机器人初级课程

Linkhou工业机器人培训——初级1基础知识2硬件知识3维修保养4LHRobotStudio5问题点处理基础知识ＰＡＲＴ　ＯＮＥSCARA：中文译名-选择顺应性装配机器手臂,是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人（也叫水平关节机器人）。

SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。

另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。

SCARA本体模型图1.2 灵猴机器人学院—安全知识1.具有工业机器人使用资格的专业技术人员进行安装作业2.操作时应在安全范围内3.靠近机器人前请停止运动，必要时请切断电源4.机器人动作范围内的作业，请确认电源已关闭后进行5.在安全防护栏的出入口标明“机器人运行时，禁止入内”及“作业时，禁止启动机器人”6.手动操作机器人时，建议在20%以下的速度倍率运行1.3灵猴机器人学院—应用环境需求适用于室内常规无尘环境使用，不适用于喷涂、弧焊等恶劣环境，使用时需要满足以下要求项目条件环境温度5-40℃（不应有过大温度变化）环境相对湿度20%-80%（不得有结露）群脉冲干扰（EFT）3KV或以下静电抗扰度（ESD）6KV或以下环境•室内、无阳光直射•远离灰尘、油烟、盐分、铁屑等•远离易燃性、腐蚀性液体与气体•不得与水接触•远离外界震动与冲击•远离电气干扰源本体：电机减速器机械执行机构控制柜：控制器驱动器IO模块电源模块软件：Linkhou RobotStudioLinkhou TeachPendantTeachPendantRobotStudio编码说明：①产品系列： TM台面，ST倒挂，LR六轴②容许最大负载： 3代表最大负载3KG ③重大版本升级： 初始版本默认无， 后续版本升级从A、B……以此类推④臂长：如400,560,800，单位为MM，取整数TM 10A - R 800①产品系列②容许最大负载③版本号④臂长1.6 灵猴机器人学院—工业机器人机器人单轴运动一轴二轴三轴四轴1.7 灵猴机器人学院—工作空间TM3-R400工作空间俯视图1.7 灵猴机器人学院—工作空间TM3-R400俯视图1.8 灵猴机器人学院—工业机器人运输长距离搬运机器人时，需要将机器人底座固定，并先将机器人各机械臂收缩。

利用绳索捆绑固定以避免运输途中各机械臂摆动碰撞，并在周边填充缓冲减震材料；徒手搬运时用手托住图中阴影部位注意不要夹伤手指。

一轴0°二轴-130°三轴0mm1.9 灵猴机器人学院—本体/末端工具安装TM3-R400末端安装位尺寸图TM3-R400底座安装位尺寸图1.10 灵猴机器人学院—控制柜安装支架固定安装放置空间 尺寸图①控制器不可放置在有腐蚀情况的环境内②空气中不可有油烟、油雾、铁屑等③控制器处需通风良好④放置环境不可有滴水⑤不能传递冲击或震动等⑥周围不可有强磁场或别的干扰源⑦控制器不是无尘配置，如需在无尘车间内使用，请在控制器安装处做无尘处理控制柜安装注意事项：硬件知识ＰＡＲＴ　T W O2.1.1灵猴机器人学院—TM3-R400本体工具栏/工程/机械手设定/Admin用户登录（密码：admin）/本体设定/绝对零点：1）将机械手本体运行至零点位；3）获取编码器当前值；4）复制到当前文本框，单击应用；5）单击确定，重启生效。

1~2mm2.1.3 灵猴机器人学院—左右手系位的姿态l 台面四轴机械手：J2关节角大于0°时为右手系，小于0°为左手系； 0°或接近0°时为奇异点。

左手系右手系控制柜型号风扇电机编码器线连接器外部编码器RS232连接器ERROR指示灯READY指示灯POWER指示灯TP连接器IO连接器电机动力线连接器电源接口EMERGENCY连接器LOGO额定电源电压 AC200V~AC240V Array相数 单相频率 50/60Hz配电系统接地 D 种接地（接地电阻100Ω以下）1）控制器配件中配备 3m 电源线；2）电源插头为选配物品,用户自由选择；3）电源线的地线（黄绿色）必须连接到外部接地端子上。

