先进控制实验(直流伺服系统PID控制)

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基于粒子群优化的直流伺服系统PID控制

基于粒子群优化的直流伺服系统的PID控制前言随着电力电子资源的发展，直流机器将变得越来越用，在他们找到了广泛应用的范围之内，即汽车工业（电动汽车），使用弱势能的电池系统（电动玩具），应用电力拖动的万能机器系统等等。

直流电机的转速能适应比较大的裕度，以便提供容易的控制和高效的执行力。

这里有几种常规的数字控制器类型，在执行各种各样的任务时被用于控制直流电机：PID控制器，模糊逻辑控制器；或前两者的混合控制：使用在不同领域的PID-粒子群算法（PID-PSO），PID-神经网络，PID-遗传算法，PID-蚁群优化和最优模糊逻辑控制器。

PID控制器被广泛地应用于工业装置中，是因为它的简便和稳定性。

工业生产方法常受到参数和参数扰动的约束而改变，而这时则意味着会使系统变得不稳定。

因此，控制工程师将会寻找自动调谐程序。

从控制法来说，直流电机呈现出优越的控制参数，由于这个领域的解耦本质。

最近，许多先进的控制方法论，例如非线性控制，最优控制，可变结构控制，和自适应控制，在直流电机上，都被广泛的利用着。

然而，这些方法的理论基础，既复杂，又难以实现。

在瞬时变化和稳态响应下，PID控制的功能能对其进行处理，提供最简便和最有效的方法，在处理真实环境下的太多的控制问题下。

尽管这种方法的结构简单，鲁棒性好，获得最优的PID控制器协调增益是相当困难的。

PSO方法已经在应用中解决了复杂问题的最优化。

PSO作为先进的启发式算法，第一次被肯尼迪和埃伯哈特所引进；具有生物体的行为的激发主动性，比如鱼群和鸟群。

一般情况下，PSO被认为是一个简单的概念，容易实现，容易实现其效率。

不像其他的启发性技术，PSO灵活，并有良好的均衡机构提高其总体和局部的探究能力。

摘要在本文中，直流电机驱动的智能控制设计，使用粒子群算法（PSO）的方法实现PID最优控制的参数调整。

提出的方法有优越特点，包括容易实施，稳定收敛特性和非常高的计算执行效率。

在MATLAB环境下，时序PID-PSO控制器下的直流电机可以被仿真。

PID控制电机实验报告实验报告

PID控制电机实验报告实验目的本次实验的目的是掌握PID控制器的工作原理和应用，了解PID控制的基本概念和设计方法，并通过实验实现对电机的控制。

实验步骤材料准备本次实验所需要的材料如下：•电脑•Arduino开发板•直流电机•按钮•电位器•面包板•杜邦线•电源线硬件连接首先将直流电机连接到Arduino开发板的PWM引脚上，同时将按钮和电位器连接到开发板的数字引脚上，如下图所示：image1image1软件实现打开Arduino IDE，新建一个工程，然后编写如下代码：// 定义控制引脚和输入引脚const int CONTROL_PIN = 9;const int INPUT_PIN = A0;const int BUTTON_PIN = 2;// 设置时间间隔const int INTERVAL = 100;// 设置p、i、d系数和初始误差const float Kp = 0.8;const float Ki = 0.1;const float Kd = 0.1;const float TARGET = 500;float error = 0;float lastError = 0;float integral = 0;// 定义按钮状态和电位器值int buttonState = HIGH;int potValue = 0;// 初始化控制引脚和按钮引脚void setup() {pinMode(CONTROL_PIN, OUTPUT);pinMode(BUTTON_PIN, INPUT);digitalWrite(BUTTON_PIN, HIGH);}// 主循环void loop() {// 获取按钮状态和电位器值buttonState = digitalRead(BUTTON_PIN);potValue = analogRead(INPUT_PIN);// 判断按钮状态if (buttonState == LOW) {// 按下按钮时，执行pid控制error = TARGET - potValue;integral += error;float derivative = error - lastError;lastError = error;float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;if (output > 255) {output = 255;}if (output < -255) {output = -255;}analogWrite(CONTROL_PIN, abs(output));} else {// 未按下按钮时，关闭电机analogWrite(CONTROL_PIN, 0);}// 等待一段时间delay(INTERVAL);}以上代码实现了一个PID控制器，当按下按钮时，控制器根据电位器的值计算出控制信号，并控制电机的转速，使电位器的值逐渐趋近于目标值，当释放按钮时，电机停止转动。

