嵌入式系统应用实例分析
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电脑自动打铃器设计与实现
绪论
电脑自动打铃器设计与实现
通过对ARM7TDMI体系结构、LPC2000系列ARM、μC/OS-II 微小内核分析与程序设计基础的深入学习之后，我们已经对嵌入 式系统有了比较清晰的了解。本章将结合一个具体的实例－－电 脑自动打铃器来阐述嵌入式应用系统的工程设计方法。
1 设计要求 2 硬件设计 3 任务设计 4 程序设计
设计要求| 电脑自动打铃器设计与实现
系统框图
Vcc
输出控制
LPC2000
SDA
键盘输入
SCL ZLG7290 数码管显示
INT
LPC2000系列ARM具有RTC功能，RTC掉电后仍可使用电池继 续运行，从而保证了系统掉电后时钟的准确性。ZLG7290是一款键 盘和LED驱动芯片，最多支持64个按键和8个共阴极数码管。
任务函数指针 任务参数指针，一般设为 (void *)0 任务堆栈栈顶指针 任务优先级 任务ID，一般设为prio 任务堆栈栈底指针 任务堆栈大小
任务附加数据指针，一般设为(void *)0
创建任务选项
任务设计| 电脑自动打铃器设计与实现
任务的数据结构设计
在电脑自动打铃器应用中，我们设计了3个任务(键盘任务、显示任 务和输出控制任务)，与操作系统有关的数据结构定义如下：
键盘任务
更新时钟 检测闹钟
设置时钟和闹钟 全局变量(时钟和闹钟)
显示时钟和闹钟
显示任务
任务设计| 电脑自动打铃器设计与实现
多任务之间的信息传递
2. 消息邮箱
RTC中断检测闹钟，闹钟到就向输出控制任务发送控制信息， 在本设计实例中使用消息邮箱。
RTC中断 发送控制消息
消息邮箱 接收控制消息
输出控制任务
#OdSe_fiSnTeKTATaSsKkKKEeYyS_tIkD[TASKKEY_ST1A2CK_SIZ/E/定]; 义//键定盘义任键务盘的任I务D 的堆栈 #OdSe_fiSnTeKTATaSsKkKDEisYp_SPtkR[TIOASKTDASISKPK_ESYT_AICDK_SI/Z/定E]义; //键定盘义任显务示的任优务先的级堆栈 #OdSe_fiSnTeKTATaSsKkKCEtrYlS_tSk[TTAACSKK_CSTIZREL_ST5A12CK_SI/Z/定E]义; //键定盘义任控务制堆任栈务的的大堆小栈
E
E
E
E
E
E
E
E
E/d
E/d
E/d
E/d
E/d
E/d
E/d
E/d
程序设计| 电脑自动打铃器设计与实现
人机界面设计
对于一个具有人机界面的应用系统来说，首先应该考虑的是人 机界面如何设计。
8位数码管显示力度有限，只能通过按键分屏显示，显示界面 定义如下：
闹钟模式：C表示通道，0表示第一个通道(每个闹钟有4个通道)，H/L 表示输出高低电平控制，接着是输出时间控制，最大为9999秒。
键盘任务
释放I2C资源
申请I2C资源
信号量
释放I2C资源
申请I2C资源
显示任务
任务设计| 电脑自动打铃器设计与实现
多任务之间的信息传递
1. 全局变量
在任务的数据结构设计中，我们设计了时钟和闹钟两个数据结构， 并定义了时钟和闹钟两个全局变量。键盘任务，显示任务和RTC中断通 过它们传递信息。
RTC中断
程序设计
电脑自动打铃器设计与实现
1 人机界面设计 2 主函数 3 键盘任务
4 显示任务 5 输出控制任务 6 RTC中断
程序设计| 电脑自动打铃器设计与实现
人机界面设计
对于一个具有人机界面的应用系统来说，首先应该考虑的是人 机界面如何设计。
8位数码管显示力度有限，只能通过按键分屏显示，显示界面 定义如下：
目录
设计要求
电脑自动打铃器设计与实现
1 系统功能 2 系统框图
设计要求| 电脑自动打铃器设计与实现
系统功能
具有实时时钟功能，能显示时分秒，年月日星期(采用8位数码管显示) 具有 键盘 输入功能 可以设置若干个闹钟，以及闹钟的禁止与使能
可设置每个闹钟发生时的输出动作(一共四路输出，可独立设置每路输出 的时间和电平状态)
与操作系 统无关的 数据结构
