第5章4 CORS与DGPS
水利水电工程测量技术探讨
水利水电工程测量技术探讨摘要：随着人类历史在漫长岁月中的变迁，人们发明了测量技术，由此产生了大地测量学。
本学科教育是现代发展的重要技术，在人的生产生活中不可或缺，应用于各个领域。
随着科技的进步，测量技术也在不断更新，水电测量技术开始朝着一定的方向发展。
随着技术的发展和对测试方法相关数据管理要求的提高，数据管理必须规范，管理方法必须科学，并对数据管理有具体规范。
随着计算机技术和互联网的发展，现代数据种类繁多，正逐步走向网络化。
关键词：水利水电工程；测量技术；现状；措施；发展1水利水电工程测量的重要性水利水电工程的建设环境比较复杂，因为需要有一定的流域供水，所以选址一般都会在山区，而山区的地质环境比较复杂，所以增加了水利水电工程施工的难度。
为了确保工程施工质量，需要在选址和设计阶段做好充足的可行性论证，详细了解施工现场的地质水文状况，这就需要进行工程测量，为地质分析提供科学可靠的数据。
工程测量贯穿于水利水电工程的始末，为工程的设计、施工提供优质的服务。
通过编制合理的测量方案，优化布置各个环节的测量程序，采用先进的测量技术，确保测量数据的准确性，为水利水电工程的高效开展创造有利的条件。
2控制测量技术控制测量是开展水利水电测量工程工作的重要基础，也是前期测绘技术的基础。
随着技术的创新和进步，水利水电工程的控制与测量技术也有了新的发展，正在从传统的控制与测量向现代控制与测量方向发展，以GPS等一系列空间定位技术为核心，以传统的测绘方法为辅助，实现高效、快速准确的三维空间定点坐标。
现代控制与测量技术主要有三个发展方向，即常说的3S技术：GPS测量技术又称全球定位系统。
在利用该测量技术对水利水电工程进行测控时，主要采用数字技术和卫星遥感定位技术进行工程测量。
这种测量方法不仅可以使整个测量过程更加全面，而且可以使测量结果更加准确。
与传统测量技术相比，该测量技术主要与数字技术相结合，使得测量范围更宽，测量速度更快，测量结果更准确。
CORS系统的建立维持及应用
7
系统设计依据
GB22021-2008《国家大地测量基本技术规定》 CH/T2008-2005《全球导航卫星系统连续运行参考站网建设规范》 GB/T 28588-2012《全球导航卫星系统连续运行基准站网技术规范》 CH/T 2011-2012 《全球导航卫星系统连续运行基准站网运行维护技术规范》 GB/T18314-2009《全球定位系统（GPS）测量规范》 GB50057-94《中华人民共和国国家标准—建筑物防雷设计规范》 GBJ 10—89《混凝土结构设计规范》 GBJ204-83《钢筋混凝土工程施工及验收规范》 GB50174-93《电子计算机机房设计规范》 CH/T 8016《全球定位系统（GPS）测量型接收机检定规程》 CH/T 1004-2005《测绘技术设计规定》 CH/T 1001-2005《测绘技术总结编写规定》 GB/T 24356-2009《测绘成果质量检查与验收》
5
CORS系统的建立、维持和应用
1. CORS系统的建立 2. CORS系统的维持 3. CORS系统的应用
CORS系统的建立、维持和应用
1. CORS系统的建立 2. CORS系统的维持 3. CORS系统的应用
6
CORS系统的建立流程
（刘晖，2006）
系统设计依据
国内标准规范 项目合同、协议等 技术设计书 其它相关文件
用户应用子系统
23
差分改正信息发播
差分改正信息统一由武汉数据中心发播，支持两种 发播方式：
GPRS：全省漫游，数据量500M（平均日工作时间可 达8小时左右），数据通讯费120元/月或960元/年。 可同时接入用户数目前为50个，今后根据用户数可 增加 GSM：常规电话拨号接入，武汉市内和市外资费标 准与一般市话和长途电话资费标准一致，数据通讯 费昂贵。最多可同时接入8个用户，且用户初始化 时间比GPRS要长 GSM方式作为GPRS的备用
dgps工作原理
dgps工作原理
DGPS (Differential GPS) 是一种基于全球导航卫星系统(GNSS)的定位技术，它通过与一个或多个参考站的GPS接收机进行比较，提供更精确的位置信息。
DGPS的工作原理如下：
1. 参考站的位置已知，并且有高精度的GPS接收机来接收来自卫星的GPS信号。
2. 参考站接收到的GPS信号与其已知位置进行比较，计算出卫星位置误差和信号传播延迟。
3. 参考站将经过计算的误差信息发送到一个或多个用户站。
4. 用户站接收到参考站发送的误差信息，并将其应用于接收到的GPS信号。
5. 用户站根据接收到的误差信息对GPS信号进行校正，从而提高定位的精确度。
通过使用参考站的精确位置信息和误差校正，DGPS可以提供比普通GPS更精准的定位结果。
这对于需要更高精度定位的应用领域（如航海、航空等）非常重要。
CORS操作步骤
CORS操作步骤1、首先，移动站数据链改为模块（若已经是网络模式则不需要此步骤）。
步骤：先开移动站主机，再开手簿，打开工程之星软件→设置→仪器设置→设置数据链→模块→确定。
2、等到右下角的状态为固定解时。
点“工程”→“新建工程”→输入工程名字→下一步→北京54→下一步→中央子午线117→确定。
{此时工程新建完毕。
注意：新建工程时只要输入工程名字、选择需要的坐标系和中央子午线就可以。
其他选项一律不可以动（为坐标系的固定参数，更改了会导致坐标系变形，坐标错误等）}。
3、坐标系转换。
点“设置”→求转换参数→增加→输入控制点坐标→OK→扶准气泡后点击“读取当前点坐标”→输入天线高→选择“杆高”→OK（此时，对话框中就有了一个参数了）→保存→输入当前控制点的点名→点击“确定”→弹出“保存成功”→点击OK→最后点击应用。
（第一个控制点的转换参数就求出来了。
注意：增加→保存→应用这三个组合拳缺一不可。
请不要遗漏步骤。
）4、求完第一个点的参数后，最好复合一下，即扶准气泡→按A→输入天线高→选择杆高→确定。
然后按两下B查询。
将查询到的点与已知点相比较。
误差不大就可以了（若相差太大，需要重新步骤3，删除误差大的参数，重新增加→保存→应用。
直到复核相差不大为止）到第二个控制点，重复步骤“3”、“4”。
求完两个控制点后，即可进行测量、放样。
测量：扶准气泡后，按字母键“A”，输入天线高，选择杆高。
确定即可。
放样：线放样，测量→线放样→点击下边中间的虚线小本子→增加→输入起点→输入终点→OK→选择线（即点中该线名并变成黑色）→OK。
即可进行放样。
点放样，测量→点放样→点击下边中间的虚线小本子→增加→输入要放样的点→选中要放样的点（即点中该点名并变成黑色）→点击OK →然后根据指南针上的方向进行放样。
苏州一光GPS连接CORS站操作流程(手簿网络模式)
