2019年-1机构的结构综合-PPT精选文档
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第四章正反馈-精选文档
锁定
贝尔大西洋公司被AT&T锁定的案例
通过一个简单模型 来探讨锁定的条件
4.2.1报酬递增与锁定
产品A R类型消费者 S类型消费者 产品B
aR+ rnA aS+ snA
bR+ rnB bS+ snB
报酬不变
锁定
报酬递增
锁定何时会发生？ 消费者有被锁定的可能 aR+ rnA < bR+ rnB R类型和S类型的消费者都会选择B产品 aS+ snA > bS+ snB R类型和 S类型的消费者都会选择A产品 锁定现象不会发生
苹果公司的案例
baike./view/38648.htm#sub946990
1976年，由斯蒂夫· 乔布斯（Steve Jobs）和斯蒂夫· 沃兹尼亚克（Steve Wozniak， 简称沃兹（Woz））创立。在当年开发并销售Apple I电脑。
* 1977年，发售最早的个人电脑Apple II。 * 1984年，推出革命性的Macintosh电脑。 * 2019年，斯蒂夫· 乔布斯回到苹果。 * 2019年，推出第一代的iMac * 2019年，推出第一代iPod数位音乐随身听。 ……
第四章 正反馈
本章结构
本章结构
4.1 正反馈的形成和原理（网络外部性、临界容量和
正反馈原理）
4.2 正反馈带来的影响
（报酬递增与锁定，路径依赖，转移成本）
4.3 引发正反馈的基本策略
（性能与兼容性、开放与控制）
工业经济中充满了寡头：几个大公司主宰市场的 产业，市场份额的上升和下降都是一个渐进的过 程。 信息产业中充满了暂时的寡头，硬件、软件、网 络公司争夺领导地位，今天的领先技术或机构最 可能的命运就是被更为优秀的新技术迅速取代。 案例：搜索引擎的发展 校友录的发展 变化的是什么？旧经济和新经济之间的主要区别 是什么？ 网络经济学中最关键的概念是正反馈
2019年-BURNS课件-PPT精选文档
• Fire-fighters • Intoxicated patients
Problems in Children
• Hypoglycaemia • Fluid overload • Dilutional hyponatraemia
Monitoring Resuscitation
• Urinary output • Heart rate • Blood pressure • Central invasive haemodynamic • Electrolytes • Blood gases • pH (<7.39 - lactic acidosis ?)
Maximise Function And Appearance
1. Function - early reconstruction
2. Appearance - early reconstruction
(particularly face)
Functions of the Skin
• Protects against bacteria • Prevents fluid loss • Regulates temperature • Initiates immune response • Sensation • Aesthetic & psychological importance
+ maintainance (G/S 0.45%)
Formula is a guideline
U.O.P. of 0.5 ml/kg/hr in adults U.O.P. of 1 ml/kg/hr in children
Extra Fluid is Required in
Problems in Children
• Hypoglycaemia • Fluid overload • Dilutional hyponatraemia
Monitoring Resuscitation
• Urinary output • Heart rate • Blood pressure • Central invasive haemodynamic • Electrolytes • Blood gases • pH (<7.39 - lactic acidosis ?)
Maximise Function And Appearance
1. Function - early reconstruction
2. Appearance - early reconstruction
(particularly face)
Functions of the Skin
• Protects against bacteria • Prevents fluid loss • Regulates temperature • Initiates immune response • Sensation • Aesthetic & psychological importance
+ maintainance (G/S 0.45%)
Formula is a guideline
U.O.P. of 0.5 ml/kg/hr in adults U.O.P. of 1 ml/kg/hr in children
Extra Fluid is Required in
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二、图论的基本知识 图：由直线段和小圆圈组成的网络状连通系统 节点：小圆圈，直线段的端点 边：直线段，连接两个节点的直线段
1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合
子图：若一图的节点集合、边集合分别是另一 图的节点集合、边集合的子集，则成该图为另一图 的子图。
1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合
开式链机构的自由度数就等于各运动副的 自由度之和，即
P
W fi i 1
对上式变形可得：
W P 1 2 P 2 3 P 3 4 P 4 5 P 5
式中，Pj表示第j类运动副的数目。
1.3.1 开式链机构的结构综合
当机构自由度已给定时，便可直接按上式 求得其结构简图的可能型式。
对于只含有转动副、圆柱副和球销副的开 式链机构的自由度可简写为
1.3 机构的结构综合
机构的结构综合包括两个方面的基本问题： 一是为了实现某种运动转换，所采用的机构应 该由多少构件和哪些类型的运动副组成，叫做 型综合； 二是由一定数量的构件和一定类型的运动副， 能组成的具有某一自由度的运动链共有多少种， 叫做数综合。
我们首先讨论数综合。
1.3.1Leabharlann 开式链机构的结构综合三副件相邻 三副件被二副件隔开
