Fanuc Robot DXF_操~2
FANUC机器人操作指南
FANUC机器人操作指南1.机器人启动和关机步骤1：确认机器人和控制箱的电源已经连接好，确保电源开关处于关闭状态。
步骤2：打开机器人控制箱的电源开关，并等待系统自检完成。
步骤3：打开机器人外部控制器的电源开关。
步骤4：通过外部控制器的操作界面，启动机器人系统。
步骤5：机器人启动完成后，进行相关安全检查，确保安全栅门和急停按钮处于正常工作状态。
步骤6：进行机器人的关机操作时，先按下外部控制器上的停止按钮，然后按下机器人控制箱上的关机按钮。
2.示教及程序运行步骤1：将机器人切换到手动模式，通过示教器进行机器人的示教操作。
步骤2：通过示教器输入机器人运动的各个参数，如速度、位置等。
步骤3：示教完成后，将机器人切换到自动模式。
步骤4：通过外部控制器的操作界面，加载并运行机器人的程序。
步骤5：在程序运行过程中，及时观察机器人的运动状态，确保其正常运行。
步骤6：如有需要，可以通过外部控制器的操作界面对机器人进行实时监控和干预。
3.安全注意事项为保障操作人员的安全，使用FANUC机器人时需要注意以下事项：1）在机器人运行时，人员应与机器人保持一定的安全距离，并避免将手部或其他物体靠近机器人工作区域。
2）在启动机器人前，需要确保安全栅门和急停按钮处于正常工作状态。
3）在机器人运行过程中，不得随意打开安全栅门或触动急停按钮。
4）在操作机器人时，注意避开机器人的运动轨迹，避免被机器人工具或其他部件碰撞。
以上是关于FANUC机器人操作的简要介绍，通过掌握基本的操作流程和注意事项，能够更好地使用和管理FANUC机器人，提高生产效率和安全性。
FANUC机器人基本操作指导
FANUC机器人基本操作指导1.前期准备工作：在进行机器人操作之前，首先需要进行一些前期准备工作。
这包括：-验证机器人供电是否正常，确保机器人控制器连接到电源插座，并检查供电线路和配电装置是否符合要求。
-另外，还需要确保机器人周围的工作区域干净整洁，没有妨碍机器人运行和操作的障碍物。
2.机器人控制器操作：-启动机器人控制器：按下控制器上的启动按钮，确保机器人运行时处于安全状态。
-停止机器人控制器：按下控制器上的停止按钮，将机器人停止运行。
3.运动控制：- 机器人坐标系切换：选择正确的坐标系以控制机器人的运动。
常见的坐标系类型有基坐标系（Base）、工具坐标系（Tool）和相对坐标系（World）。
-点位运动：通过指定点的位置和姿态信息，使机器人从一个点移动到另一个点。
可以通过如示教器或编程来实现点位运动。
-直线运动：通过指定直线的起点和终点位置信息，使机器人沿直线路径移动。
4.示教器操作：-程序录制：可以通过示教器录制机器人的动作，并保存为程序文件。
-程序运行：可以通过示教器运行已编写好的机器人程序。
5.安全操作：-风险评估：在进行机器人操作之前，需要对相关风险进行评估，确保操作过程安全。
-安全地区设定：通过设定安全地区，可以限制机器人的活动范围，确保机器人在指定区域内工作。
-机器人停止：在发生紧急情况时，立即按下停止按钮停止机器人运行。
总结：以上是FANUC机器人的基本操作指导，包括前期准备、机器人控制器操作、运动控制、示教器操作和安全操作等内容。
熟练掌握这些操作技巧，可以提高机器人操作的效率和安全性。
值得注意的是，在进行机器人操作时，应始终遵循相关的安全规定和操作规程。
FANUC车床操作说明
FANUC车床操作说明导言：一、基本操作1.开机准备a.检查电源和急停开关是否处于正常状态；b.打开控制柜电源，并等待系统自检完成；c.查看操作面板是否有异常情况。
2.机床回零操作a.在操作面板上选择零点回归功能；b.按照提示，在操作区输入相应的值以进行回零操作；c.等待回零操作完成。
3.手动操作a.选择手动模式，并将手轮切换至手动模式；b.通过手轮控制轴的运动，可以进行轴向和径向的移动；c.使用OV触摸屏控制工作台的升降、主轴的速度等参数。
4.自动操作a.根据工艺要求编写G代码；b.将G代码输入到控制系统中，并选择自动模式；c.在自动运行过程中，仔细观察机床的运行状态，及时处理异常情况。
二、编程1.G代码a.G代码是机床实现自动加工的基础，通过编写G代码控制机床的运动；b.G代码采用字母G加上数字组成，代表不同的功能和操作；c.编程时需要注意语法的正确性和代码的逻辑性。
2.T代码a.T代码用于设定和切换工具；b.T代码以字母T加上数字表示不同的刀具；c.根据工艺要求选择合适的刀具并进行切换。
3.M代码a.M代码用于控制机床的辅助功能；b.M代码以字母M加上数字表示不同的功能；c.根据工艺要求选择合适的M代码，并设置相应的参数。
三、参数设置1.系统参数a.系统参数是机床控制系统的一些基本设置，如坐标系设定、轴向速度设定等；b.参数设置需要根据实际要求进行调整，以适应不同的加工工件。
2.机床参数a.机床参数是机床本身的一些设置，如工作台行程、主轴速度范围等；b.设置机床参数时需要注意参数的正确性，以免影响机床的正常运行。
3.刀库参数a.刀库参数是刀具管理系统的设置，包括刀具编号、长度补偿等；b.根据实际需求设置合适的刀具参数，以提高加工效率和质量。
结语：通过以上的基本操作、编程和参数设置，我们可以有效地操作和控制FANUC车床进行加工工作。
在实际操作中，还应注意安全操作规程，确保人员和设备的安全。
FANUC数控车床仿真软件操作步骤