苏州一光GPS A/F系列使用山东省CORS网操作流程（使用手簿网络模式，即把手机卡放到手簿里面）把手机卡放到手簿里面，手簿开机；GPS主机头也开机。
1、手簿连网（让手簿里面的手机卡连上移动网络）打开手簿后，点击手簿顶部的符号（如下图1红圈中的位置），出现如图的界面，点击“设置”--“连接”---- 最下面的“管理现有连接”，出现如图2所示；选择“省外网”或“省内网”，选中长按光标，出现“连接”，点击“连接”。
图1 图2连接后，如果屏幕最上方手机信号上出现字母E（如图3），则连网成功！连续点击屏幕右上角“OK”，关闭界面即可。
图32、蓝牙连接。
（手簿与GPS主机通过蓝牙连接）打开手簿，点击“开始”→选择“FOIFSurvey”（如图4），点击一下，等待一两秒钟，进入手簿软件界面。
点击“配置”→“手簿端口配置”（如图5）→“蓝牙”→“确定”，打开蓝牙搜索界面，点击“”图标，搜索主机蓝牙（如图6），搜到后，点击蓝牙图标，选“绑定”，（如图7）蓝牙图标上出现“”后，点“接受”。
主机语音会提示“蓝牙连接成功”。
图4 图5图6 图73、启动移动站接收机。
（使GPS主机与山东省网进行联网）点击手簿软件上的“测量”→“启动移动站接收机”（如图8），出现（如图9)的界面：广播格式选择“RTCM3.x”，电离层状态“中等”，高度角限制“8”，PDOP输入“3”，差分链路选择“手簿网络”。
图8 图9然后点击“下一步”，进入（如图10）界面。
本机IP系统会自动获取，如果连接的是省外网：数据中心输入60.208.15.51端口号：3024。
省内网则是：数据中心输入：190.168.168.2或190.168.168.3，端口号：3024。
选择“使用Ntrip协议”，点击“”，源列表栏里会出现“DGPS”，点击源列表后面的选框，选择“NET_RTCM3_GG”（如图11），在用户名和密码上输入正确的用户名和密码（如图12）图10 图11然后点击“下一步”，进入（如图13）界面，点击“确定”。
犀牛中文教程：Rhinoceros 3D 参考手册 Rhinoceros NURBS modeling forWindows
RHINO参 考 手 册
Rhinoceros
第
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使 下 一 個 觀 視 視 窗 成 為 最 上 層 觀 視 視 窗 (NextViewportToTop) ................................ ......41 關 閉 觀 視 視 窗 (CloseViewport) ................................ ................................ ..................... 42 放 大 觀 視 視 窗 (MaxViewport) ................................ ................................ ........................ 42 複 製 窗 至 所 有 的 觀 視 視 窗 (CopyViewToAll) ................................ ................................ ...42 設 定 最 大 觀 視 視 窗 (SetMaximizedViewport) ................................ ................................ .42 複 製 顯 示 視 窗 至 剪 貼 簿 (CopyDisplayWindowToClipboard)................................ .........43 選 取 色 彩 對 話 窗 (Select Color dialog box) ................................ ................................ ...43 顯 示 指 令 歷 史 (Command history display) ................................ ................................ ...44 指 令 歷 史 (CommandHistory)................................ ................................ ........................ 44 貼 上 指 令 (CommandPaste) ................................ ................................ .......................... 44 讀 入 指 令 檔 (ReadCommandFile) ................................ ................................ ................. 45 第 3章 檔 案 功 能 表 ................................ ................................ ................................ ............. 47
ArcSWAT中文手册
7.2 Rainfall ............................................................................................................................... 45 7.3 Temperature ，Solar Radiation，Wind Speed，Relative humidity ................................ 45 第八章 输入文件的创建 ............................................................................................................... 46 第九章 输入修改——点源 ........................................................................................................... 