直流电机伺服系统实验报告

直流电机伺服系统实验报告目录直流电机伺服系统实验报告 (1)实验一、MATLAB仿真实验 (2)1.直流电机的阶跃响应 (2)2.直流电机的速度闭环控制 (2)3.直流电机的位置闭环控制 (7)实验二、直流电机调速系统 (11)1.反馈增益调节 (12)2.抗扰动能力对比 (12)3.比例调节下的特性测试与控制参数优化 (13)4.比例积分调节下的特性测试与控制参数优化 (15)5.测试速度环的速度误差系数(选做) (18)6.思考题 (19)实验三、直流电机位置伺服系统 (20)1.测试位置环的速度误差系数 (20)2.位置环采用比例控制器时的特性 (20)3.位置环采用PI 控制器时的动态特性 (23)4.测试工作台位移与输入电压的静特性 (24)5.思考题 (24)实验总结 (27)实验一、 MATLAB 仿真实验1.直流电机的阶跃响应如下图，对直流电机输入一个阶跃信号，画出阶跃响应曲线，指出主导极点。

利用Simulink 仿真搭建模型：实验结果阶跃响应曲线两个极点是1210,10000s s =-=-，其中主导极点是110s =-。

2. 直流电机的速度闭环控制如下图，用测速发电机检测直流电机转速，用控制器Gc(s)控制加到电机电枢上的电压。

(1)假设()100c G s =，用Matlab 画出控制系统开环Bode 图，计算增益剪切频率、相位裕量、相位剪切频率、增益裕量：当()100c G s =时，改为单位负反馈，开环传递函数：100()(0.11)(0.0011)(0.00011)G s s s s =+++绘制系统开环Bode 图：利用margin 函数，得到：增益剪切频率784.3434/c rad s ω=，相位裕量48.1370γ=，相位剪切频率3179.7/rad s πω-=，增益裕量11.1214g K =。

(2)通过分析Bode 图，选择合适的常数P K 作为()c G s ，使闭环阶跃响应的最大超调量在0~5%之间：超调量(%)100(1sin )5p M γ≈--，降低最大超调量需要适当提高相位裕量γ，反解得到γ的取值为：64.2°<γ<71.8°这就需要减小p K （但是快速性将降低，稳态误差将增大）。

PID控制电机实验报告

PID控制电机实验报告【摘要】本实验通过PID控制电机，对系统进行控制，实现系统的速度调节和位置调节。

首先通过对系统的建模和参数辨识，得到了系统的数学模型和参数，并根据模型设计了合适的PID控制器。

然后通过实验验证了设计的控制器的有效性，实现了对电机速度和位置的调节。

实验结果表明，PID控制器对于系统的速度调节和位置调节具有良好的性能，能够实现较好的控制效果。

【关键词】PID控制；电机；速度调节；位置调节一、实验目的1.通过PID控制器实现对电机的速度调节和位置调节；2.验证PID控制器的有效性和性能。

二、实验原理PID控制器是一种经典的控制策略，由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分组成。

PID控制器的数学表达式为输出信号u(t) = Kp*e(t) + Ki*∫e(t)dt + Kd*de(t)/dt，其中e(t)为控制偏差，Kp、Ki和Kd分别为比例、积分和微分系数。

在电机控制中，可以将电机看作一个被控对象，输入电机的电压u(t)通过电机的转矩转化为输出角速度ω(t)。

通过对电机的数学建模，可以得到电机的传递函数为G(s)=k/(Ts+1)，其中k为系统增益，T为系统时间常数。

根据系统传递函数的性质，可以得到电机系统的速度和位置闭环模型为Kv(s)=1/(Ts+1)和Kp(s)=Ks/(Ts+1)，分别对应于速度和位置的调节。

三、实验装置1.PC机；2.PID控制器板卡；3.直流电机；4.电压放大电路；5.角度传感器。

四、实验步骤1.建立电机的数学模型，并利用实验数据辨识系统的参数；2.根据模型设计PID控制器的参数；3.连接实验装置，将PC机与PID控制器板卡连接，通过板卡控制电机的电压，实现速度和位置调节；4.设置不同的目标速度和目标位置，进行实验并记录实验数据；5.分析实验数据，评价控制器的性能和有效性。

五、实验结果与分析通过实验得到了电机系统的数学模型为G(s)=2/(s+1)和Ks=10/(s+1)，并根据模型参数设计了PID控制器的参数为Kp=1,Ki=0.01和Kd=0.5、实验中设置了不同的目标速度和目标位置，通过对比实际速度和位置与目标值的差异，评价了控制器的性能。

先进控制技术实验报告(3篇)

第1篇一、实验目的1. 理解先进控制技术的概念、原理及其在实际应用中的重要性。

2. 掌握先进控制算法（如模型预测控制、自适应控制、鲁棒控制等）的基本原理和实现方法。

3. 通过实验验证先进控制算法在实际控制系统中的应用效果，提高对控制系统优化和性能提升的认识。

二、实验器材1. 实验台：计算机控制系统实验台2. 控制系统：直流电机控制系统、温度控制系统等3. 软件工具：Matlab/Simulink、Scilab等三、实验原理先进控制技术是近年来发展迅速的一门控制领域，主要包括模型预测控制（MPC）、自适应控制、鲁棒控制、模糊控制等。

