汇川控制产实操培训
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控制技术产品线市场部
14:40
华北联保培训知识点
★ ★ ★ ★ ★
14:40PLC产品图谱Fra bibliotek14:40
H2U/H1U硬件结构
命名规则 结构
特色
14:40
PLC的特色
特色
◆与同类型PLC相比，提供多通道通讯口。 ◆提供MODBUS等多种串口协议，应用简洁，成本低。 ◆提供多种加密功功能，以及禁止上载功能，保护客户知识产权。 ◆与同类产品相比，提供丰富脉冲通道与定位控制。 ◆有支持CANLink组网，支持远程分布控制，方便系统集成。 ◆AUTOSHOP界面友好，支持系统配置和向导。 ◆支持与物联网模块通讯，可以远程遥控。
14:40
本地模拟量模块
精度？分辨率？量程？
模块识别 模块初始化 通道模式选择 实时读取通道采样值
实时读取模块状态
14:40
本地模拟量模块
模块识别
模块初始化
通道模式选择 实时写入输出通道值
实时读取模块状态
14:40
本地温度模块
14:40
本地温度模块
自整定功能
模块识别 自整定启动
基本参数设定（通道选择、温控模式、 PID） 采样周期修改
14:40
本地特殊模块
模拟量输入：H2U-2AD/H2U-4AD 模拟量模块
模拟量输出：H2U-2DA/H2U-4DA
输入输出混合型:H2U-4AM/ H2U-6AM/ H2U-6CM H2U-4PT-XP H2U-4TC-XP
温度模块
高速输入模块 H2U-4HC 本地模特殊模块的站号从主模块端由近及远，分别是0~7.
H2U/H1U硬件结构
输入输出
高速输入点 输入点=输出点 H2UXP 6路60K 2路60K 输入点≠ 输出点 4路10K H2U-3232MTQ H2U-3232MTP 6路100K / 2路60K 高速输出点 MT：3路100K MR： / MT：3路100K MR： / 注：14年4 月切换（-P1015） 5路100K 8路100K MT：3路100K MR： /
方向？
D8140？
同一脉冲口，当上一条DRVI执行完成，下一条DRVI开始，该如何办？
M8029
M8085
14:40
PLC脉冲输出
脉冲输出遇到的那些事
DRVI/DRVA执行前，需要任意设置加减速时间，该咋办？
M8135
D8105、D8165
如何计数脉冲发送的个数？
D8140
14:40
PLC脉冲输出
◆用户程序和掉电保持数据永久保持。
14:40
特色PLC
老平台
14:40
特色PLC
老平台、 没有高速输入
14:40
特色PLC
XP机型 没有高速输出
14:40
特色PLC
04 空压机二代控制器
H2U-8A91G-XP是基于汇川H2U-XP系列PLC开发的 一款专机，具有H2U-XP系列PLC的编程功能和外 围扩展能力。另配有2路压力（4~20mA）、2路 温度信号处理、1路模拟量输出（0~10V），配 有1路三相相序检测、2路交流电流检测与保护 功能。同时，配有4个独立的串行口、1个 USB、 支持CAN，并可以与无线网络模块实现物联网功 能。
绝对定位：相对电气原点位置（D8140,D8141）走设定脉冲（D200）
14:40
PLC脉冲输出
位置模式（定长）
方法三：
需要设定方向口；没有加减速时间 相对指令执行初始位置走设定脉冲（D200）
方法四：
需要设定方向口；有加减速时间
14:40
相对指令执行初始位置走设定脉冲（D200）
PLC脉冲输出
原点回归
工作的轨迹：
注意点： ZRN指令是单方向运行， 方向口为OFF。
X点的采样周期
14:40
PLC脉冲输出
原点回归
DSZR指令
原点回归指令的作用： 在指令执行完成时，向脉冲累计地址执行清零动作。该点就是电气原点。
14:40
PLC脉冲输出
脉冲输出遇到的那些事
当PLSY、PLSR指令与DRVA指令在同一程序中出现，会出现什么情况？
最大站号247，最大波特率115200bps
14:40
MODBUS协议设置
方法一：通讯指令 NO.1:连线（模式） MODBUS通讯请选用RS485通讯模式 PLC侧（主站） COM1口 RS485+ RS485IS620P侧（从站） 4脚（RS485+） 5脚（RS485+） CN3或者CN4
避免与动力线并行走线 双绞屏蔽线
14:40
本地模拟量模块 H2U-4HC
模拟量输出 输入输出混合型
