新三代发那科扫描面板地址及参数调整
发那科设置资料
1．0i-B:1．1 内置I/O 板，当不再连接其它模块时可设置如下：从X0开始0.0.1.OC02IY0开始0.0.1./8注：此时手轮接于系统的内置I/0板的JA3上，手轮信号从x12---x14引入系统，如此处分配少于16字节（OC02I为16字节），系统上手轮接口将无效。
1．2．当使用标准机床面板时，手轮有两种接法（1）接在系统上JA3可设置如下：系统侧的I/O点从X0开始0.0.1.OC02IY0开始0.0.1./8面板侧的I/O点从X20开始 1.0.1. OC02I（或OC01I）Y24开始 1.0.1./8＊此种设法可使面板上x/y数值上一样（X24对应Y24的信号名称，如此类推，如：X24.0为MEM 方式的X地址，Y24.0为MEM方式输出灯），便于编写梯形图，且注意此时面板后JA3无效注：此时虽然两个模块都分配了16个字节大小，但系统上的I/O点是离系统最近的一个16字节模块，手轮信号从系统侧的X12—X14引入，面板后JA3无效。
（2）接在面板后JA3可设置如下：系统侧的I/O点从X0开始0.0.1.OC01IY0开始0.0.1./8面板侧的I/O点从X20开始1.0.1. OC02I (OC02I对应手轮)Y24开始1.0.1./8注：此时手轮信号从面板侧的X32—X34引入，系统侧内置I/O板上的JA3无效。
I/O Link接手轮1．3 分线盘I/O模块的设定对于分线盘（分散型）I/O模块，要将所有的模块（基本模块加扩展模块）作为一个整体一起设定。
因为可以连接一个基本模块，最多3个扩展模块，每个模块单元占用3个字节的输入点，2个字节输出点，总共占用12字节输入/8字节输出（96/64点），和上述的内装I/O相似，也可以连接手轮，设定方法相似可设置如下：不带手轮输入X0开始0.0.1.OC01I输出Y0开始0.0.1./8带手轮：输入X0开始1.0.1. OC02I (OC02I对应手轮)Y0开始1.0.1./8下面图中的地址m就是此处的０,n就是此处的０（首地址）＊模块的连接顺序（安装位置）接手轮注意：１。
FANUC系统参数分析和调整解析
FANUC系统参数分析和调整解析FANUC是一个著名的日本工业机器人生产厂商，其生产的机器人系统广泛应用于各个行业的生产线。
FANUC系统参数的分析和调整是机器人操作的关键环节之一，合理的参数设置可以保证机器人的正常运行，提高生产效率和质量。
本文将从系统参数的基本概念、分析和调整方法等方面来进行解析。
首先，需要明确什么是FANUC系统参数。
FANUC系统参数是指机器人控制系统中的一些基础设置，包括速度、加减速度、力矩、位置等参数值，这些参数值会直接影响到机器人的运动性能。
因此，合理地分析和调整这些参数值是非常重要的。
在进行FANUC系统参数分析和调整之前，需要了解机器人的运动学特性和工作环境等相关因素。
运动学特性包括机器人的结构、关节类型、自由度等，而工作环境包括机器人所处的工作空间、工件的形状和重量等。
了解这些因素可以帮助确定适合的参数范围。
对于FANUC系统参数的分析，首先需要根据具体情况选择合适的参数进行测试。
通过调整一些参数值，例如速度，观察机器人在不同速度下的运动情况，可以得出机器人的最佳运行速度范围。
同样地，加减速度、力矩、位置等参数也可以通过类似的方法进行分析。
在进行FANUC系统参数的调整时，需要考虑到机器人的稳定性和安全性。
参数值的调整应该从小范围内逐渐进行，观察机器人在不同参数值下的表现，并根据需求进行适当的调整。
同时，也需要注意机器人的加速度和减速度是否过高，以及机器人在运动过程中的力矩是否过大，以避免机器人发生过载等问题。
除了通过测试和观察来进行参数分析和调整外，还可以使用FANUC提供的软件工具进行辅助。
FANUC提供了一系列的参数配置软件，可以直观地设置和调整各个参数值，并提供参数默认值和范围等参考信息。
总结起来，FANUC系统参数的分析和调整是保证机器人正常运行的重要环节。
合理设置参数值可以提高机器人的运动效率和精度，从而提高生产效率和质量。
参数分析和调整需要根据具体情况和需求进行，通过测试、观察和软件工具的辅助来完成。
文档：发那科系统基本参数设定
维修培训实习教材第二节基本参数设定一实习目的（一）掌握FANUC 数控系统的参数输入方法（二）掌握FANUC 数控系统的参数设定步骤（三）掌握机床运行所需要设定的最基本参数二实习内容学习“参数设定支持画面”中每一项的设定三实习步骤有关参数设定的说明：对于FANUC数控系统，其参数的数目是很大的，想对每一位参数都进行掌握和设定是很困难的。
事实上，对FANUC数控系统参数，并不是需要对其输入某个数值才称之为设定参数。
大部分的位型参数，设为0时反而是有效的，设为0反而是很多机床默认的习惯状态。
这点在进行参数学习时要清楚。
具体步骤：（一）系统通电，将“参数可写入”开关打开。
（二）系统断电，重新开机，开机的同时按住[RESET]功能键直到系统进入正常画面，其结果是系统参数被清除，但系统功能参数（也叫保密参数）(NO.9900-9999)不被清除，如果是新版系统，系统功能参数（也叫保密参数）存在于系统软件中，也不会被清除。
所以，此项操作仅会清除系统功能参数（也叫保密参数）之外的普通参数（三）按[SYSTEM] 功能键，然后按扩展软键[+]几次，直到出现参数设定支持画面的软键[PRMTUN] 。
进入参数设定支持画面（按软键[PRMTUN]）。
按此键几次，出现下图中的软键[PRMTUN]画面中的项目就是参数的设定调试步骤。
这次着重学习第一项“AXISSETTING（轴设定）”项和最后一项“MISCELLANY （其它）”项，参数设定支持画面里的其他项（伺服参数设定，主轴设定等）将在别的课时里学习。
（四）按照顺序设定这两项参数。
第一项：AXIS SETTING（轴设定）项，轴设定里面有以下几个组，对每一组参数进行设定。
组参数号简述设定说明基本1001#0 直线轴的最小移动单位0：公制（公制机床）1：英制（英制机床）公制机床设定为01002#1 无档块参考点设定0：无效。
（所有轴）1：有效。
（所有轴）1004#1 设定最小输入单位和最小移动单位。
发那科伺服调整系列教程伺服功能手动调整
发那科伺服调整系列教程伺服功能手动调整01按键操作及界面显示我们可以借助伺服调整画面对位置环、速度环增益进行调整，观察监视画面可帮助我们了解电机的工作状态。
注意：手动调整前一般先，进行一键设定，具体方法关注我们加工中心维修：sz-sdifu，下期将有详细讲解。
02计算速度增益例：伺服电机ais8/4000的惯量：0.0012Kgm2负载惯量： 0.0020Kgm2设定值是假定电机与机床处于刚性联结（完全连接）的状态。
实际机床因刚性、摩擦、间隙等因素影响，往往与计算值有出入。
电机不带负载时设定100。