49 第十章 输入修改——Inlet Discharges ......................................................................................... 52 第十一章 输入修改——水库 ....................................................................................................... 53 第十二章 输入修改——子流域 ................................................................................................... 57 12.1 编辑土壤参数（.sol）.................................................................................................... 58 12.2 编辑气象生成器输入数据（.wgn） ............................................................................. 58 12.3 编辑子流域一般输入数据（.sub）............................................................................... 59 12.4 编辑HRU一般输入数据（.hru） .................................................................................. 60
CORS综合服务系统
CORS综合服务系统实施方案主管单位：实施单位：广州中海达卫星导航技术股份有限公司2011年 9 月目录一、 CORS综合服务系统系统介绍.................... 错误！未定义书签。
1.1 CORS综合服务系统发展历程 .................... 错误！未定义书签。
1.2 CORS综合服务系统系统最新进展 ................ 错误！未定义书签。
1.3 CORS综合服务系统系统组成 .................... 错误！未定义书签。
1.5中海达CORS综合服务系统系统硬件解决方案 ...... 错误！未定义书签。
1.6中海达CORS综合服务系统系统软件解决方案 ...... 错误！未定义书签。
1.6.1软件的先进性、稳定性、可靠性、安全性.............. 错误！未定义书签。
1.6.2 系统功能.......................................... 错误！未定义书签。
1.6.3 软件的易操作性和容错能力.......................... 错误！未定义书签。
1.6.4 软件应用的广泛性和可拓展性........................ 错误！未定义书签。
1.7系统建设方案 ................................. 错误！未定义书签。
1.8部分典型用户名单 ............................. 错误！未定义书签。
二、 CORS基准站网子系统.......................... 错误！未定义书签。
2.1 基准站选址：原则、测试、分析................. 错误！未定义书签。
2.2 基准站网子系统的建设......................... 错误！未定义书签。
2.3观测墩的建设与验收.......................... 错误！未定义书签。
南方NRS、VRS、FKP、MAC
第一节 第二节 第三节 第四节 第五节 第四章
CORS 国内外成果........................... 49 国外 CORS 建站成果...................... 49 国内连续运行参考站系统建设现状......... 54
第一节 第二节
GNSS 工程部资料 7
南方 NRS 技术
影响的技术关键之一 (5)具有自主知识产权的 CORS 数据处理软件。进口软件不仅 价格昂贵，而且由于不能提供源文件，在进行本地化的应用改进 时比较困难，影响整个系统综合效益的发挥。软件开发能力是关 键的关键。 CORS 是一个综合性很广泛的台站网，其建设是一项涉及计 算机、通信、网络、卫星大地测量和现代信息管理等多学科、高 科技的系统工程，需要有从事过同类项目和工程设计、施工，并 取得成功记录公司所承担。 千万不要把台站网建设单纯地理解为 软硬件设备的采购活动，更不能以合同报价高低为准绳来评价， 任何忽略台站网系统供应者在台站网领域中所必须承担的大量 售后技术服务都不可避免地导致工程延误或失败。 CORS 技术是现代 GPS 的发展热点之一。CORS 系统将网络化 概念引入到了大地测量应用中， 该系统的建立不仅为测绘行业带 来深刻的变革， 而且也将为现代网络社会中的空间信息服务带来 新的思维和模式。
6
南方 NRS 技术
第三节
CORS 所涉及的发展已不成为技术难点， 市场上的主流 GPS 厂商接受设备都能很好的解决这个问题， 关键 是相应软件的开发。 (2)车载电子地图技术。为满足各行业的应用要求，需开发 GPS 电子地图，改图可分为：自主式导航电子地图和监控调度式 电子地图。CORS 系统的建成也为相关电子地图的开发提供了更 好的平台 (3)系统完备性，兼容性可靠性和安全性。 (4)服务网络管理技术。网络中心的服务方式将是未来最具
关于危险货物运输的建议书
1
第 5 部分：托运程序 ............................................................................................... 123
第 6 部分：容器、中型散货集装箱(中型散货箱)、大型容器、便携式罐体、
多元气体容器和散装货箱的制造和试验要求 ....................................... 157
- iv -
目录
第一卷
页次
关于危险货物运输的建议书 .......................................................................................
1
建议书的性质、目的和意义 ....................................................................................
