PLC触摸屏直接控制伺服电机程序设计
基于PLC与HMI的伺服电机运动控制系统设计与实现
基于PLC与HMI的伺服电机运动控制系统设计与实现摘要：随着计算机技术、可编程控制器及触摸屏科技的进步，现在机械制造行业几种控制系统越来越多的被应用到处理复杂事务中使其变得处理简易，在生活中，几种控制系统的应用提高了生产效率，使我们生活变得简单化，提高了机械产品的安全性和可操作性。
本文提出了选用S7-200SMARTCPUST30PLC为主控制器，发送脉冲指令作为伺服驱动器的输入信号，通过伺服驱动器实现对伺服电机前/后点动及连续运转、相对/绝对位置的精确控制以及自动查找参考点等操作，由SMART1000IEV3触摸屏搭建监控画面的思路。
关键词：伺服电机；PLC；运动控制；HMI1、系统总体方案设计1.1PLC和HMI简介1.1.1可编程里辑控制器简介可编辑逻辑控制器简称PLC，能够适应工作环境较为恶劣的条件，适用范围较广。
另外，PLC的维护较为方便，使用可靠性比较高。
CPU的运行状态是决定系统流畅的重要保证，而PLC的工作状态就是通过软件控制CPU的运行情况，当然通过硬件开关进行强制控制也是一种有效的控制手段，比如在进行测试阶段或者对系统进行检修时，硬件控制是一种较为方便的方式。
1.1.2 HMI简介随着我国工业水平提高，在生产过程中生产工艺越来越复杂，生产设备也在不断更新换代，生产控制人员不仅仅要对生产的每个流程熟知，还要对设备运行状况了解，做到设备运转的透明化。
HMI便是实现人机互通的关键技术，它实现了工作人员与机器之间的可靠连接。
在工作人员与Wincc flexible之间，HMI是实现二者链接的重要接口。
在控制器与Wincc flexible之间也同样需要这样的接口。
1.2 总体方案设计整个系统分为硬件设计、PLC程序设计、HMI与PLC通讯、系统实验调试共4部分。
硬件方面，主控制器选用S7-200SMARTCPUST30PLC，发送脉冲指令作为台达伺服驱动器（ASDA-B2-0121-B）的输入信号；通过伺服驱动器实现控制伺服电机（ASDAB2）的旋转速度和驱动丝杆滑台的移动位置[1]。
基于触摸屏、PLC及伺服驱动器的伺服系统
基于触摸屏、 PLC及伺服驱动器的伺服系统摘要:由于现代科技的进展,自动伺服装置控制器已经在现代工业生产中获得了越来越普遍的使用。
所以,进一步了解伺服装置控制器是十分关键的事。
在现代工业中,制造流程的机械化与自动化也是一个很引人注目的议题。
随着工业现代化的进展,生产自动化技术已成为了现代企业的关键支柱。
在目前,很多食品和基本日用品都是分开打包的。
为保证产品新鲜,需要产品自行打包,需要他们的编程工作在PLC,触摸屏和伺服发电机。
但是,在现代产品中有着不同的生产环境,如高温、辐射功率、有毒气体、有害气体的产生和设备的安全运行。
这些困难的生产环境不利于手动操作。
PLC控制系统和变频器的设计解决了许多复杂的控制系统和维护问题，同时大大减少了人力，大大提高了工作效率。
关键词:触摸屏，PLC，伺服驱动器，伺服系统，现状分析.一、引言伺服系统,是指控制被控对象位移及转动角度的自动控制器，它能够自动、持续、精确地反映输入命令的变化。
并随着微电子技术、功率和导体技术以及电机加工技术的进展,将高性能伺服系统应用于激光加工、机器人、数控车床、大规模集成电路生产、办公用自动化装置、雷达数据等高新技术领域。
二、触摸屏、PLC及伺服驱动器的现状2.1、伺服系统组成该系统主要由触摸屏、PLC、伺服电机和永磁同步伺服电机组成。
伺服电机是一个可移动的执行器。
为了满足用户的功能要求，伺服电机由三个周期控制：位置、速度和电流。
控制计划，系统设计方案采用交流变频技术和伺服驱动，以PLC为控制核心，通过计算线圈电压，实现对电压和伺服驱动器的自动控制。
执行器执行多个电机的同步加速和减速。
速度闭环由PLC、伺服驱动器和光电编码器组成。
编码器将电机的实际速度返回给伺服驱动器，以补偿传输差异，在速度回路的前通道中设置与线圈直径相关的系数，以补偿惯性矩的变化，并且当线圈直径变化时，速度回路始终具有良好的动态特性。
配置触摸屏的人机界面，实现对整机动作、工艺流程和工艺数据的数字化管理和控制。
PLC控制伺服电机应用实例
PLC控制伺服电机应用实例，写出组成整个系统的PLC模块及外围器件，并附相关程序.PLC品牌不限。
以松下FP1系列PLC和A4系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反旋转的PLC程序并设计外围接线图，此方案不采用松下的位置控制模块FPG—-PP11\12\21\22等,而是用晶体管输出式的PLC,让其特定输出点给出位置指令脉冲串，直接发送到伺服输入端,此时松下A4伺服工作在位置模式。
在PLC程序中设定伺服电机旋转速度,单位为（rpm)，设伺服电机设定为1000个脉冲转一圈。
PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）.假设该伺服系统的驱动直线定位精度为±0。
1mm,伺服电机每转一圈滚珠丝杠副移动10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000,故该系统的脉冲当量或者说驱动分辨率为0.01mm(一个丝)；PLC输出脉冲数=长度设定值＊10。
以上的结论是在伺服电机参数设定完的基础上得出的.也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前,先根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致过程如下：机械机构确定后，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定（如上面所说的10mm）,设计要求的定位精度为0。
1mm(10个丝)。
