ELMO驱动器调试方法.
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2,将KI清零。
3,在“Select Test Parameter”下将“-Displacement”改为-1000;将“+Displacement”
改为1000。将“Velocity”改为10000count/second(这个数值越小越好,只要电机能响应,那么系统的效果就越好,
4,点击“Advance Filter”的“designer”,将所用滤波器去掉(Delete或者Not used .
1放大电流波形,移动游标到电流曲线的两边,点击“Analyze”菜单下的“FFT…”在“vectors”下点击“current[A]”,点击“OK”按钮。则弹出如下:
北京市中陆航星科技有限
2007.12.06
设计四室
将状态栏中的X=868.0556即为系统得共振的共振点,关闭Scope.dav。回到“Tuning Velocity Loop ”界面,打开“Advace filter ”选中“ NOTCH ”,点击“ADD”按钮,在“Notch ”下填入X值。点击“Apply ”按钮,点击“OK ”按钮,
对入输出:
性能描述
AOK驱动器准备使用
Brake刹车使用中
General purpose输出不可用
一般情况下,我们都把Input和Output设置为不可用。设置完了之后,点击“Next”进入“Custom”对话框:
说明:
STEP1:Tuning the Current Loop电流环调试(这是自动的
先通过manual tuning调试完了之后,进入Smart terminal界面。
在选项里面选择“Velocity Mode”,然后在项选择RPM (我们习惯于用转/分的单位内,填入相应转数,点击工具条上的按钮,再点击,开始运行。(特别是低速运行,看有无杂音,有无爬行,如果有上述一样就需要时使用Advance manual tuning
STEP2:Establishing Commutation整流(设置电流的参数,也是自动
STEP3:Tuning the Velocity Loop速度换调试
STEP4:Tuning the Position Loop位置环调试
STEP5:Skip Tuning dual Loop双环调试
点击“Next”按钮进入电流环调试,直接点击“run”按钮即可,系统进入电流环调试状态。Step 1:电流环调试
填写好了之后点击“Next ”进入“Communitation Feedback Parameters ”界面
在“Current Main Commutation Feedback ”选择编码器类型:如果是增量式编码器,就选择Encoder
在“Encoder Resolution ”静态对话框下的“Pulses per Revolution ”填写编码器的分辨率。点击“Next ”进入“Defining System Limits ”单元。
“Application Peak Current:”在这一项填写该电机的峰值电流
在“Application Mechanical Limits”块中填写入下参数
“Speed”在这一项填写电机的额定转数
点击“Next”进入“Logic I/O”界面:
设置完了之后,点击“Next”进入“Custom”对话框:
点击“Next”按钮进入电流环调试,直接点击“run”按钮即可,系统进入电流环调试状态。Step 1:电流环调试
等待运行完毕,会弹出如下对话框
点击“Yes”,然后点击“Next”按钮,进入整流调试。Step 2:整流调试(
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在“Driver Parameters ”块中填写入下参数
“Application Continuous Current :”在这一项填写该电机的额定电流“Application Peak Current :”在这一项填写该电机的峰值电流在“Application Mechanical Limits ”块中填写入下参数“Speed ”在这一项填写电机的额定转数点击“Next ”进入“Logic I/O ”界面:
command Maximum =1.2~1.25。(其中黄色的曲线是Velocity command,而红色的曲线是Velocity如果没有过冲,将当前KP值乘以2,继续反复操作这一步。直到过冲了20%~25%.
7.如果系统有共振例如如下的电流波形。
对Current的波形(电流波形进行傅立叶分析,具体操作如下:
在点击运行“run ”会发现共振没有了,
8.继续调试参数KP ,重复步骤6,直到Velocity过冲了20~25%。如还有共振,重复步骤7。9.当要加合适的“Double pole ”的方法。1.把原来加的“Double pole ”去掉。2.运行
3.对电流的曲线进行FFT分析,首先将Master游标移到电机起动后正运行的起点的电流波
这个对话框允许你可以定义各种输入/输出信号发生的操作,在这个对话框里,可以选择相关的功能和逻辑电平。对于输入:
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2007.12.06
性能描述
Inhibit (Freewheel关闭驱动器,电机自由运行
Hard Stop硬件控制电机停止
Ignore忽略,输入不可用,没有指定的功能
以色列ELMO驱动器调试过程
双击composer软件的快捷方式,进入composer软件界面,点击“Create a New Application”。进入下一界面,
输入一个应用文件名(如:Application1,在选择“Select Communication Type”选择“RS 232”通讯方式,
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形,将Slave游标放到最右边,如图所示。
4.点击“Analyze”菜单下的“FFT…”在“vectors”下点击“current[A]”,点击“OK”按钮。得到电流波形如图所示。
5.静态对话框的X值就“Double pole”的值。那么在Advance Filter里加入“Double pole”,填入改就可以了。
要进行Advance manual tuning调试,点击“Wizard”按钮,进入System Data Base界面。
在“Motor Manufacturer Name”选择电机的制造厂商,在“Motor P/N”对话框里选择相应型号的电机,接着选择“Motor type”,如果没有该电机的制造厂商,则选择“My Motor”,然后再“Continuous Stall Current:”填写电机的最大的持续堵转电流(单位:A
Step 3:速度环调试
速度环界面如下
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设计四室
在“Select the Tuning Type”有三种调试方式:
1.Manual tuning,手动对速度环每一个必要的参数进行调试。
2 . Automatic tuning,自动对速度环的参数调整
3.Advanced manual tuning,建立或者修改速度环参数表。
t
5
.0如果“Profiler mode ”打了‘√’,那么就把它去掉。运行。等到波形如下:
点击“Next ”或者“完成”存盘。
哈哈!恭喜你,你已經學會了Manual tuning
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下面,我来说说如何用Advance manual tuning调试ELMO伺服系统。
等待弹出如下对话框:
点击“Yes”进入下一步,
注:如果整流失败,⒈可能是电机编码线接错或者没有接到驱动器的“Main feedback”.