继续保持了与国际原子能机构(原子能机构)密切合作，有关放射性物质运输的规定也作了修改， 使之与原子能机构(2005 年修订)的《放射性物质安全运输条例》保持一致。
《建议书》第十四修订版收入了 2004 年 12 月通过并统一编入 ST/SA/AC.10/32/Add.1 中的所有 修改。
委 员 会 第 二 届 会 议 还 通 过 了 对 《 关 于 危 险 货 物 运 输 的 建 议 书 ―― 试 验 和 标 准 手 册 》 的 修 改 (ST/SA/AC.10/32/Add.2)，将作为《手册》第四修订版的增编出版(ST/SA/AC.10/11/Rev.4/Amend.1)， 并通过了对《全球化学品统一分类标签制度》的修订(ST/SG/AC.10/32/Add.3)，有关内容将收入文件 ST/SG/AC.10/30/Rev.1 的第一修订版。
CORS在工程测量中的应用
GPS连续运行参考站网(CORS)在工程测绘中的应用及展望摘要分析了GPS连续运行参考站网(CORS)在测量当中的应用情况、应用分类、应用特点,结合分析,介绍了CORS在工程测量领域的应用范例。
重点分析了网络RTK在工程测量中的应用情况及存在的问题,并进一步提出了发展趋势。
关键词：GPS连续运行参考站网(CORS)，工程测量，应用第一章绪论1.1 引言随着全球卫星导航定位系统(Global Navigation Satellite System，简称GNSS)、计算机、数据通信和互联网络（LAN/WAN）等技术的不断发展成熟，连续运行基准站系统(Continuous Operational Reference Systems, 简称CORS)应运而生。
CORS很好的解决了长距离、大规模的厘米级高精度实时定位的问题，CORS在测量中扩大了覆盖范围、降低了作业成本、提高了定位精度和减少了用户定位的初始化时间。
CORS 的出现又将使测量进行一次变革，那么CORS是如何来定位，又能提供哪些定位模式及结合作者在实际测量工作中的优缺点，这就是本文要进行探讨的问题。
1.2 CORS的定位原理及模式1.2.1 CORS的概念连续运行参考站系统(Continuously Operating Reference System, 简称CORS)可以定义为一个或若干个固定的、连续运行的GPS参考站，利用现代计算机、数据通信和互联网(LAN／WAN)技术组成的网络，实时地向不同类型、不同需求、不同层次的用户自动地提供经过检验的不同类型的GPS观测值(载波相位，伪距)，各种改正数、状态信息，以及其他有关GPS服务项目的系统。
1.2.2 CORS的构成CORS主要由以下几个子系统构成：控制中心、固定参考站、数据通讯和用户部分。
(1)控制中心控制中心是整个系统的核心，既是通讯控制中心，也是数据处理中心。
它通过通讯线(光缆，ISDN，电话线等)与所有的固定参考站通讯；通过无线网络(GSM、CDMA、GPRS等)与移动用户通讯。
DGPS在浮标定位中的应用
通信与导航DGPS在浮标定位中的应用卢志勇1 范少勇2(1广东海事局 广州 510230,2广东海洋大学航海学院 湛江 524088)摘 要:DGPS的产生给浮标定位带来了革命性的变化,文章论述了DGPS在浮标定位中的应用及具体的操作方法,以供探讨和参考。
关键词:DGPS 浮标定位 操作方法1 前言随着我国航运事业和国民经济的发展,我国沿海新开发的港口、航道大量增加,船舶通航密度加大。
为保障船舶航行安全,有关部门在沿海港口、航道上设置了大量的助航标志,其中一部分为水上灯浮标。
据不完全统计,截至2007年,我国沿海海事直属机构、地方机构、专业单位管理的各类航标共7891座。
海事直属机构管理的各类航标5096座,其中灯浮标2576座,这些浮标的实际敷设位置要求与公布的设计位置一致,尤其是狭窄航道及人工开挖航槽的侧面标、孤立障碍标,如上海港的北槽航道、广州港的伶仃航道和莲花山航道等,浮标敷设位置精度要求更高。
目前我国沿海浮标敷设及维护主要通过航标船进行,大、中型航标船上设有浮标作业专用的起重机及绞盘机,可以方便地进行浮标投放、回收、复位、复光、检查、保养等工作。
作业过程中必不可少的一项工序是浮标定位。
以前,浮标定位是用原始的 三标两角 法求出船舶与浮标设计位置的方位、距离,再操纵船舶接近浮标设计位置。
因受风流的影响,船舶很容易偏离浮标设计位置,往往需要多次的反复定位、反复操作才能将船舶驶到该位置,非常繁琐。
且测定目标方位到在图上定出位置、再到浮标最终投放完成,存在时间差,很难做到 实时定位 ,造成浮标位置误差较大,不能满足精度要求,影响船舶航行安全。
全球定位系统(GPS)的产生,给船舶定位带来了革命性的变化,由此衍生的差分全球定位系统收稿日期:2009-02-22作者简介:卢志勇(1966-),男,广东人,工程师,船长,主要从事航海技术工作。
(D ifferentia lG lobal Positi o n i n g Syste m,简称DGPS),更是使浮标精确定位得以真正的实现。
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读
书
笔
记
第5章 3D模型与动画
5.1 美术资源 1
规范
5.2 合并3D 2
模型
3
5.3 状态机
4 5.4 3D模型
的变与换
5 5.5 资源的加
载与释放
5.2.1 网格模型 的基础知识
5.2.2 动态批处 理
5.2.3 静态批处 理
5.2.4 自己编写 合并3D模型的程 序
5.3.2 在游戏的 人物行为动作中
6.5.7 Protobuf的原
理：序列...
6.5.8 Protobuf更改
数据结构...