FANUC数控车床仿真软件操作步骤1.打开软件首先，双击桌面上的FANUC数控车床仿真软件图标，打开软件。
2.导入CAD文件在软件界面左上角找到“File”菜单，点击“Open”选项，选择要导入的CAD文件，通常是后缀名为.dxf或.step的文件。
导入成功后，CAD文件会在软件界面中心显示出来。
3.设置工件坐标系在软件界面中选择“Set Workpiece Origin”选项，设置工件坐标系。
通常情况下，工件坐标系的原点位于工件的中心位置，确保设置正确。
4.设置刀具路径选择“Tool Path Generation”选项，在工具路径设置界面中，可以设置刀具的类型、直径、长度、转速等参数，以及加工路径的方式，如铣削路径、孔加工路径等。
根据需要设置完整的刀具路径。
5.模拟加工过程点击软件界面上的“Simulation”按钮，开始模拟加工过程。
软件会按照设定的刀具路径，在CAD模型上显示出加工过程，包括切削、铣削、孔加工等。
6.调整加工参数如果需要调整加工参数，可以通过“Edit Tool Path”选项进行修改，如修改切削深度、速度、进给速度等参数。
修改完毕后，重新进行模拟加工。
7.导出加工程序完成模拟加工后，可以将加工程序导出到数控机床进行实际加工。
选择“Export NC Code”选项，保存为后缀名为.nc的加工程序文件，并将文件传输到数控机床上进行加载和运行。
8.保存工程文件为了方便今后的修改和再次加工，可以保存整个工程文件。
选择“File”菜单中的“Save Project”选项，将当前工程保存为后缀名为.fpr的工程文件。
9.关闭软件完成加工操作后，选择“File”菜单中的“Exit”选项，关闭FANUC数控车床仿真软件。
总结：以上就是FANUC数控车床仿真软件的操作步骤。
通过使用这款软件，可以模拟和验证加工程序，提高加工效率，降低成本，是数控加工领域中不可或缺的工具。
希望以上内容对您有所帮助！。
FANUC机器人指令手册：编程操作指南
FANUC机器人指令手册：编程指南（1）1.变更编号（Renumber）该选项的功能作用是：以升序方式，从光标所在行起，自上而下赋予程序中位置变量新的位置编号，使程序中的位置编号更加整齐。
图1示教编程中，由于经常需要对示教位置点执行插入或删除操作，位置编号在程序中会变得零乱无序（如图2）。
图2通过变更编号功能，可使位置编号在程序中依序排列（如图3）。
图3注意：1、变更编号功能仅对编号顺序进行调整，不改变原程序轨迹。
2、变更编号功能只对位置变量P[i]有效，对位置寄存器PR[i]无效。
具体操作步骤：将光标移至程序首行后①选择F5编辑命令；②选择“变更编号”选项；③选择F4“是”（如图4、图5所示）。
图4备注：由于行1与行6中位置变量相同，都为P[1]。
所以，变更编号后两者编号保持一致。
图52.取消（Undo）该选项的功能作用是：可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。
注意：该功能只能撤销上一步操作，不能撤销多次操作。
下文以行删除为例对该功能进行说明。
原程序如图6所示：图6在原程序中删除1-3行后，程序如图7所示：图7通过使用取消（Undo）功能，能够撤销删除操作，恢复已删除行。
具体操作步骤：①选择F5编辑命令；②选择“取消”；③选择F4“是”（如图8、图9所示）。
图8图9取消后，程序如图10所示。
图103.改为备注（Remark）该选项的功能作用是：通过将程序中的单行或多行指令改为备注，可以在程序运行中不执行该指令。
原程序如图11，图11该程序对应机器人轨迹如图12，图12将原程序2-4行改为备注后，在行的开头会显示“//”。
改为备注的指令在程序运行中相当于被屏蔽，不会被执行。
将2-4行改为备注后，程序如图13，图13改为备注后的程序执行效果如图14，行2至行4指令内容保留，但不被执行。
图14具体操作步骤：①将光标移至需要改为备注的行号位置；②选择F5编辑命令；③选择“改为备注”选项（如图15）；④根据提示，下移光标选中目标对象；⑤选择F4“改为备注”（如图16）。
fanuc 机器人操作流程
fanuc 机器人操作流程Fanuc机器人操作流程一、概述Fanuc机器人是一种先进的工业机器人，被广泛应用于自动化生产线中。
本文将介绍Fanuc机器人的操作流程，包括准备工作、程序加载、安全检查、示教操作、模拟运行和实际操作等步骤。
二、准备工作在操作Fanuc机器人之前，需进行一些准备工作：1. 确保机器人的电源供应正常，连接电源线并启动机器人。
2. 检查机器人的安全装置，如急停按钮和安全围栏等，确保其正常工作。
3. 检查机器人所需的工具和附件是否齐全，如末端执行器、传感器等。
三、程序加载1. 在Fanuc机器人上运行程序之前，需要将程序加载到机器人控制器中。
这可以通过U盘或网络传输等方式实现。
2. 将U盘或其他存储设备插入机器人控制器的接口，通过控制器菜单中的选项将程序导入控制器。
确认导入程序后，将其保存或加载到机器人控制器中。
四、安全检查在进行Fanuc机器人的操作之前，必须进行安全检查，以确保操作的安全性：1. 检查机器人周围的工作环境是否安全，并清除可能干扰机器人操作的障碍物。
2. 确保机器人的安全装置和紧急停止按钮等功能正常，并可随时使用。
3. 检查机器人的末端执行器是否正确安装，并根据需要配置传感器等辅助设备。
