CMAC与大林的复合控制在纯滞后系统中的应用
针对纯滞后系统神经网络Dahlin控制的研究
ｌｙ ｓｓｅ ．Ｔｈ ｘ ｒｍｅ ｔｌｓｍｕａｉｎ ｖ ｒｆｅ ｈ ｔｔｅ ｃ ｍｐ ｕ ｄ ｃ ｎｒｌｍｅｈ ｄ ｋ ｅ ｓ ｔｅ ａ ｖ ｎａ ｅ ｆｂ ｔ ｈｉ ｌｏｉｈ ａ ｄ ＣＭＡＣ ａ ｙ ｔｍ ｅｅ ｐｅｉ ｎａ ｉ ｌｔ ｅｉ ｓｔａ ｈ ｏ ｏ ｎ ｏ ｔｏ ｔ ｏ ｅ ｐ ｈ ｄ ａ ｔｇ ｓｏ ｏｈ Ｄａ ｌ ａｇ ｒｔｍ ｎ ｏ ｉ ｎ
具有 良好 的稳定性 和控 制效果 。
关键 词 ：Ｃ Ｃ 神 经 网络 ＭＡ
中图分类号 ：Ｔ ２ ３ Ｐ ７
Ｄ ｈｉ算 法 ａｌ ｎ
前 馈控 制器
纯滞后 系统 文献标Fra bibliotek志码 ：Ａ Ａｂｔａｔ ｓｒｃ ：Ａｉ ｎ ｔｔｅｄｓｄ ａ ｔｇｓｏ ｏｖ ｎｉｎ ｌ ｏ ｔ ｌ ｒ ａｅ ｎＤ ｈｉ ｌｏｉ ｍ ｉ ｏ ｔ ｌｎ ｂｅｔ ｆａｕｉｇｌｒｅｉｅｔ ， ｋ ｄ ｍｉｇａ ｈ ｉ ｖ ｎａｅ ｆ ｎ ｅ ｔ ａ ｎｒ ｌ ｓｄｏ ａ ｌ ａｇ ｒｈ ｎｃｎｒ ｌ ｇｏｊｃｓ ｅｔｒ ｇ ｎｒ ａ （ ａ ａ ｃ ｏ ｃ ｏｅ ｂ ｎ ｔ ｏｉ ｎ ａ ｉ
针对纯滞后系统神经网络 Ｄ ｈ ｎ控 制的研 究 ａｌ ｉ
文定都
针对 纯 滞 后 系统 神经 网络 Ｄ ｈｉ 制 的研 究 ａｌ ｎ控
Ｒｅ ｅ ｒ ｈ ｏ ｕ ａ ｔ ｏ ｋ Ｄａ ｌ ｓ ａ ｃ ｎ Ｎｅ ｒ ｌＮｅ ｗ ｒ ｈ ｉ Ｃｏｎ ｒ ｌ ｏ ａ ｍ ｅ Ｓ ｓ ｅ ｎ ｔｏ ｒＤｅ ｄ Ｔｉ ｙ ｔ ｍ ｆ
08011331计控实验-纯滞后系统大林控制
东南大学自动化学院实验报告课程名称：计算机控制技术基础第四次实验实验名称：具有纯滞后系统的大林控制院（系）：自动化学院专业：自动化姓名：郭劲廷学号：08011331实验室：常州楼419 实验组别：同组人员：实验时间：2014 年 4 月28 日评定成绩：审阅教师：实验五 具有纯滞后系统的大林控制一、实验目的1．了解大林控制算法的基本原理；2．掌握用于具有纯滞后对象的大林控制算法及其在控制系统中的应用。
二、实验设备1．THBDC-1型 控制理论·计算机控制技术实验平台 2．PCI-1711数据采集卡一块3．PC 机1台(安装软件“VC++”及“THJK_Server ”)三、实验原理在生产过程中，大多数工业对象具有较大的纯滞后时间，对象的纯滞后时间τ对控制系统的控制性能极为不利，它使系统的稳定性降低，过渡过程特性变坏。
当对象的纯滞后时间τ与对象的惯性时间常数T1之比，即τ/T1≥0.5时，采用常规的比例积分微分（PID ）控制，很难获得良好的控制性能。
长期以来，人们对纯滞后对象的控制作了大量的研究，比较有代表性的方法有大林算法和纯滞后补偿(Smith 预估)控制。