6.5.9 Protobuf的优 点
6.5.10 Protobuf的不 足
01
6.6.1 状 态同步法
02
6.6.2 实 时广播同 步法
03
6.6.3 帧 同步
04
6.6.4 同 步快进
06
6.6.6 同 步锁机制
011
第10章 渲染原理与 知识
010
第9章 渲染管线与图 形学
本书共10章，每章都是一个独立的知识领域，读者可以按照章节顺序阅读本书，也可以根据喜好挑选自己 感兴趣的章节学习。如果你是一名经验丰富的程序员，能够理解游戏编程的相关基础知识，那么你可以直接阅读 你感兴趣的章节。如果你是一名初学者，建议尽量从第1章开始学习。第1章讲了架构的意义、架构的原理以及如 何实现架构。第2章对C#技术的基础知识做了详细的讲解。第3章主要针对客户端中的表格数据、程序的协作与应 用进行讲解。第4章介绍的是用户界面（UI）的工作原理与优化手段。第5章针对3D模型的原理、动画的原理以 及两者的优化做了详细的讲解。第6章介绍的是网络层的业务与底层原理。第7章针对各种AI类型进行了解析。第 8章主要介绍场景构建与优化、地图构建以及寻路算法优化的相关知识。第9章则给出了图形数学、图形学常用算 法、渲染管线的相关知识。最后一章（第10章）针对客户端各类渲染技术的渲染原理进行了详细的解析。
CORS系统建设经验谈
Ｉ Ｐ，数据 传 输率 为 １ ０ ｂ ｔ ｓ （ 于 ｋ ｉ／ 大 ９ ６ ｋ ｉ／ ） ４ ｂ ｔ ｓ ；通 信 误码 率 为 ０ ７× ｌ 一 ． ０ （ 于 １ ） 小 ０ ｌ通 信 延时 为 ３～１ ｍｓ ９ （ 于５０ ） 小 ０ ｍｓ ，可 用性 为 ９ ％ （ ７ 大于 ９％） 保证 了数据传 输 的高速 性 、 ５ 。 稳定 性 、可 靠 性 、安 全性 。
筋相 连接 ，钢筋 外 套钢 管 以 起到 隔 离 、 保护 作用 ，ＣＯ ＲＳ站接 收机通 过 强制 对
中螺旋 与上 法兰 固结 ，以 减 少风 、冻 等 因素 对 ｃＯＲＳ站 的影 响 。 （ 图 ６、图 如
ｌ 示 ） 所 。 （ ） 防 雷 设 施 ２ ＣＯＲＳ系统 的防 雷 及防 电涌设 施
Ｇ Ｓ 数据， Ｎ Ｓ 并监测 Ｃ Ｒ 站稳定情况。 Ｏ Ｓ 定 期对 Ｃ Ｒ 站进 行坐 标解 算 ， 算周 Ｏ Ｓ 解
期 应小 于一 年 。Ｃ Ｒ 站 坐标 的变 化量 Ｏ Ｓ 应 符 合 下 列规 定 ：
（ １）平 面 位 置 变 化 不 应 超 过 １．
５Ｃ ｍ 。
经 济 发 达 城 市 都 已 建 成 或 在 建
（ ｉ Ｃ０ｎｔ Ｕ０ＵＳ ０ ｔ ｎ Ｐｅｒ ０ｉａｌ ａ ｉ ３
Ｒ ｆｒｎ ｅ ｙ ｔｍ 简 称 Ｃ Ｓ）也 ｅｅｅ ｃ Ｓ ｓｅ ＯＲ 称为 永久 参 考站 ， 以 定义 为一 个 或若 可
站 原始 观 测数 据 。
２、 多精 度
服 务 中心 能 提 供 厘 米 级 、 亚 米级 精 度 的实 时差 分数据 ，以及 不 同采 样 间 隔 的 Ｃ０ＲＳ站原 始观 测 数据 。 ３、 站 点 周 期 监 测 每 隔 ３个 月 处理 、分析 ＣＯＲＳ站 收 机产生无规律 的周跳 。 （ ） 电 离 层 的 影 响 ３ 由上 图可 见 ，蓝 色 越 深 ， 电 力层 影 响越 小 ，红 色越 深 电离 层对 ＧＰＳ影
OEM-F9P-4G GNSS 网络差分板卡 使用说明书
OEM-F9P-4G GNSS网络差分板卡使用说明书目录一、概述 (2)二、功能特性 (2)三、技术参数 (3)四、接口定义 (4)五、配置说明 (8)六、命令配置方式 (17)七、UBX二进制命令转换ASSCII明码命令 (19)八、固件升级 (20)九、指示灯状态说明 (22)十、注意事项已经常见问题。
(23)十一、配置方式 (23)十二、花生壳域名解析方式连接 (24)一、概述OEM-F9P-4G GNSS板卡是针对无人机、无人驾驶汽车、机器人、无人送货车、农业机械等需要通过网络获取差分信息，从而精准定位的应用，内置高精度GNSS板卡、4G 全网通模块、蓝牙模块，支持NTRIP CLIENT协议、TCP/IP协议的差分模块，定位精度水平约2CM，高程精度5CM。
支持联通、移动、电信4G向下兼容3G、2G。
二、功能特性n开机自动拨号连接CORS服务器，网络断开自动重连时间小于45秒。
n卫星差分时延，小于3秒99.9%以上（动态状态，在手机网络良好状态下）。
n3种状态指示灯，绿色定位状态，蓝色RTK差分数据状态，红色4G 连接状态。
备注：环境要求都在手机信号良好状况下，卫星收星良好状况下，手机信号直接影响时间延时与重连时间。
三、技术参数技术参数4系统卫星GPS :L1，L2北斗：B1,B2接收频率GLONASS:G1，G2Galileo：E1，E5精度：水平：<2cm高程：<5cm定位输出速率最高20HZ支持数据格式NMEA、PVT、UBX、RTCM3.2等等。
电源输入 3.3V~3.4V功耗<2W差分延迟小于3秒（>99%），千寻位置差分测试。
自动重连时间小于45秒，内置重连判断功能。
数据回传用户指定服务器最高回传速率5HZ重连次数<2次/24小时），千寻位置差分测试。
硬件接口配置指示灯3个LED指示灯，定位状态，差分数据指示灯、4G连接指示灯20针接口兼容市面上类似尺寸的板卡（OEM615等）SIM卡支持NANO SIM卡。
cors实习报告
cors实习报告一、实习背景。
在互联网应用开发中，前后端分离的架构模式越来越流行。
前端通过浏览器发起HTTP请求，后端通过服务器响应请求并返回数据。
然而，由于浏览器的同源策略限制，前端只能向同源的服务器发起请求，而不能跨域请求其他服务器的资源。
为了解决这个问题，CORS（跨域资源共享）机制应运而生。
二、实习目标。
本次实习的目标是深入了解CORS机制，并在实际项目中应用CORS解决跨域问题。
具体目标包括：1. 理解CORS的原理和机制；2. 掌握CORS的配置和使用方法；3. 在项目中实现CORS跨域请求。
三、实习过程。
1. 学习CORS原理和机制，通过阅读相关文档和教程，了解CORS的基本概念、原理和机制，包括预检请求、简单请求和复杂请求等。
2. 配置CORS，根据实际项目需求，在后端服务器上进行CORS 配置，包括设置Access-Control-Allow-Origin、Access-Control-Allow-Methods、Access-Control-Allow-Headers等响应头信息。
3. 实现CORS跨域请求，在前端代码中使用XMLHttpRequest或fetch API发起跨域请求，并处理响应结果。
四、实习成果。
通过本次实习，我成功地完成了CORS的学习和应用。
具体成果包括：1. 深入理解CORS机制，我对CORS的原理和机制有了更深入的了解，明白了为什么浏览器会限制跨域请求，以及CORS是如何解决跨域问题的。
2. 掌握CORS的配置和使用方法，我学会了在后端服务器上进行CORS配置，包括设置响应头信息，以及如何处理预检请求和复杂请求。