1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合
八杆运动链应有3个环，其可能的构型有16种
1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合
十杆运动链应有四个环，其可能的构型有230种。
运动链如此众多的型式是按什么规律组合出来 的，这一问题可用图论的方法加以研究。
1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合
完全连接图：任一节点和其他所有节点都有边 相连接的图。
平面图：各边除在节点相交外，没有其他相交 边的图。
1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合
支路：图中一系列边的集合，其每两个相继的 边联接于一个节点。
环路：从某一个节点开始又回到该节点的支， 此支路通过各节点不超过一次，又称封闭环。
长度：构成支路或环路的 边数。
1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合
变换图：若一图的节点-节点矩阵是另外一图的 边-边矩阵，则称后者为前者的变换图。
1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合
三、图与运动链的变换
运用图论中的方法，可把研究运动链种类的问 题转化为研究一定数量的节点与边能够连接成多少 种不同构的图的问题。
（原）图中的节点代表构件，边代表转动副。 在原图的变换图中，节点就代表了转动副，边代表 了构件，变换图实际上已成为运动链的图形了。
若运动链的环数记为L，则 LPN1
C
B
A
D
环路数L与构件总数N的关系为
L P N 1 (3N 2 ) N 1 1N 1
2
2
由上式可见，环数只与杆数有关。
1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合
C
B
A
D
N4 L1
N6 L2
N6 L2
N6 L2
1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合
1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合
在构（原）图时，需注意以下三点：
(1) 节点数、边数、环数按公式
3N42P L 1 N 1
2 确定，但应将式中的N视为节点数V，P视为边数E。
例如运动链 N6,P7,L2 原图
（√）
（×）
1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合
(2) 两节点间不能用一个以上的边联接。 (1) 节点数、边数、环数按公式
（×）
一方面因为图中的必须均为直线；另一方面因 两构件间不能构成多于一个的转动副。
1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合
(3) 原图中不能含有变换图为固定桁架的子图。即 (不1)能节在点原数图、中边出数现、如环下数的按图公：式
1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合
(3) 为了便于判断是否同构，所构成的图必须是平 面图，并尽量将图中的最长环作为外环。
1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合
该机构的构件总数N与转动副数P之间的关系为：
13(N1)2P 3N2P4
3 N 4 2 P 2 (P 2 ) 式中N为运动链中的构件总数，P为其中的运动 副总数。N必为偶数。 常见的运动链有：
N4,P4
N6,P7
N8,P10 N10,P13
1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合
单自由度机构，开式运动链。
构件数N
运动副数P
环数L
单环机构，闭式运动链， 其余为复环闭式运动链。 四杆机构。
1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合
四杆运动链只有1个环，故 其可能的构型只有1种。
六杆运动链应有2个环，故其可能的构型有两 种，瓦特(Watt)型和斯蒂芬森(Stephenson)型
1.3.1 开式链机构的结构综合
某些机械手结构的结构简图。在这类机构 中很少采用自由度大于2的运动副。
1.3.1 开式链机构的结构综合
1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合
一、单自由度平面机构中构件数与运动副数的配置。 为了说明问题起见，现只限于讨论仅含转动副
且自由度为1的平面闭式链机构，而且不包含复合 铰链和虚约束。
WP12P2
当机构自由度W为1时，其结构 简图的可能型式只有一种。
1.3.1 开式链机构的结构综合
当机构自由度W为2时，其结构简图的可能 型式有三种。
1.3.1 开式链机构的结构综合 当机构自由度W为3时，其结构简图的可能 型式有三种。
随着机构自由度的增大及所含运动副类型 的增加，其结构简图的可能型式将大大增加。
最长的环所具有的边数叫做周长。
注意了以上各点后，可针对不同的节点数、边数 及环数进行构图。仍以自由度为1的平面闭式运动链 为例。
（a）四杆运动链 因为周长必须为4,所以只有一种。
1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合
（b）六杆运动链 V6,E7,L2
6个顶点，所以最大周长只能取6。不能出现边长为 3 的环。同时要保证两个环。然后逐次周长取5和4 。
1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合
同构：若两图的节点集合和边集合的元素分别 有一一对应关系，且对应边与对应节点相关联，则 成该两图同构。（换言之，由一幅图演化后可以得 到另一幅图，可以认为是同一个机构的不同表现形 式。）
1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合
联接矩阵：表示图中边-节点或边边或节点-节点之间联接关系的矩阵。
1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合
子图：若一图的节点集合、边集合分别是另一 图的节点集合、边集合的子集，则成该图为另一图 的子图。
1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合
开式链机构的自由度数就等于各运动副的 自由度之和，即
P
W fi i 1
对上式变形可得：
W P 1 2 P 2 3 P 3 4 P 4 5 P 5
式中，Pj表示第j类运动副的数目。