手动调整速度增益先设定速度增益为100（参数2021=0），每次增加100（或50），具体要根据电机大小和负载决定。
直到电机出现振动。
此时停止增大增益。
一般情况下，设定值为此时设定值的70%。
03调整位置环增益调整位置环增益以一定的速度驱动机床移动，观察伺服调整画面右侧的“位置环增益”，确认位置环增益显示数值是否正确。
确认画面显示的位置环增益，一般情况下应该和参数1825设定值一致。
进行插补的各个伺服轴位置环增益必须设定一致，只做定位控制的伺服轴位置环增益可以不同。
位置环增益手动调整对于位置环增益，直接影响工件的精度，半闭环建议设定为5000，全闭环推荐值3000。
如果机床不振动可参照次数值设定，如有振动可适当减小。
04测定电机的负载电流测定电机的负载电流伺服电机的实际电流，显示在伺服调整画面的右下方，可用来测定电机在轴移动和停止时的电流值。
●以一定速度驱动轴移动，测定实际电流。
λ●在以一定速度移动或停止时，负载电流一般不超过100%，当负载电流超过100%时，必须按照伺服电机规格说明书中规定的过载断续运行时间运行。
λ●停止时电流显示是实际电流的1~0.86倍。
λ●显示值是额定电流的百分比。
05速度环的调整快速运行，主要考虑冲击，时间常数设定的过小，则冲击太大；时间常数设定的过大，加速太慢，效率又过低。
发那科0i mate-TC数控系统参数的设置方法
发那科0i mate-TC数控系统参数的设置方法作者：郑善东来源：《科技探索》2012年第11期摘要：数控系统参数设置的正确与否直接影响数控机床的使用，本文介绍了发那科0i mate-TC数控系统参数设置的方法，通过对参数设置过程的描述，便于掌握此系统参数的设置方法和参数设置过程中的注意事项。
关键词：数控系统参数设置无论哪个公司的数控系统都有大量的参数，有的一项参数又有八位，粗略计算起来一套CNC系统配置的数控机床就有近千个参数要设定。
这些参数设置正确与否直接影响数控机床的使用和其性能的发挥。
特别是用户能充分掌握和熟悉这些参数的设置，将使一台数控机床的使用和性能发挥上升到一个新的水平，也给数控机床的故障诊断和维修带来很大的方便，参数的修改还可以开发CNC系统某些在数控机床订购时没有表现出来的功能，对二次开发会有一定的帮助。
1.显示参数的操作1）按MDI面板上的“SYSTEM”功能键数次，或者按“SYSTEM”功能键一次，再按[参数]软键，选择参数画面。
2）参数画面由多页组成，可以通过以下两种方法选择需要显示的参数所在的画面。
（1）用光标移动键或翻页键，显示需要的画面。
（2）由键盘输入要显示的参数号，然后按下[搜索]软健，这样可显示指定参数所在的页面，光标同时处于指定参数的位置。
2.用MDI设定参数1)在操作面板上选择MDI方式或急停状态。
2)按下“OFS/SET”功能键，再按[设定]软键，可显示设定画面的第一页。
3)将光标移动到“参数写入”处，按[操作]软键，进入下一级画面。
4)按 [NO：1]软键或输入1，再按 [输入]软键，将“参数写入”设定为1；这样参数处于可写入状态，同时CNC发生100号报警。
5)按“SYSTEM”功能键，再按[参数]软键，进入参数画面，找到需要设定参数的画面，将光标置于需要设定的位置上。
6)输入参数，然后按“INPUT”键，输入的数据将被设定到光标指定的参数中；7)参数设定完毕，需要将“参数写入”设置为0，即禁止参数设定，防止参数被无意更改。
面板说明书
3．IDC26接分线器IDC26；
4．DB15为手轮接口，客户需将手轮和标配的DB15针相连然后插到该接口。
6、波段开关地址表分配
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模式选择01N
主轴修调01J
进给率及进给修调01J
B
F
A
%
B
F
A
%
C
E
B
F
A
DNC
0
0
0
50
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1
%
B
F
A
100
0
1
0
1
0
F0
0
0
0
110
0
1
0
1
1
25
0
0
1
120
0
1
1
0
0
50
0
1
0
130
0
1
1
0
1
100
0
1
1
140
0
1
1
1
0
150
0
1
1
1
1
160
1
0
0
0
0
170
1
0
0
0
1
180
1
0
0
1
0
190
1
0
0
1
1
200
1
0
1
0
0
四：地址表分配（下页图示）
J表示按键，D表示灯，未标注J、D的表示键、灯序号相同比如：
发那科系统参数调整
伺服参数。 4. 5136 FSSB放大器数目少。放大器没有通电或光缆
没有连接，放大器之间连接不对，FSSB设定没完成 （如要不带电机调试，把1023#设为-1，屏蔽电机， 可消除5136号报警。 5. 根据需要输入基本功能参数8130-8135。检查参数 1010的设置（车床为2，铣床3/4）
6. 按[SETING]软键，（若显示报警，要重新设置）。 此时应断电，再上电，如没出现5138报警，则设定 完成。
7. 伺服参数初始化：先把3111#0SVS=1，显现伺服设 定和调整画面，设定各伺服参数（如果是全闭环， 先按半闭环设定，等运行正常后再按全闭环重设）。
2020/3/6
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伺服设定和调整画面
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通过阅读机/穿孔机 接口输入参数
• （1） 将NC置于急停状态。 • （2） 使参数处于可写状态。
– 1． 按 功能键一次或多次，再按操作选择软件 [SETTING]，显示出参数设定画面。
– OFFSET SETTING 2 ． 移 动 光 标 ， 将 光 标 置 于 “PARAMETER WRITE”上。
– 3． 按软键[(OPRT)]显示出操作选择软键。 – 4． 按软键[NO:1] 或用键输入1后，再按输入软键
[INPUT],将“PARMATER WRITE =”设为1。于是， 参数处于可设定状态。同时出现P/S报警100（参数可 写入）。
• （3） 按SYSTEM一次或多次，再按[PARAM]
软键选择参数画面。 • （4） 按[(OPRT)]软键显示操作选择软键，再按
右边的继续菜单软键，显示出包含[READ]软键 的另一组操作选择软键。
FANUC系统数控机床调试参数
FANUC系统数控机床调试参数FANUC数控机床调试参数系统第一次通电，必须把参数写保护打开（设定画面第一项PWE=1），否则参数无法写入。
在MDI方式下，按软键盘上的SYSTEM，在参数画面下将参数3190#6（CH2）设成1，断电重启，画面上的文字转换成中文。
注：无特殊情况下，第一次通电最好不要进行全清。
