UKF在基于修正罗德里格参数的飞行器姿态确定中的应用

UKF在基于修正罗德里格参数的飞行器姿态确定中的应用
UKF在基于修正罗德里格参数的飞行器姿态确定中的应用
UKF是一种新的非线性滤波方法,在状态的时间更新阶段直接使用非线性模型,不引入线性化误差,而且不必计算Jacobi矩阵,相对于扩展卡尔曼滤波(EKF)不仅能提高滤波精度,而且更容易实现.修正的罗德里格参数(MRPs)是一种飞行器姿态参数,相对于四元数姿态参数,用MRPs 表示飞行器的姿态时,状态误差方差不会产生奇异性,并且能在一定程度上减小估计的计算量.本文针对MRPs表示的无陀螺飞行器姿态系统,利用UKF设计了姿态估计器,并通过仿真验证了算法的有效性.
作者：张红梅邓正隆高玉凯 ZHANG Hong-mei DENG Zheng-long GAO Yu-kai 作者单位：哈尔滨工业大学控制科学与工程系,哈尔滨,150001 刊名：宇航学报 ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF ASTRONAUTICS 年，卷(期)：2005 26(2) 分类号：V448.2 关键词： UKF 姿态确定修正的罗德里格参数。