本实验以大林算法为依据进行研究，大林算法的被控对象是带纯滞后的一阶或二阶惯性环节。
即1)(1+=-s T Ke s G sτ 或 )1)(1()(21++=-s T s T Ke s G sτ本实验被控对象为带纯滞后的一阶惯性环节。
式中：τ为纯滞后时间，为方便起见假设为采样周期T 的整数倍NT =τ大林算法的主要设计目标是系统在单位阶跃输入作用下，整个闭环系统的传递函数相当于一个延迟环节和一个惯性环节相串联。
即1)(0+=-s T e s H sτ （5-1） 要求整个闭环系统的纯滞后时间等于被控对象的纯滞后时间。
与H(s)相对应的闭环系统脉冲传递函数为01()[]1sT NTse e H z Z s T s ---=⋅+101(1)[](1)Nzz Z s T s--=-+ 01111(1)(1)(1)(1)TT NT T ez zz z e z --------=---00(1)1(1)1T T N T T ez ez --+---=- （5-2）将上式代入式1()()()1()H z D z G z H z =⋅-中，得 0(1)1(1)(1)()()[1(1)]T T N T T T T N ez D z G z ez e z --+----+-=--- （5-3）当对象为一阶惯性环节加纯滞后时11()[]1sT NTse Ke G z Z s T s ---=⋅+111(1)[](1)N Kz z Z s T s --=-+111111(1)(1)(1)(1)T T NT T ez Kzz z e z --------=---11(1)1(1)1T T N T T e Kz ez --+---=- （5-4）将式（5-4）代入式（5-3）得一阶惯性环节的控制器的D(z)为01111(1)(1)(1)()(1)[1(1)]T T T T T T T T T T N eez D z K eez ez --------+--=----由上式，控制算法为)1()1()1()()1(1)1()1()1()(11100------+---+-=-------k e eK eek e e K eN k u e k u ek u T T T T T T T T T T T T T T四、实验步骤1、仔细阅读“PCI-1711数据采集卡驱动函数说明.doc ”和“THJK-Server 软件使用说明.doc ”文档，掌握PCI-1711数据采集卡的数据输入输出方法和THJK-Server 软件（及相关函数）的使用方法。
基于CMAC与PID复合控制的柴油机调速系统
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控 制 理 论 与 应 用