3. 实现CORS跨域请求，我成功地在项目中使用CORS解决了跨域问题，前端可以向其他服务器发起跨域请求，并获得响应结果。
五、实习总结。
通过本次实习，我对CORS有了更深入的了解，并成功地应用到实际项目中。
CORS机制为前后端分离的应用开发提供了便利，解决了跨域请求的限制。
211287976_数字化测绘技术在水下地形测量中的应用
智慧地球NO.04 202359智能城市 INTELLIGENT CITY 数字化测绘技术在水下地形测量中的应用祝慧敏 李静 孙伟红（江苏省测绘工程院，江苏 南京 210000）摘要：我国水域面积较广，内部水资源储量较大，不同区域间具有一定的连通性，为水下地形测量活动开展造成了一定困难。
在水下地形测量时需要使用多种不同类型的测量方法，测量流程复杂，会受到水体环境的影响和限制，投入的人力以及物力资源成本较高，对此类问题需要重点进行测绘技术创新，减少各类因素在测量活动和结果方面产生的影响，提升测绘精准度。
文章分析了数字化测绘技术在水下地形测量中的应用，以期为水下地形测量提供参考。
关键词：数字化测绘技术；水下地形；测量应用中图分类号：TV221 文献标识码：B 文章编号：2096-1936（2023）04-0059-03DOI：10.19301/ki.zncs.2023.04.018Application of digital mapping technology in underwater topographic surveyingZHU Hui-min LI Jing SUN Wei-hongAbstract: China's water area is relatively large, the internal water resources reserve is large, and there is a certain degree of connectivity between different regions, which has caused certain difficulties for the development of underwater topography surveying activities. In the underwater topography survey needs to use a variety of different types of measurement methods, the measurement process is complex, will be affected and limited by the water environment, the cost of manpower and material resources is high, such problems need to focus on surveying and mapping technology innovation, reduce the impact of various factors on measurement activities and results, and improve the accuracy of surveying and mapping. This paper analyzes the application of digital mapping technology in underwater topography surveying, in order to provide reference for underwater topography surveying.Key words: digital surveying and mapping technology; underwater terrain; measurement applications随着我国经济发展速度的持续提升，各行业对水资源的使用需求持续提高，为了能够对水资源进行合理开发，需要对水下的地形进行测量，对可利用资源进行精准有效的勘探活动。
CORS操作流程
操作流程
1.首先设置好移动站模式：移动站网络模式（红灯第一位，绿灯第二位）。
2.连接蓝牙（选择一个端口号）
3.打开工程之星3.0-----设置-------端口设置（输入之前的端口号）---确定
4.工程----新建工程（只需要输入工程名）
5.配置----坐标转换参数（选择坐标系，中央子午线）
6、配置------网络设置
7、点击“编辑”按钮，输入名称（随便输），方式（NTRIP-VRS），地址，端口，用户名，密码，接入点（不用输），其他的默认。
注：对于NTRIP-VRS模式，如果有密码限制的情况下，一组账号和密码只能供任意的一台机子来使用，不能同时使用于2台或是2台以上的机子。
8、点击“获取接入点”，直到进度条完成并且显示成功获取所有接入点，点击确定。
9、在接入点下拉菜单中选择一个接入点（昆明CORS只能获取到两个接入点，选择CMR）----确定-----连接----直到所有打钩就可以了（机子显示固定解）
（此处会显示GPRS连接超时，不用管它）
注意：移动站在已知点水平对中并达固定解校正才有效，并且碳钎杆要一直水平对中，直到操作结束。
10、输入---校正向导---“基准站架设在未知点”------下一步
11、系统提示输入当前移动站的已知坐标，再将移动站对中立于点A上，输入A点的坐标、天线高和天线高的量取方式（选择杆高），“校正”，“确定”即可。
12、找个一个点测一下，看看坐标是否真确，正确的话就可以开始测量了。
昆明GNSS技术部。
电火花CNC代码说明
第 6 章 X,Y,Z,U,V,W,UU,VV,(I,J,K)坐标轴 …………………………………38
北京福美德工程技术ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ限公司 Tel：010-65542692 Fax：010－65547015
5.16） G80 (移动到进行接触感知) ………………………………………32 5.17）G81 (移动到机械限位) ………………………………………………33 5.18） G82 (移动到原点与现在位置的一半处) …………………………33 5.19） G83 （把现在位置和加工时间填入指定的调整项中）……………34 5.20） G 85 （定时加工）…………………………………………………35 5.21）G 90 (绝对坐标指令) …………………………………………………36
电火花外形加工机中可用的 ADDRESS 和意思，如下表所列
ADDRESS N,O G X,Y,Z, U.V.W UU.VV I.J.K T D.H P L C M Q RI RJ RX RY RA R B CRT,IF PRINT KEYIN JUMP
意思 顺序号 准备功能 表示轴移动的尺寸，角度等的 ADDRESS.
