CAN通信程序错误处理
can通信流程
can通信流程CAN（Controller Area Network）是一种先进的实时通信协议，广泛应用于汽车、工业控制和航空领域等。
下面将详细介绍CAN通信的工作原理和通信流程。
CAN通信是基于多主/多从的总线式通信系统，由控制器、传感器、执行器等节点组成。
每个节点都通过CAN控制器与总线相连接，通过CAN 总线进行信息的传递和交互。
CAN通信的基本流程如下：1.初始化：系统上电后，每个节点的CAN控制器需要进行初始化，包括设置CAN总线的工作模式、波特率以及接收和发送缓冲区等。
2.确定通信参数：各节点需要约定通信的ID、数据格式、信息长度等通信参数，以确保节点之间的信息交互是有效的。
3.发送数据：节点通过CAN控制器将要发送的数据封装成CAN帧，并通过CAN总线发送出去。
CAN帧包括帧起始位、ID、数据、帧检验位等。
4.接收数据：其他节点通过CAN控制器监听总线上的CAN帧，当有CAN帧到达时，进行接收。
每个节点通过识别CAN帧的ID来判断是否是自己所需要的数据，如果是，则进行数据解析，否则将其丢弃。
5.确认发送：发送节点接收到其他节点发送的数据后，会发送一个确认帧，表示自己已经成功接收到该数据。
6.错误处理：CAN总线具有自动差错检测和纠错能力，如果在通信过程中出现了错误，例如数据丢失、位错误等，节点会根据错误类型进行纠正或重新发送。
总的来说，CAN通信的流程是通过CAN控制器进行数据的封装、发送和解析，节点之间通过CAN总线进行数据的传递和交互。
每个节点根据CAN帧的ID来判断是否需要接收数据，并对接收到的数据进行解析和处理。
通过不断的发送、接收和确认，实现节点之间的实时通信。
CAN通信具有高可靠性、高带宽、抗干扰等特点，适用于多节点、多任务的控制系统。
在汽车领域中，CAN通信可以实现车载电子控制单元（ECU）之间的信息交换，提高汽车的安全性和可靠性。
而在工业控制领域，CAN通信可以连接分散的传感器和执行器，实现实时的数据交互和控制。
CAN总线错误总结
SJA1000的错误中断处理推荐SJA1000的错误处理好似还是比较复杂的的啦，下面是我自己的一些理解，有不对之处还请各位大虾多多指点啊！SJA1000的错误有：仲裁丢失；数据溢出；总线错误；错误状态有：错误主动（Error Active）错误被动(Error Passive)总线关闭；错误中断：总线错误中断；仲裁丢失中断；错误消极中断；数据溢出中断；错误报警中断；涉及到的寄存器：状态寄存器(SR)；中断寄存器(IR)；中断使能寄存器(EIR)；仲裁丢失捕捉寄存器(ALC)；错误代码捕捉寄存器(ECC)；错误报警限制寄存器(EWLR)；TX错误计数寄存器(TXERR)；RX错误计数寄存器(RXERR)；处理中断当然是从中断寄存器说起了；中断寄存器：只说和错误有关的位啦；IR.7：BEI总线错误中断；当CAN控制器检测到总线错误且中断使能寄存器（EIR）中的BEIE被置位时此位被置位当前的错误代码可以通过错误代码捕捉寄存器(ECC)获得；其中可以分为：位错误；格式错误；填充错误；其它错误；IR.6：ALI仲裁丢失中断；当CAN控制器丢失仲裁,变为接收器和中断使能寄存器的ALIE为被置位时,此位被置位当前仲裁丢失的位置可以通过读仲裁丢失捕捉寄存器(ALC)获得；IR.5：EPI 错误消极中断；当CAN控制器到达错误消极状态（Error Passive）(至少一个错误计数器超过协议规定的值127)或从错误消极状态（Error Passive）又进入错误活动状态(Error Active)以及中断寄存器的EPIE位被置位时此位被置1IR.3：DOI 数据溢出中断；数据溢出状态位（状态寄存器的SR.1位 DOS）有0-1 跳变且中断寄存器的DOIE位被置位时此位被置1IR.2 EI 错误报警中断；错误状态位（状态寄存器的SR.6位 ES）和总线状态位（状态寄存器的SR.7位 BS）的改变和中断寄存器的EIE位被置位时此位被置1影响错误状态位的有：1，错误计数器至少有一个错误计数器满2，超过错误报警限制寄存器(EWLR)设置的值时错误状态位被置位；报警中断。
CAN的工作原理
CAN的工作原理CAN（Controller Area Network）是一种串行通信协议，广泛应用于汽车、工业控制和其他领域。
CAN的工作原理是通过差分信号传输数据，实现高速、可靠的通信。
本文将从CAN的基本原理、数据传输、错误处理、帧格式和应用领域等方面进行详细介绍。
一、CAN的基本原理1.1 CAN总线结构：CAN总线由两根信号线组成，分别是CAN_H和CAN_L，通过这两根信号线进行数据传输。