Ｃ ｎｒ ｌ １ ｏ ｙａ ｄ Ａ Ｏｋ ｔ ｏ ｔ １ ｒ ｎ ｐ Ｉａ￣ ｏ １ｅ ：
＜ 自动化技术与应用）０８ ２０ 年第 ２ 卷第 ４ ５ 期
基于 Ｃ Ａ Ｍ Ｃ与 ＰＤ复合 控 制 的柴 油机 调 速 系统 Ｉ
２ 柴油机调速 系统数学模型［［ １］ ］
２ １ 测 速环节 ．
采用磁 电式传感器测 量转速 ， 把频 率转换 为与转 速成正 比
的脉冲信 号 ， 此方法简单可靠 。
２ ２ 柴油机 ．
柴油机内的状态变量不止一个， 但在实际设计中采用高阶
３ ＣＡ Ｍ Ｃ神经 网络结构 ［［【 】］】】 ５６
号处理以及 自 适应控制等。Ｃ Ａ Ｍ Ｃ神经网络是一种表达复杂非
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＜ 动 术 应用２６ 第２卷 期 自 化技 与 ＞ ０年 ５ 第４ Ｏ
控 制 理 论 与 应 用
Ｃｏ ｔｏ ｅ ｒ ｎ ｐｉ ｔ ｎ ｎｒｌ Ｔｈ ｏｙ ａ ｄ Ａｐ ｌａ ｉ ｓ ｃ ｏ
２ Ｃｌｇ ｆ ｌ ｔｃｌ ｎｉｅｒ ｇ Ｃｏ ｑ ｎｖｒｔ， ｈｎ ｒ ０Ｏ４ Ｃ ｉａ ． ｏｅｅｏ ｅ ｒａ Ｅ ｇ ｅｉ ， ｈｎ ｉ Ｕ ｉ ｓｙ Ｃ ｏ￣ｉ ４０４ ，ｈｎ） ｌ Ｅ ｃｉ ｎ ｎ ｇ ｎ ｇ ｅｉ ｇ ｎ
Ａｂｔａｔ Ａ ｃ ｍ ｉｅ ＭＡＣ ａ ｄＰＤ ｄｅｅ ｐ ｅ －ｏｅ ｉｇｓｓｅ ｉ ｐｏ ｏｅ ｓｒ ｃ： ｏ ｂｎｄ Ｃ ｎ Ｉ ｉｓｌｓｅ ｄｇｖｒ ｎ ｙｔｍ ｒｐｓｄ．Ｉ ａｓ ｔ ｄ ｃｓｔｅｄｅｅ ｏ ｅ ｎ ｅｃｎｒｌ ｇ ｒｈ ｎ ｓ ｔ ｌｏｉ ｒ ｕ ｅ ｈ ｉｓｌｍ ｄ ｌ ｄｔ ｏ ｔ ｏｉ ｍ．Ｔ ｅ ｎｏ ａ ｈ ｏａ ｌ ｔ ｈ
CMAC与PID的并行控制在火箭炮交流伺服系统中的应用
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图２ ＣＭＡＣ结 构 图
Ｆｉ ． ＣＭ ＡＣ ｔｕｃｕｒ ｇ２ ｓｒ ｔ ｅ
（ 京 理 工 大 学 机 械 工 程 学 院 ， 江 苏 南 京 ２ ０ ９ ） 南 １０ ４
摘 要 ： 箭 炮 交 流 伺 服 系 统 是 复 杂 的 变 负 载 、大 功 率 系统 ，其 控 制 系统 的参 数 变 化 大 ，采 用 单 一 的 ＰＤ 火 Ｉ
控 制 算 法 很 难取 得较 高 的 控制 品 质 和控 制精 度 。根 据 ＣＭＡＣ控 制 鲁 棒 性 强 和 可 靠 性 高 ，以 及 ＰＤ 控 制 器 功 能 Ｉ 简 单 、 便 于 使用 及 在 各 种 不 同工 作 条 件 下 保 持 较 好 工 作 性 能 的特 点 ，提 出 了 Ｃ ＭＡＣ神经 网络 与 Ｐ Ｄ结 合 的 复 Ｉ 合 控 制 策 略 。在 Ｍａｌｂ中进 行 计 算 机 仿 真 ，结 果 表 明 了该 控 制 策 略 的 有 效 性 和 实 用 性 。 ｔ ａ