任务设计| 电脑自动打铃器设计与实现
任务的数据结构设计
1. 与操作系统有关的数据结构
一个任务要想在操作系统的管理下工作，必须首先被创建。在 μC/OS-II中，任务的创建函数原型如下：
INT8U OSTaskCreateExt( void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT8U prio, INT16U id, OS_STK *pbos, INT32U stk_size, void *pext, INT16U opt);
硬件设计| 电脑自动打铃器设计与实现
输出控制电路
LED3
+3.3V
R20
P0.9
470 LED4
R21 P0.10
470 LED5
R22 P0.11
470 LED6
R23 P0.12
470
图示为输出控制模拟电路，在实际应用中，可能需要控制继电器等。
任务设计
电脑自动打铃器设计与实现
1 任务的划分 2 任务的优先级设计 3 任务的数据结构设计
2
0
0
7
1
2
1
2
固定 固定 年十位 年个位 月十位 月个位 日十位 日个位
程序设计| 电脑自动打铃器设计与实现
人机界面设计
对于一个具有人机界面的应用系统来说，首先应该考虑的是人 机界面如何设计。
8位数码管显示力度有限，只能通过按键分屏显示，显示界面 定义如下：
闹钟模式：A表示闹钟，0表示第一个闹钟，闹钟时间08：30：00
//定义//显键示盘任任务务的声I明D //定义//显显示示任任务务的声优明先级 //定义//显控示制任任务务堆声栈明的大小
#define TASKCTRL_ID
6
#define TASKCTRL_PRIO TASKCTRL_ID
#define TASKCTRL_STACK_SIZE 512
//定义控制任务的ID
A
0
0
8
3
0
0
0
固定 索引 时十位 时个位 分十位 分个位 秒十位 秒个位
程序设计| 电脑自动打铃器设计与实现
人机界面设计
对于一个具有人机界面的应用系统来说，首先应该考虑的是人 机界面如何设计。
8位数码管显示力度有限，只能通过按键分屏显示，显示界面 定义如下：
闹钟模式：闹钟使能控制(E使能，d禁能)，从左至右，第一个是总开 关，接着是星期6～0(分别对应星期日～星期一)的开关。
#vodiedfiTnaesTkAKSeyK(DvoISidP*_pIdData);
13
#vodiedfiTnaesTkADSisKpD(vIoSiPd _*PpdRaIOta);TASKDISP_ID
#vodiedfiTnaesTkACStrKl(vDoISidP*_pSdaTAtaC);K_SIZE 512
任务设计| 电脑自动打铃器设计与实现
任务的划分
电脑自动打铃器任务划分如下：
RTC中断
电脑打铃器
输出控制任务
显示任务
键盘任务
电脑自动打铃器需具要有有 一 实键显 个 时盘示 输 时功 出 钟入能 控 功， 制 能用 任 ，来 务 需用显 ， 要于示 用 一设时 来 个置钟 控R时T和制钟C闹和中钟闹断，时钟。因间，此到因需后此 要各需一路要个的一显输个示出键任。盘务任。务。
键盘扫描任务 扫描到按键，就 向消息邮箱发送 键值消息；
键盘处理任务 应及时处理键值 消息，二者之间 是同步接力的关 系。
键盘扫描任务 发送键值消息
消息邮箱 接收键值消息
键盘处理任务
任务设计| 电脑自动打铃器设计与实现
多任务之间的同步与互斥
2. 资源互斥
在电脑自动打铃器的设计中，ZLG7290是通过I2C总线与LPC2000 连接的，I2C总线是键盘任务和显示任务的共享资源，必须遵循资源互 斥的原则进行访问，二者之间使用信号量进行资源互斥。
4 ucHour;
//
最大闹钟个数 // 时
TIMunEsignGedtimcheaCrurrentTimeu; cMin; // 时钟全/局/ 变分量
ALuAnRsMignGedalcahrmarRingTime[MucASXe_cA; LARM]; //// 秒闹钟全局变量
unsigned char
//定义控制任务的优先级 //定义控制任务堆栈的大小