为了保证此精度，一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于0。
1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0。
01mm,于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲。
此种设定当电机速度要求为1200转/分时,PLC应该发出的脉冲频率为20K。
松下FP1——-40T 的PLC的CPU本体可以发脉冲频率为50KHz,完全可以满足要求。
如果电机转动一圈为100mm，设定一个脉冲行走仍然是0。
01mm，电机转一圈所需要脉冲数即为10000个脉冲,电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200K。
PLC的CPU输出点工作频率就不够了。
需要位置控制专用模块等方式.有了以上频率与脉冲数的算法就只需应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲即可实现控制了.假设使用松下A4伺服，其工作在位置模式，伺服电机参数设置与接线方式如下:一、按照伺服电机驱动器说明书上的“位置控制模式控制信号接线图”接线：pin3(PULS1）,pin4（PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极（24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器（如PLC的输出端子）。
基于PLC和触摸屏的伺服定位系统设计
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现代制造技术与装备
２０１７ 第 ６ 期 总第 ２４７ 期
式及特殊脉冲输出控制。网络和数据通信功能，支持 232、 485、422 通讯，完全满足控制伺服电机的要求。所以，选 用三菱系列的 FX1S-14MT 型 PLC。
入点数仅为 8 点，数量有限，一些按钮如点动左移 / 右移 选 择、 回 参 考 点 等 需 在 触 摸 屏 上 设 置。 信 息 实 时 显 示 是 对 当 前 位 移 等 各 参 数 的 实 际 值 进 行 动 态 显 示， 以 便 操 作 人 员 更 好 地 掌 握 系 统 的 工 作 情 况。 这 里 用 人 机 编 辑 软 件 easybuilder8000 来制作人机触摸屏的显示画面及组态设 计，能提供方便好用的模拟功能，可离线模拟与线上模拟。 工作画面如图 4 所示。 ３．２ ＰＬＣ 控制程序设计 PLC 程序设计中，主要解决将触摸屏端的运行参数（位 移设定、速度设定）转化为相应的脉冲个数和脉冲频率， 再由 PLC 输出该相应脉冲到伺服驱动器， 实现系统定位要求。 它的程序主要由伺服启动、 回参考点、 手动定位、 自动定位、
图 ２ ＣＮ１ 外部接线图
紧急停止等组成。PLC 部分程序如下所述。
PLC 输入端设置的输入量 X0、 X1、 X2、 X3 分别接手 / 自动、 启动、正转、反转开关按钮；X4 接 CN1 的 9 脚（到位信号） ； X5 连接 NPN 接近开关的负端，检测丝杆位置；X6 接 CN1 端 的7脚 （伺服报警信号） ；X7 接急停开关， 如图 3 所示。 其中， X4 和 X6 为交流伺服驱动器的输出信号。
图 １ 总体设计图
（5）触摸屏端设有相应工作模式指示灯； （6）系统设有紧急停止、限位保护功能，以保证系统 运行安全。 ２ 系统的硬件设计 ２．１ 交流伺服装置 本 文 选 用 图 科 THINKVO 的 IGD 系 列 交 流 伺 服 驱 动 器 IGDS-15APF。 它 有 位 置、 转 矩 和 速 度 三 种 控 制 方 式， 速 度 波 动 率 小， 具 有 超 程 限 制、 伺 服 报 警、 定 位 完 成 等 功 能，满足系统要求。它的主要性能指标：电源电压为三相 220V， 功 率 1500W， 编 码 器 类 型 为 2500P/R， 与 驱 动 器 配 套使用的交流伺服电机为 IM601330CJ6S，额定输出功率为 400W。 使用前， 需对伺服驱动器的电子齿轮比参数进行设置， 电子齿轮比为（本系统 1pulse=0.01mm，丝杆螺距 5mm）： （1）
PLC控制伺服电机实例分析
PLC控制伺服电机实例分析1.实例背景在纺织机械中，伺服电机通常用于驱动纱线张力控制系统。
传统的纺织机械设备通常使用开环控制，但是受到环境和负载变化的影响较大，无法保证精确的纱线张力控制。
因此，采用PLC控制伺服电机可以提高纱线的控制精度和稳定性。
2.系统组成本纺织机械设备的自动化控制系统由PLC、伺服电机、传感器和人机界面组成。
PLC用于接收和处理输入信号，并根据预设的逻辑和算法输出控制信号，驱动伺服电机完成工作。
传感器用于检测纱线的张力并将信号传递给PLC，人机界面用于操作和监控系统。
3.系统流程下面是本纺织机械设备的自动化控制系统的流程：步骤1：系统初始化PLC在初始状态下等待操作员输入纱线的张力设定值，并将设定值存储在内存中。
步骤2：检测张力信号传感器检测实时的纱线张力，并将信号传递给PLC。
PLC读取传感器信号，并将其与设定值进行比较。
步骤3：计算误差PLC将读取的传感器信号与设定值进行比较，并计算出误差。
误差是实际张力与设定值之间的差值。
通过计算误差，PLC可以决策如何调整伺服电机的运行状态。
步骤4：控制信号输出根据计算得到的误差，PLC将输出相应的控制信号给伺服电机。
控制信号的特点是它根据误差大小进行调整，使伺服电机的速度和方向能够满足预设的需求。
步骤5：伺服电机驱动伺服电机接收PLC的控制信号，并据此调整自己的运行状态。
伺服电机具有精确的速度和方向控制功能，可以根据控制信号精细调节自己的转速和转向，以达到精确的纱线张力控制。
步骤6：监控系统状态PLC会不断监控系统中各个组件的状态，并根据需要采取相应的措施。