一、FSSB设定先把参数8130和1010的值设为3，表示3个轴；参数1023设成1；2；3，参数1902#0=0（当参数1902#1 ASE=1时，表示当选择FSSB自动设定方式时，自动设定完成）。
进入SYSTEM，按显示器下的键，画面进入伺服设定，初始化位设为0，将在表5中查得的电机代码输入（0i-Mate系列的Z轴电机代码要比X、Y两轴的代码大1）。
进入伺服调整画面，按照调试手册P15的图中设定X、Y、Z的各项，断电重启。
如果启动后不出现调试手册中P16表1的报警，则FSSB设定完成，否则重新设定FSSB（线路正常情况下）。
如果出现466号报警，将参数2165设为25、25、45（0i-Mate）；45、45、45（0i-MC），复位即可消除此报警。
二、主轴设定在参数4133中输入主轴电机代码（表6中查得电机代码），把4019#7设定为1进行自动初始化。
断电重启，设定参数3736为4095，3741号参数为电机的最高转速（即主轴电机的额定转速）。
注：参数4020与3741的值必须一致，否则主轴的转速将与倍率开关的档位不对应三、各种功能对应的参数设定0i-Mate系列按照调试手册中P25-P26的AI先行控制中的参数设定；0i-MC 系列按P26-P27的AI轮廓控制中的参数设定。
其中参数1432为4000~10000、1620为150、1621为80。
四、其它参数的设定当以上的参数设好之后，如无出现报警现象，将下面参数输入。
参数如下：参数号功能设定值范围0020 I/O通道选择（同设定画面中的设定）0——RS2324——卡138#7=1 MDN=1：使用存储卡进行DNC操作有效1002#0 JAX=1：手动和回参考点同时控制轴数为3轴1006#5 ZMI=1：回零时停在负方向1020 各轴的编程名称X——88Y——89Z——901022 基本坐标系中各轴的属性X——1Y——2Z——31023 各轴的伺服轴号X——1Y——2Z——31241 第二参考点的设定1300#2 存储式行程检测切换信号EXLM有效LMS=11320 机床正向软限位1321 机床负向软限位1401#4 进给率为0时快速移动停止RF0=11410 空运行速度5000mm/min1420 各轴快速移动速度8000 mm/min1421 各轴快速移动倍率的F0速度500 mm/min1422 最大切削进给速度6000 mm/min1423 各轴手动连续（JOG）进给速度1000 mm/min1424 各轴手动快速移动速度3000 mm/min1425 各轴返回参考点减速后（FL）的速度300 mm/min1622 插补后切削进给时间常数150 ms1624 插补后JOG进给时间常数20 ms1800#1 位置控制就绪信号PRDY接通之前，速度控制就绪信号VRDY先接通时，不出现伺服报警CVR=11821 各轴的参考计数器容量80001825 各轴的伺服位置环增益3000~50001851 各轴反向间隙补偿量2022 电机旋转方向（根据实际情况调整正负值）X——-111Y——111Z——1113003#0 互锁无效ITL=13003#2 各轴互锁无效ITX=13003#3 各轴方向互锁无效DIT=13003#5 限位开关零点触头接常闭DEC=0限位开关零点触头接常开DEC=13105#0 MDI方式显示DPF=13105#2 实际主轴速度和T代码显示DPS=13108#7 显示手动连续进给速度JSP=13111#0 显示伺服设定画面SVS=1 #1 显示主轴调整画面SPS=1 #2 显示同步误差值是峰值SVP=13117#0 在程序检查画面显示打开或关闭主轴速度表和负载表SMS=13190#6 显示简体汉字CH2=13202#4 程序O9000~9999的编辑禁止（刀库用）NE9=13210加密3211解密3605#0 使用双向螺补功能BDP=13620~3627 螺距补偿的设定4077 主轴定位5001#5 刀具补偿用H代码TPH=1当5001#2 OFH=0时有效6071=6 当设为0时无效，M00不能调用9001~9009子程序6711加工零件数6712加工零件总数参数6711和6712的设定只有当6700#0 为0时有效7113 手轮进给倍率1008131#0 使用手轮进给HPG=1注：如果软键盘上的键值不对应，将参数3100#2置1，3100#3置0即可如果在手动和回参考点是不能同时控制3轴，将1002#0 JAX置1即可栅格量的调整：在诊断画面中，参数302号可以看到各轴的栅格量，最好应在4000~5000之间，栅格量的调整只要调整零点开关的位置当参数4020和3741不一致时，显示出来的主轴转速与主轴倍率选定的不对应攻丝参数设定5200#4（DOV）=1 刚性攻丝退刀时倍率有效（倍率值在参数NO.5211中设定）5200#5（PCP）=1 刚性攻丝不使用高速深孔攻丝循环5201#0（NIZ）=1 进行刚性攻丝的平滑处理5204#0（DGN）=1 在诊断画面上显示主轴和攻丝轴的偏差量的偏差值5210=29 指令刚性攻丝的M代码5211=200 刚性攻丝退刀时的倍率值5241=3000 刚性攻丝时主轴的最高转速（第1档）5242=3000 刚性攻丝时主轴的最高转速（第2档）5243=3000 刚性攻丝时主轴的最高转速（第3档）5261=2000 主轴和攻丝轴的直线加减速时间常数（第1档）5262=2000 主轴和攻丝轴的直线加减速时间常数（第2档）5263=2000 主轴和攻丝轴的直线加减速时间常数（第3档）5280=1000 刚性攻丝时主轴和攻丝轴的位置控制回路增益5300=20 刚性攻丝时攻丝轴的到位宽度5301=20 刚性攻丝时主轴的到位宽度5310=32000 刚性攻丝时攻丝轴移动时位置偏差的极限值5311=32000 刚性攻丝时主轴移动时位置偏差的极限值5312=800 刚性攻丝中攻丝轴停止时的位置偏差极限值5313=800 在刚性攻丝中主轴停止时的位置偏差极限值5314=32000 在刚性攻丝中攻丝轴移动时位置偏差的极限值。
发那科数控系统的基本参数设定一
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单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，为了演示发布的良好效果，请言简意赅地阐述您的观点。您的内容已经简明扼要，字字珠玑，但信息却千丝万缕、错综复杂，需要用更多的文字来表述；但请您尽可能提炼思想的精髓，否则容易造成观者的阅读压力，适得其反。正如我们都希望改变世界，希望给别人带去光明，但更多时候我们只需要播下一颗种子，自然有微风吹拂，雨露滋养。恰如其分地表达观点，往往事半功倍。当您的内容到达这个限度时，或许已经不纯粹作用于演示，极大可能运用于阅读领域；无论是传播观点、知识分享还是汇报工作，内容的详尽固然重要，但请一定注意信息框架的清晰，这样才能使内容层次分明，页面简洁易读。如果您的内容确实非常重要又难以精简，也请使用分段处理，对内容进行简单的梳理和提炼，这样会使逻辑框架相对清晰。为了能让您有更直观的字数感受，并进一步方便使用，我们设置了文本的最大限度，当您输入的文字到这里时，已濒临页面容纳内容的上限，若还有更多内容，请酌情缩小字号，但我们不建议您的文本字号小于14磅，请您务必注意。