这些控制方法在处理复杂系统、提高控制性能和抗干扰能力等方面具有显著优势。

1. 模型预测控制（MPC）：基于系统动态模型，预测未来一段时间内的系统状态，并根据预测结果进行最优控制策略的设计。

MPC具有强大的适应性和鲁棒性，适用于多变量、时变和不确定的控制系统。

2. 自适应控制：根据系统动态变化，自动调整控制参数，使系统达到期望的控制效果。

自适应控制具有自适应性、鲁棒性和强抗干扰能力，适用于未知或时变的控制系统。

3. 鲁棒控制：在系统参数不确定、外部干扰和噪声等因素的影响下，保证系统稳定性和性能。

鲁棒控制具有较强的抗干扰能力和适应能力，适用于复杂环境下的控制系统。

4. 模糊控制：利用模糊逻辑对系统进行建模和控制，适用于不确定、非线性、时变的控制系统。

四、实验内容及步骤1. 直流电机控制系统实验（1）搭建直流电机控制系统实验平台，包括电机、电源、传感器等。

（2）利用Matlab/Simulink建立电机控制系统的数学模型。

（3）设计MPC、自适应控制和鲁棒控制算法，并实现算法在Simulink中的仿真。

（4）对比分析不同控制算法在电机控制系统中的应用效果。

2. 温度控制系统实验（1）搭建温度控制系统实验平台，包括加热器、温度传感器、控制器等。

（2）利用Matlab/Simulink建立温度控制系统的数学模型。

直流伺服调速系统实验报告

师范学院实验报告学院：专业：班级：成绩：姓名：学号：组别：组员：实验地点：实验日期：指导教师签名：实验（1）项目名称：直流电机智能伺服控制器基本控制实验1.实验项目名称直流电机智能伺服控制器基本控制实验2.实验目的和要求熟悉智能伺服运动控制器的原理和使用方法，掌握基本的电机控制原理，电流环，速度环和位置环的参数调节3.实验原理伺服系统在机电设备中具有重要的地位，高性能的伺服系统可以提供灵活、方便、准确、快速的驱动。

随着技术的进步和整个工业的不断发展，伺服驱动技术也取得了极大的进步，伺服系统已进入全数字化的时代。

智能伺服运动控制器的总体结构如下图所示；Motion Studio是智能伺服控制器的开发环境，是一款基于Windows环境的高性能可视化软件，用于开发包含有Technosoft智能伺服驱动的运动解决方案，它容许您配置一个运动系统，包括运动系统元素定义和控制器参数测定，利用高级集成工具设计运动程序，它可以自动生成TML代码，深层代码开发工具容许进一步的编辑和直接编译、连接、产生执行代码并送到IPM驱动器，最后，先进的图形显示工具：如数据记录、控制按钮和TML变量观测可用于系统的运动。

其界面如下图所示：根据电机参数，在下图所示的界面中设置参数：设置电流环，速度环和位置环各参数：在设置速度环和位置环参数后，对系统进行“Tune＆Test”实验，改变参数，直到可以达到满意的控制效果。

4.主要仪器设备直流伺服系统控制平台、控制计算机5.实验内容及步骤（1）参照智能伺服控制器用户手册，熟悉其结构和原理（2）掌握智能伺服控制器和计算机通讯的原理和方法，掌握编码器信号采集，电位器信号采集和电机控制的基本方法。

（3）熟悉Motion Studio的使用。

6.实验数据记录和处理（1）测试出的电机电压值是多少？（2）测试出电机和负载总的转动惯量是多少？7. 问题与讨论（1）电机的转动方向是通过测试什么信号得到的？（2）测试电机的速度环时显示的波形是什么曲线？请简单画出波形图。

项目二直流伺服电机控制实验

《电力拖动与电力系统创新实验》
电机专业方向创新实验
实验报告
电气工程及其自动化实验中心
实验项目：项目二直流伺服电机控制实验
姓名：吴朋
学号：1120610812
时间：2015.10.14
成绩：
项目二直流伺服电机控制实验
一、实验目的
1、掌握直流伺服电机开环回路的电压控制原理，测试响应波形，用比较近似方法确定开环特性参数。