第 1 章 概要
1.1） WORD
程序，是由于若干个命令句组合而成的。另外，这时的命令句，由 WORD（指令）组 合成的。WORD 中，有准备功能，传送功能，辅助功能等，WORD 的构成如下面所示：
⎡代码（CODE) WORD=ADDRESS+ ⎢⎣数据（DATA)
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DD
RTK
ijk q
s s
0.005~10km
双差相位
sk sq ij
sk sq ij
基准站相位误差修正
Network RTK 0.005~100km Global RTK 全球
双差相位
广播星历
网络相位误差修正 卫星钟差、 电离层对 流层误差
相位
精密星历
广域差分GPS系统
工作原理 对GPS观测量的误差源加以区分，并对每一个误 差源分别加以“模型化”，然后将计算出来的每 一个误差源的误差修正值（差分改正值），通过 数据通讯链传输给用户，对用户GPS接收机的观 测值误差加以改正，以达到削弱这些误差源影响 ，改善用户GPS定位精度的目的。 增强广域差分系统
什么是差分GPS（DGPS – Differential GPS）
误差的特性 卫星轨道误差：影响大小与测站位置有关，距离较 近时，影响大小相近（误差的空间位置相关性） 卫星钟差：影响大小与测站无关 大气折射（电离层、对流层折射）：影响具有空间 位置相关性 SA：Epsilon可以归于卫星轨道误差，Dither可 归于卫星钟差 多路径：于测站有关，测站间无关 差分GPS 基准站（Reference/Base Station）与流动 站（Mobile/Rover Station） 差分改正数
选作： 1、几种GPS软件学习与对比分析 2、GPS数据处理编程实现 合 计
2
4.25:选做一题，经过文献检索后， 多媒体CAI 提交读书报告，并进行 教室 小组汇报与讨论，并进 行课程论文报告
54
概
述
当今的卫星定位GNSS(Global Navigation Satellites System)技术正向着实时、高精度、高可靠性的方向发展 ，网络化、集中式的数据服务（Data Service）是这些 技术的典型特征。 定位技术的领域界限逐渐变得模糊，随着理论的不断完
1、坐标转换：天球-地球坐标系，地心-参心-站心坐标系 2、时间系统转换：年积日，儒略日，GPS周 3、卫星定轨：开普勒三大定律 4、二体问题、多体问题； 5、广播星历求出卫星瞬时位置 6、广播星历的跳跃值拟合方法 7、精密星历的插值方法
GPS的误差源 1. 2. 3. 4. 观测方程 线性组合：一次差、二次差、三次差 整周模糊度的确定、周跳的探测与修复 定位新技术：PPP，Network RTK
第5章 距离测量与GPS定位
刘智敏
山东科技大学
第5章 距离测量与GPS定位
5.1 利用测距码测定卫地距 5.2 载波相位测量 5.3 单差、双差、三差观测值 5.4 其他一些常用的线性组合观测值 5.5 周跳的探测及修复
5.6 整周模糊度的确定
5.7 单点定位 5.8 相对定位 5.9 网络RTK及CORS 5.10 差分GPS
差分GPS的类型
增强型的差分GPS系统 伪卫星（Pseudolites） LAAS – 局域增强系统 Local Area Augmentation System 应用领域：机场，着陆系统 WAAS – 广域增强系统 Wide Area Augmentation System
2
3.10 选择主题做报告：讲清楚 是什么，为什么，怎么做？ 推导相关题目的数学模型， 进行程序设计与实现 小组论文报告
4 讲座 多媒体 CAI 教室
8
第3部分 GPS的误差源； 定位方法：绝对定位、 相对定位，定 位新技术
1、主要误差源的改正措施：卫星钟差、电离层折射、对流层折射 精密星历的下载与插值方法，处理卫星钟差 电离层三频改正 电离层改正模型的对比 对流层改正模型的对比 2、公式推导、编程`实现 单点定位的观测方程，并数据测试； 相对定位的观测方程，并数据测试； 3、进行三频观测值的线性组合： 宽巷、窄巷 去电离层组合 去几何关系组合 W-M组合 4、GPS定位新技术的数学模型及应用
善，各种定位方法相互融合，趋向统一。
定位技术的发展越来越多地依赖于计算机、无线通信、 网络等的技术发展，它的技术发展呈现出多元化和学科 交叉的特点。
卫星定位技术的发展
第四代 定位技术 -X 第三代 非差相位精密单点定位 （PPP） 网络RTK技术
第二代 常规RTK 第一代 伪距单点定位 载波静态定位 广域差分定位 伪距差分定位
连续运行参考站（CORS）
RTK – Real Time Kinametic（实时动态差分）
系统构成 参考站 流动站 数据链 应用
国内、外应用范例