2.2.3 坐标组
进行坐标组的参数标准值的设定。
以与<基本组>的<标准值设定 >相同的步骤进行设定。
没有标准值的参数设定
标准值设定
03
04
05
01
2.2.4 进给速度组
02
标准值设定
03
进行进给速度的参数标准值的设定。
04
与<基本组>的<标准值设定 >相同的步骤进行设定。
05
没有标准值的参数设定
参数设定支援画面显示方法： 通过以下步骤可显示该画面。 操作步骤：按下功能键[SYSTEM]后，按继续菜单键[+]数次，显示软键[PRM 设定]。 按下软键[PRM 设定]，出现参数设定支援画面。
发那科系统的控制器调整
发那科系统的控制器调整发那科系统（Fanuc）的控制器是一种用于机器人和自动化应用的关键设备。
调整控制器可以帮助优化机器的性能和生产效率。
以下是一些调整发那科系统控制器的注意事项：1. 快速参考手册在进行控制器调整之前，建议参考发那科系统的快速参考手册。
该手册提供了详细的说明和步骤，可以帮助您正确地理解和操作控制器。
2. 参数设置调整控制器的参数设置对机器的性能有很大影响。
您可以根据机器的需求和操作要求调整不同的参数。
确保您具备充分的了解和知识，以便正确地调整参数，避免对机器的性能产生不良影响。
3. 微调运动程序运动程序的微调可以进一步优化机器的性能。
您可以通过调整运动程序中的加速度和减速度参数，来获得更平滑和高效的运动控制。
确保在调整过程中根据具体的应用需求进行适当的实验和测试。
4. 检查软件版本定期检查发那科系统控制器的软件版本是非常重要的。
更新软件版本可以帮助解决一些已知的问题，并提供更好的性能和新功能。
确保您了解如何正确地升级软件，并对新版本进行必要的测试。
5. 监控指标分析通过监控指标分析可以了解机器的运行状态和性能水平。
使用发那科系统提供的监控工具，可以对控制器的运行数据进行实时监测和分析。
根据分析结果，您可以识别出潜在的问题，并采取相应的措施进行调整和优化。
以上是关于发那科系统控制器调整的一些基本注意事项。
请记住，在进行任何调整之前，请详细阅读相关文档，确保您具备必要的知识和技能。
如遇到复杂或无法确认的问题，请咨询专业人士以获取进一步的帮助。
FANUC调试参数
FANUC调试参数FANUC调试参数是指在FANUC机器人系统中，用于优化和调整机器人运行行为的一系列参数。
这些参数涉及到机器人的运动速度、加速度、精度、力控等方面，通过适当的调整可以使机器人实现更好的工作性能和效率。
下面将就FANUC调试参数作详细介绍，这里就不论这个参数在设置时是如何调整的，仅限于对它们的简单介绍。
1.速度参数：用于控制机器人的移动速度，包括关节速度参数和直线速度参数。
关节速度参数主要用于控制关节运动的速度，而直线速度参数用于控制机器人末端执行器的直线运动速度。
2.加速度参数：用于控制机器人的加速度，包括关节加速度参数和直线加速度参数。
关节加速度参数主要用于控制关节运动的加速度，而直线加速度参数用于控制机器人末端执行器的直线运动加速度。
3.精度参数：用于控制机器人的工作精度，包括位置精度参数和重复定位精度参数。
位置精度参数主要用于控制机器人末端执行器的位置控制精度，而重复定位精度参数用于控制机器人进行重复定位任务时的精度。
4.力控参数：用于控制机器人在与物体接触时的力量控制，包括力控增益参数和力控限值参数。
力控增益参数用于调整机器人对外界力量的感知能力，而力控限值参数用于限制机器人对外界力量的响应范围。
5.路径规划参数：用于控制机器人的路径规划行为，包括路径平滑参数和路径跟踪参数。
路径平滑参数用于调整机器人执行轨迹时的平滑程度，而路径跟踪参数用于调整机器人执行轨迹时的精度和稳定性。
6.坐标系参数：用于控制机器人的坐标系转换，包括基座标系参数和工具坐标系参数。
基座标系参数用于定义机器人工作空间的基准坐标系，而工具坐标系参数用于定义机器人末端执行器的位置和方向。
7.强制停止参数：用于控制机器人在异常情况下的停止行为，包括紧急停止参数和限位停止参数。
紧急停止参数用于定义机器人在发生紧急情况时的停止方式，而限位停止参数用于定义机器人在到达关节或坐标限位时的停止方式。
8.传感器参数：用于控制机器人与外界传感器的交互行为，包括传感器接口参数和传感器响应参数。
FANUC参数设置
FANUC参数设置思路1参数的删除按住DELETE+RESET进行参数删除2语言设置OFS/SET 扩展键 LSNG4进给轴参数的设置4.1伺服参数设置4.2轴设定轴名称 1020 88 901022 1 3 （未设置出现SV1026号轴分配非法报警） 1023 1 2轴速度 1401#0 1 快移有效1402#1 0 JOG倍率有效1410 1000 G00速度1420 3000 快移速度1421 1000 F0速度1422 1500 手动速度1425 300 返回参考点速度1430 1000 切削速度时间 1620 100 快移时间1622 100 切削时间1624 100 JOG时间1825 3000 增益（未设置出现417号伺服非法报警）1826 20 轴到位宽度1827 20 切削进给宽度1828 10000 快移偏差（未设置出现411号报警）1829 200 停止偏差轴互锁 3003 #0 1 G8.0#2 1 G130#3 1 G132，G1343004 #5 0 硬限位有效（506,507报警）1 硬限位有效轴显示 3105 #0 1 实际进给速度显示#2 1 显示S和T3106 #4 1 操作履历显示#5 1 主轴倍率显示3108 #6 1 主轴负载显示#7 1 实际手动速度显示3111 #0 1 伺服调整显示#1 1 主轴设定显示#2 1 主轴调整显示#5 1 监控显示4主轴参数的设置3716 #0 0 模拟主轴1 串行主轴3717 1 放大器数（未设定时有EX1008号报警主轴参数没设定好）3718 80 下标显示3720 4096 主轴编码器反馈脉冲数3730 1000 用于主轴速度模拟输出的增益调整的数据3735 0 主轴电机的最低钳制速度3736 1400 主轴电机的最高钳制速度3741 1400 主轴的最大转速（手动方式下）3742 1400 主轴的最大转速（JOG方式下）5手轮参数的设置8130 2 控制轴数8131 #0 1 手轮有效7113 100 手轮进给的M倍率7114 0 手轮进给的N倍率7103 #2 0 设定为1倍（手轮倍率）1 设定为10倍1434 1000 手轮最大速度。
fanuc伺服参数设定与调整