2、掌握直流伺服电机闭环回路的速度和位置控制原理，测试响应波形，用比较近似方法确定闭环特性参数。

3、掌握直流伺服电机加减速、正弦波和可编程波的位置控制原理，测试响应波形，用比较近似方法确定闭环特性参数。

二、实验项目
1、开环回路的电压控制
2、闭环回路的速度控制
3、闭环回路的位置控制
4、加减速的位置控制
5、正弦波的位置控制
6、可编程波的位置控制
三、实验内容
1、开环回路的电压控制
Kamp加倍，速度57，加倍
频率加倍，转停转停频率加倍
负载率增大“转停”的“转”的时间比例变大2、闭环回路的速度控制
4、加减速的位置控制
6、可编程波的位置控制
四、实验心得
本实验了解了直流伺服电机的控制种类及基本方法，但是对于理论知识认识并不是非常深刻，需要在课后时间自学相关知识，才能更好的掌握。

“直流伺服电机系统的PID校正” 实验指导书 - 开放型实验管理系统

开放型实验 “直流伺服电机系统的PID 校正” 实验指导书一、实验目的1. 掌握PID 控制及其校正在控制系统中的应用；2. 熟悉直流伺服电机系统的PID 校正理论；3. 设计并验证PID 校正环节。

二、实验要求1. 根据给定的性能给定的性能指标，采用试凑法设计PID 校正环节，校正未校正系统，并验证。

2. 设未校正系统的开环传递函数为()()()112.01052.010++=s s s G ，设计PID 校正环节，使系统的性能指标达到：调整时间小于2s ，超调量不大于10%，稳态误差不大于1%。

三、实验设备1. GSMT2014 型直流伺服系统控制平台；2. PC 、MATLAB 平台；四、直流伺服系统控制平台简介实际GSMT2014型直流伺服系统控制平台如图1.1所示。

该平台所使用的直流电机的额定电压为26V ，额定功率为70W ，最高转速为3000r/min ，电机的编码器为1000p/r 。

图1.1 GSMT2014型直流伺服系统控制平台GSTM2014实验平台是基于双电机高性能运动控制器GT400和智能伺服驱动器的直流伺服电机控制系统，由于GSMT2014平台增加了高性能的GT2014运动控制器，可以在MATLAB/simulink 软件下完成实时控制实验掌握通过实验数据来建立系统的数学模型的实验方法，以及现代控制理论的状态反馈法。

五、实验原理1．PID 简介在工业生产过程控制中，常用的基本调节规律有：P ，PI ，PD 和PID 控制。

加入PID 控制后，控制系统如图1.2所示。

图1.2 加入PID 控制器的系统框图1）P 控制器控制器的输出()t u 与误差作用信号()t e 的关系为 ()()t e K t u p =拉普拉斯变换量的形式为 ()()()()11-==pK s E s U s G式中，p K 为比例增益。

在相同的偏差下，p K 越大，输出也越大，因此p K 是衡量比例作用强弱的参数。

直流电机控制(PID)实验报告

b = speed1 / 100;
s = speed1 % 100 / 10;
g = speed1 % 100 % 10;
sent(table[b]);
sent(table[s]);
sent(table[g]);
sent(0); sent(0);//预期值
sent(table[speedset/100]);
out=0;
uk1=uk;//为下一次增量做准备
e2=e1;
e1=e;
PWMTime=out; //out对应于PWM高电平的时间
return(0);
}
void PWMOUT()
{
//PWM=1;
if(cnt<PWMTime)//若小于PWM的设定时间，则输出高电平
PWM=1;
else//否则输出低电平
三、仪器及原理图
实验仪器：THKL-C51仿真器
四、实验代码
%增量式
#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define ufloat unsigned float
sbit PWM=P1^2;
sbit DIN=P1^0;
sbit CLK=P1^1;
uint num;
float count=0;
uint cnt,n=0;
uint out;
uint PWMTime;
uchar code table[] = { 0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F,0x77,0x7C,0x39,0x5E,0x7B,0x71,0x00,0x40 };

pid控制实验报告

pid控制实验报告引言：PID（Proportional-Integral-Derivative）控制是一种常用的控制算法，广泛应用于自动控制系统中。

PID控制器通过不断调整控制量，使得被控对象的输出尽可能接近所期望的目标值。

本文将对PID控制实验进行详细介绍。

实验目的：通过实验，掌握PID控制器的基本原理和工作方式，熟悉PID 参数的调节方法，了解PID控制器在不同系统中的应用。

实验器材：1. 一台计算机2. 编程软件（如MATLAB）3. 实验装置（可选项，如温度控制装置、电机等）实验步骤：1. 确定实验对象：可以选择温度控制装置、水位控制装置或电机等，根据实际需求进行选择。