如果系统出现异常或故障，PLC会发送警报信号并执行相应的应急程序。
步骤7：人机交互通过人机界面，操作员可以设定纱线的张力目标值、监控系统的状态、调整参数等。
人机界面可以提供实时数据显示和操作界面，使操作员能够方便地调整系统参数和监测系统状态。
以上就是PLC控制伺服电机的一个实例分析。
实现三菱PLC触摸屏控制伺服电机完整版
实现三菱P L C触摸屏控制伺服电机HEN system office room 【HEN16H-HENS2AHENS8Q8-HENH1688】实现三菱PLC触摸屏控制伺服电机在plc行业中一直坚持高规格、高性能，得到很多技术人员的青睐，同时，在与伺服电机中也有很好的应用，下面以作为控制元件，GT1155-QFBD-C作为操作元件直接控制三菱伺服电机的具体程序设计伺服电机又称执行电机，它是控制电机的一种。
它是一种用电脉冲信号进行控制的，并将脉冲信号转变成相应的角位移或直线位移和角速度的执行元件。
根据控制对象的不同，由伺服电机组成的伺服系统一般有三种基本控制方式，即位置控制、速度控制、力矩控制。
本系统我们采用位置控制。
PLC在自动化控制领域中，应用十分广泛。
尤其是近几年PLC在处理速度，指令及容量、单轴控制方面得到飞速的发展，使得PLC在控制伺服电机方面也变得简单易行。
1控制系统中元件的选型的选型因为伺服电机的位移量与输入脉冲个数成正比，伺服电机的转速与脉冲频率成正比，所以我们需要对电机的脉冲个数和脉冲频率进行精确控制。
且由于伺服电机具有无累计误差、跟踪性能好的优点，伺服电机的控制主要采用开环数字控制系统，通常在使用时要搭配伺服驱动器进行控制，而伺服电机驱动器采用了大规模集成电路，具有高抗干扰性及快速的响应性。
在使用伺服驱动器时，往往需要较高频率的脉冲，所以就要求所使用的PLC能产生高频率脉冲。
三菱公司的FX3U晶体管输出的PLC可以进行6点同时100 kHz高速计数及3轴独立100 kHz的定位功能，并且可以通过基本指令μs、PCMIX值实现了以倍的高速度，完全满足了我们控制伺服电机的要求，所以我们选用FX3U-48MT-ES-A型PLC。
伺服电机的选型在选择伺服电机和驱动器时，只需要知道电机驱动负载的转距要求及安装方式即可，我们选择额定转距为 N·m，额定转速为3 000 r/min，每转为131 072 p/rev分辨率的三菱公司HF-KE73W1-S100伺服电机，与之配套使用的驱动器我们选用MR-E-70A-KH003伺服驱动器。
实例解析PLC控制伺服电机的实现方式
实例解析PLC控制伺服电机的实现方式PLC（可编程逻辑控制器）是一种用于自动化控制和监控各种设备和系统的专用计算机。
而伺服电机是一种可以精确控制位置、速度和加速度的电机。
为了实现对伺服电机的控制，PLC需要通过适当的接口和通信协议与伺服电机控制器进行交互。
下面将对PLC控制伺服电机的实现方式进行详细阐述：1.选择合适的伺服电机和控制器：首先需要根据实际需求选择合适的伺服电机和控制器。
伺服电机通常具有编码器用于反馈位置信息，控制器则负责接收和处理PLC发送的指令以控制电机的运动。
2. 硬件连接：将PLC与伺服电机控制器进行硬件连接。
通常采用数字输入输出（Digital Input/Output，简称DI/DO）模块来实现PLC与伺服控制器之间的信号传输。
DI模块用于接收来自控制器的信号，如运动指令和启动信号；而DO模块则用于向控制器发送运动指令和控制信号。
3.配置PLC：在PLC的编程软件中进行相应的配置。
首先，需设置DI 模块为输入接口，将接收到的信号传送给PLC；然后，设置DO模块为输出接口，将PLC发送的信号传输给伺服电机控制器。
4.编写控制程序：使用PLC编程软件编写控制程序。
此程序负责接收来自操作员或其他系统的输入信号，并根据信号的逻辑关系产生对伺服电机的控制指令。
编写控制程序时，应考虑到伺服电机的运动要求，如位置控制、速度控制、加速度控制等。
还需要处理伺服电机控制器反馈回来的位置信息，以实现运动的闭环控制。
5.调试与测试：完成控制程序的编写后，进行调试和测试。
此时需要将PLC和伺服电机控制器连接起来，确认PLC能够正确发送指令和接收反馈信息。
通过控制程序控制伺服电机的运动，并根据反馈信息进行调整，以保证运动的准确性和稳定性。
6.应用实践：在实际应用中，PLC通常与其他设备和系统进行配合工作，以实现整个自动化系统的控制与监控。
例如，可以通过PLC控制伺服电机实现自动化的物料输送、工件定位和装配等过程。
PLC如何控制伺服电机
PLC如何控制伺服电机PLC(可编程逻辑控制器)是一种数字计算机，用于控制自动化过程中的机器和设备。
伺服电机是一种特殊的电动机，具有高精度、高速度和高可靠性的特点。
在工业自动化中，PLC常常用于控制伺服电机，实现精确的位置控制和运动控制。
伺服电机的控制主要依赖于PLC的控制器和相应的软件编程。
下面将从硬件和软件两个方面介绍如何使用PLC控制伺服电机。
1.硬件配置：在PLC控制伺服电机之前，需要进行相应的硬件配置。
主要包括以下几个步骤：-选择合适的PLC模块：根据实际需求选择适用于伺服电机控制的PLC模块，通常包括数字输入/输出模块、模拟输入/输出模块和专用的伺服驱动模块。
-连接硬件设备：将PLC模块与伺服电机的驱动器进行连接，在数字输入/输出模块上连接限位开关和信号传感器，在模拟输入/输出模块上连接编码器和其他传感器。
-配置通信参数：配置PLC和伺服电机之间的通信参数，包括波特率、数据位、停止位等。
这通常需要根据伺服电机厂商提供的手册来进行设置。
2.软件编程：PLC控制伺服电机主要依靠软件编程来实现。
PLC的编程语言通常分为梯形图（Ladder Diagram）、功能块图（Function Block Diagram）和结构化文本等几种形式。
下面以梯形图为例，介绍PLC控制伺服电机的软件编程实现步骤：-第一步是初始化：设置各个输入输出口的状态和初始值，包括伺服电机的驱动器、编码器的初始化配置等。