五、示教操作1. Fanuc机器人支持示教操作，可以通过示教器或编程设备来完成。
2. 使用示教器或编程设备，按照程序要求，示教机器人的位置、路径、速度等参数。
3. 示例操作需要遵循机器人的示教规范，确保示教的准确性和可靠性。
六、模拟运行在实际操作Fanuc机器人之前，可以进行模拟运行，以验证程序的正确性和机器人的预期行为：1. 在机器人控制器中，选择模拟运行功能，并加载所需的程序。
2. 在模拟运行模式下，机器人会按照程序要求进行模拟操作，但不实际运动。
可以通过观察机器人的模拟操作来验证程序的正确性。
七、实际操作最后，进行Fanuc机器人的实际操作：1. 在机器人控制器中选择实际运行功能，并加载所需的程序。
robotCAD 实用技巧2
诚信为本 质量第一
Lessons _ learned
机器人添加七轴参数
问题描述：遇到七轴机器人不会添加七轴参数。
内容：
根因分析： 问题解决：学习如下操作
内容 ：
经验教训： 内容 ： 操作如下：
Lessons _ learned 1、点击机器人，鼠标右键，选择ROBOT JOG，点击图2中红色圈中按钮。跳出 图2界面。点击图2下方红色圈按钮弹出图3对话框。
图1 图2
ห้องสมุดไป่ตู้
Lessons _ learned 2、红色圈处需要选择所加七轴的设备，可在列表中选，也可以在视图中点选 设备。点击对应数据后，会跳出图1中红圈界面，选择需要添加的joint。按F9 确认。
图4 图3
Lessons _ learned 4、添加后如图位置会多处一栏信息，添加成功。
图3
FANUC工业机器人离线与应用项目2 工业机器人基本操作
用于各种码垛仿真应用。
PalletPROTP
码垛TP程序版模 可生成码垛程序及码垛仿真应用。
块
WeldPRO
焊接、激光切割 用于焊接、弧焊及激光切割等仿真应用。
模块
工程文件的创建
2
3. 工程文件命名
4. 工程文件创建
工程文件的创建
2
5. 选择系统版本
6. 设置应用工具
工程文件的创建
2
7. 选择机器人型号
去毛刺、倒角模 具包（SpotTool）等工具包实现去毛刺、
块
倒角等仿真应用。
4D Edit
将真实的3D机器人模型导入到示教器中
4D编辑模块
形成4D图线显示。
HandingPro
用于机床上下料、冲压、装配等物料搬
物料搬运模块 运仿真应用。
OlpcPRO 入门模块
TP程序、KAREL程序的编辑模块。
PalletPRO 码垛模块
现运动控制，例如CNC的安全门。
2 Fixtures
通常为固定不动的周边设备，例如机器人固定底 座。
机器人可直接移动的设备，不能独立存在，通常
3 Parts
与Fixture、Machines、Link绑定使用，例如搬运
的物料。
4
Obstacles
与Fixture属性基本一样，但不能附加Part使用， 主要为围栏、控制柜等固定位置设备。
2. 进入设置页面 3. 添加用户 4. 输入用户名 5. 设置密码 6. 设置超时保护 7. 设置其他用户权限
修改及清除密码
4
1. 修改密码 2. 删除用户 3. 删除安装权限用户
不分配安装用户名和密码， 密码功能无效
设置USB自动登录
最完整的FANUC机器人教程
03
FANUC机器人软件编程
编程语言介绍
FANUC机器人编程语言
FANUC机器人采用专用的编程语言，该语言基于结构化文本和图形化编程元素， 易于学习和使用。
编程语言特点
FANUC机器人编程语言具有直观性、易读性和可扩展性，支持多种数据类型和 复杂的控制结构，可实现高效的机器人控制。
编程环境搭建
安全防护装置
为保障人员和设备安全而设置的装置，如安全光栅、安全垫和安全门等。当人员进入机器人的工作范围时， 安全防护装置会触发安全停止功能，使机器人停止运动，避免发生碰撞和伤害事故。
末端执行器
安装在机器人末端的装置，用于执行特定的操作任务。末端执行器的种类多样，如夹爪、吸盘、喷枪等，可 根据不同的应用需求进行选择和设计。
控制器与执行器
控制器
FANUC机器人控制器是机器人的“大脑”，负责接收、处理和 发送指令，控制机器人的运动。它采用高性能计算机，配备专 用操作系统和编程语言，实现复杂的控制算法和逻辑运算。
执行器
执行器是机器人的“肌肉”，根据控制器的指令驱动机器人运 动。FANUC机器人通常采用伺服电机作为执行器，具有高精度、 高速度和高扭矩等特点。伺服电机通过减速器与机器人的关节 相连，实现关节的精确运动。
FANUC公司拥有丰富的机器人技术和经验，是全球领先的工业机器人制造商之一。
FANUC公司的机器人产品广泛应用于汽车、电子、机械、食品等各个领域。
FANUC机器人应用领域
汽车制造
FANUC机器人在汽车制造领域 的应用非常广泛，包括焊接、装
配、喷涂等各个环节。
电子产品制造
FANUC机高生产效率和产品质量。
协作机器人发展
协作机器人是近年来工业机器人领域的一个新兴分支， FANUC也在积极研发协作机器人产品。未来，协作机器人 将在工业生产中发挥更大作用，与人类工作人员共同协作， 提高生产效率和质量。
FANUC机器人操作规程
FANUC操作规程FANUC操作规程1.目的及范围本操作规程旨在规范FANUC的操作流程，确保的安全运行以及最高效的工作表现。
适用于所有FANUC的操作人员。
2.安全要求2.1 操作人员必须熟悉并遵守所有相关安全规定，包括但不限于国家法律法规、行业标准、企业规章制度等。
