直接转矩控制
永磁同步电机的转矩直接控制
永磁同步电机的转矩直接控制一、本文概述本文旨在探讨永磁同步电机（PMSM）的转矩直接控制策略。
永磁同步电机作为现代电力传动系统中的核心组件，具有高效率、高功率密度和优良的控制性能。
转矩直接控制作为一种先进的电机控制技术，能够实现对电机转矩的快速、精确控制，从而提高电机系统的动态响应性能和稳定性。
本文首先将对永磁同步电机的基本结构和原理进行简要介绍，为后续转矩直接控制策略的研究奠定基础。
随后，将详细阐述转矩直接控制的基本原理和实现方法，包括转矩计算、控制器设计和优化等方面。
在此基础上，本文将重点分析转矩直接控制在永磁同步电机中的应用，探讨其在实际运行中的优势和局限性。
本文还将对转矩直接控制策略的性能进行仿真和实验研究，评估其在不同工况下的控制效果。
通过对比分析，本文将提出改进和优化转矩直接控制策略的方法，以提高永磁同步电机的控制性能和运行效率。
本文将对转矩直接控制在永磁同步电机中的应用前景进行展望，探讨其在新能源汽车、工业自动化等领域的发展潜力。
本文的研究成果将为永磁同步电机的转矩直接控制提供理论支持和实践指导，推动其在现代电力传动系统中的广泛应用。
二、永磁同步电机的基本原理永磁同步电机（PMSM）是一种特殊的同步电机，其磁场源由永磁体提供，无需外部电源供电。
PMSM利用磁场相互作用产生转矩，从而实现电机的旋转运动。
PMSM的定子部分与常规电机相似，由三相绕组构成，用于产生电磁场。
而转子部分则装有永磁体，这些永磁体产生的磁场与定子绕组的电磁场相互作用，产生转矩。
PMSM的转矩大小和方向取决于定子电流的大小、方向以及永磁体与定子绕组磁场之间的相对位置。
PMSM的控制主要依赖于对定子电流的控制。
通过改变定子电流的大小、频率和相位，可以实现对PMSM转矩和转速的精确控制。
与传统的感应电机相比，PMSM具有更高的转矩密度和效率，以及更低的维护成本。
PMSM的工作原理基于法拉第电磁感应定律和安培环路定律。
当定子绕组通电时，会产生一个旋转磁场，这个磁场与转子上的永磁体磁场相互作用，产生转矩。
第六章直接转矩控制
第二节：定子磁链观测模型的切换
定子磁链的观测是直接转矩控制的核心，无 论是幅值还是相位的不准确，都会使得控制 性能变差
我们前面介绍的是定子电流电压的磁链观测模型， 但是有在低速时误差大的缺点
在额定转速30%以下时，磁链只能根据转速来正 确计算，因此出现定子电流、转速观测模型
定子电流、转速磁链模型表达式及结构图如下
定子电压矢量与定子磁链
对三相系统而言，空间矢量是这样定义的： 把三个变量看成是三个矢量的模，它们的位置分 别处于三相绕组的轴线上，当变量为正时，矢量 方向与各自轴线方向相同，反之，则取反方向， 然后把三个矢量相加并取合成矢量的2/3倍，此 矢量即为空间矢量。
在变压变频调速电路中我们讲述过逆变 器主电路的6个开关器件共有8种开关模 式，各种开关模式在α、β坐标系下有对 应的电压矢量。
矢量控制系统
磁链控制
定子磁链
转子磁链
转矩控制 砰-砰控制，有转矩脉动 连续控制，比较平滑
坐标变换 静止坐标变换，较简单 旋转坐标变换，较复杂
转子参数变 化影响
无
有
调速范围
不够宽
比较宽
有时为了提高调速范围，在低速时改用电 流模型计算磁链，则转子参数变化对DTC 系统也有影响。
从上表可以看出，如果在现有的DTC系统和VC 系统之间取长补短，构成新的控制系统，应该能够 获得更为优越的控制性能，这是一个很有意义的研 究方向。
a1 u1ia1r1dt
1 u1i1r1dt
由此可以得到定子磁链的观测模型
定子磁链观测模型如下图：
uα1
uA
×
uB uc
3/2 uβ1
iA
iα1 r1
iB
3/2 iβ1
直接转矩控制
Ⅱ
u5 (001) u0 (000) u1 (100) u4 (011) u0 (111) u2 (110)
扇区
Ⅲ
Ⅳ
u4 (011) u0 (111) u6 (101) u3 (010) u0 (000) u1 (100)
u3 (010) u0 (000) u5 (001) u2 (110) u0 (111) u6 (101)
* 1
1
1
1
ST
T
0
1
T T * T
(a)磁链比较器
(b)转矩比较器
逆时针旋转时，磁链滞环比较器和转矩滞环比较器的输出与开关逻辑关系
比较器输出
扇区
S
ST
Ⅰ
Ⅱ
Ⅲ
Ⅳ
Ⅴ
Ⅵ
+1 u2 (110)
+1
0
u0 (111)
-1
u6 (101)
+1 u3 (010)
-1
0
u0 (000)
-1
u5 (001)
u3 (010) u0 (000) u1 (100) u4 (011) u0 (111) u6 (101)
从上式可看出（1 1 0）对应位于距离 d 轴的 方向上。
⑤ （Sa，Sb，Sc）=0 0 1 时，u5矢量