-第二步是编写位置控制程序：根据实际需求编写位置控制程序，通常包括以下几个步骤：a.读取编码器的反馈信号，并处理成位置信息。
b.设置目标位置，并计算位置误差。
c.根据位置误差，在PID控制算法基础上计算出控制指令。
d.将控制指令传送给伺服电机的驱动器。
e.根据驱动器的反馈信号进行位置校正。
-第三步是编写速度控制程序：根据实际需求编写速度控制程序，通常包括以下几个步骤：a.读取编码器的反馈信号，并处理成速度信息。
PLC触摸屏控制伺服电机程序实例
PLC触摸屏控制伺服电机程序设计摘要：以三菱公司的FX3U-48MT-ES-A作为控制元件，GT1155-QFBD-C作为操作元件直接控制三菱伺服电机的具体程序设计。
关键词：PLC; 触摸屏; 伺服电机伺服电机又称执行电机，它是控制电机的一种。
它是一种用电脉冲信号进行控制的，并将脉冲信号转变成相应的角位移或直线位移和角速度的执行元件。
根据控制对象的不同，由伺服电机组成的伺服系统一般有三种基本控制方式，即位置控制、速度控制、力矩控制。
本系统我们采用位置控制。
PLC在自动化控制领域中，应用十分广泛。
尤其是近几年PLC在处理速度，指令及容量、单轴控制方面得到飞速的发展，使得PLC在控制伺服电机方面也变得简单易行。
1控制系统中元件的选型1.1PLC的选型因为伺服电机的位移量与输入脉冲个数成正比，伺服电机的转速与脉冲频率成正比，所以我们需要对电机的脉冲个数和脉冲频率进行精确控制。
且由于伺服电机具有无累计误差、跟踪性能好的优点，伺服电机的控制主要采用开环数字控制系统，通常在使用时要搭配伺服驱动器进行控制，而伺服电机驱动器采用了大规模集成电路，具有高抗干扰性及快速的响应性。
在使用伺服驱动器时，往往需要较高频率的脉冲，所以就要求所使用的PLC能产生高频率脉冲。
三菱公司的FX3U 晶体管输出的PLC可以进行6点同时100 kHz高速计数及3轴独立100 kHz的定位功能，并且可以通过基本指令0.065 μs、PCMIX值实现了以4.5倍的高速度，完全满足了我们控制伺服电机的要求，所以我们选用FX3U-48MT-ES-A型PLC。
1.2伺服电机的选型在选择伺服电机和驱动器时，只需要知道电机驱动负载的转距要求及安装方式即可，我们选择额定转距为2.4 N·m，额定转速为3 000 r/min，每转为131 072 p/rev分辨率的三菱公司HF-KE73W1-S100伺服电机，与之配套使用的驱动器我们选用MR-E-70A-KH003伺服驱动器。
plc控制伺服电机程序实例讲解！成功都是可以复制的！
plc控制伺服电机程序实例讲解！成功都是可以复制的！设备:1.永宏plc： FBS-24MCT 1 台2.GSK 伺服1 套： Di20-M10B（驱动器）/80SJT-M032E（电机）3.DC24V 开关电源1 个4.信号线若干查看驱动器引脚定义并选择控制模式位置控制模式：查看伺服引脚定义，这里用最少的信号线实现电机转动。
SON：为ON 时，开启伺服使能。
当然伺服使能功能可以通过参数来修改，该信号可由参数PA54 设置。
PA54=0：只有当外部输入信号SON 为ON 时，电动机才能被使能；PA54=1：驱动单元内部强制电动机使能，而不需要外部输入信号SON。
CCW/CW：驱动禁止信号，一般和行程开关配合使用，避免超程，该信号可由参数PA20 设置。
PA20=0：使用驱动禁止功能；PA20=1：不使用驱动进制功能。
RDY：驱动单元准备好信号，当电机通电励磁时该信号有输出。
位置指令输入信号这里位置输入信号可以采用差分驱动或者单端驱动接法，由于选用的FBS-24MCT 为集电极开路输出形式，所以采用单端驱动接法。
伺服驱动单端驱动方式限定外部电源最大电压为25V 时，需要串接一个限流电阻R依据：Vcc=24V，R=1.3KΩ~2KΩ；Vcc=12V，R=510KΩ~820KΩ；Vcc=5V，R=0；频率限制为：PLS/DIR：最高脉冲频率500KHZU/D：最高脉冲频率500KHZA/B：最高脉冲频率300KHZ控制线制作GSK 随机附带一个44 针插座，依据引脚图，把需要的控制信号接线出来。
在这里把有可能用到的信号线都接出来，但是这些信号在伺服控制中并不都是必要的，下图中用蓝色线表示伺服的输出信号给PLC 的输入，红色表示PLC 的输出给伺服的输入，另外开关电源的正、负分别用红、蓝表示。
1)选取需要的控制信号38引脚——24V、33引脚——0V2)伺服同PLC 的接线图这里从伺服给PLC 的输入信号只取了SRDY，PLC 给伺服的信号有SON、FSTP(CCW)、RSTP(CW)、PULS/SIGN 这几个信号。
PLC控制伺服电机应用设计
PLC控制伺服电机应用设计摘要：现代伺服系统技术集成许多先进技术，如电机、计算机、电子、自动控制、精密加工、新材料、新技术等,使其成为现代武器和工业自动化的必要和重要技术。
伺服电机与控制器是电机运作的主要部件。
电机运作所需的参数由伺服电机设置，以满足伺服电机控制要求。
在此基础上，本文将探讨基于PLC伺服电机控制原理的PLC伺服电机应用设计，供相关人员参考。
关键词：PLC技术；伺服电机；应用设计引言：随着微控制器技术、电子工程、材料技术和电机控制理论的进步，驱动技术逐渐从固定驱动转向交流驱动，因此伺服系统的研究重点从固定伺服系统转向交流伺服系统。
除了速度控制功能外，还需要位置、加速度和转矩控制，其动态财产通常高于传统变频电机。
因此，有必要研究PLC控制伺服电机的应用设计，以提高实际伺服电机的工作效率。
一、PLC控制伺服电机原理与传统电机相比，伺服电机主要用于精确定位。
但是，伺服电机也有两个运作系统，分别为速度控制和功率控制，但使用过程中了解这两个系统的较少。
速度的调节通常是用频率适配器来完成的。
伺服电机用于控制速度，通常是速度控制或功率控制。
与变频器相比，伺服电机可以达到数千毫米的速度。
伺服电机停止时，速度恒定。
扭矩通常用于控制伺服电机产生的扭矩。