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火 炮 发 射 与控 制学 报 第 ３ 期
Ｊ ＯＵＲＮＡＩ ＯＦ ＧＵＮ ＬＡＵＮＣＨ ＆ ＣＯＮＴＲＯｌ ・ ９ １ ・
Ｃ ＭＡＣ 与 Ｐ Ｄ 的并 行控 制在 火 箭 炮 Ｉ 交 流伺 服 系统 中的应 用
柴 华 伟 李 志 刚 马 大 为
１ 火 箭炮 交 流 伺 服 系统 简介
火箭炮 交 流伺 服 系统 由电 流环 、速 度环 和 位置 环组 成 ，如 图 １所 示 。电 流环 使 系统 在 允许 的条 件
下快 速启 动 ，速 度环使 系统 在速度 稳定 后可 以平 滑 调 速 ，位 置环 主要 作 用 是 实时 反馈 伺 服 系统 的位 置
基子CMAC神经网络的电液比例速度控制系统研究
式 中 ： 为移 动 部 件 质量 ； ｍ。 Ｙ为 位 移 ； 为 黏 性 阻 尼 系 Ｃ 数 ；
▲ 图 ２ 控 制 系 统 方块 图
为 等 效 弹 簧 刚 度 ；ｏ 预 压 缩 量 ； ｙ 液 动 力 和 Ｙ为 Ｆ 为
阀 芯 库 仑 摩 擦 力 先 导 阀 的力 输 出 为 ：
路 将 液 控 单 向 阀 打 开 ． 上 腔 液 压 油 通 过 液 控 单 向 阀 和 单 向 减 压 阀 回 油 。 位 工 作 时 ． 力 油 通 过 单 向 减 压 阀 右 压
和 液 控 单 向 阀 进 入 液 压 缸 上 腔 ．同 时 打 开 平 衡 阀 组 左 侧 的 节 流 阀 ． 腔 的 液 压 油 在 流 经 平 衡 阀 组 时 ． 于 节 下 由 流 阀 的 背 压 ． 压 缸 带 动 负 载 下 降 时 可 以平 稳 运 行 ． 液 保
电 液 比例 控 制 系 统 以其 控 制 简 单 、 性 能 稳 定 等 特 点 已 经 广 泛 地 应 用 于 各 个 工 业 领 域 ［ ． 其 以 电 液 比 １尤 ］
例 阀 控 非 对 称 缸 应 用 最 广 ．但 是 电 液 比 例 控 制 系 统 是
典 型 的 非 线 性 系 统 ． 系 统 中 的参 数 不 易 确 定 且 易 发 生 变 化 ［。同 时 在 复 杂 电 液 比 例 系 统 中 ． 于 液 压 部 件 较 ２ ］ 由 多 和 建 模 误 差 等 原 因 ．使 现 有 的 控 制 器 在 控 制 效 果 上 无 法 满 足 实 时 控 制 的 要 求 小 脑 模 型 （ ｅｅ ｅｌｒ Ｍｏ ｅ Ａｒ ｃ ｌｔ ｎ ｏ ｔ Ｃ ｒｂ ｌ ｄ ｌ ｔ ｕａｉ Ｃ ｎ． ａ ｉ ｏ ｒｌ ｒ ｏｌ 。ＣＭＡＣ） ＪＳＡｌｕ ｅ 是 ．． ｂ ｓ在 １ ７ 年 提 出 的 一 种 模 拟 ９５ 小 脑 功 能 的 神 经 网 络 模 型 ．它 不 仅 具 有 一 般 神 经 网 络