本地I/O模块
本地I/O模块上的X点编号紧接主模块上 X点的编号，依次向后编号。
注意：本地I/O模块X的编号总是从8进 制个位为0开始。 同理，Y的编号同上。
注意：本地I/O模块扩展个数受限制：一是总点数不超过 256。 二是扩展模块消耗的功率之必须少于主模块提供的功率。
RS485长距离通讯时，需在两端各加上匹配电阻，阻值120欧。
14:40
MODBUS协议设置
NO.2:参数设置 主站
速率；格式的一致性！！！
从站 H0C-00=1
站号不能重复！！！
伺服轴地址
H0C-02=2（9600bps）波特率
H0C-03=0（8N2） H0C-26=1 数据格式 32位传送顺序
基本指令：LD /LDI/OUT/SET/RST
传送与比较：MOV/DEMOV /CMP/ZCMP/LD</LD>/LD<>/LD=
运算指令：ADD/SUB/MUL/DIV/DEADD/DESUB/DEMUL/DEDIV/INC/DEC
脉冲定位：ZRN/DRVI/DRVA/ PLSV/PLSY/PLSR
脉冲输出遇到的那些事
每个扫描周期
输入映射 程序执行
输出刷新 PLC在stop的状 态，通信如何？
14:40
PLC程序执行的原则
M10/M11同时导 通，结果如何？
梯形图三原则 从上到下
从左到右
及时即用
PLC RUN后，按M100， M20会ON吗？
PLC RUN后，按M100，M30 会ON吗？
14:40
PLC编程常用指令
通讯指令：MODBUS
14:40
PLC程序——子程序
1、CALL调用子程序 2、子程序调用结束后， 子程序的输出会保持。
14:40
PLC程序——中断程序
14:40
华北联保培训知识点
★ ★ ★ ★ ★
14:40
本地模块扩展图
本地温度模块 模拟量输入 特殊扩展模块 本地I/O模块 H2U-4DC 物联网模块
14:40
编程软件——AutoShop
14:40
编程软件——AutoShop
1、PLC类型的改变 2、通信端口的设置
3、掉电保持区的修改
4、内存容量（程序+注释） 5、符号表（导入/导出） 6、元件监控表 7、元件使用表 8、子程序加密128（不超过4个） 9、中断 21
系统参数
10、MODBUS、CANLink3.0配置。。。。。
XP机型 不能接本地模块
14:40
特色PLC
14:40
H2U/H1U硬件结构
输入点
ON: 4.3×3.5 ≥ 15.05V
OFF: 4.3×1.5 ≤ 6.45V
14:40
H2U/H1U硬件结构
输出点
晶体管输出，感性负载的处理：
1、反向并联二极管
2、中间继电器转换
继电器输出，不能频繁 动作。
14:40
MODBUS通讯的质量与干扰的关系 MODBUS通讯错误的表现形式： 通讯超时错误、CRC校验错误 MODBUS通讯速度与质量的关系： 波特率越高，通讯速度越快，越容易受干扰。 数据长度越长，通讯速度越快。越容易受干扰。
改善通讯的方法：屏蔽双绞线；避免动力线并行走线；
长距离传送加匹配电阻； 在保证通讯速度的前提下，减少数据长度。
14:40
华北联保培训知识点
★ ★ ★ ★ ★
14:40
PLC高速计数
现场使用单相编码器计米，接入PLC的X0。 使用哪个高速计数器？
14:40
PLC高速计数
现场使用单相编码器计米，接入PLC的X0。 程序如何写？ 写法一 写法二
√
高速计数器与输入点是一一对应的。
14:40
×
PLC脉冲输出
PLC可以直接控制伺服电机吗？
14:40
MODBUS协议设置
NO.3:数据读写 避免通讯数据堆积
modbus通讯状态
14:40
MODBUS协议设置
方法二：配置表 NO.1:连线（模式） NO.2:参数设置 速率；格式的一致性！！！ 从站 H0C-00=1 站号不能重复！！！
主站
伺服轴地址
H0C-02=2（9600bps）波特率 H0C-03=0（8N2） 数据格式
H1U-XP
4路10K
14:40
H2U/H1U的区别
◆通讯口数比4:3
◆H1U不能扩展本地模块 ◆H1U主模块上的I/O点数最大60点；H2U达到128点。 ◆H1U不能自动识别扩展卡 ◆H1U的软元件数量比H2U少，且掉电保持区不能更改。 ◆高速输入输出点不一样。
14:40
H0U硬件结构
DC24V工作电压
14:40
MODBUS协议设置
NO.3:数据读写
MODBUS指令格式：
主站主动数据读写，从站被动应答！
S1
S2
n
D