通过对上下传输设备的控制，独立设备通常可以被视为模拟控制的变频器。
伺服电机的主要应用是位置控制。
系统管理涉及两个物理变量、组件和系统的管理。
相反，它会监控服务到达特定位置的速度并相应地停止。
伺服电机通过接收频率和脉冲来控制伺服电机的功率和转速。
例如，建议发动机每 10,000 转转一圈。
PLC每分钟发送10,000个脉冲，而伺服电机每分钟发送1个脉冲。
如果PLC控制伺服电机可以在每秒内向10000个设备传输指令，那其将会构建出一个循环传输通道。
甚至 PLC 也使用脉冲控制来控制伺服电机。
脉冲优选地从晶体管输出发送，例如在PLC中。
这种方法使用与自动化通信，PLC 脉冲的大小和频率从控制器中层传输至接收层。
PLC触摸屏控制伺服电机程序实例
PLC触摸屏控制伺服电机程序设计摘要：以三菱公司的FX3U-48MT-ES-A作为控制元件，GT1155-QFBD-C作为操作元件直接控制三菱伺服电机的具体程序设计。
关键词：PLC; 触摸屏; 伺服电机伺服电机又称执行电机，它是控制电机的一种。
它是一种用电脉冲信号进行控制的，并将脉冲信号转变成相应的角位移或直线位移和角速度的执行元件。
根据控制对象的不同，由伺服电机组成的伺服系统一般有三种基本控制方式，即位置控制、速度控制、力矩控制。
本系统我们采用位置控制。
PLC在自动化控制领域中，应用十分广泛。
尤其是近几年PLC 在处理速度，指令及容量、单轴控制方面得到飞速的发展，使得PLC在控制伺服电机方面也变得简单易行。
1控制系统中元件的选型1.1PLC的选型因为伺服电机的位移量与输入脉冲个数成正比，伺服电机的转速与脉冲频率成正比，所以我们需要对电机的脉冲个数和脉冲频率进行精确控制。
且由于伺服电机具有无累计误差、跟踪性能好的优点，伺服电机的控制主要采用开环数字控制系统，通常在使用时要搭配伺服驱动器进行控制，而伺服电机驱动器采用了大规模集成电路，具有高抗干扰性及快速的响应性。
在使用伺服驱动器时，往往需要较高频率的脉冲，所以就要求所使用的PLC能产生高频率脉冲。
三菱公司的FX3U晶体管输出的PLC可以进行6点同时100 kHz高速计数及3轴独立100 kHz的定位功能，并且可以通过基本指令0.065 μs、PCMIX值实现了以4.5倍的高速度，完全满足了我们控制伺服电机的要求，所以我们选用FX3U-48MT-ES-A 型PLC。
1.2伺服电机的选型在选择伺服电机和驱动器时，只需要知道电机驱动负载的转距要求及安装方式即可，我们选择额定转距为2.4 N·m，额定转速为3 000 r/min，每转为131 072 p/rev分辨率的三菱公司HF-KE73W1-S100伺服电机，与之配套使用的驱动器我们选用MR-E-70A-KH003伺服驱动器。
三菱PLC控制伺服电机得编程实例
三菱PLC控制伺服电机得编程实例触摸屏给定转速后电机一直转而且还是伺服电机，如何实现可以从一下两个方案做参考，伺服电机的控制模式1：位置模式，2速度模式。
1、位置模式这个伺服电机常用的控制模式，应用于精密定位的场合，例如产业机械，具有方向性的指令脉冲输入可经由外界来的脉冲来操纵电机的转动角度，驱动器接受位置指令，控制电机至目标位置。
说到这里就必须说下三菱plc控制伺服电机的几个运动控制指令，根据你的问题，你可以采用PLSY，PLSV这两个指令，PLSY是脉冲输出指令，以设定频率发送特定的脉冲数量，想要实现一直转就是速度调节，这时候你把指令中的脉冲数量改为0就变成了发送无限脉冲，也就是速度模式了。
例如DPLSY K1000 K0 Y0，这时候伺服电机就以1000频率的脉冲运转了。
还有一种就是PLSV可变速脉冲输出，比如PLSV K1000 Y0 Y1，同样也能实现上述功能。
2、速度模式速度控制模式是驱动器接受速度指令，控制电机至目标转速，应用于精密控速的场合，例如 CNC 加工机等。
它的变频器的调速差不多，可采用模拟量控制、多段速度、通讯控制等。
以上两个模式都可实现在触摸屏输出给定转速指令，然后电机一直转的功能，看你使用的场合。
配合三菱PLC你需要了解伺服电机编码器的分辨率，设置好电子齿轮比；模拟量控制你要知道伺服电机的转速与模拟信号对应的关系。
下面举例说明：1采用位置模式假设编码器分辨率是160000p/r，就是转一圈又16万个脉冲，电子齿轮比是160，也就是说你发送1000个脉冲电机就转一圈，现在想实现电机1000r/min，换算成脉冲就是16666p/s，一秒发送16666个脉冲，采用PLSV指令，就是PLSV K16666 Y0 Y1即可实现。
2采用速度模式采用-10~10V电压信号控制速度，设置相关参数将-10~10v对应的转速变成为-3000r/min~3000r/min，负号代表方向。
电气控制系统安装与调试 模块四 基于PLC和触摸屏的伺服电机控制设计
S1:原点回归速度 S2:爬行速度 D:脉冲输出口编号(仅Y0或Y1)
S3:近点信号
19
/ 项目4.2
三、项目分析
3、输入输出分配
输入
设备名称
代号
原点接近开关
回原点按钮 SB1
启动按钮
SB2
表4-4 输入输出分配表
输出
输入点编号 设备名称 代号
X0
脉冲信号 PULSE-
X1
方向信号 SIGN-
X2
/ 模块四
三个任务：
1 项目4.1 伺服电机及伺服驱动器认知 2 项目4.2 伺服系统的参数设置及简单控制 3 项目4.3 基于PLC和触摸屏的伺服系统控制设计
01
//项模目块4一.1
项目4.1 伺服电机及伺服驱动器认知
一、项目任务 掌握伺服电机及伺服驱动器的型号含义，将伺
服电机正确安装在丝杠螺母副的模块上，按照位 置控制模式正确连接伺服驱动器和PLC。 二、项目准备
显示频率
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//项模目块4一.3
项目4.3 基于PLC和触摸屏的伺服系统控制设计