任务设计| 电脑自动打铃器设计与实现
任务的数据结构设计
2. 与操作系统无关的数据结构
电脑自动打铃器具有时钟和闹钟功能，那么我们首先就要构造这两 个数据结构，定义如下：
时闹定钟义结时构钟定和义闹钟全局变量
s#tdreufcint taeimlaMremA{X{_ALARM unsigned char
任务设计| 电脑自动打铃器设计与实现
任务的优先级设计
电
1 键盘任务
脑 自 2 显示任务
动
打 3 输出控制任务
铃
器 4 RTC中断
人机接口，实时性低 控制接口，实时性高
任务设计| 电脑自动打铃器设计与实现
任务的优先级设计
电
1 键盘任务
脑 自 2 显示任务
动
打 3 输出控制任务
铃
器 4 RTC中断
优先级：12 优先级：13 优先级：6
时钟模式：12时 59分 59秒 星期一
0
1
2
5
9
5
9
星期
时十位 时个位 分十位 分个位 秒十位 秒个位
程序设计| 电脑自动打铃器设计与实现
人机界面设计
对于一个具有人机界面的应用系统来说，首先应该考虑的是人 机界面如何设计。
8位数码管显示力度有限，只能通过按键分屏显示，显示界面 定义如下：
时钟模式：2007年 12月 12日
硬件设计
电脑自动打铃器设计与实现
1 键盘显示电路 2 输出控制电路
硬件设计| 电脑自动打铃器设计与实现
键盘显示电路
本设计实例基于SmartARM2200A工控开发平台实现。SmartARM2200A 工控开发平台提供I2C0接口，可以和PACK板“Panel Module ZYPM7290”连 接，组成键盘显示电路，硬件电路及连接方法请参考配套教材。
}; } c[4];
// 4路输出控制
t}y; pedef struct time
TIME;
typedef TstIrMucEt alarm
*APLTAIRMME;
typedef ALARM
*PALARM;
任务设计| 电脑自动打铃器设计与实现
多任务之间的同步与互斥
1. 行为同步
为了说明问题，我们在这里将键盘任务拆分成为两个任务，一个 是键盘扫描任务，另一个是键盘处理任务，二者之间使用消息邮箱进 行同步。
4 多任务之间的同步与互斥 5 多任务之间的信息传递
任务设计| 电脑自动打铃器设计与实现
任务的划分
对一个嵌入式应用系统进行“任务划分”，是实时操作系统应 用软件设计的关键，任务划分是否合理将直接影响软件设计的质量。
任务划分原则如下：
固定顺序执行
以CPU为中心
运行周期相同 相同事件触发 任务划分
“关键”功 能 “紧迫”功能
C
0
H
9
9
9
9
固定 通道
H/L 秒千位 秒百位 秒十位 秒个位
程序设计| 电脑自动打铃器设计与实现
人机界面设计
任务设计| 电脑自动打铃器设计与实现
任务的数据结构设计
对于一个任务，除了它的代码(任务函数)外，还有相关的信息。 为保存这些信息，必须为任务设计对应的若干数据结构。任务需要配 备的数据结构分为两类：一类是与操作系统有关的数据结构；另外一 类是与操作系统无关的数据结构。
与操作系 统有关的 数据结构
任务的数 据结构
ucWEneaebkl;e;
// 星闹期钟使能控制
ustnrsuicgtn{ed short
usYear;
// 年
unusingsnigendecdhashr ort
ucsMLeovne;l;
// 月输出电平控制
unusingsnigendecdhashr ort
ucsDTiamye; ;
// 日输出时间控制
关系密切
消耗机时
首 发 将先现消关由运若，“耗系相行干以机密同周按关紧时切事期固C键 迫P较的件相定”U多若触同顺功为的干发序能中数功的执，心据能若行将，处组干的其将理合功最与功成能“各能为组关紧种划一合键迫输分个成”入出任为部/输来务一分出，个“设封达任从剥备装到务而离(为功，免”或低能从除出端优聚而时来口先合免间，)相级的除事用关任效事件同一的务果件分步个功分发接独能发机力立分机制通任的别制信务高划的优 分 (先 麻或为级烦IS独任R立务)完的(或成任I，S务R剩)完余成部，分剩用另余外部一分个用任另务外实一现个，任两务者实之现间，通两过者通之信间机通制过沟通通信 机 对制于沟既通“关键”又“紧迫”的功能，按“紧迫”功能处理