CMAC与PID复合控制在永磁直线同步电机中的应用
Ｃｒｂｌ ｍｍｏｅ ｔ ｕａｉ ｏｔ ｌ ｒ（ ＭＡ ／ｓｉｂｅｏ ａｔ ｙｔ ｃｎｒｌｎ ｈｃ ｅｔ ｃ－ ｅｅｅｕ ｄｌ ｉ ｌ ｏ ｃｎｒ ｌ Ｃ Ｃ） ｕｔ ｌｆｒｅ ｍｅ ｓ ｍ ｏｔ ｉｈｉ ｎｉ ａ ｌ ｒ ａ ｃｔ ｎ ｏｅ ｓ ａ ｒｌ ｉ ｓ ｅ ｏ ｉｗ ｄ ｆ ｉ
ｆｅ ｆｒａｄｃｎｒｌｓｃｎｔ ｃｅ．ｈ ｉｕａｉｎｍ ｅｂ Ｔ Ａ ｈｗ ｈ ｅｓｓ ｍ ａ ｅ ｉ ｅｄ ｏｗ ｏｔ ｏｓｒ ｔ Ｔｅｓ ｌ ｏ ａ ｙＭＡ Ｌ ＢＳｏ ｓｔａ ｔ ｙｔ Ｃ ｒａｚ ｒ ｏｉ ｕ ｄ ｍ ｔ ｄ ｔ ｈ ｅ ｎ ｌ ｅ
ｉ ｖ ｒｅ ｄ ｎ ｍｉ ｄ ｌａ ｄ ｒ ｂｕ ｔｃ ｎｔｏ． ｎ ｅ ｓ ｙ ａ ｃ ｍ ｅ ｏ ｓ ｏ ｒ １ ｏ ｎ Ｋｅ ｒ ｓ： ｙ ｗｏ ｄ ＰＭ ＬＳ ； Ｍ ＣＭ ＡＣ ； ｍ ｐｏ ｎｄ ｏ ｒ ｌ Ｓ ｍ ｕｌ ｔｏ Ｃｏ ｕ ｃ ｎｔ ｏ ； ｉ ａ ｉ ｎ
【 摘 要】 永磁直线同步电机广泛应用于高精度伺服控制 系 负载扰动、 统， 非线性、 耦合以 及推力纹波影 响其伺服性能 ， 传统 ＰＤ控制难以实现 良好 的控制 品质 ， 先进 的控制手段 和补偿措施。小脑模型神经 网 Ｉ 需要 络能 实时进行模型逼近 ， 出了小脑模 型神经 网络 Ｃ Ｃ概念映射和 实际映射的具体 实现过程 ， 了永磁 给 ＭＡ 分析 直线同步电机的数学模型， 构建了以ＰＤ为反馈控制， Ｍ Ｃ Ｉ 以Ｃ Ａ 为前馈控制的永磁直线同步电机复合控制系 统。通过 Ｍ Ｔ Ａ 仿真环境可知， Ａ ＬＢ 该系统可有效实现被控对象的逆动态 模型， 具有很强的鲁净｝ 生 。 关键词 ： 永磁直 线 同步 电机 ； 小脑 模型关 节控制器 ； 复合控 制 ； 真 仿
机 械 设 计 与 制 造
大林算法在MIMO大滞后控制系统中的设计研究
总第 ２ ５期 ２ ２０ ０ ８年第 ７期
计 算 机 与数 字 工 程
Ｃｏｍ ｐ ｔ ｒ＆ Ｄ ｉ ｔ ｕｅ ｇｉ Ｅｎｇ ｎ ｅ ｎ ａｌ ｉｅ ｒ ｇ ｉ
Ｖｏｌ３ ＿ ６ Ｎｏ． ７
４
大 林 算 法在 ＭＩ ＭＯ大 滞 后 控 制 系统 中 的设计 研 究
Ｇ （） 一 一 一 一
一
一
一
一
Ｇ（ ）
（ ＝ ） ｒ
（ ）
式 （ ） Ｔ 为 对 象 时 间 常数 ， １中 对 象 纯 延 迟 时 ｒ为
间 ， 了简 化设其 为采样 周期 的整数 倍 ， ｒ ７ 为 即 ＝Ⅳ １ ，
