森莱植保无人机产品说明书

故障状态
死机 飞控初始化 设备没有校准 设备校准或测试 遥控器故障 电池低电压 磁罗盘故障 加速度计故障 解锁前其他故障 日志存储设备故障 GPS 故障 无 GPS，未解锁 无 GPS，解锁 有 GPS，未解锁 有 GPS，解锁 GPS 高精度定位
说明 线路故障或灯故障
遥控器、罗盘、加速度计 电机测试、电调校准
2)飞行器起飞前请将油门保持最低；
3)飞行前检查设备间是否存在同频干扰；
4)2.4G 无线天线避障能力较弱，请保持飞行过程中机载端天线和地面端天线之间可视性良好；使用时地面端
放置高出，天线竖直向上；机载端天线尽可能竖直向下放置，这样可增加传输距离；
5)检查各设备工作是否正常；
6)确保电池能够支持您预期的飞行时间，如飞行器电池、遥控器电池；
2)设备安装：打开包装后把环抱的机臂伸展开，折叠处锁紧固定螺丝；根据指示安装桨叶并确认。
简明安装操作流程
1) 检查电源和各外设与飞控连接线是否正确； 2) 地面站启动，打开 BY-GCS 地面站； 3) RC 遥控设备开启； 4) 飞行器系统上电，与地面站建立链接； 5) 校准遥控器，如已经校准，略过此步； 6) 校准电调（切勿安装螺旋桨），如已经校准，略过此步； 7) 打开地面站的电机测试功能，确保电机转向和电机序号与上文所说一致； 8) 校准加速度计，如已经校准，略过此步； 9) 校准磁罗盘，如已经校准，略过此步； 10) 设置飞行模式； 11) 设置失控保护； 12) 检查地面站是否有警告信息，并分析原因及解决告警； 13) 检查关键数据是否正常，如：姿态数据、航向数据、GPS 数据，移动机体，观察数据变化是否正常； 14) 检查外置 GPS&compass 安装方向和是否牢固； 15) 检查飞控安装方向与减震； 16) 检查电机旋转方向和螺旋桨安装方向与安装是否牢固； 17) 拨动飞行模式开关，观察地面站飞行模式显示区域，是否正常切换； 18) 设置航线任务，上传并下载确认航线规划正确。 如有任何疑问，切勿强行飞行，请联系技术人员。
陀螺仪不健康等 蓝灯亮表示无故障 绿灯亮无故障
Paladin 有三种工作状态：正常状态、校准状态、保护状态。其中校准、保护均为非正常工作状态
遥控通道设置
PALALDIN 系统可通过 S.BUS 协议与支持 S.BUS 的接收机（例如 Futaba）进行通信，如遥控器不支持 S.BUS
功能，需另购 PPM 编码器。各通道定义如表3.1所示。接收机使用前需对频，对频操作请参考相应遥控器说明书。
7)检查螺旋桨旋转方向是否正确；
8)严格按照说明书操作；
机器的搬运和安装：
1)运输和搬运：运输要保证机体的水平，折叠处做好固定，防止严重颠簸导致机体出现不可预知的损坏（长途 运输的情况尽量选择用航空箱包装）；搬动飞机时不能选择折叠件外部碳管部份，应选择靠近中心板位置的部
分做搬动，防止折叠件因为过大外力产生机械寿命减少甚至破损。
12
12
压力喷头
压力喷头
4
4
无
800
回流隔膜泵
回流隔膜泵
3.5
3.5
无
无
无
无
无
无
125
115
1800
2800
44.4
44.4
16000
16000
安全注意事项
环境因素注意事项：
1)熟悉飞行环境，飞行时远离障碍物、人群等；
2)切勿精神不佳时飞行；
3)切勿酒后或服用精神类药物时飞行，避免人为因素造成事故；
10)远离高速旋转的螺旋桨，身体切勿靠近；
11)飞行人员着装切勿过于宽松臃肿，以免被螺旋桨牵扯进去，造成人身伤害；
12)飞行前检查飞行器各设备是否工作正常，如关键设备工作不正常，不可强行飞行，以免发生事故；
13)处理农药时，应当遵守农药生产厂所提供的安全指示；禁止使用粉剂、高毒、特殊的工作液
可能出现的危险与危害
低电压保护
PALADIN 提供了基于可修正电压值的电压保护功能，即用户可通过地面站修正飞控测量的电压值（如果实际 值和测量值有差别，可通过此功能修正测量值），飞控检测单片电压并实施保护，电压失控保护动作可设置为：“关 闭”、“返航”或“降落”，详情请参照“安全设置”。
基本设置
机架类型设置