ua ub ud /3 uc 2ud /3 将 u a u b u c 代入 u S 的表达式得：
u S 2 3 [ ( u 3 d ) ( u 3 d ) ( 1 2 j2 3 ) 2 3 u d ( 1 2 j2 3 ) ]
j
u3
010
u2
110
到如右图所示 8 个静态电压矢量：
u0 (000,111)
第5章三相永磁同步电动机直接转矩控制
第5章 三相永磁同步电动机直接转矩控制
te p
1 f s sin sf Ls
(5-5)
式(5-5)中， 转子磁链矢量 ψ f 的幅值不变， 若能控制定子磁链矢量 ψ s 的 幅值为常值，电磁转矩就仅与 sf 有关， sf 称负载角，通过控制 sf 可 以控制电磁转矩，这就是 PMSM 直接转矩控制基本原理。 在 ABC 轴系中，定子电压矢量方程为
便成为式(5-5)的形式。虽然插入式和内装式 PMSM 产生了磁阻转矩，但是两者直 接转矩控制原理相同。 电动机电磁功率可表示为
p e t e Ωs
(5-23)
式中， Ωs 为机械角速度， Ωs ωs p 。
13
现代电机控制技术
第5章 三相永磁同步电动机直接转矩控制
在正弦稳态下， ωr ωs ， e0 ωs f ；在忽略定子电阻 Rs 情况下，
第5章 三相永磁同步电动机直接转矩控制
5.1 控制原理与控制方式
5.1.1 转矩生成与控制 5.1.2 滞环比较控制与控制系统 5.1.3 磁链和转矩估计 5.1.4 电机参数和转速影响 5.1.5 预期电压直接转矩控制
3
现代电机控制技术
第5章 三相永磁同步电动机直接转矩控制
5.1.1 转矩生成与控制
δsr 为定子磁链矢量 ψ s 与转子磁链矢量 ψ r 间的相位差。
10
现代电机控制技术
第5章 三相永磁同步电动机直接转矩控制
2. 插入式和内装式 PMSM
对于插入式和内装式 PMSM，由式(3-57)已知，电磁转矩方程为
t e p[ f iq ( Ld Lq )id iq ]
(5-15)
(5-16) (5-17)
第4章 三相感应电动机直接转矩控制
14
现代电机控制技术
第4章 三相感应电动机直接转矩控制
图 4-9
t e 与转速 ωr 关系
15
现代电机控制技术
第4章 三相感应电动机直接转矩控制
Lm Lr
图中，以转子磁链矢量 ψ r 为参考坐标， jωr
ψ r 超前 ψ r 90° 电角度，
以矢量 OM 表示。PQ 是通过 M 点与定子磁链矢量 ψ s 平行的斜线。当感应 电压矢量 υ 落在斜线 PQ 上时，ψ s υ jωr m ψ r 0 ， 电磁转矩增量应为 Lr 零；当 υ 处于 PQ 斜线上方时， t e 0 ；当 υ 处于 PQ 下方时， t e 0 。电 机转速 ωr 不同，斜线 PQ 会上下浮动，对于同一感应电压矢量 υ ，将会产 生不同的转矩增量 t e 。图 4-9 中，随着 ωr 变小， t e 将逐渐增大。这说明， 在低速区，外加电压矢量的控制作用明显，转矩增幅加大。在高速区，随 着 ωr 增大，外加电压矢量的控制作用逐渐减弱，当 jωr 外加电压矢量对转矩的控制作用就消失了。
ψ s Ls i s Lm i r ψ r Lm i s Lr i r
(4-2) (4-3)
3
现代电机控制技术
第4章 三相感应电动机直接转矩控制
4.1.2 定子电压矢量作用与定子磁链轨迹变化
在定子三相轴系中，定子电压矢量方程为
u s Rs i s dψ s dt
(4-11)
若忽略定子电阻的影响， 则有
us dψ s dt
(4-12)
可近似地表示为
ψ s us t
(4-13)
由以上分析可知， 定子磁 链矢量 ψ s 和定子电压矢量 us 间具有积分和微分关系。 us 在
直接转矩控制
8
快速可靠。 在上述的几项关键技术中，尤以无传感器技术和零速满转矩技术最为重要，
它对于保证挖掘机安全可靠的工作起着举足轻重的作用。 2.技术方案
根据目前比较成熟的高性能的交流调速技术，有矢量控制技术和直接转矩控 制技术两种方案可以选择，这两种技术方案都可以较好地解决挖掘机的技术难 题，然而直接转矩控制技术由于所采用的基于定子磁场定向的控制方法，故不需 要在电机轴端安装测速编码器来反馈转子位置信号，而且仍能实现高精度的动静 态速度和力矩控制。另外，直接转矩控制是对转矩的直接控制，故对负载的变化 相应迅速，可实现快速的过程控制，同时又具有过高的过载能力和 200%的起动 转矩。基于直接转矩控制技术的特点能够完全满足挖掘机的关键技术要求，故在 这里采用以直接转矩控制技术为核心的交流调速装置。 3.直接转矩控制的原理
近年来，大型露天矿山中的装运设备的生产力逐年提高，主要体现在大型电 气设备-挖掘机上。将交流调速系统引入到挖掘机行业上，使电控系统具有了速 度更高、功率更大、可靠性更强、效率更高和维护费用更低的优点。 1. 挖掘机的关键技术