2.2 在操作之前，操作人员必须接受相关的安全培训，并具备足够的技能和知识。
2.3 操作人员应当保持良好的身体和精神状态，不得在疲劳、酒精或药物的影响下操作。
2.4 的附件、工具和备件必须符合相关的安全标准，并定期进行检查和维护。
2.5 在操作过程中，应做好相应的防护措施，确保周围环境的安全。
3.操作步骤3.1 准备工作3.1.1 确定工作区域的安全范围，并设置相应的警示标识。
3.1.2 检查及其附件的工作状态，确保其正常运行。
3.1.3 根据实际工作需求，设置的程序和参数。
3.2 的启动与停止3.2.1 操作人员必须按照正式程序启动，并进行相应的自检。
3.2.2 在运行过程中，如果出现异常情况或发生安全事故，应立即按照紧急停止程序停止。
3.2.3 在停止运行后，应关闭所有电源，并进行必要的维护和清洁。
3.3 的操作3.3.1 操作人员必须使用合适的操作设备（如操纵盒、触摸屏等）进行的远程操作。
3.3.2 在操作过程中，应严格按照相关工作指导书或操作程序进行操作。
3.3.3 在操作时，应定期检查的工作状态，包括但不限于的位置、速度、力量等参数。
3.3.4 如果需要对的程序和参数进行修改，必须按照标准流程进行，并记录相关操作和修改记录。
4.维护保养4.1 定期检查的工作状态，包括但不限于的电源、电缆、驱动器、传感器等设备。
4.2 清洁及其附件，并注重保持的机械部件的正常润滑。
4.3 根据的使用频率和工作环境，定期更换的零配件和耗材。
5.紧急情况处理5.1 在发生紧急情况时，操作人员应立即按照应急预案的要求行动，并尽最大努力保障人员和设备的安全。
FANUC机器人基本操作指导
FANUC基本操作指导FANUC基本操作指导1.介绍1.1 FANUC概述1.2 适用范围1.3 目标读者1.4 术语定义2.安全操作2.1 安全要求2.1.1 环境要求2.1.2 设备要求2.1.3 操作人员要求2.2 安全预防措施2.2.1 风险评估2.2.2 防护装置2.2.3 急停按钮2.3 紧急情况处理2.3.1 急停操作2.3.2 应急流程3.基本操作3.1 启动与停止3.1.1 启动程序3.1.2 停止程序3.2 示教模式3.2.1 示教方式选择 3.2.2 示教坐标系统 3.2.3 示教运动指令 3.3 自动模式3.3.1 自动程序创建 3.3.2 自动程序编辑 3.4 运动控制3.4.1 运动模式选择 3.4.2 运动指令详解3.4.3 轨迹规划3.5 编程3.5.1 基本编程概念 3.5.2 语法规则3.5.3 编程实例4.故障排除4.1 常见故障及解决方法 4.1.1 运动异常4.1.2 系统错误4.1.3 控制器故障 4.2 故障诊断工具的使用 4.2.1 报警代码解读 4.2.2 设备诊断工具附件：1.FANUC用户手册2.FANUC软件操作指南注释：1.FANUC - 法那克控制系统的品牌名称2.示教模式 - 允许操作人员通过手动示教来训练运动路径3.自动模式 - 能够按照预先编制的程序自主执行任务4.运动控制 - 控制实现运动轨迹的方向、速度和位置5.编程 - 创建、编辑和管理任务的程序代码本文涉及的法律名词及注释：1.安全法 - 主要针对系统的安全要求和规范进行制定，以保护操作人员和环境安全2.《劳动法》 - 确定劳动关系、保护劳动者权益的法律法规3.《安全生产法》 - 规定生产经营单位的安全生产责任和安全生产要求的法律法规。
发那科机器人操作说明书
FANUC机器人操作说明书1．概要………………………………………………………… (3)2．坐标系………………………………………………………… (7)3．程序创建…………………………………………………………114．动作指令…………………………………………………………125．焊接指令…………………………………………………………166．摆动指令…………………………………………………………187．寻点指令…………………………………………………………20概要•机器人•控制装置•示教器机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。
手腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。
最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。
机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。
机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。
如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。
机械臂控制装置机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电路等构成。
用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。
动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。
示教操作盘与菜单相关的键控开关与JOG相关的键控开关与执行相关的键控开关与编辑相关的键控开关2.坐标系坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行定义的位置坐标系统。