绪论
电脑自动打铃器设计与实现
通过对ARM7TDMI体系结构、LPC2000系列ARM、μC/OS-II 微小内核分析与程序设计基础的深入学习之后，我们已经对嵌入 式系统有了比较清晰的了解。本章将结合一个具体的实例－－电 脑自动打铃器来阐述嵌入式应用系统的工程设计方法。
1 设计要求 2 硬件设计 3 任务设计 4 程序设计
设计要求| 电脑自动打铃器设计与实现
系统框图
Vcc
输出控制
LPC2000
SDA
键盘输入
SCL ZLG7290 数码管显示
INT
LPC2000系列ARM具有RTC功能，RTC掉电后仍可使用电池继 续运行，从而保证了系统掉电后时钟的准确性。ZLG7290是一款键 盘和LED驱动芯片，最多支持64个按键和8个共阴极数码管。
任务函数指针 任务参数指针，一般设为 (void *)0 任务堆栈栈顶指针 任务优先级 任务ID，一般设为prio 任务堆栈栈底指针 任务堆栈大小
任务附加数据指针，一般设为(void *)0
创建任务选项
任务设计| 电脑自动打铃器设计与实现
任务的数据结构设计
在电脑自动打铃器应用中，我们设计了3个任务(键盘任务、显示任 务和输出控制任务)，与操作系统有关的数据结构定义如下：
键盘任务
更新时钟 检测闹钟
设置时钟和闹钟 全局变量(时钟和闹钟)
显示时钟和闹钟
显示任务
任务设计| 电脑自动打铃器设计与实现
多任务之间的信息传递
2. 消息邮箱
RTC中断检测闹钟，闹钟到就向输出控制任务发送控制信息， 在本设计实例中使用消息邮箱。
RTC中断 发送控制消息
消息邮箱 接收控制消息
输出控制任务
#OdSe_fiSnTeKTATaSsKkKKEeYyS_tIkD[TASKKEY_ST1A2CK_SIZ/E/定]; 义//键定盘义任键务盘的任I务D 的堆栈 #OdSe_fiSnTeKTATaSsKkKDEisYp_SPtkR[TIOASKTDASISKPK_ESYT_AICDK_SI/Z/定E]义; //键定盘义任显务示的任优务先的级堆栈 #OdSe_fiSnTeKTATaSsKkKCEtrYlS_tSk[TTAACSKK_CSTIZREL_ST5A12CK_SI/Z/定E]义; //键定盘义任控务制堆任栈务的的大堆小栈
E
E
E
E
E
E
E
E
E/d
E/d
E/d
E/d
E/d
E/d
E/d
E/d
程序设计| 电脑自动打铃器设计与实现
人机界面设计
对于一个具有人机界面的应用系统来说，首先应该考虑的是人 机界面如何设计。
8位数码管显示力度有限，只能通过按键分屏显示，显示界面 定义如下：
闹钟模式：C表示通道，0表示第一个通道(每个闹钟有4个通道)，H/L 表示输出高低电平控制，接着是输出时间控制，最大为9999秒。
键盘任务
释放I2C资源
申请I2C资源
信号量
释放I2C资源
申请I2C资源
显示任务
任务设计| 电脑自动打铃器设计与实现
多任务之间的信息传递
1. 全局变量
在任务的数据结构设计中，我们设计了时钟和闹钟两个数据结构， 并定义了时钟和闹钟两个全局变量。键盘任务，显示任务和RTC中断通 过它们传递信息。
RTC中断
程序设计
电脑自动打铃器设计与实现
1 人机界面设计 2 主函数 3 键盘任务
4 显示任务 5 输出控制任务 6 RTC中断
程序设计| 电脑自动打铃器设计与实现
人机界面设计
对于一个具有人机界面的应用系统来说，首先应该考虑的是人 机界面如何设计。
8位数码管显示力度有限，只能通过按键分屏显示，显示界面 定义如下：
目录
设计要求
电脑自动打铃器设计与实现
1 系统功能 2 系统框图
设计要求| 电脑自动打铃器设计与实现
系统功能
具有实时时钟功能，能显示时分秒，年月日星期(采用8位数码管显示) 具有 键盘 输入功能 可以设置若干个闹钟，以及闹钟的禁止与使能
可设置每个闹钟发生时的输出动作(一共四路输出，可独立设置每路输出 的时间和电平状态)
与操作系 统无关的 数据结构
任务设计| 电脑自动打铃器设计与实现
任务的数据结构设计
1. 与操作系统有关的数据结构