1.3.1 开式链机构的结构综合
当机构自由度已给定时，便可直接按上式 求得其结构简图的可能型式。
对于只含有转动副、圆柱副和球销副的开 式链机构的自由度可简写为
1.3 机构的结构综合
机构的结构综合包括两个方面的基本问题： 一是为了实现某种运动转换，所采用的机构应 该由多少构件和哪些类型的运动副组成，叫做 型综合； 二是由一定数量的构件和一定类型的运动副， 能组成的具有某一自由度的运动链共有多少种， 叫做数综合。
我们首先讨论数综合。
1.3.1Leabharlann 开式链机构的结构综合三副件相邻 三副件被二副件隔开
1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合
八杆运动链应有3个环，其可能的构型有16种
1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合
十杆运动链应有四个环，其可能的构型有230种。
运动链如此众多的型式是按什么规律组合出来 的，这一问题可用图论的方法加以研究。
1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合
完全连接图：任一节点和其他所有节点都有边 相连接的图。
平面图：各边除在节点相交外，没有其他相交 边的图。
1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合
支路：图中一系列边的集合，其每两个相继的 边联接于一个节点。
环路：从某一个节点开始又回到该节点的支， 此支路通过各节点不超过一次，又称封闭环。
长度：构成支路或环路的 边数。
1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合
变换图：若一图的节点-节点矩阵是另外一图的 边-边矩阵，则称后者为前者的变换图。
1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合
三、图与运动链的变换
运用图论中的方法，可把研究运动链种类的问 题转化为研究一定数量的节点与边能够连接成多少 种不同构的图的问题。
（原）图中的节点代表构件，边代表转动副。 在原图的变换图中，节点就代表了转动副，边代表 了构件，变换图实际上已成为运动链的图形了。
若运动链的环数记为L，则 LPN1
C
B
A
D
环路数L与构件总数N的关系为
L P N 1 (3N 2 ) N 1 1N 1
2
2
由上式可见，环数只与杆数有关。
1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合
C
B
A
D
N4 L1
N6 L2
N6 L2
N6 L2
1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合
1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合
在构（原）图时，需注意以下三点：
(1) 节点数、边数、环数按公式
3N42P L 1 N 1
2 确定，但应将式中的N视为节点数V，P视为边数E。
例如运动链 N6,P7,L2 原图
（√）
（×）
1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合
(2) 两节点间不能用一个以上的边联接。 (1) 节点数、边数、环数按公式
（×）
一方面因为图中的必须均为直线；另一方面因 两构件间不能构成多于一个的转动副。
1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合
(3) 原图中不能含有变换图为固定桁架的子图。即 (不1)能节在点原数图、中边出数现、如环下数的按图公：式
1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合
(3) 为了便于判断是否同构，所构成的图必须是平 面图，并尽量将图中的最长环作为外环。
1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合
该机构的构件总数N与转动副数P之间的关系为：
13(N1)2P 3N2P4
3 N 4 2 P 2 (P 2 ) 式中N为运动链中的构件总数，P为其中的运动 副总数。N必为偶数。 常见的运动链有：
N4,P4
N6,P7
N8,P10 N10,P13
1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合
单自由度机构，开式运动链。
构件数N
运动副数P
环数L
单环机构，闭式运动链， 其余为复环闭式运动链。 四杆机构。
1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合
四杆运动链只有1个环，故 其可能的构型只有1种。
六杆运动链应有2个环，故其可能的构型有两 种，瓦特(Watt)型和斯蒂芬森(Stephenson)型
1.3.1 开式链机构的结构综合
某些机械手结构的结构简图。在这类机构 中很少采用自由度大于2的运动副。
1.3.1 开式链机构的结构综合
1.3.2单自由度平面闭式链机构的结构综合
一、单自由度平面机构中构件数与运动副数的配置。 为了说明问题起见，现只限于讨论仅含转动副
且自由度为1的平面闭式链机构，而且不包含复合 铰链和虚约束。
WP12P2
当机构自由度W为1时，其结构 简图的可能型式只有一种。
1.3.1 开式链机构的结构综合
当机构自由度W为2时，其结构简图的可能 型式有三种。
1.3.1 开式链机构的结构综合 当机构自由度W为3时，其结构简图的可能 型式有三种。
随着机构自由度的增大及所含运动副类型 的增加，其结构简图的可能型式将大大增加。
最长的环所具有的边数叫做周长。
注意了以上各点后，可针对不同的节点数、边数 及环数进行构图。仍以自由度为1的平面闭式运动链 为例。
（a）四杆运动链 因为周长必须为4,所以只有一种。
1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合
（b）六杆运动链 V6,E7,L2
6个顶点，所以最大周长只能取6。不能出现边长为 3 的环。同时要保证两个环。然后逐次周长取5和4 。
1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合
同构：若两图的节点集合和边集合的元素分别 有一一对应关系，且对应边与对应节点相关联，则 成该两图同构。（换言之，由一幅图演化后可以得 到另一幅图，可以认为是同一个机构的不同表现形 式。）
1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合
联接矩阵：表示图中边-节点或边边或节点-节点之间联接关系的矩阵。