三角插头型号：GNT-10； 220V电压品牌：公牛1）使用机械手本体上自带的动力线缆和编码器线缆连接控制器；2）请在控制器断电的情况下连接，以免出现安全事故3）线缆标配长度3m。

n本体链接控制器1）I/O 连接器是用于连接用户输入输出设备的连接器2）标准配置 16 点输入,16 点输出3）用户可自行扩展外部 IO4）输出 IO 外部带负载时，需要加中间继电器 输入点数 16额定电压 24VDC±10% On 电压 >16.5VDCOff 电压 <8VDC输入电流 每个点 3mA输出点数 16额定电压 24VDC±10%输出电流 每个点最大 0.5An IO连接PNP型NPN型n IO 输入n IO输出NPN型n50Pin DB端子1）请将紧急停止开关等连接到 EMERGENCY 连接器上2）如果未在 EMERGENCY 连接器上进行任何连接，机械手将无法操作3）请在控制器断电的情况下进行操作，避免出现不必要的安全隐患将紧急停止开关连接到 EMERGENCY 连接器之后，请务必在进行机械手动作之前，按下述步骤确认开关的功能，以确保安全。

1） 在按下紧急停止开关的状态下打开电源，启动控制器。

2） 确认画面的状态栏上显示“紧急停止”。

3） 解除紧急停止开关。

4）点击清楚错误命令按钮。

5） 状态栏上的“紧急停止”显示消失。

从紧急停止状态的恢复1） 首先确认是否处于安全状况，机械手行程范围内不可有人2）确认安全之后，要解除紧急停止状态时，需要进行以下操作:· 紧急停止开关的解除· 执行清楚错误n EMERGENCY1）功能： 用于与外部设备通讯，使用时需要一根交叉式串口线2）连接器： D-Sub 9pinn Modbus RTU端口功能： 1）用于上位机软件控制机械手 2）用于控制器和其他设备的以太网通讯控制器出厂默认设置IP地址 ： 192.168.5.228子网掩码： 255.255.255.0默认网关： 0.0.0.0上位机或者其他设备与机械手控制器连接，需要设置 IP 在同一网段上控制器 IP 地址设置1）打开 LHRobotStudio 软件2）点击[工程]-[通讯设定】，修改 IP 地址3）修改好 IP 地址后点击确定，即修改成功4）设置上位机 IP 地址和控制器在同一网段n以太网通讯接口2.3 灵猴机器人学院—机器人选型应用□搬运□焊接□涂漆□其他机器人类型□ SCARA □多关节柔性机械臂□协作机器人安装方式□台面型□墙壁型□倒装型机械手臂参数有效负载（kg）：速度（mm/s）：重复精度（mm）：最大工作范围（mm）：工作环境（温度及防护等级）：□一般环境□粉尘环境□无尘室，等级：□高温环境，℃□酸性环境，PH □其他通讯方式□TCP/IP □ Modbus RTU □ Modbus TCP □其他□ IO 输入点数输出点数维修保养ＰＡＲＴ　THREE为了使机器人能长期有效的发挥高性能，机器人必须进行必要的维护检查。

维护检查分为日常维护、定期维护。

定期维护请按1个月、3个月、6个月、12个月并按阶段增加时间节点。

如果每月工作强度较大，每月通电时间超过250小时，请按250小时，750小时，1500小时，3000小时追加项目。

四控制柜检测项目检测位置断电检测项目清除附着灰尘控制柜整体风扇过滤网进风处过滤网通电检测项目控制柜内是否有异响控制柜整体3.1.2 灵猴机器人学院—控制柜维护保养n 检查项目n日常维护检查日常维护检查项目需要每天机器正常工作前进行相关检查。