标准伺服参数设定画面切换方法方法一：使用参数设定帮助画面①按MDI面板上的system 键，直到显示参数设定帮助画面，如下图：②按MDI面板上的↓键将光标移动到伺服设定位置②按软键键〔 ( 操作 ) 〕③按软键键〔选择〕进入伺服设定画面④在伺服设定画面按扩展键＞，出现如下画面④按软键键〔切换〕，即可变为普通参数设定画面，如图方法二：使用通常的参数设定画面修改①按MDI面板上的 system 键②按扩展键＞③按软键键〔 SV-PRM 〕，进入伺服设定画面④按软键键〔 ( 操作 ) 〕⑤按扩展键＞⑥按按软键键〔切换〕，即可变为普通参数设定画面北京发那科机电有限公司技术部2006年4月20日0iMC/ 0i Mate MC高精度参数的“一下子设定”1 操作步骤：在MDI方式下，按功能键[SYSTEM] ，然后按右键–〉5次。
出现：[PRMTUN]，按该软键，出现如下菜单：移动光标到“高精度设定”，然后按“操作”，选择[INIT]，提示如下：选择[执行] 即可。
2 如果要检查设定的详细项目，可在上述图中选[选择]软键，则出现如下画面：第一组：和时间常数相关的参数：第二组：何自动加减速相关的参数。
以上两组参数可以单独修改，也可以每组按标准参数初始化设定。
设定效果：3 注意点：需要使用G5.1Q1配合，参数设定才能得到更好的加工性能。
如果加工模具，还需要使用SERVO GUIDE进行调整，对于特定的机床，有些参数还需要手动修改，比如：加减速时间常数（快速，切削进给），对于大型的机床，或者机械刚性较差的机床，必须适当加大时间常数的设定。
数字伺服参数设定、主要参数调整及维修中国机电设备与维修改造技术协会 & 北京蓝拓机电设备有限公司2005年7月维修培训班讲义 撰写 宋松 目录 1．伺服参数的设置................................................................................................................6 1-1. 数字伺服框图及工作原理.........................................................................................6 1-2. 与数字伺服相关的参数.............................................................................................8 1-3. 数字伺服画面调用 (12)对于 Series 0-C/0D ..................................................................................................12 对于 Series 15-A/B, 15i ..........................................................................................12 对于 Series 16, 18, 20, 21.....................................................................................12 1-4 数字伺服参数的初始化设置 (14)2. 维修过程中主要伺服参数的调整.................................................................................21 2-1停止时震荡相关调整参数.........................................................................................21 2-1-1. 开通速度环的比例增益高速处理有效..........................................................21 2-1-2. 使用250µs 加速反馈功能 (22)2-1-3. 改变停止时的比例增益...................................................................................22 2-1-4. 使用N 脉冲抑制功能.......................................................................................23 2-1-5. 若有低频波动，增加负载惯量比...................................................................24 2-1-6. 将负载惯量比恢复到初始值（选择电机规格号后，系统自动设定的值） (24)2-1-7. 不断增加速度环的比例增益（PK2V ）........................................................24 2-1-8. 降低位置环增益................................................................................................24 2-2 运动中震荡相关调整，参数....................................................................................25 2-2-1. TCMD 转矩指令过滤器....................................................................................26 2-2-2. 采用双位置环控制（受功能参数限制）......................................................27 2-2-3. 振动抑制功能....................................................................................................29 2-2-4. 采用机械速度反馈功能...................................................................................31 2-2-5. 精加、减速功能有效........................................................................................32 2-3全闭环运动中震荡相关调整参数............................................................................34 2-3-1．