1.2 差分信号传输：CAN使用差分信号传输数据，即在CAN_H和CAN_L之间传输相反的信号，以减少干扰和提高抗干扰能力。
1.3 环状拓扑结构：CAN总线采用环状拓扑结构，所有节点通过总线连接在一起，实现节点之间的通信。
二、数据传输2.1 帧格式：CAN数据传输采用帧格式，包括起始位、帧类型、数据段、CRC 校验和结束位等字段。
2.2 传输速率：CAN总线的传输速率通常为1Mbps，根据实际需求可调整传输速率。
2.3 数据传输方式：CAN支持两种数据传输方式，分别是标准帧和扩展帧，用于传输不同长度的数据。
三、错误处理3.1 错误检测：CAN总线具有强大的错误检测和纠正能力，能够检测出传输过程中的错误，并进行相应处理。
3.2 错误标识：CAN在传输过程中会生成错误标识，用于标识出错的节点和错误类型，以便及时处理。
3.3 错误处理机制：CAN采用重发机制和错误帧处理机制，确保数据传输的可靠性和稳定性。
四、帧格式4.1 标准帧：标准帧包括11位标识符，用于传输短数据，适合于实时性要求不高的应用场景。
4.2 扩展帧：扩展帧包括29位标识符，用于传输长数据，适合于实时性要求高的应用场景。
4.3 过滤机制：CAN支持过滤机制，可以根据标识符过滤接收的数据，提高数据传输的效率和准确性。
五、应用领域5.1 汽车行业：CAN在汽车行业广泛应用，用于车载电子系统之间的通信，如发动机控制、仪表盘显示、车载娱乐系统等。
5.2 工业控制：CAN在工业控制领域被广泛应用，用于PLC、传感器、执行器等设备之间的通信，实现自动化生产。
CAN通讯测试系统
CAN通讯测试系统CAN（Controller Area Network）是一种现代的网络通信技术，广泛应用于汽车电子控制系统和工业自动化领域。
为了确保CAN 通讯的可靠性和稳定性，开发了CAN通讯测试系统。
CAN通讯测试系统是一套用于测试CAN通讯性能和功能的软硬件集成系统。
它能够模拟和监测CAN通讯过程中的各种情况，包括数据发送、接收、错误处理等。
通过对CAN通讯系统进行全面的测试，可以提前发现并解决潜在的问题，确保系统的正常运行。
CAN通讯测试系统主要包括以下几个方面的功能：1. 数据发送和接收测试：系统能够模拟CAN节点，发送各种类型的数据帧，并监测接收节点的响应。
通过测试不同数据帧的发送和接收，可以验证系统在不同情况下的通讯性能和稳定性。
2. 错误处理测试：系统能够模拟CAN通讯中的错误情况，如位错误、帧错误、CRC错误等，并测试系统的错误处理能力。
通过测试系统对错误的检测和处理，可以评估系统在异常情况下的可靠性。
3. 性能测试：系统能够模拟高负载的CAN通讯环境，测试系统在大量数据传输时的性能。
通过测试系统的并发处理能力、数据传输速率等指标，可以评估系统在高负载情况下的稳定性和可靠性。
4. 兼容性测试：系统能够测试不同供应商的CAN设备之间的兼容性。
通过测试不同设备的互操作性，可以评估系统在多供应商环境下的可用性。
5. 功能测试：系统能够测试CAN通讯系统的各项功能，如帧过滤、帧转发、节点管理等。
通过测试系统的功能完整性，可以评估系统是否满足设计要求。
CAN通讯测试系统的应用范围广泛。
在汽车电子控制系统中，它可以用于测试车辆网络的通讯性能和稳定性，确保各个控制模块之间的数据正常传输。
在工业自动化领域，它可以用于测试工业设备之间的通讯，确保工业生产的可靠性和安全性。
总之，CAN通讯测试系统是一种重要的工具，用于确保CAN通讯系统的可靠性和稳定性。
通过对CAN通讯系统进行全面的测试，可以提高系统的性能和可用性，确保系统在各种工作环境下的正常运行。
简述can控制器工作原理
简述can控制器工作原理
CAN（Controller Area Network，控制器局域网）是一种在电
子设备中用于通信的高级总线系统。
CAN控制器是实现CAN
通信的核心部分，它负责CAN网络中信息的发送和接收。
CAN控制器工作原理如下：
1. 发送数据：当CAN控制器要发送数据时，它首先检查总线
上的状态。
如果总线空闲，控制器将发送帧信息（包括标识符、数据和其他控制信息）到总线上。
发送完成后，控制器会等待确认信号，如果收到来自其他节点的确认信号，说明数据已成功发送。
2. 接收数据：当总线上有其他节点发送数据时，CAN控制器
会监听总线状态。
如果控制器检测到总线上有数据帧，它会读取并解析该帧的信息，包括标识符、数据和其他控制信息。
然后，控制器将数据帧传递给接收缓冲区，供主机或其他应用程序处理。
3. 错误处理：CAN控制器还负责处理错误。
当控制器检测到