一、项目任务 将指令脉冲设为2000 pulse/rev。滑块原点位于接近开关1处(原点在右侧)， 如图4-8所示。利用158GA装置的伺服控制单元及滑块往返运动机械机构 实现： （1）滑块通过复位按钮可进行回原点运动； （2）按下启动按钮，伺服电机按照第一段速度正向转动，驱动滑块向左 移动30mm，之后变速至第二段速度运行，驱动滑块再向左移动50mm， 之后暂停5秒，然后按照返回速度反向转动，驱动滑块向右回至起始原点， 当接近开关1检测到信号后继续进行下一个循环。第一段速度、第二段速 度和返回速度都可通过触摸屏设定。 （3）当按下停止按钮，伺服电机运行完当前周期后停止。 （4）当按下急停按钮，伺服电机能够立即停止。 （5）启动按钮、停止按钮、急停按钮、复位按钮都通过柜门实体按钮与 触摸屏按钮实现两地控制。 （6）伺服频率、滑块运行距离可在触摸屏上设置和显示。 （7）触摸屏开机后，跳出登陆画面，拥有登陆密码方可进入（此处各组 别人员姓名用工位号，密码均为123）,否则跳出登陆错误画面。22
触摸屏与PLC组成的伺服电机控制系统分析
触摸屏与PLC组成的伺服电机控制系统分析随着人们消费水平的不断提升，对于产品的质量和创新等要求也越来越高，这给生产企业带来很大的困难，要生產出高规格和高质量产品，仅仅依靠传统的人工是很难实现的。
新时期，生产企业只有不断提升技术水平，强化先进设备应用，打造智能自动控制系统，才能满足这种需要，提升生产效率和质量。
将触摸屏与PLC组成的伺服电机控制系统应用到生产领域中，能够不断提升生产质量，优化生产流程，促进企业生产发展的有效开展，满足消费者的各种需要。
对此，企业需要进一步探究触摸屏与PLC组成的伺服电机控制系统的特点和功能，把握其工作原理，才能更好地应用该控制系统并服务生产。
1 系统构成在触摸屏与PLC组成的伺服电机控制系统中，触摸屏、可编程控制器、伺服电机、驱动器等是主要的组成构件，该控制系统中使用的驱动器和伺服电机主要是三洋产的Q系列产品，该系列产品的伺服电机性能相对优越，作为控制系统的主要执行单元，其发挥的主要功能是实现系统的动力输送，能够进行位置、动态、速度、输出信号、报警记录、电子齿轮等功能实现。
控制系统的PLC采用的是日本富士公司生产的Micrexsx spb系列产品，PLC是控制系统的核心控制单元。
而触摸屏主要选用的也是富士公司生产的设备，触摸屏的使用主要是发挥显示功能，对于控制系统的工作状态等信息进行直观显示，显示屏上还装有开关按钮，能够进行输入指令的操作，实施PLC的数据交换功能，触摸屏是控制系统实现人机交互的主要渠道，能够对于系统的运行实施动态监控和显示，能够方便工作人员进行相关驱动器参数的设定，实现输入和设置功能。
2 控制系统功能触摸屏与PLC组成的伺服电机控制系统的主要功能是通过对伺服电机的控制，发挥控制目标，按照控制模式的差异，还可以将对电机的控制划分成位置控制模式，内置速度控制模式、速度控制模式以及手动控制模式。
借助触摸屏的现实设备，还可以试试对控制模式进行自主选择和切换，实现有效的人机交互目标。
信捷plc控制伺服电机开门程序
信捷plc控制伺服电机开门程序信捷PLC控制伺服电机开门程序一、介绍在现代生活中，自动门已经成为了很常见的设备。
而自动门的核心就是控制系统，其中PLC（可编程逻辑控制器）是一种常用的控制设备。
本文将介绍如何使用信捷PLC来控制伺服电机实现开门功能。
二、准备工作1. 硬件准备：信捷PLC（例如SJ-5A系列）、伺服电机、编码器、传感器等。
2. 软件准备：GX Works2软件（用于编程）、MR-J4系列伺服驱动器软件等。
三、PLC程序设计1. 确定输入输出点位：根据实际情况，确定需要使用的输入输出点位。
输入点位可以是开关信号，输出点位可以是伺服电机的运行指令。
2. 编写程序：使用GX Works2软件创建新项目，并新建一个程序。
根据实际需求，编写逻辑控制代码。
以下是一个简单的示例：```LD K0 // 开关信号是否为ONOUT Y0 // 控制伺服电机运行```3. 配置通讯参数：在GX Works2软件中配置PLC与伺服驱动器之间的通讯参数，确保能够正常传输指令。
四、伺服电机参数设置1. 在MR-J4系列伺服驱动器软件中，设置伺服电机的参数。
包括速度、加速度、减速度等。
根据实际需求，调整这些参数以达到最佳效果。
2. 确定编码器的分辨率，并在驱动器软件中进行相应设置。
五、调试与测试1. 将PLC与伺服驱动器通过通讯线连接起来，并确认通讯正常。
2. 将输入信号接入PLC的输入点位，将输出信号接入伺服电机的控制端口。
3. 上电并运行程序，观察伺服电机是否按照预期进行运动。
可以通过监视器等工具来实时监测信号状态和电机运行情况。
4. 如果发现问题，可以通过调试工具来逐步排查错误并进行修正。
六、安全考虑在使用自动门时，安全是至关重要的。
在设计控制程序时需要考虑以下安全因素：1. 设置合理的开门速度和闭门速度，以确保人员安全。
2. 使用传感器检测门是否完全关闭或打开，并及时发送信号给PLC停止运行电机。
3. 考虑使用紧急停止按钮等安全装置，以应对突发情况。
PLC触摸屏控制伺服电机程序实例
PLC触摸屏控制伺服电机程序设计摘要：以三菱公司的FX3U-48MT-ES-A作为控制元件，GT1155-QFBD-C 作为操作元件直接控制三菱伺服电机的具体程序设计。
关键词：PLC; 触摸屏; 伺服电机伺服电机又称执行电机，它是控制电机的一种。
它是一种用电脉冲信号进行控制的，并将脉冲信号转变成相应的角位移或直线位移和角速度的执行元件。
根据控制对象的不同，由伺服电机组成的伺服系统一般有三种基本控制方式，即位置控制、速度控制、力矩控制。
本系统我们采用位置控制。
PLC在自动化控制领域中，应用十分广泛。
尤其是近几年PLC在处理速度，指令及容量、单轴控制方面得到飞速的发展，使得PLC在控制伺服电机方面也变得简单易行。
1控制系统中元件的选型1.1PLC的选型因为伺服电机的位移量与输入脉冲个数成正比，伺服电机的转速与脉冲频率成正比，所以我们需要对电机的脉冲个数和脉冲频率进行精确控制。