Ⅳ 为正整数 。
ｏｔｕｓ（ ＭＯ）ｌ ｇ＿ａ ｙｔ ｈ ｖ ｅｎｉｔ ｄｃｄ ｉ ｌｉｇｗｔ ｏｉｐ ｔｗ ｕ ｕ ｕｆ ａｉ ｌ ｓｓ ｍ，ｈ ｅｕｔ ｕｐｔ ＭＩ ａ ｅｌ ｓｓ ｍ ａｅｂｅ ｒ ｕｅ ．Ｓｍｕ￣ ｎ ｉ ｔ ｕ ｏｏ ｔ ｔ ｌｖｒ ｂｅ ｙｔ ｒ ｇ ｅ ｎｏ ｈｗ ｎ ｔ ｐ ｍ ｉ ａ ｅ ｔｅ ｓｌ ｒ ｓ
曹 立学
（ 陕西理工学 院电气工程系 摘 要 汉中 ７ ３０ ） ２ ０ ３
介绍大林算法 的设计思想及大林控 制器 的设计 方法 ， 及在 多输人 多输 出（ ＭＯ） ＭＩ 大滞后 系统 中的应用 。结
大林算法 大滞 后 系统 ＭＩ ＭＯ 仿 真
合 二输入二输 出多变量 系统进行仿 真验证 ， 果表明大林控制器能够使其控制质量满足性能要求 ， 结 具有较好的控制效果。
１ 引 言
由于多变量控 制系统各输入输 出之 间存 在着耦
针 对 工业 生产 过程 中含 纯 滞后 的控 制 对 象 的 控制 算 法 ， 有 良好 的控 制 效 果 。其设 计 思 想 是 ： 图 具 如 １ 算机 控制 系统 结构 框 图 ， 计 根据 具 有滞 后 的被控
CMAC神经网络与PID复合控制在温度控制中的应用
CMAC神经网络与PID复合控制在温度控制中的应用
本文旨在讨论CMAC神经网络和PID复合控制在温度控制中的应用，讨论如何利用现有的CMAC神经网络与PID复合控制技术，实现更高效的温度控制。
CMAC神经网络是一种被广泛应用在自动控制应用中的神经网络技术，其能够以比传统神经网络更快的速度和更低的误差较好地实现对控制参数的学习。
传统的PID控制方式无法较好地处理复杂的非线性系统，而CMAC神经网络可以快速准确的完成复杂的控制，并且可以根据运行条件的变化而调整参数，因此，CMAC神经网络在温度控制中受到了越来越多的应用。
在温度控制的应用中，CMAC与PID相结合的控制方法具有较高的效率。
在采用CMAC-PID复合控制时，PID算法先计算出系统当前温度误差以及温度变化率，然后通过CMAC网络调节PID系统的参数，实现对复杂非线性系统温度的精确控制；CMAC算法通过实时调节PID系统参数，使PID系统容易控制复杂非线性系统，最大限度提高效率。
因此，采用CMAC-PID复合控制的技术能够更好地实现温度的控制，提高控制效果。
最后，虽然CMAC神经网络与PID复合控制在温度控制中取得了良好的效果，不过这种技术还需要进一步的研究来提高精度、稳定性及功率的利用效率。
为了进一步提高CMAC-PID 复合控制的效率，我们可以对控制系统进行系统建模，提高控
制系统的性能，进行有效可靠的温度控制，从而达到更好的控制效果。