一个任务要想在操作系统的管理下工作，必须首先被创建。在 μC/OS-II中，任务的创建函数原型如下：
INT8U OSTaskCreateExt( void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT8U prio, INT16U id, OS_STK *pbos, INT32U stk_size, void *pext, INT16U opt);
硬件设计| 电脑自动打铃器设计与实现
输出控制电路
LED3
+3.3V
R20
P0.9
470 LED4
R21 P0.10
470 LED5
R22 P0.11
470 LED6
R23 P0.12
470
图示为输出控制模拟电路，在实际应用中，可能需要控制继电器等。
任务设计
电脑自动打铃器设计与实现
1 任务的划分 2 任务的优先级设计 3 任务的数据结构设计
2
0
0
7
1
2
1
2
固定 固定 年十位 年个位 月十位 月个位 日十位 日个位
程序设计| 电脑自动打铃器设计与实现
人机界面设计
对于一个具有人机界面的应用系统来说，首先应该考虑的是人 机界面如何设计。
8位数码管显示力度有限，只能通过按键分屏显示，显示界面 定义如下：
闹钟模式：A表示闹钟，0表示第一个闹钟，闹钟时间08：30：00
//定义//显键示盘任任务务的声I明D //定义//显显示示任任务务的声优明先级 //定义//显控示制任任务务堆声栈明的大小
#define TASKCTRL_ID
6
#define TASKCTRL_PRIO TASKCTRL_ID
#define TASKCTRL_STACK_SIZE 512
//定义控制任务的ID
A
0
0
8
3
0
0
0
固定 索引 时十位 时个位 分十位 分个位 秒十位 秒个位
程序设计| 电脑自动打铃器设计与实现
人机界面设计
对于一个具有人机界面的应用系统来说，首先应该考虑的是人 机界面如何设计。
8位数码管显示力度有限，只能通过按键分屏显示，显示界面 定义如下：
闹钟模式：闹钟使能控制(E使能，d禁能)，从左至右，第一个是总开 关，接着是星期6～0(分别对应星期日～星期一)的开关。
#vodiedfiTnaesTkAKSeyK(DvoISidP*_pIdData);
13
#vodiedfiTnaesTkADSisKpD(vIoSiPd _*PpdRaIOta);TASKDISP_ID
#vodiedfiTnaesTkACStrKl(vDoISidP*_pSdaTAtaC);K_SIZE 512
任务设计| 电脑自动打铃器设计与实现
任务的划分
电脑自动打铃器任务划分如下：
RTC中断
电脑打铃器
输出控制任务
显示任务
键盘任务
电脑自动打铃器需具要有有 一 实键显 个 时盘示 输 时功 出 钟入能 控 功， 制 能用 任 ，来 务 需用显 ， 要于示 用 一设时 来 个置钟 控R时T和制钟C闹和中钟闹断，时钟。因间，此到因需后此 要各需一路要个的一显输个示出键任。盘务任。务。
键盘扫描任务 扫描到按键，就 向消息邮箱发送 键值消息；
键盘处理任务 应及时处理键值 消息，二者之间 是同步接力的关 系。
键盘扫描任务 发送键值消息
消息邮箱 接收键值消息
键盘处理任务
任务设计| 电脑自动打铃器设计与实现
多任务之间的同步与互斥
2. 资源互斥
在电脑自动打铃器的设计中，ZLG7290是通过I2C总线与LPC2000 连接的，I2C总线是键盘任务和显示任务的共享资源，必须遵循资源互 斥的原则进行访问，二者之间使用信号量进行资源互斥。
4 ucHour;
//
最大闹钟个数 // 时
TIMunEsignGedtimcheaCrurrentTimeu; cMin; // 时钟全/局/ 变分量
ALuAnRsMignGedalcahrmarRingTime[MucASXe_cA; LARM]; //// 秒闹钟全局变量
unsigned char
//定义控制任务的优先级 //定义控制任务堆栈的大小
任务设计| 电脑自动打铃器设计与实现
任务的数据结构设计
2. 与操作系统无关的数据结构