2. 设计PID控制器：根据实验对象的特性和目标，设计合适的PID控制器，包括确定比例系数KP、积分系数KI和微分系数KD。

3. 参数调节：通过试验和分析，调节PID参数，使得控制系统的性能最优。

4. 实验记录和分析：记录实验数据，并进行分析，评估PID控制器的性能和稳定性。

实验结果：实验结果将根据实际情况有所不同，这里以温度控制装置为例进行讨论。

1. 初始状态：实验开始时，温度控制装置处于初始状态，温度与目标温度存在误差。

2. 比例控制作用：PID控制器根据比例系数KP对误差进行处理，并输出相应的控制量。

当误差较大时，控制量较大，加快系统的响应速度。

随着误差减小，控制量逐渐减小，使系统温度逐渐接近目标温度。

3. 积分控制作用：当误差存在积累时，积分控制作用发挥作用，通过积分系数KI 对误差进行处理。

积分控制可以消除稳态误差，使得系统温度更加稳定。

4. 微分控制作用：微分控制主要处理误差的变化率，通过微分系数KD对误差变化的斜率进行处理。

微分控制可以提高系统的稳定性和响应速度。

5. 参数调节：在实验过程中，根据实际的系统响应和性能要求，通过试验和分析逐步调节PID参数，使得系统的控制响应更加稳定和准确。

实验分析：PID控制器在实验中的表现取决于PID参数的选择和调节。

基于PID的直流电机速度控制系统设计实验报告

基于PID的直流电机速度控制系统设计实验报告班级：姓名：学号：指导老师：张友旺中南大学机电工程学院基于PID的直流电机速度控制系统设计实验报告一、实验目的1.熟练并掌握89C51、ADC0809等芯片的原理、硬件以及接线；2.熟练89C51单片机的指令系统，完全掌握中断，子程序，查表程序等特殊语句的应用；3.学习并掌握浮点数的原理及应用；4.回顾《机械工程控制基础》的学习内容并掌握PID控制器的原理及用法；5.锻炼自己发现并解决问题的能力，同时将课本知识应用于实践以得到更好的理解。

二、实验原理1.闭环控制/开环控制对直流电机转速的控制有一般有两种方式，一种是开环控制，一种是闭环控制。

开环控制的优点是简单、稳定、可靠。

若组成系统的元件特性和参数值比较稳定，且外界干扰较小，开环控制能够保持一定的精度。

缺点是精度通常较低，无自动纠偏能力；闭环控制的优点是控制的精度可以达到很高，而且对外界的干扰和系统的参数变化有很好的抑制作用，且可以通过输出反馈控制系统的控制过程。

缺点是存在稳定性，振荡，超调等一系列问题，对系统的性能分析和设计远比开环控制麻烦。

经过利弊的取舍，本次试验选择的是闭环控制，因为准备应用PID算法控制电机的转速，故而需要有实际转速进行反馈与给定的转速形成对比，进而通过算法输出PWM波形来控制直流电机。

2. 调速方式本实验采用脉冲宽度（PWM）调速，PWM调速具有以下几种优点：（1）系统的响应速度以及稳定精度好；（2）电流的脉动量小，容易连续，运行平稳；（3）调速范围宽，抗噪性好；（4）元件使用数少，线路简单。

PWM 的实现方式：将电机电压的通断转换为周期控制，用两个定时器T0,T1分别控制周期的时间和电压通的时间，从而调节电机的平均电压，以达到对电机电压大小的控制。

3．测速方式测速的传感器用的是光电编码器，它的原理是电动机的转动带动码盘的转动，码盘上有很多缝隙，缝隙每经过红外管一次就会产生一个脉冲，进而通过专门的芯片得到转动的频率。

直流伺服电机控制实验指导书

二、实验器件
挂箱NMEL-30-YJ-A以及直流伺服电机一只
三、关于点动控制运行
内部指令控制，无需接收上位机指令
四、实验内容
点动控制系统接线方式
图2-1点动（JOG）控制模式标准接线图
点动(JOG)控制模式参数一览
参数代码
参数名称
功能简介
P-4
电机控制模式
选择点动控制模式。(设定值：3)
P-8
上位机接口低6位端子取反控制
VD100=100kHz SPD=2930
VD100=50kHz SPD=1465
P49=2048; P48=1000
VD100=100kHz SPD=3000
VD100=50kHz SPD=1500
7.保存当前的参数设置，然后重启。操作流程如下：
注意事项：如果不保存或备份参数列表，驱动器断电后参数将丢失。
四、实验内容
速度试运行模式系统接线方式：
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ速度试运行模式参数一览
参数代码
参数名称
功能简介
P-4
电机控制模式
选择速度试运行控制模式。(设定值：4)
五、实验步骤：
1.将NMEL-30-YJ-A直流伺服挂箱与伺服电机相连接。UVW三相一一对应；连接航空插座线。
2.确认接线无误后，上电。
3.设置参数Pn-4为4（速度试运行模式）
2.确认接线无误后，上电。
3.设置Pn-4为2（设置运行模式为位置控制模式）
4.设置Pn-52为0（设定伺服驱动器接收指令脉冲的类型为指令/方向脉冲型指令）
5.设置Pn-53为0 (设定为0时，电机按方向指令运行；设定为1时，电机按与方向指令相反的方向运行)
6.设置PN48=1000 ; PN49=2048(此2参数为电子齿轮比)当脉冲频率达到100kHz时，电机转速达到3000转/分钟