错误时（如总线冲突、位错误或校验错误），它会发送错误信号，并根据错误类型执行相应的错误处理机制，如重传数据或转发错误信息给其他节点。
总之，CAN控制器是CAN通信的关键组件，负责数据的发送、接收和错误处理。
它通过监听总线上的状态，并根据协议规定的规则执行相应的操作，实现可靠的高效通信。
bcucan通信故障检测方法
bcucan通信故障检测方法
以下是针对BCU和CAN通信故障的检测方法：
1. 首先，需要连接诊断工具，读取故障码。
如果故障码显示与CAN通讯相关的故障，那么基本可以确定是CAN线异常。
2. 准备测量CAN线的电压。
可以就近选择拔掉氮氧传感器，然后用万用表测量CAN线的电压。
正常情况下，CAN高电压应为2V左右，CAN低电
压应为左右。
如果CAN高电压不对，需要检查线路是否有磨破的地方。
3. 怀疑是其他CAN模块故障影响时，可以逐个拔除GPS、ABS等CAN模块，观察CAN线电压是否恢复正常。
如果拔除某个模块后电压恢复正常，
那么可能是该模块故障。
4. 如果上述步骤都没有解决问题，可以再确认下线束的通断。
拔下电脑板端的插头，直接使用万用表测量电脑板到诊断插口两根通讯线的通断。
如果发现CAN高线不通，那么可能是电脑板到副驾驶室的线束有断路。
5. 如果确定是电脑板到副驾驶室的线束有断路，由于线束复杂，找出断线的工作量较大，可以从电脑版端重新拉一条CAN高线到氮氧传感器CAN高，进行飞线试车，看故障是否消除。
以上方法仅供参考，如果仍无法解决问题，建议寻求专业人士的帮助。
CAN总线错误处理机制及Bus off问题现象分析
处理结果：由于该策略在控制器开发初期已同我厂检讨，我厂同意保持该策略，故后续车型 量产中维持该策略不变。
Bus off问题现象分析
此处以相似的Ford Bus off策略解析：
前10次Bus off恢复时间40ms,如持 续进入Bus off状态则后续Bus off恢 复时间为1s,直至Bus off条件被排 除
CAN节点可以区分常规错误和永久故障。有故障的发送节点将切换到离线状态。离线意味着 在逻辑上与总线断开，既不能发送也不能接收。
Error-active(主动错误) An error-active node shall normally take part in bus communication and send an active error flag when an error has been detected. The active error flag shall consist of six (6) consecutive dominant bits and shall violate the rule of bit stuffing and all fixed formats appearing in a regular frame .
CAN总线错误处理机制——错误通知
■
错误管理的重要概念（ISO11898）
节点的三种状态
CAN总线错误处理机制——错误通知
■
错误通知
总线通信错误以向总线上发送错误帧作为标志。
CANoe Trace窗口中的5种类型 的错误帧
CAN总线错误处理机制——错误通知
CAN通讯协议
CAN通讯协议协议名称：Controller Area Network (CAN) 通讯协议一、引言CAN通讯协议是一种广泛应用于汽车电子系统、工业控制和其他领域的通信协议。
本协议旨在定义CAN通信的物理层和数据链路层的规范，确保各设备之间的可靠通信和数据传输。
二、术语定义1. CAN总线：用于多个设备之间进行通信的双线总线系统。
2. CAN节点：连接到CAN总线的设备，可以发送和接收数据。
3. 数据帧：CAN通信中的数据传输单元，包含标识符、数据和控制字段。
4. 标识符：用于识别数据帧的惟一标识符。
5. 数据字段：包含传输的实际数据。
6. 控制字段：用于指示数据帧类型和其他控制信息。
三、物理层规范1. 传输介质：CAN总线采用双绞线作为传输介质。
2. 传输速率：CAN总线支持不同的传输速率，包括1Mbps、500Kbps、250Kbps、125Kbps等。
3. 线缆长度：CAN总线的线缆长度应根据具体应用场景进行设计，并符合相关标准。
4. 线缆接口：CAN总线使用标准的9针D型子母连接器进行连接。
四、数据链路层规范1. 数据帧格式：CAN通信使用两种数据帧格式，即标准数据帧和扩展数据帧。
标准数据帧包含11位标识符，扩展数据帧包含29位标识符。
2. 错误检测和纠正：CAN通信使用循环冗余校验（CRC）来检测和纠正传输中的错误。