S1：高8位是站号；低8位通讯命令代码 S2：从站通讯地址，H表示16进制，K表示10进制 n：本条指令发送/接收的数据（16位）个数 D：主站数据缓冲区，必须是D元件 MODBUS指令只对应COM1口的通讯； MODBUS2指令可以对应COM1/COM2口通讯。
2路模拟量输出
/
14:40
I/0接线
源型接法还是漏 型接法？
14:40
I/0接线
COM 口可接 DC24V+吗？
14:40
PLC的软件
编程软件：AutoShop2.03；GX
PLC 软 件 哪些类型的程序 不能直接转换？
单板软件：24138-00000,26139-00000
1、GX软件中不能通过FX-1N/FX-2N编译的。FX-3G/FX-3U 2、汇川有的而三菱没有的型号PLC。比如H2U-1010MT-XP
14:40
编程软件——AutoShop
1、通讯配置（PLC-PC） 2、固件升级 3、时序监控图、监视 4、故障诊断 5、编译、上传、下载、在线修改
工具 调试
6、加密设置、时钟设置
7、清除PLC内存 8、生成下载文件、批量替换、向导
14:40
PLC
9、远程设备登录
PLC程序执行原理
PLC在stop的状 态如何执行？
编程软件autoshop11通讯配置plcpc22固件升级33时序监控图监视44故障诊断工具55编译上传下载在线修改66加密设置时钟设置77清除plc内存88生成下载文件批量替换向导99远程设备登录调试plcplc程序执行原理每个扫描周期输入映射程序执行输出刷新plc在stop的状态通信如何
华北联保中心培训——PLC
PLC常用控制伺服驱动器的方法是：
脉冲控制、通讯控制
14:40
PLC脉冲输出
伺服的工作模式
速度 PLSV/PLSY/PLSR/DRVI/DRVA/ZRN/DSZR/通讯
位置
力矩
14:40
常使用通讯控制
PLC脉冲输出
伺服脉冲控制有三种方式：
1）脉冲+方向 2）AB相脉冲 H0U/H1U/H2U只能采用：脉冲+方向
14:40
MODBUS协议设置
当PLC作为MODBUS通讯从站的时候，该如何办？ NO.1：连线
NO.2：参数设置
NO.3：数据读写
14:40
MODBUS协议设置
当MODBUS通讯不上？该如何办？
接线是否正确 参数设置是否正确 MODBUS读写是否正确
串口调试工具
14:40
MODBUS协议设置
读取自整定状态 温控启停
温控输出
完成，修改采样周期 实时读取模块状态 保存PID参数
14:40
H2U-WL300DG
14:40
华北联保培训知识点
★ ★ ★ ★ ★
14:40
PLC的通讯端口
14:40
PLC串口协议
COM0和COM2的配置与COM1口一样。
14:40
MODBUS协议设置
PLC的COM1口做MODBUS_RTU主站时，与伺服通讯。
H0C-26=1
32位传送顺序
14:40
MODBUS协议设置
NO.3:数据读取 16进制 MODBUS配置与程序扫描是两种不同的机制，时间上是异步的。为了避 免程序逻辑发生错误，请在程序的开头位置，将接收的数据进行赋值一遍， 并且程序中使用被赋值量。 16进制，不能填“H1000”
程序若需要使用变频器的读取速度，请使用D100，而非D20
3) ccw/cw
手动点动（速度）
方法一：
指令自带方向； 脉冲执行时，速度可变
14:40
PLC脉冲输出
方法二：
需要设定方向； 把脉冲数设为0，无限个脉冲
14:40
PLC脉冲输出
位置模式（定长）
方法一：
自带方向口；有加减速时间 相对定位：相对指令执行初始位置走设定脉冲（D200）
方法二：
自带方向口；有加减速时间
14:40
H0U硬件结构
高速输入输出
高速输入点 2路60K H0UXP 6AT 2路温度输入 2路模拟量输入 6ATC 2路温度输入 2路模拟量输出 1路CAN 支持CAN1.0/CAN2.0 4路10K 高速输出点 MT：2路100K MR： / 通信口 2路RS485, 1路USB
2路模拟量输入
14:40
华北联保培训知识点
★ ★ ★ ★ ★
14:40PLC产品图谱Fra bibliotek14:40
H2U/H1U硬件结构
命名规则 结构
特色
14:40
PLC的特色
特色
◆与同类型PLC相比，提供多通道通讯口。 ◆提供MODBUS等多种串口协议，应用简洁，成本低。 ◆提供多种加密功功能，以及禁止上载功能，保护客户知识产权。 ◆与同类产品相比，提供丰富脉冲通道与定位控制。 ◆有支持CANLink组网，支持远程分布控制，方便系统集成。 ◆AUTOSHOP界面友好，支持系统配置和向导。 ◆支持与物联网模块通讯，可以远程遥控。