Paladin 飞控适用于多种常规布局的多旋翼机型，为了满足用户需求，BY-GCS 系统可手动设置机架类型，如 图：
注意：只有 GPS 已定位，才可在定点模式下解锁。
飞行模式简介
飞行控制模式 高度保持模式
控制方式 遥控器
特性 遥杆回中，飞行器自主保持姿态，油门中位可定高，但无法实 现精准的定点悬停，需手动修正
备注
位置保持模式
遥控器 卫星信号良好时,可以高精度定点悬停并可以实现限速
GNSS 辅助模式 返航模式
全自主模式
4)雷雨大风天气禁飞，以免造成电子设备的损坏和飞行危险；
5)强光下手动飞行建议佩戴太阳镜；
6)远离高温热源，避免损坏电子元器件；
7)初学者应在有经验的飞行员指导下飞行；
8)飞行前准备必要的工具，如扳手、螺丝刀、备用桨、望远镜、对讲机、太阳镜、医用急救盒等；
9)切勿超载荷起飞和飞行，以免对飞行器结构造成损坏和飞行危险；
图 1.1a 解锁
起飞和降落
图 1.1b 加锁
1. 起飞: 飞机上电前检查所有辅助通道是否处理关闭状态，检查桨叶的安装是否正确，按照简明操作流程检测完毕后做 解锁动作，解锁后摇杆回中，待桨叶转速均匀后油门匀速上推，飞机起飞，起飞后根据实际情况切换飞行模式。
2. 降落: 待飞机悬停好后，确认降落环境安全可靠，油门轻拉，控制好下降速率，飞机着地后做加锁动作，待飞控指示 由常亮变为闪烁，地面站软件提示飞机加锁，桨叶停止转动，降落完毕。
设计值
六轴六旋翼植保无人机 四轴四旋翼植保无人机
S612-3WWDZ-12A S412-3WWDZ-12A
博鹰 PALADIN
博鹰 PALADIN
14.1
11.9
30.1
27.9
0.6MPa
0.6MPa
1620*1420*555
1000*1000*555
碳纤复合材料
碳纤复合材料
6
4
658
737
PE
PE
工作压力，MPa
工作状态下的外型尺寸（长×宽×高），mm
材质
旋翼
主旋翼数量，个
直径，mm
药液箱
材质 额定容量，L
喷头
形式 数量 ，个
喷杆长度，mm
液泵
型式 流量，L/min
功率，kw
发动机
转速，r/min
配套动力
油箱容量，L
电动机
KV 值，r/（min·V） 额定功率，W
电池
电压，V 容量，mAh
设计值
保护机制
返航
飞机进入返航状态的触发条件有：遥控器 7 通道（返航模式）拨到高位、地面站控制、出现飞行断点、出现失 控保护现象等，返航过程为：飞机在当前位置爬升 2 米（默认可修改）后，平飞至安全点并悬停等待操作，如果返 航过程中遥控器信号丢失，飞机会悬停 2 秒后执行自主降落。
遥控器失控保护
遥控器控制是操作人员对飞机实施控制的最直接手段，从安全角度考虑，目前遥控器对于无人机植保作业仍有 不可替代性。为保证无人机飞行安全，同时兼顾大面积自主喷洒的实际需求，PALADIN 设计了较为完整的遥控器 安全保护策略。失控保护动作可以通过地面站软件进行设置，需要指出的是，遥控器的失控保护设置仅是针对“全 自主模式”，手动模式（定高/定位模式）和 AB 点模式均为失控保护默认开启且不可关闭， 遥控器失控保护逻辑 图为（详情请参照“安全设置”）：
8
添加断点
两段开关---自主/AB 点模式反复拨打一次触发
解锁与加锁
可解锁模式：高度保持/GNSS 辅助/位置保持模式 可加锁模式：高度保持/GNSS 辅助/位置保持模式 解锁方式：俯仰最大，油门量最小，航向遥杆右满杆并且滚转遥杆左满杆，状态指示灯闪烁变为常亮，表 示已解锁，如图 1.1a； 解锁要求：1）高度保持模式自检通过即可解锁；2）GNSS 辅助/位置保持模式：卫星已定位，指示灯绿 色单闪； 加锁方式： 俯仰最大，油门量最小，航向遥杆左满杆并且滚转摇杆右满杆，立即加锁，指示灯开始闪烁， 表示加锁成功,如图 1.1a；
图 5.3.1a 机架类型选择 机架类型选择提供飞行器如下： “X 型与+型结构”：四轴、六轴、八轴 、4+2； 设置完飞行机架类型后，重启飞控即可； 电机转向和螺旋桨安装参照图 5.3.1a 所示。 奇数号电机逆时针旋转，偶数号电机顺时针旋转；
森莱植保无人机使用说明书
钢 铁 侠 系列
S412-3WWDZ-12A