pid的控制作用实验报告

pid的控制作用实验报告一、实验目的本次实验的主要目的是深入研究和理解 PID（比例积分微分）控制器在控制系统中的作用，并通过实际实验观察和分析其对系统性能的影响。

二、实验原理PID 控制器是一种常见的反馈控制算法，它由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分组成。

比例控制部分根据误差的大小成比例地调整控制输出，其作用是快速减少误差，但不能完全消除稳态误差。

积分控制部分则对误差进行积分，随着时间的积累，积分项可以消除稳态误差，但可能会导致系统响应变慢。

微分控制部分根据误差的变化率来调整控制输出，它能够预测误差的变化趋势，提前进行调整，从而改善系统的动态性能，减少超调量和调节时间。

PID 控制器的输出为这三个部分的总和：＄u(t) ＝ K_p e(t) ＋ K_i＼int_{0}＾｛t} e(＼tau) d\tau ＋ K_d ＼frac{de(t)｝｛dt}＄其中，＄u(t)＄是控制器的输出，＄e(t)＄是设定值与实际值之间的误差，＄K_p$ 是比例系数，＄K_i$ 是积分系数，＄K_d$ 是微分系数。

三、实验设备与环境1、实验设备控制器：采用可编程逻辑控制器（PLC）或微控制器作为 PID 控制器。

执行机构：例如电机、阀门等。

传感器：用于测量系统的输出，如温度传感器、压力传感器等。

数据采集卡：用于采集传感器的数据并传输给计算机。

计算机：用于运行控制算法和数据分析软件。

2、实验环境温度：室温（约 25℃）湿度：50% 70%四、实验步骤1、系统建模首先，对实验对象进行建模，确定其传递函数或状态空间模型。

通过实验测量或理论分析，获取系统的参数，如时间常数、增益等。

2、参数整定采用试凑法或 ZieglerNichols 等整定方法，初步确定 PID 控制器的参数＄K_p$、＄K_i$ 和＄K_d$。

观察系统的响应，根据性能指标（如超调量、调节时间、稳态误差等）对参数进行调整，直到获得满意的控制效果。

先进控制实验(直流伺服系统PID控制)

5.PID控制效果检验
(1)建立控制系统,由于电机最高转速3000rpm，因此，阶跃信号不可太大或太小，以1000~2000rpm为宜，本实验取2000rpm。
(2)依次编译、连接、运行程序，电机开始转动，任其运行10s左右，然后停止程序；
(3)打开示波器，观察加入2000rpm的阶跃信号时直流伺服电机转速响应曲线，测量并记录超调量，峰值时间，调节时间，填入实验记录表中。
(2)用matlab系统辨识工具箱得二阶辨识模型的传递函数为：。
接下来控制器的设计采用的是二阶的辨识模型。
2.PID参数整定
在SISO Design Tool界面中通过拖拽添加的零极点与增益大小，观察单位阶跃输入闭环响应曲线与开环系统的bode图，寻找到合适的P、I、D参数。
如图1为选取合适补偿器的参数，对应的SISO设计界面图以及单位阶跃响应分别如图2和图3所示。
3进一步加深了对控制理论的理解，熟悉了PID各参数对系统性能的影响，学到了PID参数整定的方法与技巧；
4在将Simulink中的实验数据导入到matlab工作空间并绘制图形的过程中，发现示波器输出数据为两列，第一列为时间，第二列为对应的转速，因此绘图语句为“plot(out(:,1),out(:,2))”，其中“out”为示波器输出值存于工作空间的变量名。
因为PID的形式为：，所以，由图1补偿器的选取可确定PID的参数为：、、。
图1选取合适补偿器的参数
图2选取合适补偿器参数的SISO界面图图3加补偿器后的阶跃响应曲线
3.PID控制效果检验
将设计好的PID控制器参数设定到闭环系统中，阶跃信号取2000rpm，依次编译、连接、运行程序。图4为加控制器与否的闭环响应曲线对比图，其中下面那根曲线为加控制器前的，上面那根为加PID控制器后的响应曲线；图5为辨识模型与实际系统的闭环响应曲线对比图，其中平滑的为辨识模型的闭环响应曲线，带毛刺的为实际系统的闭环响应曲线；实验结果记录表如下表1所示。

