文献检索

（四） INTERNET 网 命中结果 25740
三、检索结果
(5 分)
中文期刊论文文献题录（题目 /作者 //刊名 .- 年 ,卷（期） .- 起止页码） （ 5 篇）
多机器人编队的分布控制系统 /陈卫东 席裕庚 2006,11（ 6） 移动机器人技术研究现状与未来 /李磊 叶涛 2005， 24(5) 475 ～ 477 未来机器人技术发展方向的探讨/蒋新松 2005，24（4） 基于势场法的智能移动机器人导航控制/何克忠 2009（16） 基于改进人工势场的机器人运动规划/谭科 2005（5） 四、写出文献综述（即将检索到文献进行分析，写出文献综述） （至少要 2000 字） 最后列出参考文献。 （作者.题名【J】.刊名，年，卷(期)：起止页码） （15 分） 信息技术是当前高技术发展中的主流技术，它的发展对其它技术会产生极大的影响 机器人技术将借助信息技术而发展，同时机器人技术也会对信息技术的发展产生推动作 用。 网络机器人这一新概念的提出及利用先进网络通讯技术发展网络机器人，就是有说 服力的例子，这两者的结合是必然的趋势。 随着网络技术的发展网络技术已逐渐渗透到各个领域，基于网络的机器人控制就是 利用网络实现远程的机器人控制，网络的传输速率、时间迟延、数据丢失等是基于网络 的机器人控制所面临的问题。一些有效的处理方法和控制方案已经被应用到基于网络的 机器人遥操作中。互联网的飞速发展进一步促进了网络技术在机器人控制领域的应用。 基于网络的机器人控制技术，也从初期的遥操作机器人的应用逐渐扩展到自主机器人和 分布式机器人系统等研究领域，通过因特网对机器人实施实时控制是一项具有挑战性的 工作。这一技术的应用将进一步丰富机器人远程控制手段，具有良好的发展趋势和广阔 的应用前景。 语音识别分为训练阶段和识别阶段：第一步是系统“训练”阶段，任务是建立识别 基本单元的声学模型。第二步是“识别”阶段。根据识别系统的类型选择能够满足要求 的识别方法，采用语音分析方法分析出这种方法所要求的语音特征参数，按照一定的准 则和测度与系统模型进行比较，通过判决得出识别结果。通常在识别小词汇量的场合下， 常采用模板匹配法。语音信号的预处理系统采用麦克风将语音信号输入给计算机，声卡 以一定频率进行数据采样，然后进行 A／D 转换，将转换后的语音原始数据储存起来。由 于人的发声器官的固有特性，语音从嘴唇辐射将有 6 分贝／倍频的衰减，这种现象对语 音的特征提取会造成不利的影响，因此必须对信号进行高频补偿工作，即预处理，使得 信号频语。音识别技术在机器人控制中的应用 769 谱平坦化，保持在低频到高频的整个 频带中，能用同样的信噪比求频谱，以便于进行频谱分析或声道参数分析。特征矢量的 选择与提取特征提取是从短时语音帧中提取对语音识别有用的信息。在孤立词语音识别 中(如机器人的语音命令)，用线性预测倒谱系数(Linear Prediction Cepstrum Coefficient，LPCC)来表征短时语音信号可以得到很好的效果。一般可由线性预测系数 (Linear Prediction Coefficient，LPC)直接推导出 LPCC 系数，以下给出公式：m～1 1， Cm—am+Ckam-k(1≤m≤p) (1)m 一 1 1， cm 一蚤景 Ckam-k(m>p) (2)当 LPCC 阶数 m 不超 过 LPC 阶数 P 时，用式(1)进行计算；如果 LPCC 阶数 m 大于 P 时，则用式(2)进行计算。 动态时间归整算法对语音进行训练并建立征模板库之后，在识别过程中，模板的匹配实
移动机器人技术研究现状与未来 /李磊 叶涛 2005， 24(5) 475 ～ 477 未来机器人技术发展方向的探讨/蒋新松 2005，24（4） 五、文献检索课学习体会（5 分）