3. 帧发送优先级：CAN节点可以根据标识符的不同设置不同的发送优先级，确保高优先级数据的及时传输。
4. 确认机制：接收节点应发送确认帧来确认成功接收到数据帧。
5. 错误处理：CAN通信中的错误应根据错误类型进行适当处理，包括错误帧重传和错误状态标志的设置。
五、协议实施要求1. 设备兼容性：CAN通信设备应符合相关标准，确保互操作性和兼容性。
2. 数据帧格式：CAN通信设备应按照标准数据帧和扩展数据帧格式进行数据传输。
3. 错误处理：CAN通信设备应能够正确处理传输中的错误，包括错误帧重传和错误状态标志的设置。
can总线习题答案
can总线习题答案Can总线习题答案Can总线（Controller Area Network）是一种广泛应用于汽车、工业控制和其他领域的串行通信协议。
它具有高可靠性、高抗干扰性和高实时性的特点，因此备受行业青睐。
在学习Can总线的过程中，经常会遇到一些习题，下面我们来看看一些常见的Can总线习题及其答案。
1. Can总线的主要特点有哪些？答案：Can总线具有高可靠性、高抗干扰性和高实时性的特点。
它能够在恶劣的环境下稳定工作，且能够满足实时通信的需求。
2. Can总线的工作原理是什么？答案：Can总线采用了差分信号传输和非归零编码技术，能够有效地抵抗干扰。
它采用了分布式控制的方式，所有节点都可以同时发送和接收数据，实现了高效的通信。
3. Can总线有哪些应用领域？答案：Can总线广泛应用于汽车、工业控制、航空航天等领域。
在汽车领域，Can总线可以用于车辆的各种控制系统，如发动机控制、制动系统、空调系统等。
4. Can总线的数据传输速率是多少？答案：Can总线的数据传输速率通常为1Mbps，但也有更高速率的Can总线，如Can-FD（Flexible Data-Rate）可以达到5Mbps的数据传输速率。
5. Can总线的错误处理机制是什么？答案：Can总线采用了CRC校验和重发机制来处理错误数据，能够有效地保证数据的可靠性。
通过以上习题及答案的学习，我们对Can总线有了更深入的了解。
Can总线作为一种重要的串行通信协议，在各个领域都有着广泛的应用，对于我们的学习和工作都有着重要的意义。
希望大家能够继续深入学习Can总线，为未来的发展做出更大的贡献。
CAN总线错误类型及校验方法
CAN总线错误类型及校验方法
你了解CAN总线吗？你知道总线中有哪些错误吗？你想了解总线中的错误是如何校验以及错误之间的关系吗？下文为大家揭开它神秘的面纱。
CAN总线是ISO国际标准化的串行通信协议。
在汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。
由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。
为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，CAN总线应运而生，图1为CAN总线在汽车中的应用图。
图1 汽车中CAN总线的应用
CAN的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。
现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化领域的计算机局域网。
图2为CAN总线网路图，它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强而有力的技术支持。
图2 CAN总线网路图
CAN总线作为可靠性非常高的总线，出错概率非常小，这也是它被广泛应用的原因之一。
在CAN总线的实际研发中，相较于CAN总线的正确帧，工程师更关注CAN总线的错误帧，下面将为大家展现CANscope波形常见的几类错误，图3为干扰导致的CAN通讯错误。
图3 错误波形图
图4为终端电阻并联过多，差分电平幅值太小导致接收节点识别失败的错误。
图4 错误波形图
图5为总线支线过长，电平下降沿台阶过高，导致位宽度失调的错误。
CAN错误识别及处理标准版文档
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
CAN错误处理
3.CAN错误处理
某个CAN节点识别到的每个错误都立即通过一 条错误信息（错误帧）提供给所有其他节点。因 此 所有总线设备不再将此前接收的信息继续发送给应用程序微控制器。在此通过自动重复传输有 错误的信息来校正错误。
CAN错误处理