2.可能是电机的峰值电流(peek current或者持续电流(continue current设置小了。
3.系统得转动惯量太大,电机的输出扭矩小等原因。
当整流环调试完了之后进入速度环调试。
等待运行完毕,会弹出如下对话框
点击“Yes”,然后点击“Next”按钮,进入整流调试。
Step 2:整流调试
(
也是点击“run”等待弹出如下对话框
北京市中陆航星科技有限设计四室2007.12.06
点“OK”等待弹出如下对话框
点击“Yes”去接受系统定义的正方向,点击“No”将系统定义的正方向改为反方向。
在“Encoder Resolution”静态对话框下的“Pulses per Revolution”填写编码器的分辨率。点击“Next”进入“Defining System Limits”单元。
在“Driver Parameters”块中填写入下参数
“Application Continuous Current:”在这一项填写该电机的额定电流
仔“Maximum Mechanical Speed:”填写电机的最大的电机转速。
填写好了之后点击“Next”进入“Communitation Feedback Parameters”界面
在“Current Main Commutation Feedback”选择编码器类型:如果是增量式编码器,就选择Encoder
点开“Properties”对话框,
选择COM1、19200波特率,无寄偶校验。点击connect。
入System Data Base界面
在“Motor Manufacturer Name”选择电机的制造厂商,在“Motor P/N ”对话框里选择相应型号的电机,接着选择“Motor type ”,如果没有该电机的制造厂商,则选择“MyMotor ”,然后再“Continuous Stall Current :”填写电机的最大的持续堵转电流(单位:A仔“Maximum Mechanical Speed :”填写电机的最大的电机转速。
对于一个良好的系统而言,必须手动的对电机的参数进行调试;也就是先调试Manual tuning ,然后再用点击WIZARD进行Advanced manual tuning调试。
用Manual tuning,调试速度环(Velocity loop Tuning
1,在“Select the Tuning Type”选择“Manual tuning”
10.当过冲到了20~25%之间,将当前的KP值降低至当前值的0.75,(公式为:KP= K P×0.75然后运行。放大波形显示,将Master游标移至Velocity曲线的上升的零点,将Slave游标移到Velocity刚好到达Velocity Command的位置。读取静态对话框中Δx值(该Δx的值即为上升时间t ,将当前的KP值除以上升时间t的商即为KI,公式如下:
General Purpose激活向光一般的功能
Forward Only仅仅允许正方向旋转
Reverse Only仅仅允许反方向旋转
Begin电机开始操作
Soft Stop软件控制停止
Soft and Hard Stop软件和硬件控制停止
Home主要选项被激活(仅Input 5ห้องสมุดไป่ตู้用
AUX Home辅助选项被激活(仅Input 6可用
5,如果“Profiler mode”打了‘√’,那么就把它去掉。
6,将KP值设为2 ,点击“run”直到记录的SCOPE里显示velocity波形过冲了20%~25%,然后将游标移到速度曲线的两边,点击“Analyze”下的“statistics”,点击该对话框的下的“Vector”的“Velocity”,那么Velocity Maximum就是该Maximum值;同样点击“Vector”的“Velocity command”,那么Velocity command Maximum的值就是该Maximum值(判断是否过冲了20%~25% ,即Velocity Maximum/Velocity
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KI=
t
KP填写KI ,运行,得到如图所示的波形
关闭SCOPE.dav ,回到composer ,点击“Next ”,进入位置环调试。
Step4:位置环调试
用Manual tuning ,调试位置环(Position loop Tuning
将速度环的KI降低至该KI值得0.7,为位置的环的KP留出空间。位置环的KP等于0.5除以速度环的上升时间t的商.公式如下:位置环KP =
3,在“Select Test Parameter”下将“-Displacement”改为-1000;将“+Displacement”
改为1000。将“Velocity”改为10000count/second(这个数值越小越好,只要电机能响应,那么系统的效果就越好,
4,点击“Advance Filter”的“designer”,将所用滤波器去掉(Delete或者Not used .