永磁无刷直流电机直接转矩控制
4、该系统具有很高的成本效益，可以在许多应用领域中进行推广应用。
谢谢观看
二、控制方法的特点和优势
直接转矩控制相较于其他控制方式，具有以下特点和优势：
1、直接扭矩控制：直接转矩控制通过实时计算电机的扭矩和磁链，直接控 制电机的输出扭矩，具有快速的动态响应性能。
2、高鲁棒性：直接转矩控制对电机参数变化具有较强的鲁棒性，可以在电 机参数发生变化时实现较好的控制效果。
3、高效节能：直接转矩控制可以实时调整电机的扭矩输出，使其与实际需 求相匹配，从而达到节能的目的。
结论与展望
本次演示通过对永磁无刷直流电机直接转矩控制系统进行深入研究，得出了 以下结论：
1、直接转矩控制技术可以实现对永磁无刷直流电机的精确控制，具有很快 的动态响应和良好的稳定性。
2、在开关模式选择时，需要考虑电机的电流、电压、转矩等参数，以及系 统的动态响应和稳定性。
3、基于模型的控制系统、PID控制系统、神经网络控制系统等都可以用于直 接转矩控制系统，但需要根据实际情况进行选择和参数整定。
案例二：工业机器人关节驱动
某工业机器人制造商要求设计一个具有高精度、快速响应的关节驱动系统。 通过采用永磁无刷直流电机直接转矩控制方法，实现了对机器人关节位置和速度 的高精度控制。此外，该系统还具有良好的鲁棒性和可靠性，可以在不同环境下 稳定运行。从而提高了机器人的整体性能和生产效率。
结论：
永磁无刷直流电机直接转矩控制是一种先进的电机控制技术，具有许多优点 和实际应用价值。本次演示介绍了该控制方法的基本原理、特点、实现所需硬件 和软件设计，并通过实际案例说明了其在实际应用中的效果。该技术的推广和应 用将有助于提高各种系统的性能、效率和稳定性。
系统设计
1、开关模式选择
直接转矩控制(DTC)技术概述
直接转矩控制(DTC)技术概述作者：同济大学电气工程系袁登科陶生桂王志鹏刘洪1 引言交流电机传动系统中的直接转矩控制技术是基于定子两相静止参考坐标系，一方面维持转矩在给定值附近，另一方面维持定子磁链沿着给定轨迹(预先设定的轨迹，如六边形或圆形等)运动，对交流电机的电磁转矩与定子磁链直接进行闭环控制。
最早提出的经典控制结构是采用bang-bang控制器对定子磁链与电磁转矩实施砰砰控制，分别将它们的脉动限制在预先设定的范围内。
bang-bang调节器是进行比较与量化的环节，当实际值超过调节范围的上、下限时，它就产生动作，输出的数字控制量就会发生变化。
然后由该控制量直接决定出电压型逆变器输出的电压空间向量。
这种经典的直接转矩控制技术具有:(1) 非常简单的控制结构;(2) 非常快速的动态性能;(3) 无需专门的pwm技术;(4) 把交流电机与逆变器结合在一起, 对电机的控制最为直接，且能最大限度发挥逆变器的能力;(5) 前面叙述的实际被控量必须发生脉动才能产生合适的数字控制量，所以它不可避免地存在着一种与其特有的pwm技术密切相关的定子磁链与电磁转矩的脉动。
2 传统的直接转矩控制(dtc)方案直接转矩控制技术于上世纪80年代中期提出, 当时的控制系统有两种典型的控制结构:德国学者的直接转矩自控制方案与日本学者的直接转矩与磁链控制方案。
两者都属于直接转矩控制的范围，但仍有着较大的不同。
下面对各种方案进行介绍与分析。
2.1 德国depenbrock教授的直接自控制(dsc)方案[1]直接自控制方案是针对大功率交流传动系统电压型逆变器驱动感应电机提出来的控制方案。
由于当时采用大功率gto半导体开关器件，考虑到器件本身的开通、关断比较慢，还有开关损耗和散热等实际问题，gto器件的开关频率不能太高。
当时的开关频率要小于1khz，通常只有500~600hz。
而即便到现在，大功率交流传动应用场合中开关频率也只能有几khz。
直接转矩控制
A
8
ψs (t2)
ψ s
us
sr (t2)
ψs(t1)
sr (t1)
r s
ψr (t2)
ψr (t1)
定子电压空间矢量控制转矩变化
A
由于 u 的作用使得
定子磁链及定转子 磁链之间的夹角都 有所增加，可以得到 电磁转矩增加的结 论。
A
9
实际运行时，为了充分利用电机铁心通常保持定子磁链的幅值不变（或在很 小的范围内变化）即磁链走圆形轨迹
转子磁链又完全由负载决定是不可控的。
定转子磁链之间的夹角sr ，是直接转矩控制的主要参数。
基本控制方法就是通过控制定子磁链的运动轨迹，使其走走停停， 以改变定子磁链的平均旋转速度，从而改变磁通角的大小，以达 到控制电动机转矩的目的。
A
10
7.3 开关逻辑
直接转矩控制系统采用三相两电平电压
型逆变器向交流异步电机供电。根据空
Pψr
jψ
r
（7-2）
结论：定子磁链由定子电压决定 转子磁链由负载决定
A
7
当忽略定子电阻时，式(7-2)定子电压方程可简化为：
us
dψ s dt
(7-3)