3.CAN错误处理 ■ 错如将或误果这硬主一个件动个或复与或这位错多些，误个设才被总备能动线与撤状设总消态备 线 总之线多 完间关次 全的闭干 断过状扰 开渡态系 。通。统 在过且 这C发 种A送 总N错 线控误 关制或 闭器接状自收态动错下实误，现的这。错些只误控有计制通数单过器元相达无应到法的规发操定送作限或，值接例，收如就信软会息件。 在《所识 因因如数接接■识此此数 在每仲识在因 每《因因仲识识接数每在因数发在监发此总发别此此果据触触别外外据个裁别此此个总此此裁别别触据个此此据送此视送错通 线 送 到C一 格 不 不 到 接 接 格通 C字 到 通 ，C线 ， 字 到 到 不 格 C通 C格 器 通 到 器所误所AAAAA过与的5个式良良5收收式 过段5过第 与第段55良式过式在过总在有主有NNNNN个 个个个个自诊校或损、、器器损 自（自一 诊一（、损自损确自线确可 节 节 节 可总动总以 以以以以动断验多坏短短还还坏 动同动级 断级同短坏动坏认动发认以点点点以线与线上 上上上上重系码个，路路检检， 重时重复 系复时路，重，时重送时识发发发识设错设连 连连连连复统和总例、、查查例 复多复位 统位多、例复例段复出段别送送送别备误备续 续续续续传》与线如软软总总如 传次传后 》后次软如传如中传的中出信信信出不被不相 相相相相输课计设未件件线线未 输读输触 课触读件未输未没输比没五息息息五再动再同同 同 同 同有程算备将错错信信将有取有发程发取错将有将有有特有种的的的种将状将的 的的的的错出多误误号号错时错错 错时误错接错接接CCCC类同同同类此态此比 比比比比RRRR误的次或或的误覆误误 误覆或误收误收收型时时时型前之前CCCC特 特特特特的校干者者逻逻的盖的标 标盖者的到的时到的监监监的定定 定定接间接。 。。。。信验扰外外辑辑信隐信志 志隐外信低信逻低错测测测错界界 界界收的收息码系部部性性息性息的 的性部息位息辑位误总总总误符符 符符的过的来不统强强。。来比来比强来启来值启CC。线线线。识识 识识信渡信AA校一且电电校特校特电校用校与用电电电别别 别别息通息NN正致发磁磁正）正）磁正（正发（平平平节 节为为 为为继过继错。送场场错和错和场错显错送显，，，点 点隐隐 隐隐续续C误错可可误确误确可误误时A只只性性 性性发发性 性此此此N。误能能。认。认能。。不允 允比比 比比送送））时时时控或会会时时会一许 许特特 特特给给比比会会会制接引引段段引致发 发。。 。。应应特特立立立器收起起（（起。送 送用用，，即即即自错数数通通数由 由程程也也识识识动误据据过过据高 高序序就就别别别实的传传另另传位 位微微是是出出出现错输输一一输启 启控控说说所所所。误时时个个时用 用制制其其发发发计的的总总的（ （器器他他送送送数错错线线错隐 隐。。总总比比比器误误设设误性 性线线特特特达。。备备。） ）设设与与与到的的比 比备备所所所规接接特 特未未接接接定收收组 组将将收收收限确确成 成信信比比比值认认的 的息息特特特，覆覆被 被识识是是是就盖盖动 动别别否否否会由由错 错为为一一一发 发误 误正正将致致致送送标 标确确这。。。器器志 志。。个设设。 。或置置这的的些隐隐设性性备比比与特特总））线除除完外外全。。断开。
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can总线异常处理机制
can总线异常处理机制Can总线异常处理机制一、引言Can总线是一种广泛应用于汽车电子系统和工业自动化领域的通信协议，它具有高可靠性和实时性的特点。
然而，在实际应用中，由于各种原因，Can总线可能会发生异常情况，如通信丢失、冲突、错误帧等。
为了保障Can总线的稳定运行，需要对这些异常情况进行处理。
本文将介绍Can总线异常处理的机制。
二、异常情况的分类Can总线的异常情况主要分为以下几类：1.通信丢失：由于电缆故障、节点故障或干扰等原因，Can总线上的通信可能会丢失。
2.冲突：当两个或多个节点同时发送消息时，可能会发生冲突，导致通信失败。
3.错误帧：由于节点故障或其他原因，Can总线上可能会传输错误的数据帧。
三、异常处理机制为了应对Can总线的异常情况，通常会采取以下几种处理机制：1.错误检测与纠正：在Can总线上，每个数据帧都包含了循环冗余校验(CRC)码，接收节点可以通过校验CRC码来检测是否接收到了正确的数据。
如果发现错误，接收节点可以要求发送节点重新发送数据，以确保数据的准确性。
2.异常帧处理：当Can总线上出现错误帧时，接收节点会向发送节点发送错误帧的通知，以便发送节点进行相应的处理。
发送节点可以选择重新发送数据，或者根据实际情况采取其他措施，如更换传感器或修复故障节点。
3.冲突解决：当Can总线上发生冲突时，通常会采用非破坏性位冲突解决机制。
