一种改进的捷联惯导二位置初始对准方法

一种改进的捷联惯导二位置初始对准方法
金际航;李科;常国宾
【期刊名称】《海洋测绘》
【年(卷),期】2016(36)5
【摘要】为了提高捷联惯导初始对准的收敛速度,在速度观测的基础上,引入角速度融余观测量,得到一种改进的双位置初始对准模型.推导并比较了在导航坐标系与载体坐标系内的角速度观测方程,尽管二者在理论上是等价的,但前者具有线性、计算量少等优点.根据改进的模型,设计了Kalman滤波算法.仿真验证表明,采用新方法后,系统状态,特别是航向角误差和垂向陀螺零偏的收敛速度得到了显著提高,航向角误差的估计精度在捷联惯导转向完成后,即第40s快速收敛到1’以内.
【总页数】5页(P10-14)
【作者】金际航;李科;常国宾
【作者单位】海军海洋测绘研究所,天津300061;海军海洋测绘研究所,天津300061;海军海洋测绘研究所,天津300061
【正文语种】中文
【中图分类】P228
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