考虑到瞬时变化时，式（7-3）进一步可简化为：
ψs ust
(7-4)
结论： ψ s 与 us 的方向一致，且 ψ s 轨迹的变化速率等于| us | 。
uS 23ud 23udej0
从上式可看出（1 0 0）对应位于 d 轴的正方向上。
A
12
②（Sa，Sb，Sc）=1 1 0 时，u2 矢量
ua ub ud / 3 uc 2ud / 3
将 u a u b u c 代入 u S
总结直接转矩控制-滞环控制总结
蓝色部分还未看关于近期对直接转矩控制技术的学习总结直接转矩控制的基本原理直接转矩控制是通过磁链观测器确定定子磁链在在空间中的位置及其磁链大小，并且能够保证定子磁链的大小在一定的范围之内，且估算电磁转矩的大小，通过给定转矩和实际转矩以及给定的定子磁链和实际的定子磁链的误差，去选择适当的电压矢就可以控制电机定子磁链的旋转速度，从而改变负载角的大小，达到迅速控制电机输出转矩的目的。
2.3 直接转矩控制的发展方向直接转矩控制也并不是十全十美的控制策略，传统的直接转矩控制同样存在着缺点。
它要将给定转矩与实际转矩的误差和给定定子磁链与实际定子磁链的误差输入到滞环比较器中。
由于滞环比较器存在一个阀值，而且电压逆变器只有八种状态可选择。
当转矩或者定子磁链从一个很小的值变化到另一个很小的值，即电机运行在低速状态，如在启动阶段时，电压逆变开关没来得及改变，导致电压矢量继续作用，直至给定转矩与实际转矩的误差和给定定子磁链与实际定子磁链的误差达到滞环比较器的阀值，电压逆变器才开始改变状态，终止电压矢量的作用。
因此，在此过程中，会使电机的转矩和定子磁链产生较大的波动。
为了解决传统的直接转矩控制在低速时转矩响应慢，动态性能不足这个缺点，目前专家提出了几种解决方法。
这就确定了直接转矩控制在今后的发展方向。
一、对传统的直接转矩控制的空间电压矢量开关表进行改进。
以永磁同步电机的直接转矩控制为例，可以在原有的开关表的基础上加上两个零矢量，即000和111，把开关表从4行扩充到6行。
插入了零矢量后，有效地把转矩的变化维持在一定的范围内。
这样，转矩的脉动频率和电压逆变器的开关次数就相应减少了。
此外，有专家提出了把空间电压矢量细分的方法。
把原来的6等份扩大到12等份或者24等份，从而减小转矩的脉动。
但是这两种方案还是存在不足，插入零矢量虽然能有效把转矩维持在一定范围内，却同时使转矩响应变慢了。
这样一来就失去了直接转矩控制转矩响应快的优势。
直接转矩控制(DTC)技术概述
直接转矩控制(DTC)技术概述作者：同济大学电气工程系袁登科陶生桂王志鹏刘洪1 引言交流电机传动系统中的直接转矩控制技术是基于定子两相静止参考坐标系，一方面维持转矩在给定值附近，另一方面维持定子磁链沿着给定轨迹(预先设定的轨迹，如六边形或圆形等)运动，对交流电机的电磁转矩与定子磁链直接进行闭环控制。
最早提出的经典控制结构是采用bang-bang控制器对定子磁链与电磁转矩实施砰砰控制，分别将它们的脉动限制在预先设定的范围内。
bang-bang调节器是进行比较与量化的环节，当实际值超过调节范围的上、下限时，它就产生动作，输出的数字控制量就会发生变化。
然后由该控制量直接决定出电压型逆变器输出的电压空间向量。
这种经典的直接转矩控制技术具有:(1) 非常简单的控制结构;(2) 非常快速的动态性能;(3) 无需专门的pwm技术;(4) 把交流电机与逆变器结合在一起, 对电机的控制最为直接，且能最大限度发挥逆变器的能力;(5) 前面叙述的实际被控量必须发生脉动才能产生合适的数字控制量，所以它不可避免地存在着一种与其特有的pwm技术密切相关的定子磁链与电磁转矩的脉动。
2 传统的直接转矩控制(dtc)方案直接转矩控制技术于上世纪80年代中期提出, 当时的控制系统有两种典型的控制结构:德国学者的直接转矩自控制方案与日本学者的直接转矩与磁链控制方案。
两者都属于直接转矩控制的范围，但仍有着较大的不同。
下面对各种方案进行介绍与分析。
2.1 德国depenbrock教授的直接自控制(dsc)方案[1]直接自控制方案是针对大功率交流传动系统电压型逆变器驱动感应电机提出来的控制方案。
由于当时采用大功率gto半导体开关器件，考虑到器件本身的开通、关断比较慢，还有开关损耗和散热等实际问题，gto器件的开关频率不能太高。
当时的开关频率要小于1khz，通常只有500~600hz。
而即便到现在，大功率交流传动应用场合中开关频率也只能有几khz。
《直接转矩控制》课件
工业机械
交通运输
直接转矩控制被广泛应用于工业机械，包括机床、 风机和泵等，以提供高效、稳定和精确的运动控 制。
直接转矩控制在电动汽车和混合动力汽车的电机 控制系统中发挥着重要作用，提高了车辆的动力 性能和能效。
直接转矩控制的优势和局限性
1 优势
2 局限性
直接转矩控制具有高精度、快速响应和高 效节能等优势，适用于对电机转矩要求较 高的应用。