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ｄｓｄ ａｔｇｓｏ ｎ ｄｕｔ ｇｔ ｅｏ ａｌ ｌ ｒｈ ． ｈ ｅｕｔ ｏ Ｍ ｔ ｔ ｌ ｃｎｒｌ ｒｎＭＡ Ｌ Ｂ ｆ ｉ ｌｔ ｎｉ ｉ ｖｎａｅ ｆｏ ｇａｊｓｎ ｉ ｆ ｈｉ ａ ｏｉ ｍ Ｔ ｅｒｓｌ ｆ ｘ ｅ ｏｔ ｌ Ｔ Ａ ｒｓ ａ ｏ ａ ｌ ｉ ｍ Ｄ ｎ ｇ ｔ ｓ ｅ ｆ ｉ ｏｅ ｉ ｏ ｍｕ ｉ ｓ
ｐ ｅ ｅ ｔ ｄ ａ ｄ ｔ ｅ ｒｔ ｇ ｔ ｅ ａｇ ｒ ｈ ｉ ｔ ｎ ｔ ｎ ｕ ｅ ｎ Ｓ ＭＵＬ ＮＫ ｓｍｕ ａｉ ｎ Ｉ ｇ ｅ ｔ ｍｐ ｏ ｅ ｅ ｐ ａ ｔ ａ ｉ ｔ ｆ ｒ ｓ ｎ ｅ ， ｎ ｈ ｎ ｗ ｉ ｌ ｏ ｔ ｍ ｏ ｆ ｃ ｉ ｓ ｄ ｉ Ｉ ｉ ｎ ｈ ｉ ｎ ｕ ｏ Ｉ ｉ ｌｔ ． ｔ ｒ ａｌ ｉ ｒ ｖ ｓｔ ｒ ｃ ｉ ｂ ｌ ｙ ｏ ｏ ｙ ｈ ｃ ｉ ｔ ｅｃ ｎ ｒ ｌ ｌｏ ｔ ｍ． ｈ ｏ ｔ ｇ ｒ ｈ ｏａ ｉ Ｋｅ ｒ ｓ ｔ — ｅａ ｙ ｔｍ ；Ｄａ ｌ ｌｏ ｔ ｍ ；Ｃ ｙ ｗｏ ｄ ： ｉ ｄ ｌｙ ｓ ｓ ｍｅ ｅ ｈｉ ａｇｒ ｈ ｎ ｉ ＭＡＣ；ｃ ｍｐ ｓｔ ｏ ｔｏ ；Ｓ ＭＵＬ ＮＫ ｓ ｌ ｔ ｎ ｏ ｏｉ ｃ ｎｒｌ Ｉ ｅ Ｉ ｉ ａｉ ｍｕ ｏ
大 多 数 工 业 过 程 中 ， 如 锅 炉 温 度 控 制 过 程 ， 纸 、 工 例 造 化
过 程 控 制 等 ， 控 制 系 统 一 般 为 纯 滞 后 系 统 ， 滞 后 性 质 会 其 纯
使 系 统 的 过 渡 过 程 时 间 加 长 、 生 大 幅 度 的 超 调 ． 而 使 控 产 从
关 键 词 ：纯 滞后 系统 ；大林 算 法 ； ＭＡ 复 合 控 制 ； Ｉ Ｕ Ｉ Ｋ 仿 真 Ｃ Ｃ； ＳＭ ＬＮ 中图 分 类 号 ： Ｐ ７ Ｔ ２３ 文献标识码 ： Ａ 文 章 编 号 ：１ ７ — ２ ６ ２ １ ） ０ ０ ９ — ３ ６ ４ ６ ３ （０ ２ ２ — ０ ３ ０
ＣＭ ＡＣ ｎ Ｄａ ｉ ｏ ｐｏ ｉｅ ｃ ｎ ｒ ｌｉ ｉ ｅ ｄｅ ａ ｙ ｔ ｒ ａ ｄ ｈｌｎ ｃ ｍ ｓｔ ｏ ｔ ｏ ｎ ｔｍ － ｌ ｙ ｓ ｓｅ ｎ
ＧＡＯ Ｘｉｏ ｆｎ ａ — ｇ，Ｌ ｎ ｅ ＩＨｏ ｇ
（ ｏｌ ｅｏ ｌ ｔ ｎ ｎ ｆｒ ｔ ｎＥ ｇ ｅ ｒ ｇ ＆ ｕ ｎＵ ｉ ｒ ｏ ＳｉｎｅａｄＴ ｃｎ ｌ ｙ Ｃ ｌ ｇ ｅ ｒ ｉ ａ ｄＩ ｏｍａｏ ｎ ｉ ｅｉ ，Ｔ ｙ ａ ｎｖ ｓ ｆ ｃｅｃ ｅｈｏｏ ｅ ｆＥ ｃ ｏ ｃ ｎ ｉ ｎ ｎ ｅ ｎ ｇ