坐标系有关节坐标系、关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。
关节坐标系中的机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。
下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为0°的状态.关节坐标系刀具坐标系这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐标系。
世界坐标系世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定在机器人事先确定的位置。
FANUC机构部操作说明书_02
s-4
B-83164CM/02
为了安全使用
警告 更换部件时，应注意避免灰尘或尘埃进入机器人内部。
警告 进行维护和检修作业的作业人员，务须通过 FANUC 公司的培训课程接受适当的培训。
警告 进行维护作业时，应配备适当的照明器具。但需要注意的是，不应使该照明器具成为导致新的危险的根源。
警告 务须进行定期检修。(参照本说明书、控制装置维修说明书)如果懈怠定期检修，不仅会影响到机器人的使用寿 命，而且还会导致意想不到的事故。
注释 程序和系统变量等的信息，可以保存到存储卡等存储介质中（选项）。为了预防由于意想不到的事故而引起数 据丢失的情形，建议用户定期保存数据（见控制装置操作说明书）。
3.4
编程时的注意事项
警告 编程时应尽可能在安全栅栏的外边进行。因不得已情形而需要在安全栅栏内进行时，应注意下列事项。 － 仔细察看安全栅栏内的情况，确认没有危险后再进入栅栏内部。 － 要做到随时都可以按下急停按钮。 － 应以低速运行机器人。 － 应在确认清整个系统的状态后进行作业，以避免由于针对外围设备的遥控指令和动作等而导致作业人员陷
警告 在安装好以后首次使机器人操作时，务须以低速进行。然后，逐渐地加快速度，并确认是否有异常。
3.3
操作时的注意事项
警告 在使机器人操作时，务须在确认安全栅栏内没有人员后再进行操作。同时，检查是否存在潜在的危险，当确认 存在潜在危险时，务须排除危险之后再进行操作。
注意 在使用操作面板和示教操作盘时，由于戴上手套操作有可能出现操作上的失误，因此，务须在摘下手套后再进 行作业。
警告 将要更换的部件，务须使用 FANUC 公司指定部件。若使用指定部件以外的部件，则有可能导致机器人的错误 操作和破损。特别是保险丝，切勿使用指定以外的保险丝，以避免引起火灾。
FANUC机器人操作指南
FANUC 机器人操作指南1 机器人程序FANUC 机器人程序分为TP 、MACRO 、CAREL 几种类型。
TP 为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。
MARCO 为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。
CAREL 为系统自带程序 ，操作者没有编辑权限。
1.1 Fanuc 机器人使用Style 方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。
9: TIMER[1]=START ;（定时器1启动） 10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ; 13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ;17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;焊接子程序1.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。
1: !******************************** ;2: !STYLE10: PROCESS1 ;（车型10：焊接程序1）3: !******************************** ;4: !SAIC Motor ;（上海汽车集团）5: !Station RBS010 Robot 1 ;（工位RBS010机器人1）6: !PROGRAM W261 ;（程序W261）7: !******************************** ;8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;9: SET SEGMENT(50) ;10: UTOOL_NUM=1 ;11: UFRAME_NUM=0 ;12: PAYLOAD[1] ;13:J P[1] 100% CNT100 ;14:J P[2] 100% CNT100 ;15:J P[3] 100% CNT100 ;焊点号，将机器人光标移到P[X]上，点击ENTER键即可编辑。
FANUC ROBOT程序讲解2
FANUC ROBOT程序讲解
BU1 4020 ROBOT A PROGRAM