1、香港GPS永久参考站网络
15
2、新加坡VRS参考站网络
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3、一个典型的基准站网络 – 瑞士
瑞士全境及建站选点：
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授课章节 第1部分 绪论
主要内容 GPS、Galileo、GLONASS和北斗导航二代等全球卫星定位系统的发展历 程和应用现状 坐标系统与时间系统 卫星运动的基础知识及卫星坐标计算 GPS卫星的信号分类
课时 4 2 6 讲座 讲座
教学方法
教室
第2部分 定位的时空基准ห้องสมุดไป่ตู้卫星 定轨理论 GPS卫星的信号分类；
什么是差分GPS（DGPS – Differential GPS）
差分GPS系统的构成
差分GPS的类型
位置（坐标）差分与距离（伪距）差分
位置改正数 位置改正数的确定 缺陷 – 要求参考站和流动站所观测的卫星完 全相同 距离改正数 距离改正数的确定：计算距离 – 观测距离
实验一：GPS RTK
2
3.26 研讨交流：相关题目的数学模 型，程序设计与实现 过程，并做PPT报告 要求学生经过文献检索后小组 讨论 提交读书报告
2
3.28:完成实验，提交实验报告
实验场 地
授课章节
主要内容
课时
教学方法
教室
1、 技术设计 2、 外业实施和外业数据检核 第4部分 GPS测量的技术设计 及其外业实 施
相对定位的方式
第一类：基于伪距的相对定位方式
相对定位 距离 <200km
名称
简写
观测值
采用星历
误差修正方式
精度
常规伪距差分
CDGPS
C/A 码伪距
广播星历
综合伪距误差 卫星钟差改正、电 离层改正 卫星钟差改正、电 离层改正
1~5m
广域差分系统
WADGPS <2000km
C/A 码伪距
精密星历
1~5m
（+1ppm）
1 2 5 1 mm mm mm cm 2 cm 5 cm 10 cm 20 cm 50 cm
1 m 2 m 5 10 m m 20 m 50 m 100 m
GPS定位平面精度谱
什么是差分GPS（DGPS – Differential GPS）
基本思路：利用设于坐标已知的参考站，计算各类 改正数 影响GPS测量定位的误差
差分GPS的类型
局域差分与广域差分 局域差分GPS（LADGPS – Local Area DGPS ） 基准站作用距离：数百公里 特点：计算出
广域差分GPS（WADGPS – Wide Area DGPS） 基准站作用距离：数千公里 特点：将各项误差分离出来，建立误差与位置 的关系 分离出的误差：卫星轨道、卫星钟差 建立误差与位置的关系模型：大气折射
绝对定位
相对定位
GPS观测精度分布谱
相位观测值 绝 对
SPS——标准定位服务 PPS——精密定位服务 SA —— 选择可用性
码观测值
SPS（有SA） SPS（无SA） PPS
定 位 方 法
伪距DGPS 相位平滑伪距DGPS
差 分
测量（静态）
载波相位 RTK导航
伪距/载波相位浮动解
图例 5% 50%95% 分布
6
讲座
多媒体CAI 教 室
以某一测区为例，做出技术设计报告
2
4.7:小组讨论，提交设计方案
实验二：GPS静态控制网观测
2
4.9:按照设计方案施测并下载数 据保存，提交实验报告 将实验二的数据软件处理，得出 5.1:数据处理平差报告
实验场地
实验四：GPS静态控制网软件数据处理
2
1.对完成的实验二和实验四，提交技术总结报告 2.常用GNSS数据处理软件分类、特点 3.数据处理新方法 4.文献检索：GNSS的发展与应用 GNSS技术最新发展，尤其BDS 按海陆空应用领域不同分类 按军、民、科研领域分类 按定位、导航、授时、气象等分类 GNSS课程知识点汇集
网络RTK的关键技术
利用多个基准站观测数据对电离层、对流层、观测误差 的误差模型进行优化 利用多个基准站已知坐标和观测数据快速确定某类整周 模糊度值，然后进一步确定误差模型的精细结构 利用上述误差模型和整周模糊度寻找确定流动站的误差 修正的算法 利用修正后的流动站观测值和基准站坐标固定流动站整 周模糊度 快速、实时性解算技术，结果精度和可靠性的检验
WAAS – Wide Area Augment System 利用同步卫星
广域差分GPS系统
广域差分GPS系统
广域差分GPS系统
小结
名词
网络RTK；CORS；WADGPS；WAAS； LADGPS；LAAS
不同方法的使用范围、精度等特点
广域增强系统
WAAS
全球
C/A 码伪距
精度星历
1~5m
局域增强系统
LAAS
<10km
C/A 码伪距
广播星历 加地基伪卫星 固定星历
卫星钟差改正、电 离层改正
0.1~0.5m
相对定位的方式