按静止时的振荡调整.......................................................................................34 2-3-2．双位置环反馈功能...........................................................................................34 2-3-3．使机械速度反馈功能有效（参见上一节）.................................................34 2-3-4．降低位置环增益...............................................................................................34 2-4累计进给......................................................................................................................35 2-4-1. 若无超调............................................................................................................35 2-4-2. 取消超调............................................................................................................35 2-4-3. 使PI 控制有效，增加速度环增益（PK1V ）..............................................35 2-4-4. 调整速度环积分增益........................................................................................35 2-5 超调时相关调整参数................................................................................................36 2-5-1．使PI 控制有效.................................................................................................36 2-5-2．增加负载惯量比...............................................................................................40 2-5-3．使超调抑制功能有效，调整速度环增益（PK3V ）. (40)北京蓝拓培训文件维修培训班讲义 撰写 宋松 2-5-4．删掉第3步中的设定值，只调整速度环的增益（PK3V ）......................40 2-5-5．超调抑制功能2有效.. (41)3．IB/IC/18I 系列FSSB 的设置........................................................................................42 3-1概述..............................................................................................................................42 3-2．手工设定1...............................................................................................................43 3-3 自动设定.....................................................................................................................44 3-3-1． 在放大器设定画面。
发那科参数(详细)
四轴参数说明N0000 00000010 (#2=0公制输入单位，=1为英制，这里只设公英制输入单位，机床公英制由1001#0决定；#1=1输出ISO代码，=0为EIA代码)N0001 P 00000000 #1=0纸带格式为标准格式N0002 P 00000000 (手动回零：#7 =0参考点未建立，利用减速挡块，已建立，快速定位到参考点（1005#3=1有效）,#7=1都利用减速挡块回零)N0012 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000 #0各轴镜像设定：=0关断，=1开通// 以下为串口参数N0020 P 0 (0/1：选择串口1，即JD5A；2：选择串口2，即JD5B)N0100 P 00101000 (#3=1 ISO代码对EOB仅输出LF；#5=1 DNC中连续读入直到缓冲区满，=0一段一段读入) N0101 P 00000001 (#0=1停止位两位，=0为1位；#3=0输入代码为EIA或ISO代码自动识别，=1为ASC||代码)N0102 P 0 (输入输出为RS232，使用DC1~DC4)N0103 P 11 (波特率为9600)N0110 P 00000000N0111 P 00000001 (以下为NO.0020=1时通道1，即JD5A的参数；同上含义)N0112 P 6N0113 P 10N0121 P 00000001 (以下为NO.0020=2时通道2，即JD5B的参数；同上含义)N0122 P 0N0123 P 10N0960 P 00000000// 以下为轴控制和设定单位参数N1001 P 00000000 (#0=0公制机床，=1英制机床)N1002 P 00001001 (#0=1手动同时控制轴数3轴；#2=0不使用参考点偏移功能；#3=1未回零运行G28：P/SNO.090报警；#1=1无挡块回零全轴有效，与1005#1无关)N1004 P 00000000 (#7，#1=0，最小设定和移动单位为1um或0.001deg,是-B)N1005 A1 P 00110000 A2 P 00110000 A3 P 00110000 A4 P 00110000 (#4，#5=1各轴正负方向外部减速信号对快进和工进都有效；未建立参考点自动运行#0=0，报警P/S224，#0=1，不报警，即是说不回零也可自动运行；#1=0无挡块回零无效，1002#1为0该参数设定有效)N1006 A1 P 00100000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000001 (A4，#0=1旋转轴A型，#5=0回零都为正方向)N1008 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000101 (#0=1启动旋转轴循环功能；#2=1相对坐标每转移动量取整)绝对指令旋转方向#1=0，按距目标较近的方向，#=1，按指令符号方向。