S612-3WWDZ-12A
免责声明
1.为保护用户的合法权益，请在使用本产品前务必仔细阅读本公司提供的使用说明书，免责声明和注意事项（安 全须知），本公司保留对上述文档的更新权利。 2.根据相关规定，购买和使用无人机需在以下网站进行实名登记：https:///login 3.本产品是提供给有操作无人机飞行经验的成人或有相关技术人员在旁指导下合法的飞行，不适合未满 18 周 岁及其他不具备完全民事行为能力的人士使用，请您避免上述人士接触本产品，请需遵守当地法规，到合法遥 控飞行场地、空域飞行，以确保安全无误下的操作使用，本公司不承担有违规操作和使用控制不当所带来的任 何损失与安全责任，直接或间接发生的任何违反法律规定的行为，本公司亦不承担任何责任。 4.任何使用不当情况下使用所造成的产品不良或损坏，将无法在保修时间内更换新零件，本产品为有高操作技 术和有消耗之产品，使用者应定期做维护与保养，出现安全隐患时必须停止继续作业。 5.任何形式的坠机责任的判定以飞行日志为唯一评判标准。 6.一旦开始使用本产品，即视为您已阅读、理解、认可和接受本产品的说明书、免责声明和注意事项的全部条 款和内容。使用者承诺对自已的行为及因此而产生的所有后果负责。使用者承诺仅出于正当目的使用本产品， 并且同意本条款及本公司可能制定的任何相关政策或者准则。
数据链故障保护
数据链用于飞机与地面站之间的连通，为提高使用便捷性，PALADIN 将地面站设置为非同步必需设备，即飞 机实际飞行过程中可通过地面站观察飞机状态，也可以断开数据链，只观察飞机和指示灯状态判断飞机工作情况。 为了防止数传链路不稳定对实际作业产生不利影响，数据链失控保护设置为只在全自主模式且遥控器信号丢失情况 下有效，手动模式（定高、定位）和 AB 点模式均不能触发，自主模式下遥控器信号正常也不能触发，详情请参照 “安全设置”。
应对措施
高速旋转桨叶会造成机械伤害
飞机解锁前疏散人群，半径范围 10 米内不能有人
喷洒农药被人体吸入造成损害
尽量选择无风或者微风作业，作业人员做好防护措施
作业过程中出现撞击损害
设备因素注意事项：
飞手密切关注飞机动态，做好随时接管飞机的准备
1)建议在无桨的情况下调试飞行器，检查遥控器和电机工作是否正常，一切正常之后可安装螺旋桨；
尊敬的用户：
欢迎使用本厂最新研制的六旋翼植保无人机，本产品铭牌在机身与药箱连接处固定，出厂编号等内容打印 在机身碳板位置。本产品主要适用于各种农作物，经济作物的飞防喷洒作业。
产品规格确认表
序号 1 2 3 4 5 6 7 8
9
10 11 12
13
14
项目
机具名称
整机型号
飞行控制系统
空机质量，kg
额定起飞质量，kg
油门置中将保持当前高 所以在解锁和起飞前卫星要定位。
度
状态指示灯说明
Paladin 工作状态指示灯，具体定义如下：
序号 1 2 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 13 14 15 16 17
RGB 状态 灯不亮 任何颜色灯常亮，且地面站无法连接 红、白交替闪 红、黄、蓝、绿交替闪（低亮度） 红、蓝、绿交替闪 黄色单闪 黄色双闪 紫红色单闪 紫红色双闪 紫红色灯快闪 红色常亮 红、黄交替闪 蓝灯单闪 蓝灯常亮 绿灯单闪 绿灯常亮 绿灯快速闪烁
AB 点模式
遥控器 遥控器 自主
半自主
依赖于卫星，从当前点飞到家的位置并悬停
Байду номын сангаас
根据地面站设置好的任务航线，自主飞行，由于自主模式依赖 于卫星，所以在解锁和起飞前卫星要定位。
油门依然可以控制高度， 油门置中将保持当前高
度
油门依然可以控制高度， 根据设置好的 A、B 点，实现半自主飞行，此模式依赖于卫星，
各通道定义如表所示。
接收机通 道号 1 2
RC 接收机通道定义（日本手为例）
定义
备注
滚转 俯仰
3
油门
4
航向
通道 5 除了飞行模式外，在快速反复拨动 6 次
5
飞行模式
以上时，飞控进入磁罗盘校准状态，所以不要
随意快速的反复拨动通道 5
6
任务负载开关
两段开关---高档位触发
7
RTL 返航并降落
返航---高档位触发