MR-J3-T调试总结

MR-J3-TT伺服电机调试总结
1、伺服基本参数设定
1）驱动器站号设置：如下图拨动驱动器上站号拨码开关，给其分配正确的站号：
2）通讯波特率设置：如下图拨动开关进行设置，项目采用2档。

3）驱动器所占站数设置：项目伺服采用两站，将SW1拨到右侧。

4）通过SETUP221E通过软件，对驱动器进行参数设定，需设定参数如下：
基本设定参数PA：
PA01指令系统选择：0.绝对指令系统1.增量指令系统，选择0；
PA03位置检测系统选择：0.不使用1.使用绝对位置检测系统，选择1；
PA04 AOP1,选择1；
PA05进给范围及凸轮发生器比率选择，根据机械手行程调节；
PA06,PA07电子齿轮，PA06为分子，PA07为分母，PA06/PA07的范围为1/10到2000，如下图，主要通过电子齿轮调节机械位移与电机位移一致，方便程序数据的写入。

PA08 增益调整模式选择；
PA09 自动调整的反应时间，当机械结构齿轮噪音较大时，减小该设定值；
PA10 设定RXn1（位置到达）和RXnC（移动完毕）信号输出的范围，在定位精度要求高的场合，减小该设定值；
PA11 正转力矩限制，为最大力矩的百分比，根据机械设计者要求减小；
PA12 反转力矩限制，为最大力矩的百分比，根据机械设计者要求减小；
PA14 电机旋转方向选择；
PB 增益/滤波参数(参数暂都不考虑修改)
PC 扩展设置参数
PC02 原点回归方式选择，选择2；
PC03 原点回归方向选择
PC04 原点回归速度选择
PC05 滑行速度选择，探测到近点狗信号后滑行速度
PC07原点回归位置值的设定
PC11 粗略范围设定，影响RXn2（rough match）
PC12 JOG速度设定
PC31-32 软件正极限
PC33-34 软件负极限
PD 扩展设置参数
PD01 调试时可以强制一些信号ON
PD03 自动/手动选择
PD04 Point Table选择
PD06 输入信号选择（CN6-2）,默认值002B PD07 输入信号选择（CN6-3）,默认值000A
PD08 输入信号选择（CN6-4）,默认值000B
PD09输出信号选择（CN6-14）,默认值0002 PD10输出信号选择（CN6-15）,默认值0003 PD11输出信号选择（CN6-16）,默认值0024 PD12 需修改
PD14需修改
PD24
2、伺服基本运动功能
1）原点回归（OPR）：具体方式有如下：
0: Dog type
1: Count type
2: Data setting type
3: Stopper type
4: Home position ignorance (Servo-on position as home position) 5: Dog type rear end reference
6: Count type front end reference
7: Dog cradle type
8: Dog type first Z-phase reference
9: Dog type front end reference
A: Dogless Z-phase reference
选择方式对应参数为PC02，根据设定值不同选择不同的原点回归方式，设置原点回归方向参数为PC03,设置近点狗信号极性为PD16。

具体编程如下：
1）将Parameter No.PC02设置为2；Parameter No.PC07 (Home position return position data)设为0，即把原点的值设为0，PC03用默认即可。

2）具体编程时序图如下：
3）实例程序如下：
2）基本JOG功能：
能使电机转到所要到达的位置，主要用于手动调节位置。

需要设置的参数主要有PA14(设置电机的转向哪个为正向，哪个为负向)；PC12（设置电机JOG速度）；加减速时间采用定位数据表point table 1的加减速时间。

时序图如下：。