中断函数2. bsp ：实现对底层封装，移植标准库需要重新实现这一层级3. components\algorithm ：姿态解算算法以及DSP 库4. components\controller ：PID 相关函数实现DevicesOLEDBMI088IST8310BoardCRC CAN ADCFLASH FRIC IMUPWM LEDRCSPII2C USARTBUZZERDELAY LASER SERVOAlgorithm PID AHRSFIFO MA THponents\devices：陀螺仪BMI088和IST8310和OLED的驱动ponents\support：CRC8,CRC16的校验函数以及fifo相关函数7.doc：文档相关8.Drivers：cubeMX自动生成的驱动库9.Inc：cubeMX自动生成的h文件10.MDK-ARM：cubeMX生成的工程文件11.Middlewares：cubeMX生成的中间件12.Src：cubeMX自动生成的c文件软件环境编程规范变量和函数命名方式遵循Unix/Linux 风格不需要精确计时的任务，采用自行实现的软件定时器实现，定时精度受任务调度影响功能介绍1.校准功能：提供云台校准，陀螺仪零漂校准，底盘重设ID的功能2.底盘控制功能：完成底盘的麦轮运动控制，底盘功率控制，提供4种控制模式：跟随云台角度闭环控制，跟随底盘角度闭环控制，底盘旋转无角度闭环控制，原生CAN控制。
3.离线判断功能：根据数据反馈的时间戳来判断设备是否离线。
4.云台控制功能：完成云台的角度控制。
提供3种控制模式，陀螺仪角度控制，电机码盘角度控制，原生CAN控制。
法兰克机器人操作指导手册
法兰克机器人操作指导手册(总20页)-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1-CAL-本页仅作为文档封面，使用请直接删除(Cylinder Head)现代机器人操作培训指导书1.1. 系统概述机器人被分为两部分，一个是机器人本体，另一个是控制其本体的控制柜。
1.1.1. 概述下图展示的机器人系统的基本结构。
图1.1机器人系统的基本结构机器人靠控制柜上的操作面板和与其连接的示教板的操作来运动。
图1.2 示教器和操作面板11.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.2. 操作面板操作面板的外观控制柜的操作面板包括自动操作机器人本体的按钮和开关。
图1.3 操作面板的外观21.3. 按钮描述表1-1 按钮描述32.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.4. 示教板的屏幕通过下图中展示的示教板屏幕所显示的。
示教板屏幕包括5个标题栏，一个能显示11行40个字的编辑栏。
图1.5示教板屏幕屏幕内容标题栏显示当前时间( 时:分:秒 )；模式状态，精度等级和手动速度。
(1) 当前时间( 时:分:秒 )显示当前时间。
修改时间参照“[PF1]:Service”→“8:Date setting(Day,time)”4Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作(2) 模式状态显示操作面板上的[AUTO/MANUL]开关的状态，是自动，还是手动。
在手动模式下，机器人的工作是靠指示命令的。
在自动模式下，机器人的工作是靠已经指示过的工作模式(一步，一个周期，连续的)。
(3) 精度等级精度等级范围在0～5之间，用[SHIFT(high speed)]﹢[ACC/Interpolation]键来实现更改。
查看“[PF1]:Service”→“3：Machine parameter”→“8:Accuracy”.(4)手动速度决定手动操作机器人的速度，速度有8个(1～8)等级。
速度等级的增加通过按示教板上的键来完成，速度的下降靠键来实现。
ABB机器人资料3HAC040147
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本产品规格概述
本产品规格概述
关于本产品规格
本规格从以下方面描述了电机单元和齿轮单元的性能： • 结构和尺寸打印 • 标准、安全和操作要求的达到 • 载荷图、额外设备的安装、动作和可达范围 • 客户连接 • 可用变型和选件的规格 • 控制设备 • 安全系统
1.3.1 简介 ...................................................................................................... 15 1.3.2 尺寸 ...................................................................................................... 16 1.3.3 技术数据 ................................................................................................ 20 1.3.4 性能图 ................................................................................................... 21 1.3.5 电机轴的允许载荷 .................................................................................... 25 1.3.6 使用直接与齿轮箱油/脂接触的电机装置 ......................................................... 27 1.4 齿轮装置 .......................................................................................................... 28 1.4.1 简介 ...................................................................................................... 28 1.4.2 尺寸图 ................................................................................................... 29 1.4.3 技术数据 ................................................................................................ 49 1.4.4 载荷图 ................................................................................................... 51 1.4.5 确定齿轮装置的尺寸 ................................................................................. 55 1.5 SMB 箱 ............................................................................................................ 56 1.6 轴选择器 .......................................................................................................... 58 1.7 电缆 ................................................................................................................ 59 1.8 适用安全标准 .................................................................................................... 62 1.9 安装 ................................................................................................................ 63 1.9.1 安装 ...................................................................................................... 63 1.9.2 操作要求 ................................................................................................ 64 1.9.3 现场安装 ................................................................................................ 65