《直接转矩控制》PPT课件
本PPT课件将深入探讨直接转矩控制（DTC）的定义、原理和应用，并展望 其未来的发展方向。让我们一起开始本次精彩的分享吧！
直接转矩控制的定义和原理
直接转矩控制是一种用于电机控制的高级技术，通过直接测量和控制电机转矩来实现精确控制。它基于先 进的算法和控制策略，提供了高效、灵活和精确的电机性能。
可靠性提高
改进控制算法、优化系统 设计和增强故障检测能力， 提高直接转矩控制的系统 可使直接转矩控制能够适应 不同的工况和工作环境。
总结和要点
直接转矩控制是一种用于电机控制的高级技术，具有高精度、快速响应和高 效节能等特点。它在工业机械、交通运输和可再生能源等领域的应用广泛， 未来的发展方向包括降低成本、提高可靠性和增强适应性。
概念
直接转矩控制通过直接测量和控制电机转矩，而 不需要通过中间变量，实现了对电机的高精度控 制。
原理
直接转矩控制基于对电机状态进行实时监测和调 节，通过将制动转矩与电机转矩进行比较，并根 据误差调节开关器和逆变器的状态，实现电机输 出转矩的精确控制。
直接转矩控制的系统框图
直接转矩控制的系统框图展示了各个主要组成部分之间的关系和交互作用。它包括传感器、控制器、开 关器和逆变器等元件，并通过信号传递和处理实现对电机的转矩控制。
§5.2直接转矩控制技术(DTC)
29
电力电子与电机控制研究所
下面以定子磁链在Ⅰ区的控制为例进行说明 （设定子磁链逆时针旋转）
增大磁链
增大转矩：u6 减小转矩：u0/u7 大幅减小转矩：u5
减小磁链
增大转矩：u2 减小转矩： u0/u7 大幅减小转矩：u1
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电力电子与电机控制研究所
开关状态选择表
(N )
D1 DT
0
1
1 -1 1 -1
22
电力电子与电机控制研究所
图 2-8 电压矢量与相电压波形图 a) b) 选用非零电压矢量时的波形 选用零电压矢量时的波形
23
电力电子与电机控制研究所
下面举例说明零电压矢量的作用。当依次选 取电压矢量 u1 , u2 ,u6 时，磁链矢量的轨迹为一 正六边形，而电机定子绕组相电压为一凸字形波 如上图a)所示，如果在选用每一个非零电压矢量 的期间中间分段两次插入零电压矢量u0 ，则原来 凸字形相电压被斩波，变为上图所示b)所示的不 连续的脉冲，相电压的周期增大，这是因为在选 取零电压矢量的期间，磁链矢量的旋转速度为零， 因而磁场旋转一周的时间变长，即电机的转速变 慢。
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电力电子与电机控制研究所
由电压和磁链的矢量图看，零电压矢量对 应的是一个点，在该点磁链矢量原地不动，等 转换到非零电压矢量后才继续旋转。从磁链的 轨迹来看，仍是一个正六边形，只是每条边上 多了两个点。然而由于这些点上的停顿，使磁 链矢量旋转一周的时间变长，旋转磁场的平均 速度减小，电机的转速降低。 采用零电压矢量改变电机的电压，实际上 是对电机的端电压进行斩波调压，使其幅值减 小，从而达到降低磁链矢量旋转速度的目的。
17
电力电子与电机控制研究所
要保持磁链的幅值 s 不变，可选取电 压矢量 U s (S A, SB, SC ) 使 s 跟踪给定的 s ，使 其满足下述关系 s s s s s （2-8）
直接转矩控制原理
直接转矩控制原理直接转矩控制是现代交流电机控制的一种方法。
该方法是控制电机强制控制其转矩以满足用户需求。
最初用于永磁同步电机控制，但现在已被广泛使用于异步电机以及其他类型电机的控制中。
直接转矩控制原理基于电机的意图控制，这个意图是指在控制周期内，电机期望达到的转矩。
控制器的目标是根据电机的意图控制电流并直接通过反馈测量进行修正，以控制电机的转矩输出。
与传统的平衡系统控制不同，直接转矩控制借助测量或估算电机磁通，并通过控制电机的磁通与当前测量的电机的电流的相位差来直接控制电机的转矩输出。
这种方法允许在没有传感器的情况下实现更短的响应时间，同时还可以更加准确地控制电机的转矩输出。
直接转矩控制的控制器由径向和切向两部分组成。
在径向控制环中，电流被用来控制电机的轴向磁通，旨在单向控制电机的转矩输出。
在切向控制环中，电流被用来控制电机的切向磁通，旨在控制电机的速度和位置。
通过在磁通和电流之间建立一个直接关系，可以控制电机的转矩输出。
直接转矩控制的主要步骤包括：1. 局部变量采集控制器通过使用传感器来测量电机的电流、转速、位置和其他变量。
这些变量被用于计算电机的角度，以及对电机的转矩进行估算。
2. 确定电机意图控制器根据控制周期之间的差异来确定电机的意图控制转矩输出。
该意图旨在帮助控制器驱动电机的输出以满足一个给定的应用程序目标。
