第四届安徽省工业机器人技术应用技能大赛理论样题-发布(含答案)

第四届安徽省工业机器人技术应用技能大赛
理论考试（样题）
1．下列哪个系统是完成焊接作业的核心设备（ D ）。

A.外围控制系统
B.机器人系统
C.总控制系统
D.焊接系统
2．通常所说的焊接机器人主要指的是（ B ）。

1）点焊机器人； 2）弧焊机器人； 3）等离子焊接机器人； 4）激光焊机器人 A.1）2） B.1）2）4） C.1）3） D.1）2）3）4）
3．模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（ B ）。

A.载波频率不一样
B.信道传送的信号不一样
C.调制方式不一样
D.编码方式不一样
4．如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变
得相当困难。

此时应该考虑（ A ）。

A.柔顺控制
B.PID 控制
C.模糊控制
D.最优控制
5．传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工
业系统的要求。

一般为（ A ）。

A.4～20mA ，–5～5V
B.0～20mA ，0～5V
C.-20～20mA ，–5～5V
D.-20～20mA ，0～5V 6．传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（ D ）参数。

A.抗干扰能力 B.精度 C.线性度 D.灵敏度 7．六维力与力矩传感器主要用于（ B ）。

A.精密加工
B.精密测量
C.精密计算
D.精密装配 8．气吸式执行器又可分为（ D ）三类。

A.真空气吸、喷气式负压气吸、吸气式负压气吸
B.真空气吸、吸气式负压气吸、挤压排气式负压气吸
C.喷气式负压气吸、吸气式负压气吸、挤压排气负压气吸
D.真空气吸、喷气式负压气吸、挤压排气负压气吸
9．工业机器人与PLC 之间的通信方式包括（ D ）。

①ProfiNET 通信 ②Profibus DP 通信 ③CC -LINK 通信 ④Ethernet/IP 通信 ⑤DeviceNET 通信 A.①② B.①②③ C.③④⑤ D.①②③④⑤
10．RFID 按应用频率的不同分为（ B ）。

①低频（LF ） ②超低频（ULF ） ③高频（HF ） ④超高频（UHF ） ⑤微波（MW ） A.①②③④ B.①③④⑤ C.②③④⑤ D.①②④⑤
1．在机器人动作范围内示教时，需要遵守的事项有（ ABCD ）。

A.保持从正面观看机器人
B.遵守操作步骤
C.在紧急情况下有应变方案
D.确保设置躲避场所，以防万一
E.任何角度都行
2．在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有三个反馈回路，分别是（ BCD ）。

A.电压环 B.电流环 C.速度环 D.位置环 E.以上都不是 3．谐波减速器适用于工业机器人的哪几个轴的传动（ BCD ）。

A.S 轴 B.R 轴 C.B 轴 D.T 轴 E.外部轴 4．焊接机器人的焊接位置包括（ ABCDE ）。

A.平焊
B.立焊
C.横焊
D.仰焊
E.水平固定
5．SDK 是提供给开发人员进行应用程序开发的，这样程序员版就可以快速的建立应用软件，而省去了编写
（ AC ）框架的过程。

A.硬件代码
B.计算机代码
C.基础代码
D.软件代码
E.高级代码 6．二次开发需要熟悉开源产品的（ ABCD ）。

A.数据结构
B.代码结构
C.附属功能
D.系统的框架结构
E.外部环境 7.工业机器人位姿特性检验包括（ ABCD ）。

A 、位姿准确度
B 、位姿重复性
C 、距离准确度
D 、重复性 E.上述都不对 8.机器人机械系统的精度主要涉及位姿精度和下列（ ABCD ）。

A.重复位姿精度
B.轨迹精度
C.重复轨迹精度
D.动态特性
E.有效负载 9.工业机器人一般由（ ABCD ）组成。

A.机械本体
B.控制系统
C.示教器
D.快换工具
E.以上都不是 10. 机器人外部轴的工作方式分为（ AB ）。

A.同步 B.异步 C.伺服 D.步进 E.协同
单位/院校 身份证号____________ 姓名__________
密 封 线
（×）1．示教器操作界面上的状态栏上显示的“手动”，是指可以手动移动机器人。

（√）2．工具的测量是以工具参照点来创建一个坐标系，该参照点被称为TCP 点。

（×）3．示教器复位按钮可以使机器人复位。

（√）4．使能器按钮设置为两档，可以有效地保护操作人员的安全。

（×）5．不可以通过示教器配置机器人紧急停止信号。

（×）6．机器人轴进行零点标定与否，对机器人的功能没有影响。

（√）7．示教器上安全开关握紧为ON ，松开为OFF 状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为OFF 状态。

（√）8．工业机器人外围设备是指可以附加到机器人系统中用来加强机器人功能的设备。

（√）9．在一般情况下，灵活性高的工业机器人，其外围设备较简单，可适应产品型号的变化，反之，灵活性低的工业机器人，其外围设备较复杂，当产品型号改变时，就需要付出高额的投资更换外围设备。

（√）10．喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，配有自动喷枪、供漆装置、变更颜色装置等喷漆设备。

1.分析程序的功能，填写缺少的程序语句或分析程序的功能，每空3分，共15分。

1）分析程序的功能，程序源代码如下： #include "stdio.h" main() {
int i,j,result; printf("\n"); for (i=1;i<10;i++) {
for(j=1;j<10;j++) {
result=i*j;
printf("%d*%d=%-3d",i,j,result); }
printf("\n"); } }
分析程序功能： 答案：（输出9*9口诀，分行与列考虑，共9行9列，i 控制行，j 控制列。

） 2）分析程序的功能，程序源代码如下： main() {
int x,y,z,t;
scanf("%d%d%d",&x,&y,&z); if (x>y)
{ t=x;x=y;y=t;} if(x>z)
{t=z;z=x;x=t;} if(y>z)
{t=y;y=z;z=t;}
printf("small to big: %d %d %d\n",x,y,z); }
分析程序功能：
答案：三个数由小到大输出，把最小的数放到x 上，先将x 与y 进行比较，如果x>y 则将x 与y 的值进行交换， 然后再用x 与z 进行比较，如果x>z 则将x 与z 的值进行交换，这样能使x 最小。

3）求0—7所能组成的奇数个数，程序源代码如下： main() {
long sum=4,s=4; int j;
for(j=2; j<=8 ;j++)/*j is place of number*/ {
printf("\n%ld",sum); if(j<=2) s*=7; else
s*=8 ; sum+=s; }
printf("\nsum=%ld",sum); }
2.设计一个由8个灯组成的灯组。

按下启动按钮(I0.0)之后，灯1-灯8依次点亮每个灯点亮的时间为1秒，熄灭后下一个灯点亮无限循环。

按下停止按钮(I0.1)之后，所有灯立即熄灭。

6个灯的变量名称分别为灯1（Q0.0）、灯2（Q0.1）、灯3（Q0.2）、灯4（Q0.3）、灯5（Q0.4）、灯6（Q0.5）。

要求：①列出所用PLC 变量表，需包含数据类型，5分，②画出可以完成上述要求的西门子1200PLC 梯形图，8分，③绘制PLC 部分电气原理图，7分，共20分。

密 封 线
① PLC 变量表及数据类型
② 西门子1200PLC 梯形图
③ PLC 部分电气原理图
密 封 线。