14:40
本地模拟量模块
精度？分辨率？量程？
模块识别 模块初始化 通道模式选择 实时读取通道采样值
实时读取模块状态
14:40
本地模拟量模块
模块识别
模块初始化
通道模式选择 实时写入输出通道值
实时读取模块状态
14:40
本地温度模块
14:40
本地温度模块
自整定功能
模块识别 自整定启动
基本参数设定（通道选择、温控模式、 PID） 采样周期修改
14:40
本地特殊模块
模拟量输入：H2U-2AD/H2U-4AD 模拟量模块
模拟量输出：H2U-2DA/H2U-4DA
输入输出混合型:H2U-4AM/ H2U-6AM/ H2U-6CM H2U-4PT-XP H2U-4TC-XP
温度模块
高速输入模块 H2U-4HC 本地模特殊模块的站号从主模块端由近及远，分别是0~7.
H2U/H1U硬件结构
输入输出
高速输入点 输入点=输出点 H2UXP 6路60K 2路60K 输入点≠ 输出点 4路10K H2U-3232MTQ H2U-3232MTP 6路100K / 2路60K 高速输出点 MT：3路100K MR： / MT：3路100K MR： / 注：14年4 月切换（-P1015） 5路100K 8路100K MT：3路100K MR： /
方向？
D8140？
同一脉冲口，当上一条DRVI执行完成，下一条DRVI开始，该如何办？
M8029
M8085
14:40
PLC脉冲输出
脉冲输出遇到的那些事
DRVI/DRVA执行前，需要任意设置加减速时间，该咋办？
M8135
D8105、D8165
如何计数脉冲发送的个数？
D8140
14:40
PLC脉冲输出
◆用户程序和掉电保持数据永久保持。
14:40
特色PLC
老平台
14:40
特色PLC
老平台、 没有高速输入
14:40
特色PLC
XP机型 没有高速输出
14:40
特色PLC
04 空压机二代控制器
H2U-8A91G-XP是基于汇川H2U-XP系列PLC开发的 一款专机，具有H2U-XP系列PLC的编程功能和外 围扩展能力。另配有2路压力（4~20mA）、2路 温度信号处理、1路模拟量输出（0~10V），配 有1路三相相序检测、2路交流电流检测与保护 功能。同时，配有4个独立的串行口、1个 USB、 支持CAN，并可以与无线网络模块实现物联网功 能。
绝对定位：相对电气原点位置（D8140,D8141）走设定脉冲（D200）
14:40
PLC脉冲输出
位置模式（定长）
方法三：
需要设定方向口；没有加减速时间 相对指令执行初始位置走设定脉冲（D200）
方法四：
需要设定方向口；有加减速时间
14:40
相对指令执行初始位置走设定脉冲（D200）
PLC脉冲输出
原点回归
工作的轨迹：
注意点： ZRN指令是单方向运行， 方向口为OFF。
X点的采样周期
14:40
PLC脉冲输出
原点回归
DSZR指令
原点回归指令的作用： 在指令执行完成时，向脉冲累计地址执行清零动作。该点就是电气原点。
14:40
PLC脉冲输出
脉冲输出遇到的那些事
当PLSY、PLSR指令与DRVA指令在同一程序中出现，会出现什么情况？
最大站号247，最大波特率115200bps
14:40
MODBUS协议设置
方法一：通讯指令 NO.1:连线（模式） MODBUS通讯请选用RS485通讯模式 PLC侧（主站） COM1口 RS485+ RS485IS620P侧（从站） 4脚（RS485+） 5脚（RS485+） CN3或者CN4
避免与动力线并行走线 双绞屏蔽线
14:40
本地模拟量模块 H2U-4HC
模拟量输出 输入输出混合型
本地I/O模块
本地I/O模块上的X点编号紧接主模块上 X点的编号，依次向后编号。
注意：本地I/O模块X的编号总是从8进 制个位为0开始。 同理，Y的编号同上。
注意：本地I/O模块扩展个数受限制：一是总点数不超过 256。 二是扩展模块消耗的功率之必须少于主模块提供的功率。
RS485长距离通讯时，需在两端各加上匹配电阻，阻值120欧。
14:40
MODBUS协议设置
NO.2:参数设置 主站
速率；格式的一致性！！！
从站 H0C-00=1
站号不能重复！！！
伺服轴地址
H0C-02=2（9600bps）波特率