3. 估算磁通控制器利用传感器数据对电机的磁通进行估算。
这部分对控制系统的准确性至关重要。
4. 根据意图控制电流控制器比较意图转矩与测量的电流，通过调整控制之间的差异，来控制电机的电流输出，以实现所需的电机转矩输出。
5. 调整控制器参数根据测量的数据，控制器不断地调整其参数（如比例积分等），以实现更准确的转矩输出。
直接转矩控制具有高精度、响应迅速、动态能力强的优点。
通过采用现代微电子技术，可以实现实时监控与控制，提高了电机的效率、可靠性与低噪音的运行，促进了电机在现代自动化设备中的应用。
直接转矩控制
直接转矩控制直接转矩控制（Direct Torque Control，简称DTC）是一种电机控制技术，用于直接控制交流电机的转矩和转速。
它是由法国斯特拉斯堡理工大学的Andrzej M. Trzynadlowski 教授于1985年提出的。
相比传统的电机向量控制（Field Oriented Control，简称FOC），DTC具有更快的响应速度、更宽的可调速范围和更精确的转矩控制能力，因此在工业应用中得到了广泛的应用。
直接转矩控制的基本原理是根据电机的状态变量，即电机电流和转速，直接计算所需的转矩控制量，并通过适当的电压矢量选择器生成相应的电压矢量，从而实现对电机的转矩和转速控制。
与FOC相比，DTC不需要进行逆变器电流矢量的坐标变换和空间矢量调制，因此减少了计算开销，提高了控制系统的响应速度。
在直接转矩控制中，最重要的是转矩和磁通的估算。
转矩估算一般通过测量电机绕组的电流和电压来实现，可以利用数学模型、数据曲线和反演算法等方式进行估算。
而磁通估算则是通过测量电机反电动势来实现，反电动势的测量可以利用传感器或者观测器等方法进行。
直接转矩控制的优点主要体现在以下几个方面：1. 响应速度快：由于DTC不需要坐标变换和空间矢量调制，可以更快地响应转矩和转速的变化，提高了系统的动态性能。
2. 转矩和转速控制精度高：DTC可以直接计算所需的转矩控制量，精确地控制电机的转矩和转速，使系统响应更加准确和稳定。
3. 拓扑简单：DTC的控制电路结构相对简单，不需要传统的坐标变换和PWM技术，减少了电路复杂性和硬件实现难度。
4. 高可靠性：由于DTC的拓扑简单，减少了电路元器件的数量和故障点，提高了系统的可靠性和稳定性。
5. 宽工作范围：DTC适用于大范围的转矩和转速控制需求，可以满足不同工况下的运行要求。
然而，直接转矩控制也存在一些缺点和挑战。
首先，由于DTC直接计算所需的控制量，对参考值的变化非常敏感，因此对速度和磁通参数的准确测量和估算至关重要。
直接转矩控制原理
直接转矩控制原理直接转矩控制是一种用于电机控制的方法，它通过直接控制电机的转矩，实现对电机运动的精确控制。
该控制方法广泛应用于各种类型的电机，包括直流电机、交流电机和步进电机等。
直接转矩控制的原理是利用电机的数学模型，通过对电机的电流和转矩之间的关系进行建模和计算，从而实现对电机转矩的精确控制。
在直接转矩控制中，电机的电流和转矩是直接控制的变量，而电机的速度和位置则是通过对电流和转矩进行反馈控制来实现的。
直接转矩控制的关键是准确地测量和估计电机的转矩。
为了实现这一点，通常需要使用一些传感器来测量电机的电流和转矩。
例如，可以使用电流传感器来测量电机的电流，使用转矩传感器来测量电机的转矩。
此外，还可以利用电机的数学模型来估计电机的转矩，从而减少传感器的使用量和成本。
在直接转矩控制中，电机的控制器通常采用高性能的数字信号处理器（DSP）或微控制器（MCU）来实现。
这些控制器具有强大的计算和处理能力，可以实时计算和调整电机的转矩，从而实现对电机运动的精确控制。
直接转矩控制的优点是具有较高的控制精度和响应速度。
由于直接控制了电机的转矩，可以实现对电机运动的精确控制，从而满足高精度和高性能的应用需求。
此外，直接转矩控制还可以实现对电机的快速响应，提高系统的动态性能和稳定性。
然而，直接转矩控制也存在一些挑战和限制。
首先，直接转矩控制需要准确地测量和估计电机的转矩，这对传感器和控制算法的设计提出了较高的要求。
其次，直接转矩控制对电机的参数和模型要求较高，需要精确地了解电机的特性和性能参数。
最后，直接转矩控制的实现复杂度较高，在控制器的设计和调试过程中需要投入较大的工作量和时间。
直接转矩控制是一种用于电机控制的高性能方法，通过直接控制电机的转矩，实现对电机运动的精确控制。
该控制方法具有较高的控制精度和响应速度，适用于各种类型的电机。
然而，直接转矩控制也存在一些挑战和限制，需要克服参数估计和模型精度等问题。
随着电机技术的不断发展和创新，直接转矩控制在各种应用领域有着广阔的发展前景。