发那科参数(详细)
四轴参数说明N0000 00000010 (#2=0公制输入单位，=1为英制，这里只设公英制输入单位，机床公英制由1001#0决定；#1=1输出ISO代码，=0为EIA代码)N0001 P 00000000 #1=0纸带格式为标准格式N0002 P 00000000 (手动回零：#7 =0参考点未建立，利用减速挡块，已建立，快速定位到参考点（1005#3=1有效）,#7=1都利用减速挡块回零)N0012 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000 #0各轴镜像设定：=0关断，=1开通// 以下为串口参数N0020 P 0 (0/1：选择串口1，即JD5A；2：选择串口2，即JD5B)N0100 P 00101000 (#3=1 ISO代码对EOB仅输出LF；#5=1 DNC中连续读入直到缓冲区满，=0一段一段读入)N0101 P 00000001 (#0=1停止位两位，=0为1位；#3=0输入代码为EIA或ISO代码自动识别，=1为ASC||代码) N0102 P 0 (输入输出为RS232，使用DC1~DC4)N0103 P 11 (波特率为9600)N0110 P 00000000N0111 P 00000001 (以下为NO.0020=1时通道1，即JD5A的参数；同上含义)N0112 P 6N0113 P 10N0121 P 00000001 (以下为NO.0020=2时通道2，即JD5B的参数；同上含义)N0122 P 0N0123 P 10N0960 P 00000000// 以下为轴控制和设定单位参数N1001 P 00000000 (#0=0公制机床，=1英制机床)N1002 P 00001001 (#0=1手动同时控制轴数3轴；#2=0不使用参考点偏移功能；#3=1未回零运行G28：P/SNO.090报警；#1=1无挡块回零全轴有效，与1005#1无关)N1004 P 00000000 (#7，#1=0，最小设定和移动单位为1um或0.001deg,是-B)N1005 A1 P 00110000 A2 P 00110000 A3 P 00110000 A4 P 00110000 (#4，#5=1各轴正负方向外部减速信号对快进和工进都有效；未建立参考点自动运行#0=0，报警P/S224，#0=1，不报警，即是说不回零也可自动运行；#1=0无挡块回零无效，1002#1为0该参数设定有效)N1006 A1 P 00100000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000001 (A4，#0=1旋转轴A型，#5=0回零都为正方向) N1008 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000101 (#0=1启动旋转轴循环功能；#2=1相对坐标每转移动量取整)绝对指令旋转方向#1=0，按距目标较近的方向，#=1，按指令符号方向。
有关于发那科主轴定位参数设定
（No:5312）411 伺服报警：n轴超差N轴（攻丝轴1~4）运动时的误差超过设定值（No:5313或5314）413 伺服报警：n轴LSI溢出N轴（攻丝轴1~4）的误差计数器的值超过-231~231，请修改有关位置环的参数。
SP740 刚性攻丝报警：超差主轴移动时位置误差超出设定值（参数No：5310运动 / 5312 停止）SP741 刚性攻丝报警：超差主轴移动时误差超过设定值或同步误差超过设定值（参数No：5214）SP742 刚性攻丝报警：LSI溢出攻丝时主轴侧LSI（集成电路）溢出第六节主轴定向6.1 概述主轴定向是使主轴停止在某一特定位置的功能，可以选用以下几种元件作为位置信号:1)外部接近开关+电机速度传感器.2)主轴位置编码器(编码器和主轴1:1连接).3)电机或内装主轴的内置传感器(MZi,BZi,CZi),主轴和电机之间齿轮比为1:16.2 使用外部接近开关(1转信号)6.2.1 αi/βi放大器连接a). PNPb). NPN(13)(13)接近开关接近开关c). 两线NPN6.2.3 参数设定. αi/βi 放大器参数号 设定值 备注4000#0 0/1 主轴和电机的旋转方向相同/相反 4002#3,2,1,00,0,0,1 使用电机的传感器做位置反馈 4004#2 1 使用外部一转信号 4004#3 根据表1设定 外部开关信号类型 4010#2,1,0 0,0,1 设定电机传感器类型 4011#2,1,0 初始化自动设定 电机传感器齿数 4015#0 1 定向有效4056-4059 根据具体配置 电机和主轴的齿轮比 4171-4174 根据具体配置 电机和主轴的齿轮比6.2.4 外部开关类型的参数说明1) 表1，参数4004#3的设定（对于αi/βi 放大器） 开关 检测方式 开关类型 SCCOM 接法(13)设定值 二线 24V(11脚)0 NPN 0V(14脚) 0 常开 PNP 24V(11脚) 1 NPN 0V(14脚) 1 突起 常闭 PNP 24V(11脚) 0 NPN 0V(14脚) 0 常开 PNP 24V(11脚) 1 NPN 0V(14脚) 1 三线凹槽常闭PNP 24V(11脚)接近开关注：检测方式如下图所示：2) 对于主轴电机和主轴之间不是１：１的情况，一定要正确设定齿轮比（参数4056-4059 和4500-4503）。
扫描仪参数设置步骤
首先再“采集”菜单中，选择“采集设备”勾选“扫描仪”
第二步点击“选择源”
在弹出的选项框中选中“pansaonic KV-S1045C”然后点击“选定”
上述步骤完成后再进行下面的设置步骤
1、进入影像扫描界面，点击菜单“采集”-》“参数设置”
2、在弹出的对话框中，确认参数如下图所示，然后点击“更多设置”
3、点击“更多设置”后，将弹出如下界面，请确认参数按照下图配置保持一致！
4、点击“彩色图像”选项卡，如下图，确认“JPEG质量压缩”必须为75，图像过滤参数请勾选“边界去除”、“除去阴影|”。
然后点击“确定”