PID直流电机转速控制实验报告

STC89C52 参数
STC89C52 基本参数
FLASH (bytes)
8K
RAM (Bytes)
256
最大频率 (MHz)
24
11
Vcc (V)
5±20%
STC89C52 其他特性
I/O 引脚
32
ISP
--
STC89C52 封装类型
PDIP40, PLCC44, TQFP44, PQFP44
2.2 直流电机驱动芯片 ULN2803 的设计
5
Ea = Ceфn=Ke n 可知 1.电刷两端的感应电势与电机的转速成正比。 2.直流发电机能够把转速信号换成电势信号，从而用来测
速。自动控制系统对测速发动机的要求为：1.输出电压与转速的关系曲线为线性。2.输出特性的斜率要大。3.温度变化对输出特性的影响要小。4.输出电压的波纹要小。5.正反转两个方向的输出特性要一致。图中实线为直流测速发电机的理想输出特性，虚线为实际输出特性，实际特性与要求的线性特性之间存在误差，且该误差与负载电阻有关。
电机每转一圈,每一相霍尔传感器产生 2 脉冲,且其周期与电机转速成反比,因此可以利用霍尔传感器信号得到电机的实际转速。为尽可能缩短一次速度采样的时间,可测得任意一相霍尔传感器的一个正脉冲的宽度,则电机的实际转速为：
V=N*30; V:速度 R/min N:每秒采样的脉冲个数霍尔传感器输出的是脉冲，可以直接将输出脉冲接入单片机外部计数器，故而非常简单实用。
1.4.1 模拟 PID 控制规律的离散化
模拟形式
离散化形式
e(t) r(t) c(t)
e(n) r(n) c(n)
de(t ) dT
t
0 e(t)dt

直流电机PID控制实验

直流电机PID 控制实验一、实验目的1、学习数字控制器的模拟化设计方法；2、学习数字PID 控制器的设计方法；3、学习PWM 控制理论；4、学习数字PID 控制器在DSP 上的实现方法。

二、实验设备计算机，实验箱、DSP 仿真器、导线。

三、基础理论PID 控制器（按闭环系统误差的比例、积分和微分进行控制的调节器）自30年代末期出现以来，在工业控制领域得到了很大的发展和广泛的应用。

它的结构简单，参数易于调整，在长期应用中已积累了丰富的经验。

特别是在工业过程控制中，由于被控制对象的精确的数学模型难以建立，系统的参数经常发生变化，运用控制理论分析综合不仅要耗费很大代价，而且难以得到预期的控制效果。

在应用计算机实现控制的系统中，PID 很容易通过编制计算机语言实现。

由于软件系统的灵活性，PID 算法可以得到修正和完善，从而使数字PID 具有很大的灵活性和适用性。

实现PID 控制的计算机控制系统如图1所示，其中数字PID 控制器是由软件编程在计算机内部实现的。

图1 模拟PID 控制 1、PID 控制规律的离散化PID 控制器是一种线性调节器，这种调节器是将系统的给定值r 与实际输出值y 构成的控制偏差y r c -=的比例（P ）、积分（I ）、微分（D ），通过线性组合构成控制量，所以简称PID 控制器。

连续控制系统中的模拟PID 控制规律为： ])()(1)([)(0dtt de T dt t e T t e K t u DtIp ++=⎰ （式1）式中)(t u 是控制器的输出，)(t e 是系统给定量与输出量的偏差，P K 是比例系数，I T 是积分时间常数，D T 是微分时间常数。

其相应传递函数为：pK sT K I p sT K D p 对象r eyu+++-+)11()(s T sT K s G D I p ++= （式2）比例调节器、积分调节器和微分调节器的作用：（1）比例调节器：比例调节器对偏差是即时反应的，偏差一旦出现，调节器立即产生控制作用，使输出量朝着减小偏差的方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数。

先进PID控制技术报告

先进PID控制技术报告自动化113班李东阳120113101102先进PID 控制技术报告1串级PID 控制及仿真串级控制系统的计算顺序是先主回路，后副回路。

控制方法有两种：一种是异步采样控制，即主回路的采样控制周期T1是副回路的采样控制周期T2的整数倍。

这是因为一般串级控制系统中主控制对象的响应速度慢、副控制对象的响应速度快的缘故。

另一种是同步采样控制，即主、副回路的采样控制周期相同。

这时应根据副回路选择采样周期，因为副回路的受控对象的响应速度较快。

串及控制的主要优点：⑴将干扰加到副回路中，由副回路控制对其进行抑制；⑵副回路中参数的变化，由副回路给予控制，对被控量1G 的影响大为减弱； ⑶副回路的惯性由副回路给予调节，因而提高了整个系统的响应速度。