该机制通过在Can总线上发送优先级标识符(ID)的方式来解决冲突。
具有较低ID的节点会在较高ID的节点发送数据时暂停发送，并等待较高ID的节点发送完成后再继续发送。
4.故障恢复：当Can总线上的节点出现故障时，会向其他节点发送故障状态信息。
其他节点在接收到故障状态信息后，可以根据具体情况采取相应的措施，如切换备用节点、重新配置网络等，以实现故障恢复。
四、异常处理策略在实际应用中，为了提高Can总线的可靠性和稳定性，通常会采取以下几种策略来处理异常情况：1.合理设计Can总线拓扑结构：合理的拓扑结构可以减少通信丢失和冲突的发生。
CAN总线之进入不了CAN中断问题
CAN总线之进⼊不了CAN中断问题最近⼀直在调试CAN通信，相⽐于串⼝通信、SPI通信、IIC通信，CAN通信确实要复杂⼀些，当然功能和⾼⼲扰能⼒要更强⼀些。
通过CAN中断接收数据⼀直是⽐较常⽤的，但是最近调试的时候进⼊不了CAN中断，通过⽹上查阅资料，同⽼师师兄交流最终解决了这个问题。
问题描述：板⼦的芯⽚⽤的是STM32f105RBT6，互联⽹型芯⽚，晶振采⽤8M⾼速晶振，只⽤了CAN2进⾏通信。
遇到问题时把程序发给了师兄，然后师兄发现了⼀个低级⽽致命的问题，也是刚接触单⽚机很容易出的⼀个问题就是中断通道和中断处理函数名的问题，中断通道是CAN2_RX0_IRQn，⽽中断服务函数是CAN2_RX0_IRQHandler，不是CAN2_RX0_IRQnHandler，系统竟然不报错，很低级的错误，在⼼中狠狠扇了⾃⼰⼏⽿光之后，发现还是不⾏，进⼊不了中断。
然后通过查阅资料发现，互联⽹型芯⽚的两个CAN不是并列的，CAN1是主，CAN2是从，要想单独使⽤CAN2，必须打开CAN1的时钟。
看来还是要好好研究CAN通信的原理啊，只有懂了基本原理，遇到问题才能从容应对。
但是，还是不⾏，上⾯四个字是调试过程中说的最多的⼀句话，今天想起了昨天和⽼师交流的时⽼师说的，拿标准的CAN程序试⼀试，能不能⽤，发现还是不能⽤，然后就确定了很有可能不是配置的问题。
当时⽼师问了我⼀句晶振的型号，然后感觉很有可能和晶振以及波特率有关。
互联⽹型芯⽚的默认外部⾼速时钟频率为25MHz，⽽板⼦⽤的是8MHz的晶振，因此需要在stm32f10x.h中将#define HSE_VALUE ((uint32_t)25000000)改为#define HSE_VALUE((uint32_t)8000000)，改成我们的8M晶振，然后就是修改时钟分频和倍频系数，互联⽹型的时钟分频倍频路径也和普通芯⽚不太⼀样。
⽆论25M还是8M，都是要将系统时钟频率改为72M因此25M的系数肯定和8M的不⼀样，具体如下：这是原来的分频倍频系数：25/5*8/5*9=72这是修改之后的分频倍频系数：8/8*8/1*9=72然后再编译程序应该就可以进⼊CAN2的中断了。
CAN通讯协议介绍
CAN通讯协议数据发送示例代码
• message.data[7] = 0x00; // 数据内容，这里假 设为0x00
CAN通讯协议数据发送示例代码
01
// 发送CAN消息
02
CAN_send_message(&message);
03
// 关闭总线，结束通讯
CAN通讯协议数据发送示例代码
CAN_close_bus(); ```
02 CAN通讯协议概述
CAN通讯协议定义
总结词
CAN通讯协议是一种用于汽车和其他工业领域的通讯协议，它支持多主站架构， 允许设备之间进行实时、可靠的通讯。
详细描述
CAN通讯协议（Controller Area Network）是一种串行通讯协议，最初是为汽车 行业开发的，但现在已经广泛应用于其他工业领域。它是一种多主站、广播型、总 线型通讯协议，允许多个设备同时连接到同一网络上进行通讯。
ห้องสมุดไป่ตู้中。
收发器通常集成在汽车电子控制单元 （ECU）中，也可以作为独立的硬件设
备使用。
收发器具有信号转换、驱动和抗干扰等 功能。
CAN通讯协议线缆
线缆是CAN通讯协议中的传输 介质，用于连接CAN总线上的
各个节点。
CAN总线通常采用双绞线电缆， 具有高可靠性和低成本等优点。
线缆的阻抗和传输速率等参数需 要符合CAN协议的规定，以确 保数据传输的稳定性和可靠性。
02
CAN通讯协议的主要特点是其灵 活性和可靠性，它可以在各种恶 劣的环境条件下工作，并且能够 处理各种错误和异常情况。
目的和背景
目的
本文旨在介绍CAN通讯协议的基本概念、工作原理、应用场景以及与其他通讯 协议的比较。
车载电控单元can通信应答错误处理策略
