车架焊接机器人基本操作培训资料

5. 电压电流调试步骤
值入 输
画面1
画面2
画面3
方法1；打开程序按【20前进检查】找到（AS起弧步骤） 方法2；按下【36编辑】（画面2） 方法3；向右按两下【37方向键】（画面3） 方法4；按画面3上显示的【输入值键】（画面4） 方法5；按画面5的【写入键】
画面4 画面5
键入 写
谢谢观赏
车架焊接机器人基本操作培训资 料
一、机器人是什么？
1、机器人一词的由来
1920年捷克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻 小说《罗萨母万能机器人制造公司》首次提 到机器人一词 捷克文中的 robota（劳役或苦工之意）
人造人=机器人 Robot
2、机器人的性质
机器人是具有空间三维坐标机器
3、机器人工作原理
规格：1.0*40mm 材质：紫铜
注意事项：
焊丝使用会发生 烟雾须注意防护。
产品特点： 产品采用机械挤压成 型工艺，原料密度.硬 度增加，使孔径表面
耐磨度有效增强，从 而延长使用寿命。
四、机器人的操作规程
(1)机器人送电程序：先合上空气开关，再打开机器人变 压器电源开启按钮，其次打开焊接电源开关，最后旋开机器 人控制柜电源。
机器人的工作原理是：“示教-再现”。“示教”就是 机器人学习的过程，在这个过程中，操作者需手把手的 教机器人做某些动作，而机器人的控制系统会以程序的 方式记忆下来。机器人按照记录下来的程序展现这些动 作的过程，叫做“再现”。
在实际工作中，通常需要将示教程序试运行，并进 行修改、调整，才能得到有效的工作程序。
工作台
安 全 距 工作台 50cm 离
50cm
安全距离
注意事项
六.机器人安全操作
1.在设备异常维修时必须按下急停开关 2.在工作时一旦按下预约开关必须马上离开 3.设备正常运作时不得靠近，以免发生碰撞伤人
4.一旦设备发生异常马上报给编程人员或班组长
2.焊枪安全
保护系统 是否正常
七.机器人维修保养
操作注意事项
3. 编程三要素和坐标
4.
调试编程步骤
5. 电流电压调试步骤
1. 示教器按键说明
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1; 转换键 2; 焊接键 3; 横摆运条键 4; 电弧监视器 5; 焊接条件键 6; 步骤键 7; 电弧条件设定键 8; 跳进键 9; 解除键 10; 点动键 11; 返回键 12; 气体键 13; 动作可能键 14; 系统机构键 15; 协调键 16; 插补坐标键 17; 检查速度键 18; 停止连续键 19; 关闭键
37； 方向键 38； 调试键
2.操作注意事项
1.调试编程前三步骤：（1）检查导电咀是否松动或 磨损（2）检查产品是否装配到位。（3）检查机器 人臂轴是否脱落。 2.调试编程一定要把所调试的步骤走完.如图示 3.调试编程时一定要注意下枪的姿势和角度 4.在调试编程时一定要注意枪和工装的距离和间隙
3.编程三要素和坐标
4、焊接机器人的作用及特点：
（1）、焊接机器人的主要作用？
代替人，从事反复、危险的工作
（2）、焊接机器人的特点？
效率高、质量好 消除人工劳动的不确定因素 易于实现流水化作业
（3）、焊接机器人的发展趋势？
向高智能化发展，彻底改变人类的生活方式
5、焊接机器人组成
焊枪 机器人主体
送丝装置 机器人控制柜 机器人示教器 机器人电源
1.送丝机构。
包括送丝力距 是否正常，送 丝导管是否损 坏，有无异常
报警。
3.检查机
器人各轴 零位是否
准确
4.清理焊枪
喷嘴处杂质， 以免影响焊
接。
附：每天上下班必须做好保养和清理工作
培训结束
谢谢大家
机器人编程培训
共 同 学 习
编制：宋春鹏
相 互 进 步
部门：车架二部
课程目录
1.
示教按键说明
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20; 前进检查键 21; 后退检查键 22; 输出键 23; 输入键 24; 速度键 25; 精度键 26; 定时器键 27; 覆盖记录键 28; 插入键 29; 压板焊弧键 30; 位置修正键 31; 帮助键 32; 删除键 33; 复位键 34; 程序步骤键 35; Enter键 36； 编辑
主
机
指
焊
示
机
灯
开
显
关
示
器
主
机
开
变
关
压
器
数
急
示
警
急
停
开
开
关
报
停
预
灯
开
约
关 运
关
开
启
关
作
动
开
开
关
关
安全2.第机一 器保人质操保量作说共明享成果
1.打开电 源开关
2.打开主机 开关
3.打开焊 机开关
4.打开运 作开关
安全五第.一设备保操质作保量注意共事享项成果
人与设备安全距离
安 全 距 离
50cm 工作台
下枪的角度 下枪的高度 焊接的均匀度
圆弧 直线
起点
4. 调试编程步骤
画面1
方法1：按下【20前进 检查】.【21后退检查】 检查步骤（画面1）
画面2
画面3
方法2；再按36调试键， 焊道调整好
方法3；再同时按下【13 动作可能】和【30.位置修 复】（画面2.） 方法4；【35 Enter键 】 （画面3）
(2)机器人关电程序：先旋闭机器人控制柜电源，后关闭 焊接电源开关，其次切断机器人变压器电源，最后拉下空气 开关。
(3)机器人控制柜送电后，系统启动（数据传输）需要一 定时间，要等待示教器的显示屏进入操作界面后再进行操作。
(4)操作机器人之前，所有人员应退至安全区域（警戒安 全线以外。）
安全第1.先一打开保电质源保开量关 共享成果
焊接机器人部品图
二、机器人的动作
BW轴：手腕（扭转）
RW轴：手臂（扭转）
TW轴：手腕（转动）
FA轴：肩（转动）
UA轴：躯体（前后） RT轴：腰（扭转）
机器人：6个自由度
人：7个自由度
机器人与人的比较
三.机器人焊丝.导电咀参数
• Co2气体保护焊丝
直径：1.0 重量：20kg
• co2/MAG焊接专用导电咀