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第一步 电压电流检测......................................................................................................... 29 第二步 自适应电机模型.................................................................................................... 29 第三步 转矩比较器和磁通比较器................................................................................ 30 第四步 最优脉冲选择器.................................................................................................... 30 速度控制.......................................................................................................................................... 31 第五步 转矩给定控制器.................................................................................................... 31 第六步 速度控制器............................................................................................................. 31 第七步 磁通给定控制器.................................................................................................... 31
第四章-基本控制理论............................................................................................................................. 28
DTC 如何工作................................................................................................................................. 28 转矩控制环..................................................................................................................................... 29
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技术指导1 - 直接转矩控制
目录
第一章-介绍. ..................................................................................................................................................7
第三章-问与答............................................................................................................................................ 17
交流传动-介绍.............................................................................................................................. 10 交流传动-使用PWM的频率控制........................................................................................... 11
特点............................................................................................................................................. 11 优势............................................................................................................................................. 12 缺点............................................................................................................................................. 12 交流传动-使用PWM的矢量控制........................................................................................... 12 特点.................................................................................................................................பைடு நூலகம்........... 12 优势............................................................................................................................................. 13 缺点............................................................................................................................................. 13 交流传动-直接转矩控制........................................................................................................... 14 控制变量................................................................................................................................... 14 调速器对比..................................................................................................................................... 15
概述.......................................................................................................................................................7 本手册的用途...................................................................................................................................7 使用本指导........................................................................................................................................7 什么是调速器...................................................................................................................................8 概述.......................................................................................................................................................8