且由于伺服电机具有无累计误差、跟踪性能好的优点，伺服电机的控制主要采用开环数字控制系统，通常在使用时要搭配伺服驱动器进行控制，而伺服电机驱动器采用了大规模集成电路，具有高抗干扰性及快速的响应性。
在使用伺服驱动器时，往往需要较高频率的脉冲，所以就要求所使用的PLC能产生高频率脉冲。
三菱公司的FX3U晶体管输出的PLC可以进行6点同时100 kHz高速计数及3轴独立100 kHz的定位功能，并且可以通过基本指令0.065 μs、PCMIX值实现了以4.5倍的高速度，完全满足了我们控制伺服电机的要求，所以我们选用FX3U-48MT-ES-A型PLC。
1.2伺服电机的选型在选择伺服电机和驱动器时，只需要知道电机驱动负载的转距要求及安装方式即可，我们选择额定转距为2.4 N·m，额定转速为3 000 r/min，每转为131 072 p/rev分辨率的三菱公司HF-KE73W1-S100伺服电机，与之配套使用的驱动器我们选用MR-E-70A-KH003伺服驱动器。
基于PLC变频器触摸屏的伺服运动操纵的设计
南京化工职业技术学院毕业论文设计题目：基于PLC的伺服系统的运动操纵系统设计姓名：张迪所在系部：自动操纵系班级名称：电气化1021学号： 02指导教师：严金云2021年 4 月摘要本文采纳运动操纵系统，完成三菱电机杯竞赛的关于伺服电机如何实现系统的运动操纵系统。
运动操纵模型包括：安装台面、XY伺服轴、旋转工作盘三大部份。
运动操纵 (Motion Control)一般是指在复杂条件下,将预定的操纵方案、计划指令转变成期望的机械运动,实现机械运动精准的位置操纵、速度操纵加速度操纵、转矩或力的操纵。
该系统由两工位运动操纵系统组成：2套伺服放大器及伺服电机、QD75系统模块、变频器、三菱可编程序操纵器、触摸屏等组成。
通过个人运算机与PLC通信输入运行程序，设定运行参数后，QD75P2系统模块操纵伺服放大器的输出，以后伺服放大器给伺服电机输出信号，伺服电机反馈信号到伺服放大器，从而驱动跟踪圆盘上的磁珠转动；负载圆盘是通过变频器操纵的三相异步电动机操纵运行速度。
工作盘是由交流变频操纵，工作盘上可用双面胶固定多个磁钢（Ø）；图中上端为XY十字工作台（伺服电机操纵），考虑到机械强度的问题，Y轴有两个平行轴固定，其中左侧的为主动驱动轴，右边为从动轴；X轴平面装有霍尔传感器；上方为旋转工作台，工作盘由交流电机（电机的速度由变频器操纵）带着转动工作时，在工作盘放入磁钢，当工作盘转动时，X轴上部安装的传感器须一直能够对应到磁钢（XY轴随动，传感器维持检测到磁钢而不脱开）。
构建“PLC+伺服放大器+伺服电机+触摸屏”的运动操纵系统。
电气运动操纵是由电力拖动进展而来的,电力拖动或电气传动是对以电动机为对象的操纵系统的通称。
从电力拖动开始,经历四十连年的进展进程,现代运动操纵已成为一个以操纵理论为基础，涵盖电机技术、电力电子技术（电力电子器件、电力电子线路）、微电子技术、传感器检测技术、信息处置技术、自动操纵技术、微运算机技术和运算机仿真和辅助制造（CAM）技术等许多学科 ,且多种不同窗科交叉应用的操纵技术。
plc控制伺服电机详解
plc控制伺服电机详解plc控制伺服电机主要是通过存在于plc中的各个程序来实现一定的功能，原先的工厂里想要实现某些功能就只能用继电器来实现，而plc取代了继电器，使得人不需要手动操控继电器而是通过一定的程序来实现一定的功能！拿三菱来说有这么几种：1.Fx系列的晶体管输出型的一般通过y0、y1或者定位模块的输出点给伺服发脉冲，伺服的速度方向等取决于你程序里脉冲的频率及方向选择。
2.Q系列可以通过运动控制cpu或者定位模块，通过接线或者光纤通讯的方式给伺服驱动器发脉冲，这个用起来很方便，可以在编程软件里设置伺服运动参数来控制伺服。
3.L系列跟Q系列差不多，就是没有运动控制CPU。
一、触摸屏、PLC、伺服控制器、伺服电机之间的连接顺序如下：通过专用的数据线，就可以将他们有机的联系起来，构成一套比较完整的自动化控制系统。
二、关于触摸屏：触摸屏(touch screen)又称为“触控屏”、“触控面板”，是一种可接收触头等输入讯号的感应式液晶显示装置，当接触了屏幕上的图形按钮时，屏幕上的触觉反应系统可根据预先编程的程式驱动各种连结装置，可用以取代机械式的按钮面板，并借由液晶显示画面制造出生动的影音效果。
三、关于PLCPLC：可编程逻辑控制器，它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。
四、关于伺服驱动器伺服驱动器(servo drives)又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。
一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达开展控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。
五、关于伺服电机：伺服电机(servo motor )是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。
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PLC触摸屏直接控制伺服电机程序设计
摘要：以三菱公司的FX3U-48MT-ES-A作为控制元件，
GT1155-QFBD-C作为操作元件直接控制三菱伺服电机的具体程序设计。
关键词：PLC; 触摸屏; 伺服电机
中图分类号：TM571.6+1;TM383.4 文献标识码：B 文章编号：1004-0420(2009)04-0037-02
伺服电机又称执行电机，它是控制电机的一种。
它是一种用电脉冲信号进行控制的，并将脉冲信号转变成相应的角位移或直线位移和角速度的执行元件。
根据控制对象的不同，由伺服电机组成的伺服系统一般有三种基本控制方式，即位置控制、速度控制、力矩控制。