（请写自己真实的体会，不要去网上找）
二、文献检索范围及检索策略（20 分） （一）中文数据库 中文检索词（ 3-5 个） ： 分别写出检索用的中文数据库名称、检索式及命中结果： 1、万方数据库： 中国数字化期刊群 刊名 =机器人控制 AND 2007 年 -2014 年 命中结果 1742 篇 中国学位论文全文数据库 标题 =机器人控制 AND 2007 年 -2014 年 命中结果 690 中国学术会议论文数据库 标题 =机器人控制 AND 2007 年 -2014 年 命中结果 151 2、 CNKI 中国期刊全文数据库 中国期刊全文数据库 篇名 =机器人控制 AND 2007 年 -2014 年 中国优秀硕士学位全文数据库 题名 =机器人控制 AND 2007 年 -2014 年 命中结果 398 3、维普中文科技期刊数据库 关键词 =机器人控制 AND 2007 年 -2014 年 命中结果 325 命中结果 875
文 献 检 索 报 告
项目名称：机器人控制 负 责 人： 班级： 学号： 完成日期：
项 名 项 名
目 中文： 机器人控制 称 目 称
英文：Robot
Control
一、检索项目的科学技术研究要点 （选题 5 分）
（包括选题的背景情况、目前研究的现状、技术关键点、项目要达到的目标等） 机器人是由机械本体、控制器、检测传感器构成的，一种能仿人操作，可编程、自动控制的一体 化机器设备。现在机器人已经被广泛由于各行各业。从人们的日常生活、工农业生产到海洋探测、太 空探测，机器人都发挥着越来越重要作用。为了满足人们对机器人不断提高的要求，针对区有建模误 差和不确定干扰的机器人一直都是研究的热点，并已经气的了很多成果。比较典型的传统控制方法有 比例—微分—积分控制、计算机控制、鲁棒控制、自适应的匹配需要有一个标准，这就是失真测 度的概念，常用欧氏距离测度。在模板匹配过程中，由于即使同一个人在不同的时间发 出相同语音的时间长度也是不可能相同的，这就存在着不同个数的特征矢量之间进行比 较的问题。因此，在匹配过程中一般采用动态时间归整法(Dynamic Time Warping)对参 考语音模式和待测语音模式的时间轴进行非线性归一化变换，以使两种模式在时间轴上 “对齐” 。 机器人控制系统结构类型从严格的定义出发，依据控制系统的开放程度，机器人控 制器被分为三类：封闭型、开放型和混合型．封闭型的控制系统是不能或者很难与其他 硬件和软件系统结合的独立系统．而全开放的控翩系统 具有模块化的结构和标准的接口 协议，其硬件和软件的各个部件，都可以方便地被用户和生产厂家变更，它的硬件和软 件结构能方便地集成外部传感、控制算法、用户界面等。三种混合型控制系统结构是部 分封闭、部分开放的。现在应用中的工业机器人的控制系统，基本上都是封闭型系统或 混合型系统，在机器人开放式体系结构的研究中，出现了各种结构。一类结构是严格分 层递阶的。代表性的例子是 NASREM，它是一种 TOP—DOWN 控制结构，它将整个控制系统 按功能划分为若干层次(基本 6 层， 进一步与外界联系，层次还可以更多)，每个层次都 包括任务分解、模型和传感器信息处理 3 部分，形成了纵向三列，横向若干层递阶结构。 不仅每个模块定 义与功能明确，同时每个模块与上下、左右的通讯内容及方式都有明确 定义。这类结构虽然具有很多优点，然而共同的阔题是反应比较慢；另一类是以美国麻 省理工学院的研究为代表的基于行为的控制系统结构，与上一种相反，他是一个 BOTTOM —UP 结构。它应用一组代表各种行为反应的软件，这些软件同时运行，井通过相互通讯 和依据环境的变化，相互激励。