电脑自动打铃器具有时钟和闹钟功能，那么我们首先就要构造这两 个数据结构，定义如下：
时闹定钟义结时构钟定和义闹钟全局变量
s#tdreufcint taeimlaMremA{X{_ALARM unsigned char
任务设计| 电脑自动打铃器设计与实现
任务的优先级设计
电
1 键盘任务
脑 自 2 显示任务
动
打 3 输出控制任务
铃
器 4 RTC中断
人机接口，实时性低 控制接口，实时性高
任务设计| 电脑自动打铃器设计与实现
任务的优先级设计
电
1 键盘任务
脑 自 2 显示任务
动
打 3 输出控制任务
铃
器 4 RTC中断
优先级：12 优先级：13 优先级：6
时钟模式：12时 59分 59秒 星期一
0
1
2
5
9
5
9
星期
时十位 时个位 分十位 分个位 秒十位 秒个位
程序设计| 电脑自动打铃器设计与实现
人机界面设计
对于一个具有人机界面的应用系统来说，首先应该考虑的是人 机界面如何设计。
8位数码管显示力度有限，只能通过按键分屏显示，显示界面 定义如下：
时钟模式：2007年 12月 12日
硬件设计
电脑自动打铃器设计与实现
1 键盘显示电路 2 输出控制电路
硬件设计| 电脑自动打铃器设计与实现
键盘显示电路
本设计实例基于SmartARM2200A工控开发平台实现。SmartARM2200A 工控开发平台提供I2C0接口，可以和PACK板“Panel Module ZYPM7290”连 接，组成键盘显示电路，硬件电路及连接方法请参考配套教材。
}; } c[4];
// 4路输出控制
t}y; pedef struct time
TIME;
typedef TstIrMucEt alarm
*APLTAIRMME;
typedef ALARM
*PALARM;
任务设计| 电脑自动打铃器设计与实现
多任务之间的同步与互斥
1. 行为同步
为了说明问题，我们在这里将键盘任务拆分成为两个任务，一个 是键盘扫描任务，另一个是键盘处理任务，二者之间使用消息邮箱进 行同步。
4 多任务之间的同步与互斥 5 多任务之间的信息传递
任务设计| 电脑自动打铃器设计与实现
任务的划分
对一个嵌入式应用系统进行“任务划分”，是实时操作系统应 用软件设计的关键，任务划分是否合理将直接影响软件设计的质量。
任务划分原则如下：
固定顺序执行
以CPU为中心
运行周期相同 相同事件触发 任务划分
“关键”功 能 “紧迫”功能
C
0
H
9
9
9
9
固定 通道
H/L 秒千位 秒百位 秒十位 秒个位
程序设计| 电脑自动打铃器设计与实现
人机界面设计
任务设计| 电脑自动打铃器设计与实现
任务的数据结构设计
对于一个任务，除了它的代码(任务函数)外，还有相关的信息。 为保存这些信息，必须为任务设计对应的若干数据结构。任务需要配 备的数据结构分为两类：一类是与操作系统有关的数据结构；另外一 类是与操作系统无关的数据结构。
与操作系 统有关的 数据结构
任务的数 据结构
ucWEneaebkl;e;
// 星闹期钟使能控制
ustnrsuicgtn{ed short
usYear;
// 年
unusingsnigendecdhashr ort
ucsMLeovne;l;
// 月输出电平控制
unusingsnigendecdhashr ort
ucsDTiamye; ;
// 日输出时间控制
关系密切
消耗机时
首 发 将先现消关由运若，“耗系相行干以机密同周按关紧时切事期固C键 迫P较的件相定”U多若触同顺功为的干发序能中数功的执，心据能若行将，处组干的其将理合功最与功成能“各能为组关紧种划一合键迫输分个成”入出任为部/输来务一分出，个“设封达任从剥备装到务而离(为功，免”或低能从除出端优聚而时来口先合免间，)相级的除事用关任效事件同一的务果件分步个功分发接独能发机力立分机制通任的别制信务高划的优 分 (先 麻或为级烦IS独任R立务)完的(或成任I，S务R剩)完余成部，分剩用另余外部一分个用任另务外实一现个，任两务者实之现间，通两过者通之信间机通制过沟通通信 机 对制于沟既通“关键”又“紧迫”的功能，按“紧迫”功能处理