Ｃ ＭＡＣ（ ｅｅ ｅｌ ｄ ｌ ｔｃ ｌｔｏ ｏ ｔｏｌｒｃ ｍｐ ｓｔ ｏ ｔ ｌ ａ ｏｖ ｉ ｒｂｅ Ｃ ｒｂ ｌ Ｍｏ ｅ ｉｕａｉｎ Ｃ ｎｒｌ ）ｏ ｏ ｉ ｃ ｎｒ ｎｓｌｅｔ ｓ ｏ ｌｍ，Ｃ ａ Ａｒ ｅ ｅ ｏｃ ｈ ｐ ＭＡＣ ｕ ｅ ｒ ｅ ｄｆｒ ａｄｃ ｎｒｌ ｓ ｄｆ ｅ ｗ ｒ ｏ ｔ ｏｆ ｏ ｏ
高小凤 ．李 虹
（ 原 科 技 大学 电子 信 息 工程 学 院 ，山西 太 原 ０ ０ ２ ） 太 ３ ０ ４
摘 要 ：一般 工 业 控 制 中都 会 存 在 纯滞 后 现 象 ， 对 于 纯 滞 后 性 质 对 控 制 系统 稳 定 性 的 影 响 ， 用 在 大林 算 法 的 基 础 针 采 上 加 入 Ｃ Ｃ（ 脑神 经 网络 ） 方 法 ，ＭＡ 用 于 前 馈 控 制 ， 大林 控 制 器 的输 出进 行 学 习 ， 而提 高 系统 的 响 应 速 ＭＡ 小 的 Ｃ Ｃ 对 从
第 ２ ０卷 第 ２ ０期
Ｖｏ ．０ １２
Ｎｏ２ ．Ｏ
电 子 设 计 工 程
Ｅｌ ｃ ｒ ｎ ｃ Ｄｅ ｉ ｎ Ｅｎ ｉ ｅ ｒｎ ｅ ｔｏ ｉ ｓｇ ｇ ｎ ｅ ｉ ｇ
２１ ０ ２年 ｌ Ｏ月
０ｃ ． ２ ｔ ０１
Ｃ ＭＡＣ 与大林 的 复合 控制 在 纯滞后 系统 中的应 用
Ｔ ｙ ａ ３ ０ ４ Ｃ ｉａ ＆ ｕ ０ ０ ２ ， ｈｎ ） ｎ
Ａｂ ｔ ａ ｔ Ｇｅ ｅ ａ ｎ ｕ ｔｉ ｏ ｔｏ ｘ ｓｓｔ ｅａ ｓｒ ｃ ： ｎ ｒ ｌ ｄ ｓｒ ｃ ｎ ｒ ｌ ｉｔ ｉ ｉ ｌ ａ ｅ ｍｅ ｄ ｌｙ，ｉ ｉｆ ｅ ｃ ｓｔ ｅ ｓａ ｉ ｔ ｆｔ ｅ ｃ ｎ ｒ ｌ ｙ ｔ ｍ，ａ ｏ ｔ ｇ Ｄａ ｌ ｎ ｔ ｎ ｌ ｎ ｅ ｈ ｔｂ ｌ ｙ ｏ ｏ ｔｏ ｓ ｕ ｉ ｈ ｓ ｅ ｄ ｐｉ ｈｉ ａ ｄ ｎ ｎ
ｔ ｅ ｒ ｕ ｐ ｔ ｏ ｅ ｏ ｌ ａ ｎ ｏ ｔ ｕ ｆ ｔ Ｄａ ｌ ｃ ｎ ｒ ｌ ｒ ｔ ｅ ｅ ｙ ｔ ｍｐ ｏ ｅ ｈ ｅ ｐ ｎ ｅ ｓ ｅ ｄ ｆ ｔ ｅ ｙ ｔ ｍ， ａ ｄ ｖ ｒ ｏ ｓ ｔ ｅ ｈ ｈ ｉ ｏ ｔｏｌ ， ｈ ｒ ｂ ｉ ｎ ｅ ｉ ｒ ｖ ｓ ｔ ｅ ｒ ｓ ｏ ｓ ｐ ｅ ｏ ｓ ｓｅ ｈ ｎ ｏ ｅｃ ｍｅ ｈ
度。 克服 大 林 算 法 调 节 时 间长 的 缺 点 。 文 中给 出 了在 Ｍ Ｔ ＪＢ 中编 写 的 Ｍ 文 本 文 件 控 制 器 的 仿 真 结 果 ， 而将 控 制 Ａ Ｉ Ａ 进
算 法 编 写 成 函数 文 件 ， 用 到 ＳＭＵ Ｉ Ｋ仿 真 中 ， 大 的提 高 了控 制 算 法 的 实用 性 。 运 Ｉ ＬＮ 大
制 品 质 变 差 ， 至 会 影 响 稳 定 性 。因 此 对 于 纯 滞 后 系 统 。 甚 人们
期 望 克 服 大惯 性 大 时 滞 对 控 制 系 统 的不 利 影 响 ， 而 改 善 控 从