车载电控单元CAN 通信应答错误处理策略王睿朝,陈思嘉,徐成竹,卫威,方伟家(北京福田戴姆勒汽车有限公司,北京101400)摘要:车载电控单元CAN 通信应答错误的处理策略是一项重要的设计,如何保证车载总线网络上各电控单元间的可靠通信是总线网络设计开发的关键。
本文介绍了车载CAN 通信中应答错误的处理策略,定义了当检测到应答错误时,电控单元的处理策略。
关键词:车载CAN 通信;应答错误;电控单元中图分类号:U463.6文献标志码:A 文章编号:1003-8639(2019)12-0035-03Vehicle CAN Communication ACK Error Handling Strategy for Automobile Electronic Control UnitWANG Rui-chao ,CHEN Si-jia ,XU Cheng-zhu ,WEI Wei ,FANG Wei-jia (Beijing Foton Daimler Automotive Co.,Ltd.,Beijing 101400,China )Abstract:Vehicle CAN communication ACK error handling strategy for automobile electronic control unit is an important design ,how to guarantee the CAN communication among the electronic control units on automobile bus reliability is the key of bus development.The author introduces ACK error handling strategy ,defines how the electronic control unit should deal with the ACK error when it is detected.Key words:vehicle CAN communication ;ACK error ;electronic control unit收稿日期:2019-03-191引言随着汽车电子电气技术的不断发展，车载总线上的电子控制单元不断增加，而各电控单元间的信息交互也更加频繁，这也导致总线错误的发生几率大大提升。
浅析CAN总线错误分析与解决
浅析CAN总线错误分析与解决CAN节点数据收发过程了解CAN节点在总线上数据上的收发过程很重要，之前的一篇文章讲解了一些CAN总线的错误处理机制，但是那些都是理论上的东西，如果不深入了解CAN总线上的数据收发过程，理解那些理论的东西难免有些晦涩。
我们知道CAN总线上的每个节点往总线上发送数据的同时会同时读取总线上的数据，并与自己发送的数据作对比。
CAN信息发送成功后，在这个间隙内，接收节点可以准备要回复的信息，也就是把应答场填充为显性0，在发送时其为隐性1应答过程可能如下：当信息传输到ACK前的Del 时，可以认为信息已经传输完毕，接收节点也接收到了足够的信息来检测接收的信息是否正确，所以这时接收节点就会检测信号是否正确，如果正确，就将ACK置位为显性0，注意这时，发送节点因为还在发送而接收节点又将ACK信息置位为1，所以它就会在回读时检测到ACK为0，判断接收成功。
注意：这其中有个接收节点用显性覆盖隐性---覆盖ACK位的过程，覆盖+回读。
ACK前后各加一个Del，就是为了考虑到时间误差，让接收节点有足够的时间对ACK确认。
这个过程说明，CAN发送是个双向互动的过程，发送节点一边发送，一边对节点进行回收确认数据正确，而接收节点也时刻接收，并在正确的时间将ACK设置为1。
CAN总线错误CAN总线错误分别有发送和接收错误计数，计数达到一定的累计以后就会产生CAN BUS OFF，这说明CAN总线上出现了严重的错误。
如下图CAN总线产生错误后的状态转换机制：如果出现了BUS OFF，总线上的节点需要做一些动作，例如重启CAN控制器或是重新上电，但是这些都只是一些补救措施，最根本的还是需要找到引起BUS OFF的根源。
CAN总线分析的一些工具和文档：CAN分析仪或者逻辑分析仪数字示波器相关的软件debug工具CAN控制器芯片数据手册，这很重要硬件电路图CAN协议文档相关版本的Linux内核源码CAN节点发送错误不成功问题描述与分析挂载在CAN总线上的一个节点向总线上发送数据不成功，用逻辑分析仪也看不到任何波形。
can 通讯 容错机制
can 通讯容错机制Controller Area Network（CAN）是一种用于实时通信的车辆总线系统，它通常用于汽车、工业控制等领域。