序号状态检查项目1MOTOR OFF 机器人本体及外围相关固定螺丝是否有松动2机器人电缆外部连接器是否松动3机器人表面及线缆是否有外部缺陷及灰尘4关节减速机处是否有漏油脂5MOTOR ON J3制动器通电是否能有效工作6确认有无动作异响，异常振动定位维护检查的项目不仅包含日常维护检查项目，还需要定期检查其他项目，以确保机器保持正常工作状态。

序号状态检查项目检查周期1MOTOR OFF同步带是否松弛每6个月左右2编码器电池每18个月更换一次3润滑脂状态各部件维护4MOTOR ON 机械臂精度是否有变差每12个月5机械臂是否有晃动每12个月n 定期维护检查1）减速机与滚珠丝杆的花键需要定期加注润滑脂，务必使用指定的润滑脂2）在通常情况下，除非更换电机否则不需要特别更换减速机润滑脂，但若在高强度的工作条件下，如占空比高、高速、高负载情况下，请以每10000h更换润滑脂机械部件润滑间隔第1 关节减速机更换电机时第2关节减速机更换电机时第3、4关节丝杆花键每6个月需要更换电池的情况：1）零点丢失，电池电压不足 ；2）上位机报警（电池电量低/电池断开）；3）机器人电池的使用寿命是1.5年，所以即使机器人在连续通电情况下使用，也需每1.5年更换一次电池。

切断电源准备机械手专用电池压接专用接头打开机械手底座重新校正零点更换对应电池1.打开机械手底座后盖 2.选择对应的电池ＰＡＲＴ　FOURLHRobotStudio4.1.1 灵猴机器人学院—软件安装1）将安装文件Setup.exe文件拷贝到个人电脑中2）在Microsoft Windows 7、Windows 8.1和Windows 10上运行3）根据安装步骤提示，选择安装位置、快捷方式、创建位置4）安装完成后，将自动在桌面创建LH Robot Studio的快捷方式4.1.2 灵猴机器人学院—本地连接设定2）打开个人电脑[网络和共享中心] 中的[协议版本4属性]，设定为使用固定IP地址3）将IP地址设置为与控制器IP处于同一网段，192.168.5. * (控制器IP地址为默认时)，子网掩码设置为255.255.255.04.1.3 灵猴机器人学院—软件界面状态栏项目管理器/函数管理器工具栏输出视图工作区1）在工程视图的右键菜单或菜单栏的[工程]菜单打开工程管理功能2）工程管理包含以下功能：新建工程、导入工程、导出工程和关闭工程3）进行工程管理各操作时，需确保LH Robot Studio未连接机械手控制器n 操作步骤1）工程名称不可有中文及特殊符号2）工程新建完成后，将自动加载到工程视图中，并成为当前的活动工程3）在工程视图中选中一已加载的工程，点击右键，在弹出菜单中点击【工程】-【关闭工程】，即可将此工程关闭4）如将当前的活动工程关闭，则剩余工程中的第一个工程将自动变为活动工程n 注意事项①②③④⑤1）双击工程视图中各文件名，即可打开对应的程序编辑窗口、点位文件窗口和打印信息窗口2）在示教模式下，可在Points 窗口中直接修改点位数据3）程序中如使用了print 打印指令，则打印结果将显示在打印信息窗口n 文件窗口2）点击工具栏上的[Online]连接控制器，输出窗口显示“Robot Ready”时，即表示与控制器成功连接1）文件同步用于同步当前活动工程与控制器中的工程文件2）[查看]用于在连接控制器或切换活动工程后重新查看文件3）文件上传后，被覆盖的文件将自动备份，备份路径为工程文件夹的“BackUp”文件夹4）[备份全部]同样备份到工程文件夹的“BackUp”文件夹5）控制器中的备份文件仅保留一份下载上传工具栏：1）系统窗口可进行电机上下电、清除错误、重启和刹车控制等操作。