1放大电流波形,移动游标到电流曲线的两边,点击“Analyze”菜单下的“FFT…”在“vectors”下点击“current[A]”,点击“OK”按钮。则弹出如下:
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将状态栏中的X=868.0556即为系统得共振的共振点,关闭Scope.dav。回到“Tuning Velocity Loop ”界面,打开“Advace filter ”选中“ NOTCH ”,点击“ADD”按钮,在“Notch ”下填入X值。点击“Apply ”按钮,点击“OK ”按钮,
对入输出:
性能描述
AOK驱动器准备使用
Brake刹车使用中
General purpose输出不可用
一般情况下,我们都把Input和Output设置为不可用。设置完了之后,点击“Next”进入“Custom”对话框:
说明:
STEP1:Tuning the Current Loop电流环调试(这是自动的
先通过manual tuning调试完了之后,进入Smart terminal界面。
在选项里面选择“Velocity Mode”,然后在项选择RPM (我们习惯于用转/分的单位内,填入相应转数,点击工具条上的按钮,再点击,开始运行。(特别是低速运行,看有无杂音,有无爬行,如果有上述一样就需要时使用Advance manual tuning
STEP2:Establishing Commutation整流(设置电流的参数,也是自动
STEP3:Tuning the Velocity Loop速度换调试
STEP4:Tuning the Position Loop位置环调试
STEP5:Skip Tuning dual Loop双环调试
点击“Next”按钮进入电流环调试,直接点击“run”按钮即可,系统进入电流环调试状态。Step 1:电流环调试
填写好了之后点击“Next ”进入“Communitation Feedback Parameters ”界面
在“Current Main Commutation Feedback ”选择编码器类型:如果是增量式编码器,就选择Encoder
在“Encoder Resolution ”静态对话框下的“Pulses per Revolution ”填写编码器的分辨率。点击“Next ”进入“Defining System Limits ”单元。
“Application Peak Current:”在这一项填写该电机的峰值电流
在“Application Mechanical Limits”块中填写入下参数
“Speed”在这一项填写电机的额定转数
点击“Next”进入“Logic I/O”界面:
设置完了之后,点击“Next”进入“Custom”对话框:
点击“Next”按钮进入电流环调试,直接点击“run”按钮即可,系统进入电流环调试状态。Step 1:电流环调试
等待运行完毕,会弹出如下对话框
点击“Yes”,然后点击“Next”按钮,进入整流调试。Step 2:整流调试(
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在“Driver Parameters ”块中填写入下参数
“Application Continuous Current :”在这一项填写该电机的额定电流“Application Peak Current :”在这一项填写该电机的峰值电流在“Application Mechanical Limits ”块中填写入下参数“Speed ”在这一项填写电机的额定转数点击“Next ”进入“Logic I/O ”界面:
command Maximum =1.2~1.25。(其中黄色的曲线是Velocity command,而红色的曲线是Velocity如果没有过冲,将当前KP值乘以2,继续反复操作这一步。直到过冲了20%~25%.
7.如果系统有共振例如如下的电流波形。
对Current的波形(电流波形进行傅立叶分析,具体操作如下:
在点击运行“run ”会发现共振没有了,
8.继续调试参数KP ,重复步骤6,直到Velocity过冲了20~25%。如还有共振,重复步骤7。9.当要加合适的“Double pole ”的方法。1.把原来加的“Double pole ”去掉。2.运行
3.对电流的曲线进行FFT分析,首先将Master游标移到电机起动后正运行的起点的电流波
这个对话框允许你可以定义各种输入/输出信号发生的操作,在这个对话框里,可以选择相关的功能和逻辑电平。对于输入:
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性能描述
Inhibit (Freewheel关闭驱动器,电机自由运行
Hard Stop硬件控制电机停止
Ignore忽略,输入不可用,没有指定的功能
以色列ELMO驱动器调试过程
双击composer软件的快捷方式,进入composer软件界面,点击“Create a New Application”。进入下一界面,
输入一个应用文件名(如:Application1,在选择“Select Communication Type”选择“RS 232”通讯方式,
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形,将Slave游标放到最右边,如图所示。
4.点击“Analyze”菜单下的“FFT…”在“vectors”下点击“current[A]”,点击“OK”按钮。得到电流波形如图所示。
5.静态对话框的X值就“Double pole”的值。那么在Advance Filter里加入“Double pole”,填入改就可以了。
要进行Advance manual tuning调试,点击“Wizard”按钮,进入System Data Base界面。
在“Motor Manufacturer Name”选择电机的制造厂商,在“Motor P/N”对话框里选择相应型号的电机,接着选择“Motor type”,如果没有该电机的制造厂商,则选择“My Motor”,然后再“Continuous Stall Current:”填写电机的最大的持续堵转电流(单位:A
Step 3:速度环调试
速度环界面如下
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在“Select the Tuning Type”有三种调试方式:
1.Manual tuning,手动对速度环每一个必要的参数进行调试。
2 . Automatic tuning,自动对速度环的参数调整
3.Advanced manual tuning,建立或者修改速度环参数表。
t
5
.0如果“Profiler mode ”打了‘√’,那么就把它去掉。运行。等到波形如下:
点击“Next ”或者“完成”存盘。
哈哈!恭喜你,你已經學會了Manual tuning
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下面,我来说说如何用Advance manual tuning调试ELMO伺服系统。
等待弹出如下对话框:
点击“Yes”进入下一步,
注:如果整流失败,⒈可能是电机编码线接错或者没有接到驱动器的“Main feedback”.