25: !Vorhub auf ; 26: !Punkt a_16 ; 27:J P[11] 100% FINE ACC100 DB 0.0mm,P-SPS ; 1: TC_ONLINE (M[1] AND DI[22] AND DI[23] AND DI[24] AND DI[49]) ; 2: CALL MAKRO080 ; 3: GO[1] = (8004) ; 4: CALL MAKRO004 ; 5: CALL MAKRO003 ; 6: GO[1] = (8005) ; ----- ; 28:J P[12] 100% CNT50 ACC100 DB 0.0mm,P-SPS ; 1: TC_ONLINE (M[1] AND DI[22] AND DI[23] AND DI[24] AND DI[49]) ; ----- ; 29:J P[13] 100% CNT50 ACC100 DB 0.0mm,P-SPS ; 1: TC_ONLINE (M[1] AND DI[22] AND DI[23] AND DI[24] AND DI[49]) ; ----- ; 30: !Vorhub zu ; 31: !Punkt a_53
3
FANUC ROBOT程序讲解
BU1 4020 ROBOT A PROGRAM
4
14: TC_ONLINE (M[1] AND DI[22] AND DI[23] AND DI[24] AND DI[49]) ----- ; 12:J P[3] 100% CNT100 ACC100 DB 0.0mm,P-SPS ; 1: TC_ONLINE (M[1] AND DI[22] AND DI[23] AND DI[24] AND DI[49]) ----- ; 13:J P[4] 100% CNT100 ACC100 DB 0.0mm,P-SPS ; 1: TC_ONLINE (M[1] AND DI[22] AND DI[23] AND DI[24] AND DI[49]) ----- ; 14:J P[5] 100% CNT30 ACC100 DB 0.0mm,P-SPS ; 1: TC_ONLINE (M[1] AND DI[22] AND DI[23] AND DI[24] AND DI[49]) ----- ; 15:J P[6] 100% CNT30 ACC100 DB 0.0mm,P-SPS ; 1: TC_ONLINE (M[1] AND DI[22] AND DI[23] AND DI[24] AND DI[49]) ----- ; 16: !Vorhub zu ; 17: !Punkt a_12 ; 18:J P[7] 100% FINE ACC100 DB 0.0mm,P-SPS ; 1: TC_ONLINE (M[1] AND DI[22] AND DI[23] AND DI[24] AND DI[49]) 2: CALL MAKRO080 ; 3: GO[1] = (8000) ; 4: CALL MAKRO002 ; 5: CALL MAKRO004 ; 6: GO[1] = (8001) ;
FANUC机器人操作说明书资料
上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明,,,,,,,,,,,,,,,, 51.1：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关,,,,,,,,,,,,, 51.2：PLC从站三色灯状态,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 61.3：机器人控制柜指示灯、按钮开关,,,,,,,,,,,,,,71.4：机器人示教器按钮开关,,,,,,,,,,,,,,,,,,81.5：水汽面板按钮开关介绍,,,,,,,,,,,,,,,,,,191.6：机器人示教器状态栏介绍,,,,,,,,,,,,,,,,,111.7: 机器人控制柜及从站箱介绍,,,,,,,,,,,,,,,,12 第二章：系统自动操作说明,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,152.1：系统启动步骤,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,152.2：系统自动运行条件,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,172.3：系统自动运行步骤,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,18 第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动,,,,,,,,,,,,,183.1：系统急停后的再启动步骤,,,,,,,,,,,,,,,,,183.2：停止后的再启动步骤,,,,,,,,,,,,,,,,,,,193.3：安全门被打开后的再启动,,,,,,,,,,,,,,,,,19 第四章：系统作业程序,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,204.1：主程序,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,204.2：子程序,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,20 第五章：安全操作规范,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,22第六章：系统通讯,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,20 附表：,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,23 机器人信号表,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,23前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。