但是如何根据一个给定任务，进行高层次控制的设计比 较困难。难点就是这两个部分如何有效结合，事实上现在提出的开放式机器人体系结构， 大多数是部分(或者称大部分)开放的、递阶或部分递阶结构的体系结构。机器人控制系 统结构类型从严格的定义出发，依据控制系统的开放程度，机器人控制器被分为三类： 封闭型、开放型和混合型。封闭型的控制系统是不能或者很难与其他硬件和软件系统结 合的独立系统，而全开放的控翩系统具有模块化的结构和标准的接口协议，其硬件和软 件的各个部件，都可以很方便地被用户和生产厂家变更，它的硬件和软件结构能方便地 集成外部传感、控制算法、用户界面等等。第三种，混合型控制系统结构是部分封闭、 部分开放的。现在应用中的工业机器人的控制系统，基本上都是封闭型系统或混合型系 统． 在机器人开放式体系结构的研究中，出现了各种结构。一类结构是严格分层递阶 的．代表性的例子是 NASREM。它是一种 TOP—DOWN 控制结构．他 将整个控制系统按功能 划分为若干层次(基本 6 层，进一步与外界联系，层次还可以更多)，每个层次都包括任 务分解、模型和传感器信息处理 3 部分，形成了纵向三列，横向若干层递阶结构。不仅 每个模块定义与功能明确，同时每个模块与上下、左右的通讯内容及方式都有明确定 义．这类结构虽然具有很多优点，然而共同的阔题是反应比较慢．另一类是以美国麻省 理工学院的研究为代表的基于行为的控制系统 结构，与一种相反，他是一个 BOTTOM—UP 结构．它应用一组代表各种行为反应的软件，这些软件同 时运行，井通过相互通讯和依 据环境的变化．相互激励．但是如何根据一个给定任务，进行高层次控制的 设计比较困 难。第三种结构，也是人们在追求的结构——混合结构，它既具有灵活高效的底层控制， 同时 又具有高层次的推理机构．难点就是这两个部分如何有效结合。事实上现在提出的 开放式机器人体系结构，大多数是部分(或者称大部分)开放的、递阶或部分递阶结构的 体系结构。 参考文献： 多机器人编队的分布控制系统 /陈卫东 席裕庚 2006,11（ 6）
4、对三个中文数据库的检索结果进行比较分析（对检索到的课题相关文献数量、 准确程度、文献相关度、检索的速度、检索的方便性、检索技术可实现性等方面 进行分析） 万方数量较多速度快速方便快捷 维普专业性很强但是数量少
（二）英文数据库 英文检索词（ 3-5 个） ： 分别写出检索用的英文数据库名称、检索式及命中结果： 1、北华大学外文期刊网 篇名 =The Robot control AND 2007 年 -2014 年 命中结果 973044 2、国道数据 关键字 =The Robot control AND 2007 年 -2014 年 命中结果 1173 3、开放获取期刊指南 DOAJ 篇名 =The Robot control AND 2007 年 -2014 年 命中结果 556 4、对以上几个数据库的检索结果进行比较分析（对检索到的课题相关文献数量、 准确程度、文献相关度、检索的速度、检索的方便性、检索技术可实现性等方面 进行分析） 国道数据 更多更专业速度快，但是使用不方便可实现性低 北华大学外文期刊网稍差一些，但是数量很多 （三）利用读秀搜索检索，写出检索式及命中结果： 1、中文文献（包括期刊论文、学位论文、会议文献、相关图书信息） 关键词 =机器人控制 AND 2007 年 -2014 年 命中结果期刊 2726 关键词 =机器人控制 AND 2007 年 -2014 年 命中结果学位论文 957 关键词 =机器人控制 AND 2007 年 -2014 年 命中结果会议文献 254 关键词 =机器人控制 AND 2007 年 -2014 年 命中结果图书 254