H0C-03=0（8N2） H0C-26=1 数据格式 32位传送顺序
基本指令：LD /LDI/OUT/SET/RST
传送与比较：MOV/DEMOV /CMP/ZCMP/LD</LD>/LD<>/LD=
运算指令：ADD/SUB/MUL/DIV/DEADD/DESUB/DEMUL/DEDIV/INC/DEC
脉冲定位：ZRN/DRVI/DRVA/ PLSV/PLSY/PLSR
脉冲输出遇到的那些事
每个扫描周期
输入映射 程序执行
输出刷新 PLC在stop的状 态，通信如何？
14:40
PLC程序执行的原则
M10/M11同时导 通，结果如何？
梯形图三原则 从上到下
从左到右
及时即用
PLC RUN后，按M100， M20会ON吗？
PLC RUN后，按M100，M30 会ON吗？
14:40
PLC编程常用指令
通讯指令：MODBUS
14:40
PLC程序——子程序
1、CALL调用子程序 2、子程序调用结束后， 子程序的输出会保持。
14:40
PLC程序——中断程序
14:40
华北联保培训知识点
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本地模块扩展图
本地温度模块 模拟量输入 特殊扩展模块 本地I/O模块 H2U-4DC 物联网模块
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编程软件——AutoShop
14:40
编程软件——AutoShop
1、PLC类型的改变 2、通信端口的设置
3、掉电保持区的修改
4、内存容量（程序+注释） 5、符号表（导入/导出） 6、元件监控表 7、元件使用表 8、子程序加密128（不超过4个） 9、中断 21
系统参数
10、MODBUS、CANLink3.0配置。。。。。
XP机型 不能接本地模块
14:40
特色PLC
14:40
H2U/H1U硬件结构
输入点
ON: 4.3×3.5 ≥ 15.05V
OFF: 4.3×1.5 ≤ 6.45V
14:40
H2U/H1U硬件结构
输出点
晶体管输出，感性负载的处理：
1、反向并联二极管
2、中间继电器转换
继电器输出，不能频繁 动作。
14:40
MODBUS通讯的质量与干扰的关系 MODBUS通讯错误的表现形式： 通讯超时错误、CRC校验错误 MODBUS通讯速度与质量的关系： 波特率越高，通讯速度越快，越容易受干扰。 数据长度越长，通讯速度越快。越容易受干扰。
改善通讯的方法：屏蔽双绞线；避免动力线并行走线；
长距离传送加匹配电阻； 在保证通讯速度的前提下，减少数据长度。
14:40
华北联保培训知识点
★ ★ ★ ★ ★
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PLC高速计数
现场使用单相编码器计米，接入PLC的X0。 使用哪个高速计数器？
14:40
PLC高速计数
现场使用单相编码器计米，接入PLC的X0。 程序如何写？ 写法一 写法二
√
高速计数器与输入点是一一对应的。
14:40
×
PLC脉冲输出
PLC可以直接控制伺服电机吗？
14:40
MODBUS协议设置
NO.3:数据读写 避免通讯数据堆积
modbus通讯状态
14:40
MODBUS协议设置
方法二：配置表 NO.1:连线（模式） NO.2:参数设置 速率；格式的一致性！！！ 从站 H0C-00=1 站号不能重复！！！
主站
伺服轴地址
H0C-02=2（9600bps）波特率 H0C-03=0（8N2） 数据格式
H1U-XP
4路10K
14:40
H2U/H1U的区别
◆通讯口数比4:3
◆H1U不能扩展本地模块 ◆H1U主模块上的I/O点数最大60点；H2U达到128点。 ◆H1U不能自动识别扩展卡 ◆H1U的软元件数量比H2U少，且掉电保持区不能更改。 ◆高速输入输出点不一样。
14:40
H0U硬件结构
DC24V工作电压
14:40
MODBUS协议设置
NO.3:数据读写
MODBUS指令格式：
主站主动数据读写，从站被动应答！
S1
S2
n
D
S1：高8位是站号；低8位通讯命令代码 S2：从站通讯地址，H表示16进制，K表示10进制 n：本条指令发送/接收的数据（16位）个数 D：主站数据缓冲区，必须是D元件 MODBUS指令只对应COM1口的通讯； MODBUS2指令可以对应COM1/COM2口通讯。