副回路是串级系统设计的关键。

副回路设计的方式有很多种，下面介绍按预期闭环特性设计副调节器的设计方法。

由副回路框图可得副回路闭环系统的传递函数为)()(1)()()()()(2222122z G z G z G z G z U z Y z c c +==ϕ 式（2-1）可得副调节器控制律))(1)(()()(2222z z G z z G c ϕϕ-= 式（2-2）一般选择nzz -=)(2ϕ 式（2-3)，n 为)(2z G 有理多项式分母最高次幂。

设副对象特性为11)(022+=s T s G ，主对象特性为11)(011+=s T s G ，100201==T T ,采样时间为2s,外加干扰信号为一幅度为0.01的随机信号)1(01.0)(2rands k d =。

在离散方式下进行仿真，采用M 语言进行编程。

按预期闭环方法设计副调节器。

由于副对象的传递环数为一阶，故由式(2-3)得到副回路闭环系统传递函数12)(-=z z ϕ。

主调节器采用PI 控制，取02.0,2.1==i p k k ，副调节器按控制律式（2-2）。

副回路输入、输出，阶跃响应结果及外加干扰信号如图所示。

PID控制电机实验报告

PID控制电机实验报告实验目的：通过PID控制电机，实现指定速度和位置的控制。

实验原理：PID控制器是一种常用的闭环控制方法，用于控制系统的稳定性和精确性。

PID控制器根据当前的误差信号，通过P（比例）、I（积分）、D（微分）三个控制器的作用，调节输出信号，使误差信号趋近于零。

具体的PID控制算法如下：- P（比例）控制器：将误差信号与比例增益Kp相乘，得到一个与误差相关的控制量。

比例增益越大，响应速度越快，但可能导致超调。

- I（积分）控制器：将误差信号积分得到一个与误差面积相关的控制量。

积分控制器主要用来抵消系统静差，提高系统的稳定性。

- D（微分）控制器：将误差信号的微分得到一个与误差变化趋势相关的控制量。

微分控制器主要用来预测误差的变化趋势，提高系统的动态响应性能。

实验器材：- 电机- PID控制器- 控制器接口- 电源- 电压表- 电流表- 编码器实验步骤：1. 将电机连接到电源和PID控制器，确保电路正确连接。

2. 设置控制器接口的参数，包括控制模式、PID参数等。

3. 运行控制器，设置目标速度或位置。

4. 实时监测电机的电流和速度，并记录数据。

5. 根据实验数据，分析电机的响应特性，包括超调量、调节时间等。

实验结果：根据实验数据，通过PID控制器可以控制电机的速度和位置，实现了较好的控制效果。

调节PID参数可以调整电机的响应速度和稳定性。

根据实验数据，可以计算出电机的超调量、调节时间等指标，评估控制器的性能，并进行优化。

实验结论：通过实验验证了PID控制器在电机控制中的应用，并验证了PID控制器的稳定性和精确性。

通过调节PID参数，可以实现不同的控制效果，满足不同的应用需求。

通过实验数据的分析，可以评估控制器的性能，并进行优化。

直流电机PID闭环数字控制器设计实验报告

直流电机PID 闭环数字控制器设计姓名：学院：实验内容：直流电机pid 闭环数字控制器设计 2015年 4月12日实验地点：实验目的：1．巩固闭环控制系统的基本概念。

2．了解闭环控制系统中反馈量的引入方法。

3．掌握PID 算法数字化的方法和编程及不同PID 算法的优缺点。

实验设备与软件： 1. labACT 实验台 2. MATLAB 软件 3. labACT 软件实验原理： 1、PID 控制原理按偏差的比例、积分、微分控制(简称PID 控制)是过程控制中应用最广的一种控制规则。

由PID 控制规则构成的PID 调节器是一种线性调节器。

这种调节器将设定值U 与实际输出值Y 构成控制偏差(e=U —Y)的比例(P)、微分(D)、积分(I)的线性组合作为输出的控制量进行控制⎪⎪⎭⎫⎝⎛++=⎰dt t de T dt t e T t e K t u t)()(1)()(di p (1) 式中，()u t ——调节器的输出信号；()e t ——调节器的偏差信号；p K ——调节器的比例系数；T ——调节器的积分时间常数；T ——调节器的微分时间常数。

下面介绍比例、积分、微分各自的作用。

比例调节作用：按比例反应系统的偏差，一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。

比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统不稳定。

积分调节作用：消除稳态误差。

有误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。

积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti ，Ti 越小，积分作用就越强；反之，Ti 大则积分作用弱。

加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢，即积分作用使响应滞后。

微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率，能预见偏差变化的趋势，能产生超前的控制作用。

在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除。

因此，可以改善系统的动态性能。

在微分时间选择合适情况下，可以减少超调，减少调节时间。

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