5、点击“确定”，将返回到之前的“参数设置”界面，再次点击“确定”，完成扫描仪设置。
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冷却液启停 COOLANT L 润滑 LUBE L 工作灯 WORK L L 排屑正转 CHIP CW L 排屑反转 CHIP CCW L 吹气 AIR L 主轴定位 SP ORI L F1 L F2 L 手轮灯 MPG L 程式暂停灯 CYC STT L 程式启动灯 CYC STP L X轴原点 X HOME L Y轴原点 Y HOME L Z轴原点 Z HOME L 4轴原点 4 HOME L 高档 HIGH L 低挡 LOW L NC系统报警 NC AL 刀库报警 MAG AL 润滑报警 LUBE AL 夹刀 CLIP L FN1 L FN2 L 刀库刀号1 刀库ห้องสมุดไป่ตู้号2 刀库刀号3 刀库刀号4 刀库刀号5 刀库刀号6 刀库刀号7 刀库刀号8 主轴刀号1 主轴刀号2 主轴刀号3 主轴刀号4 主轴刀号5 主轴刀号6 主轴刀号7 主轴刀号8 MAG MAG MAG MAG MAG MAG MAG MAG SP SP SP SP SP SP SP SP L1 L2 L3 L4 L5 L6 L7 L8 L1 L2 L3 L4 L5 L6 L7 L8
R134.0 R134.1 R134.2 R134.3 R134.4 R134.5 R134.6 R134.7 R135.0 R135.1 R135.2 R135.3 R135.4 R135.5 R135.6 R135.7 R136.0 R136.1 R136.2 R136.3 R136.4 R136.5 R136.6 R136.7 R137.0 R137.1 R137.2 R137.3 R137.4 R137.5 R137.6 R137.7 R138.0 R138.1 R138.2 R138.3 R138.4 R138.5 R138.6 R138.7
R124.0 R124.1 R124.2 R124.3 R124.4 R124.5 R124.6 R124.7 R125.0 R125.1 R125.2 R125.3 R125.4 R125.5 R125.6 R125.7 R126.0 x10.3 x10.1 R126.3 R126.4 R126.5 R126.6 R126.7 R127.0 R127.1 R127.2 R127.3 R127.4 R127.5 R127.6 R127.7
参数调整
计数器: 计数器: 17号设定为8 17号设定为8 号设定为
请将扫描处理程序放在PLC的快速区 请将扫描处理程序放在PLC的快速区 PLC
冷却液启停 COOLANT 润滑 LUBE 工作灯 WORK L 排屑正转 CHIP CW 排屑反转 CHIP CCW 吹气 AIR 主轴定位 SP ORI F1 F2 手轮X MPG X 手轮Y MPG Y 手轮Z MPG Z 手轮4 MPG 4 手轮X1 MPG X1 手轮X10 MPG X10 手轮X100 MPG X100 程式保护 PRG.LK 程式启动 CYCLE START 程式暂停 CYCLE STOP 快速进给速率A PAPID A 快速进给速率F RAPID F 主轴转速A SP A 主轴转速F SP F 主轴转速B SP B 模式选择A 模式选择F 模式选择B 切削进给A 切削进给F 切削进给B 切削进给E 切削进给C MODE MODE MODE FEED FEED FEED FEED FEED A F B A F B E C
发那科扫描地址(CB107)
地址 x7.0 x7.2 x7.4 x7.6 x10.0 x10.2 x10.4 x10.6 x11.0 x11.2 x11.4 x11.6 x7.1 x7.3 x7.5 x7.7 R121.0 R121.1/X10.5 R121.2/X10.7 R121.3/X11.1 R121.4 R121.5/X11.3 R121.6/X11.5 R121.7/X11.7 R122.0 R122.1 R122.2 R122.3 R122.4 R122.5 R122.6 R122.7 R123.0 R123.1 R123.2 R123.3 R123.4 R123.5 R123.6 R123.7 功能 扫描输入地址1 扫描输入地址2 扫描输入地址3 扫描输入地址4 扫描输入地址5 扫描输入地址6 扫描输入地址7 扫描输入地址8 扫描输入数据1 扫描输入数据2 扫描输入数据3 扫描输入数据4 扫描输入数据5 扫描输入数据6 扫描输入数据7 扫描输入数据8 手动+4 JOG+4 手动+Z JOG+Z 手动-Y JOG-Y 手动+X JOG+X 过行程解除 OT.R 手动-X JOG-X 手动+Y JOG+Y 手动-Z JOG-Z 手动-4 JOG-4 主轴正转 SP CW 主轴停止 SP STOP 主轴反转 SO CCW 机械锁定 M.LK 单节忽略 BDT Z轴锁定 Z.LK 选择性停止 OPT 机械空跑 DRN 程式续走 R.PRG 单节执行 SBK M.S.T锁定 MST.LK 自动断电 APT 刀库正转 MAG CW 刀库手动 MAG MAN 刀库反转 MAG CCW 地址 y6.0 y6.2 y6.4 y6.6 y7.0 y7.2 y7.4 y7.6 y6.1 y6.3 y6.5 y6.7 y7.1 y7.3 y7.5 y7.7 R131.0 R131.1 R131.2 R131.3 R131.4 R131.5 R131.6 R131.7 R132.0 R132.1 R132.2 R132.3 R132.4 R132.5 R132.6 R132.7 R133.0 R133.1 R133.2 R133.3 R133.4 R133.5 R133.6 R133.7 功能 扫描输出数据1 扫描输出数据2 扫描输出数据3 扫描输出数据4 扫描输出数据5 扫描输出数据6 扫描输出数据7 扫描输出数据8 扫描输出地址1 扫描输出地址2 扫描输出地址3 扫描输出地址4 扫描输出地址5 扫描输出地址6 扫描输出地址7 扫描输出地址8 手动+4 JOG+4 L 手动+Z JOG+Z L 手动-Y JOG-Y L 手动+X JOG+X L 过行程解除 OT.R L 手动-X JOG-X L 手动+Y JOG+Y L 手动-Z JOG-Z L 手动-4 JOG-4 L 主轴正转 SP CW L 主轴停止 SP STOP L 主轴反转 SO CCW L 机械锁定 M.LK L 单节忽略 BDT L Z轴锁定 Z.LK L 选择性停止 OPT L 机械空跑 DRN L 程式续走 R.PRG L 单节执行 SBK L M.S.T锁定 MST.LK L 自动断电 APT L 刀库正转 MAG CW L 刀库手动 MAG MAN L 刀库反转 MAG CCW L