FANUC机器人操作规程完整
Fanuc涂装机器人示教操作规程1.1 概述机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)图11.2 FANUC机器人硬件系统机器人系统构成（如图）1.3示教盒TP1.3.1 认识TP 上的键（见图4）图4Pre ：显示上一屏幕DISP ：分屏显示 STEP:单步运行 Reset ：复位键 数字键MENU:菜单Select ：程序选择界面 Edit 、：程序编辑界面 DATA:参数设置界面 FCTN:功能键机器人动作键 正向运行程序键 反向运行程序键 坐标系切换键 速度加减键1.3.2 TP上的开关1.3.3 TP的显示屏. 安全操作规程1.4 示教和手动机器人1) 请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
2) 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
3) 在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4) 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5) 机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
1.5 生产运行1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
1.6操作机器人1.6.1 通电和关电1．通电1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。
检查所有的安全设备是否正常。
2）将操作者面板上的断路器置于ON2.关电1）关闭电源前，确保机器人处于静止状态2）将操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。
1.6.2手动示教机器人1.示教模式（见表1，图1）图1设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。
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ROBOGUIDE 「CADファイルコンバータ」DXF版(フォルダ指定版)
操作説明書
2001年01月31日
株式会社アドイン研究所
<目次>
１.CADファイルコンバータの機能 (3)
２.CADファイルコンバータの起動 (4)
３.CADファイルコンバータの終了 (4)
４.CADファイルコンバータの操作 (5)
４.１.変換モードの設定5
４.２.変換パラメータの設定6
４.３.変換元フォルダの指定7
４.４.変換先フォルダの指定8
４.５.変換結果ファイル名命名側8
４.６.変換実行9
４.７.エラーコードとエラーログ
10
５.備考 (11)
１.CADファイルコンバータの機能
「CADファイルコンバータ」は、市販のCAD等から出力した、DXFフォーマットのデータファイルを、ROBOGUIDが扱う事ができる中間データフォーマットのファイルに変換します。
逆に、中間データフォーマットからDXFフォーマットへの変換も可能です.
中間データフォーマットは、２次元形状データを扱うF2Dフォーマット、３次元形状データを扱うF3Dフォーマットの２種類です。
２.CADファイルコンバータの起動
CADファイルコンバータの実行ファイル（DxfTransFoldJ.exe）をダブルクリックします。
下記のメイン画面が表示され、後述する操作によりDXF データファイルをF3DやF2Dに変換します。
３.CADファイルコンバータの終了
下記の３通りの方法で、終了できます。
∙メイン画面右下の”終了"ボタンをクリック。
∙メイン画面右上のボタンをクリック。
∙メイン画面左上のアイコンをクリックし、メニューの”閉じる”をクリック
４.CADファイルコンバータの操作
４.１.変換モードの設定
変換モードは、メイン画面の”変換モード”に表示されています。
変換モードは、下記の４つです。
変換モードを変更する時は、メイン画面下側の、”モード設定”ボタンをクリックします。
下記のダイアログが表示されるので、変換したいモードを選択します。
４.２.変換パラメータの設定
変換パラメータを確認、または変更するときは、メイン画面下側の”パラメータ設定”ボタンをクリックします。
下記のダイアログが表示されます。
(A)分割数