CAN通信的容错机制是确保系统可靠性和稳定性的关键组成部分。
以下是CAN通信容错机制的详细介绍：1. 位优先性（Bit Prioritization）：* CAN使用非返回式双继电器（Non-Return to Zero，NRZ）的位优先性，高优先级的消息在总线上胜出。
低优先级消息的发送器在侦听到高优先级消息的同时会立即停止发送。
2. 确认应答和非应答（ACK and NACK）：* 发送器发送消息后，总线上的所有节点都会检查消息的完整性。
接收节点向发送节点发送确认应答（ACK），表示消息接收无误。
如果有错误，接收节点发送非应答（NACK），要求重发。
3. 重发机制（Retransmission Mechanism）：* 如果发送节点未收到确认应答，它会假定消息未被正确接收，会尝试重新发送消息。
这个重发机制确保了消息的可靠传递。
4. 丢帧检测（Frame Check）：* 在CAN通信中，每个帧都包含一个循环冗余校验（CRC）字段。
接收节点使用CRC来检测消息是否损坏，如果CRC校验失败，接收节点将拒绝该帧。
5. 异常处理机制：* CAN定义了异常帧，用于表示总线上发生了错误。
异常帧包含错误类型的信息，如位错误、格式错误等。
节点在接收到异常帧后，会采取适当的措施，如禁用自身的发送，以确保不向总线上引入更多错误。
6. 定时和同步机制：* CAN通信的时间是由定时器进行同步的，节点在特定的时间间隔内发送消息。
这种同步机制有助于确保节点在相同的时间间隔内接收和发送消息，降低冲突和碰撞的风险。
7. 总线保护：* CAN系统通常使用保护电路，如电压保护、电流保护等，以保护总线系统免受外部干扰和电气故障的影响。
CAN通信的这些容错机制共同确保了高度可靠的实时通信，尤其适用于要求稳定性和安全性的应用场景，如汽车控制系统和工业自动化。
can总线冲突处理方式
CAN总线冲突处理方式主要包括以下两种：
碰撞处理（CSMA/CA）：CAN总线采用CSMA/CA协议进行冲突处理，对发送的数据进行实时侦听，进行冲突检测，并实现同一通信线路的多路访问。
当两个CAN控制器同时发送报文时，CAN控制器会实时监测总线状态。
当检测到冲突时，CAN控制器会退出发送状态，转为接收状态。
仲裁机制：在CAN总线上，当多个设备同时尝试发送消息时，由于总线资源的有限性，只有一个设备的消息能够成功传输。
为了解决这个问题，CAN总线采用了一种仲裁机制，其中每个设备在发送消息之前都会将消息的标识符（ID）放在总线上。
不同ID的消息具有不同的优先级，具有更低ID的消息具有更高的优先级。
设备在发送消息时会持续监视总线上的消息，并与自己要发送的消息的ID进行比较。
如果发现总线上有其他设备发送的消息拥有更高优先级的ID，发送设备会停止发送并等待，从而避免冲突。
以上内容仅供参考，如需更多信息，可查阅CAN总线相关文献或咨询专业技术人员。
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为了避免这种况下，可马上产生总线错误中断，使错误得到及时处理。总线错误中断的处理是复位该节点，重新初始化CAN控制器，这样可以消除错误，给节点一个很好的初态。由于CAN总线两条传输线之间的误接触，也易造成CAN总线关闭，使节点无法工作，在主程序中查询状态寄存器中当前CAN总线状态，及时复位该节点，使节点正常工作。
同时，为了更方便直观地查看CAN总线的工作状态，设计了一个指示灯，当总线正常地收发信息时，指示灯闪烁，一旦CAN总线关闭，节点不参与总线活动，指示灯不再闪烁(此时指示灯长亮或长灭)，当总线错误不能通过复位该节点解决时，可以通过查看指示灯的状态(长亮或长灭)，及时地对不工作的节点进行修理维护。
CAN通信程序错误处理
在CAN初始化中，打开了错误报警中断使能和总线错误中断使能，当错误计数器(发送错误计数器和接收错误计数器中的任何一个)计数值超过96时，说明总线被严重干扰，产生错误报警中断；当发送错误计数器值超过255时，节点进入总线关闭状态，CAN控制器将设置复位模式位为1(当前)并产生一个错误报警和总线错误中断。错误报警中断处理是清零所有错误计数器的值，维持CAN的运转，但这样做存在局限性：清零错误计数器只是将错误计数器简单的清零，不能从根本上消除错误来源；由于错误报警中断产生的条件为错误计数器的值超过96，而总线关闭中断产生的条件为发送错误计数器的值超过255，因此，发送错误计数器引起的错误报警中断可以屏蔽掉总线错误中断。系统可能由于总响应错误报警中断导致系统不能产生总线关闭，使CAN总线一直处于不稳定状态。