2.可能是电机的峰值电流(peek current或者持续电流(continue current设置小了。
3.系统得转动惯量太大,电机的输出扭矩小等原因。
当整流环调试完了之后进入速度环调试。
等待运行完毕,会弹出如下对话框
点击“Yes”,然后点击“Next”按钮,进入整流调试。
Step 2:整流调试
(
也是点击“run”等待弹出如下对话框
北京市中陆航星科技有限设计四室2007.12.06
点“OK”等待弹出如下对话框
点击“Yes”去接受系统定义的正方向,点击“No”将系统定义的正方向改为反方向。
在“Encoder Resolution”静态对话框下的“Pulses per Revolution”填写编码器的分辨率。点击“Next”进入“Defining System Limits”单元。
在“Driver Parameters”块中填写入下参数
“Application Continuous Current:”在这一项填写该电机的额定电流
仔“Maximum Mechanical Speed:”填写电机的最大的电机转速。
填写好了之后点击“Next”进入“Communitation Feedback Parameters”界面
在“Current Main Commutation Feedback”选择编码器类型:如果是增量式编码器,就选择Encoder
点开“Properties”对话框,
选择COM1、19200波特率,无寄偶校验。点击connect。
入System Data Base界面
在“Motor Manufacturer Name”选择电机的制造厂商,在“Motor P/N ”对话框里选择相应型号的电机,接着选择“Motor type ”,如果没有该电机的制造厂商,则选择“MyMotor ”,然后再“Continuous Stall Current :”填写电机的最大的持续堵转电流(单位:A仔“Maximum Mechanical Speed :”填写电机的最大的电机转速。
对于一个良好的系统而言,必须手动的对电机的参数进行调试;也就是先调试Manual tuning ,然后再用点击WIZARD进行Advanced manual tuning调试。
用Manual tuning,调试速度环(Velocity loop Tuning
1,在“Select the Tuning Type”选择“Manual tuning”
10.当过冲到了20~25%之间,将当前的KP值降低至当前值的0.75,(公式为:KP= K P×0.75然后运行。放大波形显示,将Master游标移至Velocity曲线的上升的零点,将Slave游标移到Velocity刚好到达Velocity Command的位置。读取静态对话框中Δx值(该Δx的值即为上升时间t ,将当前的KP值除以上升时间t的商即为KI,公式如下:
General Purpose激活向光一般的功能
Forward Only仅仅允许正方向旋转
Reverse Only仅仅允许反方向旋转
Begin电机开始操作
Soft Stop软件控制停止
Soft and Hard Stop软件和硬件控制停止
Home主要选项被激活(仅Input 5ห้องสมุดไป่ตู้用
AUX Home辅助选项被激活(仅Input 6可用
5,如果“Profiler mode”打了‘√’,那么就把它去掉。
6,将KP值设为2 ,点击“run”直到记录的SCOPE里显示velocity波形过冲了20%~25%,然后将游标移到速度曲线的两边,点击“Analyze”下的“statistics”,点击该对话框的下的“Vector”的“Velocity”,那么Velocity Maximum就是该Maximum值;同样点击“Vector”的“Velocity command”,那么Velocity command Maximum的值就是该Maximum值(判断是否过冲了20%~25% ,即Velocity Maximum/Velocity
北京市中陆航星科技有限
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设计四室
KI=
t
KP填写KI ,运行,得到如图所示的波形
关闭SCOPE.dav ,回到composer ,点击“Next ”,进入位置环调试。
Step4:位置环调试
用Manual tuning ,调试位置环(Position loop Tuning
将速度环的KI降低至该KI值得0.7,为位置的环的KP留出空间。位置环的KP等于0.5除以速度环的上升时间t的商.公式如下:位置环KP =