円、円弧、曲線、曲面等を、F2DやF3D形式に変換する場合、直線や平面で近似しますが、その際の元データに対する、分割数を指示します。
（デフォルトでは、12 です。
）
(B)バージョン
DXFフォーマットのバージョンを選択します。
（デフォルトは、"R13以降"です）通常は、”R13以降”を選択してください。
変換元となるDXFファイルが、R12の場合のみ、”R12"を選択してください。
(C)ACL
図形要素を変換する際の、精度を指定します。
（デフォルトは、0.5 です。
）
(D) 厚さ変換
変換出力されたデータをROBOGUIDE が読込み干渉チェック・表示等を可能にする様、以下の何れかの処理を選択します。
この選択に従い、変換データが出力されます。
(E) Thickness
前出の「厚さ変換」にて「する」を指定した際の、厚さを定義します。
「しない」を指定した際は設定出来ません。
４.３.変換元フォルダの指定
当システムは、単一フォルダ内の対象ファイルを一括して変換します。
変換実施に際して先ず、変換元のファイル群が配置されたフォルダ名を指定します。
指定は、次の２つの方法で行えます。
∙メイン画面の変換元フォルダのエディットボックスに、フォルダ名を入力します。
∙変換元フォルダのエディットボックス右側の”参照”ボタンをクリックします。
下記のダイアログが表示されますので、このダイアログでフォルダを指定します。
※ダイアログの操作はWindowsの一般的なフォルダ指定ダイアログと共通です。
変換元フォルダを指定すると、変換先のフォルダも自動的に同様に設定されます。
変換先のフォルダを変更する際は、次節を参照願います。
４.４.変換先フォルダの指定
変換する先のフォルダ名を指定します。
変換元のフォルダ内に複数の対象ファイルが存在する場合に変換を実施すると、この変換先のフォルダ内に結果が出力されます。
既に変換元フォルダが指定されている場合、先ず自動的に変換先フォルダが変換元フォルダと同等に設定されます。
自動設定された変換先フォルダは、以下の２つの方法で既に存在している別フォルダに指定できます。
∙メイン画面の変換先フォルダのエディットボックスに、フォルダ名を入力します。
∙変換先フォルダのエディットボックス右側の”参照”ボタンをクリックします。
下記のダイアログが表示されますので、このダイアログでフォルダを指定します。
※ダイアログの操作はWindowsの一般的なフォルダ指定ダイアログと共通です。
４.５.変換結果ファイル名命名側
変換ファイル名は変換元ファイル名に従い自動的に設定されています。
自動設定されるファイル名は、変換元ファイル名の拡張子を、下記のルールにしたがい変更したものです。
∙DXF －＞F2Dの場合、拡張子".f2d"
∙DXF －＞F3D の場合、拡張子".f3d"
∙F2D －＞DXF の場合、拡張子".dxf"
∙F3D －＞DXF の場合、拡張子".dxf"
４.６.変換実行
変換を実行するには、メイン画面下側の”変換実行”ボタンをクリックします。
これにより、変換元フォルダ内の各データを変換し、変換先フォルダ内に出力します。
なお、ボタンをクリックする前に、変換モード、変換パラメータ、変換元ファイル、変換先フォルダ、が正しく設定されていることを確認してください。
変換処理中は、下記のダイアログが表示されます。
変換が正常に終了した場合は、下記のダイアログが表示されます。
変換が正常に終了しなかった場合は、下記のダイアログが表示されます。
なお、変換が正常に終了しなかった場合は、エラーコード基づき、確認してください。
※エラーコードの内容、及びエラーログに関しては、次節を参照願います。
４.７.エラーコードとエラーログ
(1) エラーコード
変換が正常に終了しなかった際のエラーコードの数値は以下の意味を持ちます。
(2) エラーログ
前出の通り、ファイルI/O (31)や元ファイルのフォーマットに関するエラー(36、83他)など、データ変換以前のエラーに関しては、ダイアログにて出力され、変換は中止されます。
またDXFの各要素の変換計算過程で検出されたエラーはエラーログファイルに出力され、その要素を無視して変換処理が続行されます。
エラーログファイルは変換先のフォルダにテキストファイルとして出力されます。
ファイル名は出力先データ名に、”.elog”なる拡張子を付加したものとなります。
例）
変換ファイル名：sample-1_ed01.f3d
エラーファイル名：sample-1_ed01.f3d.elog
５.備考
(1) 対象要素
CADファイルコンバータで変換対象とするＤＸＦ要素は、下記の要素番号のものです。
それ以外の要素は処理対象外と致します。
また対応する要素の中には、数ある機能の内
で必要な部分のみに対応しているものもあります。
(2) 変換ファイル補足
当プログラムにより出力されるF3D／F2Dデータでは、元のDXFのレイヤー別に従い部品を定義します。
(3) 参考文献等
また、本プログラムで用いるDXFのフォーマットは、下記の文献に準拠する事と
します。
∙AutoCAD Release 14 DXF Reference
< /techpubs/autocad/dxf/reference/ >
∙「新・ＤＸＦリファレンスガイド」落合重紀著、日経ＢＰ社
－以上－
AdIn Research, Inc.
‐11‐。