2路模拟量输出
/
14:40
I/0接线
源型接法还是漏 型接法？
14:40
I/0接线
COM 口可接 DC24V+吗？
14:40
PLC的软件
编程软件：AutoShop2.03；GX
PLC 软 件 哪些类型的程序 不能直接转换？
单板软件：24138-00000,26139-00000
1、GX软件中不能通过FX-1N/FX-2N编译的。FX-3G/FX-3U 2、汇川有的而三菱没有的型号PLC。比如H2U-1010MT-XP
14:40
编程软件——AutoShop
1、通讯配置（PLC-PC） 2、固件升级 3、时序监控图、监视 4、故障诊断 5、编译、上传、下载、在线修改
工具 调试
6、加密设置、时钟设置
7、清除PLC内存 8、生成下载文件、批量替换、向导
14:40
PLC
9、远程设备登录
PLC程序执行原理
PLC在stop的状 态如何执行？
编程软件autoshop11通讯配置plcpc22固件升级33时序监控图监视44故障诊断工具55编译上传下载在线修改66加密设置时钟设置77清除plc内存88生成下载文件批量替换向导99远程设备登录调试plcplc程序执行原理每个扫描周期输入映射程序执行输出刷新plc在stop的状态通信如何
华北联保中心培训——PLC
PLC常用控制伺服驱动器的方法是：
脉冲控制、通讯控制
14:40
PLC脉冲输出
伺服的工作模式
速度 PLSV/PLSY/PLSR/DRVI/DRVA/ZRN/DSZR/通讯
位置
力矩
14:40
常使用通讯控制
PLC脉冲输出
伺服脉冲控制有三种方式：
1）脉冲+方向 2）AB相脉冲 H0U/H1U/H2U只能采用：脉冲+方向
14:40
MODBUS协议设置
当PLC作为MODBUS通讯从站的时候，该如何办？ NO.1：连线
NO.2：参数设置
NO.3：数据读写
14:40
MODBUS协议设置
当MODBUS通讯不上？该如何办？
接线是否正确 参数设置是否正确 MODBUS读写是否正确
串口调试工具
14:40
MODBUS协议设置
读取自整定状态 温控启停
温控输出
完成，修改采样周期 实时读取模块状态 保存PID参数
14:40
H2U-WL300DG
14:40
华北联保培训知识点
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PLC的通讯端口
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PLC串口协议
COM0和COM2的配置与COM1口一样。
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MODBUS协议设置
PLC的COM1口做MODBUS_RTU主站时，与伺服通讯。
H0C-26=1
32位传送顺序
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MODBUS协议设置
NO.3:数据读取 16进制 MODBUS配置与程序扫描是两种不同的机制，时间上是异步的。为了避 免程序逻辑发生错误，请在程序的开头位置，将接收的数据进行赋值一遍， 并且程序中使用被赋值量。 16进制，不能填“H1000”
程序若需要使用变频器的读取速度，请使用D100，而非D20
3) ccw/cw
手动点动（速度）
方法一：
指令自带方向； 脉冲执行时，速度可变
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PLC脉冲输出
方法二：
需要设定方向； 把脉冲数设为0，无限个脉冲
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PLC脉冲输出
位置模式（定长）
方法一：
自带方向口；有加减速时间 相对定位：相对指令执行初始位置走设定脉冲（D200）
方法二：
自带方向口；有加减速时间
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H0U硬件结构
高速输入输出
高速输入点 2路60K H0UXP 6AT 2路温度输入 2路模拟量输入 6ATC 2路温度输入 2路模拟量输出 1路CAN 支持CAN1.0/CAN2.0 4路10K 高速输出点 MT：2路100K MR： / 通信口 2路RS485, 1路USB
2路模拟量输入