本系统我们采用位置控制。
PLC在自动化控制领域中，应用十分广泛。
尤其是近几年PLC 在处理速度，指令及容量、单轴控制方面得到飞速的发展，使得PLC 在控制伺服电机方面也变得简单易行。
1控制系统中元件的选型
1.1PLC的选型
因为伺服电机的位移量与输入脉冲个数成正比，伺服电机的转速与脉冲频率成正比，所以我们需要对电机的脉冲个数和脉冲频率进行
精确控制。
且由于伺服电机具有无累计误差、跟踪性能好的优点，伺服电机的控制主要采用开环数字控制系统，通常在使用时要搭配伺服驱动器进行控制，而伺服电机驱动器采用了大规模集成电路，具有高抗干扰性及快速的响应性。
在使用伺服驱动器时，往往需要较高频率的脉冲，所以就要求所使用的PLC能产生高频率脉冲。
三菱公司的FX3U晶体管输出的PLC可以进行6点同时100 kHz高速计数及3轴独立100 kHz的定位功能，并且可以通过基本指令0.065 μs、PCMIX值实现了以4.5倍的高速度，完全满足了我们控制伺服电机的要求，所以我们选用FX3U-48MT-ES-A型PLC。
1.2伺服电机的选型
在选择伺服电机和驱动器时，只需要知道电机驱动负载的转距要求及安装方式即可，我们选择额定转距为2.4 N·m，额定转速为3 000 r/min，每转为131 072 p/rev分辨率的三菱公司
HF-KE73W1-S100伺服电机，与之配套使用的驱动器我们选用MR-E-70A-KH003伺服驱动器。
三菱的此款伺服系统具有500 Hz 的高响应性，高精度定位，高水平的自动调节，能轻易实现增益设置，且采用自适应振动抑止控制，有位置、速度和转距三种控制功能，完全满足要求。
同时我们采用三菱GT1155-QFBD-C型触摸屏，对伺服电机进行自动操作控制。
2 PLC控制系统设计
我们需要伺服电机实现正点、反点、原点回归和自动调节等动
作，另外为确保本系统的精确性我们增加编码器对伺服电机进行闭环控制。
PLC控制系统I/O接线图如图1。
图1 I/O接线图
上图中的公共端的电源不能直接接在输入端的24 V电源上。
根据控制要求设计了PLC控制系统梯形图如图2。
图2 梯形图
M806控制伺服急停，M801控制伺服电机原点回归，M802控制伺服正点，M803控制伺服反点，M804为自动调节，M805为压力校正即编码器的补偿输入。
在电机运行前需要首先进行原点回归，以确保系统的准确性和稳定性，当M50和M53同时接通时，伺服电机以2 kHz的速度从Y0输出脉冲，开始做原点回归动作，当碰到近点信号M30＝ON时，变成寸动速度1 kHz，从Y0输出脉冲直到M30=OFF后停止。
M30是在自动调节时，电机转动的角度与零点相等时为ON。
电机在进行正反点时，我们采用FX3U具有的专用表格定位指令DTBL S1 S2；在使用表格定位之前，我们首先要在梯形图左边的PLC parameter（PLC参数）中进行定位设定。
正反点控制我们采用指令DRVA S1 S2 D1 D2绝对定位指令。
在自动运行时，我们利用PLC内强大的浮点运算指令，根据系统的多方面参数进行计算；在操作时，我们只需要在触摸屏上设定参数，伺服电机便根据程序里的运算公式转化成为脉冲信号输出到驱动器,驱动器给电机信号运转。
在伺服电机运行的过程中为确保电机能达到我们需要的精度，我们采用增量式编码器与伺服电机形成闭环控制，我们把计算到的角度与编码器实际测量角度进行比较，根据结果调整伺服电机的脉冲输出，从而实现高精度定位。
整个程序我们采用步进指令控制（也可以采用一般指令控制），简单方便。
3 伺服系统设置
3.1伺服驱动器的接线
伺服系统的接线很简单，我们只需要按照规定接入相对应的插头即可。
将三相电源线L1,L2,L3插头接入CPN1，将伺服电机插头接入CN2，将编码器插头接入CNP2，控制线插头接入CN1。
我们在调试程序时需要用伺服电机的专用软件，通过RS422接口接到伺服系统的CN3上即可。
对于CN1控制线接法如表1。
表1控制线接法
3.2伺服驱动器的参数设定
系统采用定位控制。
三菱MR-E系列的伺服驱动器，主要有两组参数，一组为基本参数，另一组为扩展参数，根据本系统要求，我们主要设定基本参数，主要有
NO.0,NO.1,NO.2,NO.3,NO.4,NO.5,NO.7,NO.18,NO.19，扩展
参数要根据具体情况进行设定。
同时我们也可以通过伺服设置软件SETUP221E进行参数设置。
我们在伺服电机进行调试过程中建议先设为速度模式，进行伺服电机的点动测试。
4 触摸屏程序设计
建立初始画面，在画面上分别设置按钮开关，在开关上分别写上，压力+、压力-、原点回归、自动调节、压力校正、伺服急停等字样，其中继电器的对应情况如上所写。
控制画面如图3和图4。
图3画面设置
图4参数显示
本系统同时还设置有手动调节功能，确保在自动调节出现问题时及时补救。
触摸屏上我们设置了指示灯，可显示此时的工作状态。
同时我们在手动和自动指示灯的中间部分，设置了脉冲的输出指示，即伺服电机的运转指示,当有脉冲输出时,会有“脉冲输出中”的红色指示灯出现。
当无红色指示灯显示时,即表示电机有故障,此时操作者需根据伺服驱动器上显示的异常字母进行故障查询，简单方便。
5 总结
利用PLC可以直接对伺服电机进行位置和速度控制，无需增加定位模块，节约成本。
PLC的处理速度高，输出脉冲的频率也很高，而且指令也很简单，在系统联机的情况下也可方便地进行所有指令的修改工作。
本系统通过触摸屏进行调节控制,使操作简单,也减少了在运行过程中的故障查找环节，大大提高了工作效率。
系统运用一年多来，从未出现故障，稳定性好，且定位精确，为用户节约很多时间。
参考文献：
[1]三菱微型可编程控制器编程手册[Z].2005.
[2]FX3U.FX3UC系列用户手册[Z].2005.
[3]三菱ME-R系列伺服驱动器设置手册[Z].2005.
[4]三菱人机界面手册GOT1000[Z].
[5]许晓峰.电机及拖动[M].北京：高等教育出版社，2004.。